CN212507625U - 一种双层停车机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双层停车机器人，一种双层停车机器人，包括前轮行走部件、后轮行走部件及货叉组件，所述前轮行走部件和后轮行走部件之间通过连接梁固定连接，所述货叉组件的端部分别滑动安装在前轮行走部件和后轮行走部件上，所述货叉组件上固定安装有提升组件，所述提升组件用于将托盘提升至高位的停车架处。本实用新型在需要停车时启动，将车辆停放至托盘上，通过货叉组件将托盘抬起，通过前轮行走部件、后轮行走部件将托盘运输至停放区，再通过提升组件将托盘放置在停车架上，停车时，车辆可以直接停在托盘上，不需要对车辆形态进行调整，避免对车轮造成损伤。

Description

一种双层停车机器人

技术领域

本实用新型涉及物流搬运技术领域，尤其是自动停车搬运领域，具体涉及一种双层停车机器人。

背景技术

目前，中国汽车产销量已经连续十年蝉联全球第一，属于全球汽车产销大国。国内汽车产销量持续增长，汽车拥有量也逐年增加，我国汽车保有量占全球比重呈上升趋势。受限于土地的供应,车位配比严重不足,尤其是在发达城市,找不到停车位和停车难已成为日益突出的社会问题。

申请号为CN110219497A、专利名称为一种可伸缩停车机器人,提供了一种停车机器人的技术方案，但是具有如下缺点：该机器人只能在一层停车,对于空间的利用还是不够充分,停车场的上层空间就会造成浪费；由于采用伸缩结构,前后轮夹紧臂伸长和收缩回来的距离是有一定范围的,这就导致有一些汽车轴距过长和过短无法进行搬运；由于要夹持轮胎,所以要提前检测汽车的前后轮距、轴距、底盘高度,如果采用视觉的形式进行检测,一方面成本过高,二是技术还不太成熟;如果采用先矫正再检测的方法,也需要一套校正机构和检测装置,成本也会很高；夹持轮胎的机构不可避免的会对轮胎造成一定的损害,尤其是在轮胎气压不足时,夹取轮胎时轮胎变形对轮胎的损伤更大；夹取前,前后轮胎也必须要回正,否则,夹取时会将轮胎进行强行回正,这样会对轮胎及汽车传动机构造成一定的伤害。

发明内容

本实用新型的主要目的是提出了一种双层停车机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种双层停车机器人，包括前轮行走部件、后轮行走部件及货叉组件，所述前轮行走部件和后轮行走部件之间通过连接梁固定连接，所述货叉组件的端部分别滑动安装在前轮行走部件和后轮行走部件上，所述货叉组件上固定安装有提升组件，所述提升组件用于将托盘提升至停车架处；

所述货叉组件包括货叉架，所述货叉架两端均固定安装有第一滑块，所述前轮行走部件和所述后轮行走部件上均设有滑轨，所述第一滑块滑动安装在滑轨上，所述货叉架上转动安装有第一转动轴，所述第一转动轴与第一驱动电机的输出端传动连接，所述第一驱动电机固定安装在货叉架上，所述第一转动轴的端部固定安装传动齿轮，所述前轮行走部件和所述后轮行走部件上均设有齿条，所述传动齿轮与齿条啮合传动连接；

所述提升组件包括提升门架，所述提升门架固定安装在货叉架上，所述提升门架的顶部固定安装有安装板，所述提升门架上固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动连接有配重块，所述配重块的顶部与第一链条的一端固定连接，所述第一链条的另一端绕过第一传动齿与货叉安装板固定连接，所述货叉安装板上固定安装有货叉，所述第一传动齿与第二驱动电机的输出端传动连接，所述第一传动齿转动安装在安装板上。

优选的，所述前轮行走部件包括行走门架，所述行走门架上固定安装有行走轮，所述行走轮与第三驱动电机的输出端传动连接，所述第三驱动电机固定安装在行走门架上。

优选的，所述安装板上转动安装有传动轴和第二传动齿，所述第二传动齿与第二驱动电机的输出端同轴固定连接，所述第一传动齿固定安装在传动轴上，所述传动轴上还固定安装有第三传动齿，所述第三传动齿通过第二链条与第二传动齿传动连接。

优选的，所述传动轴的两端均固定安装有第四传动齿，所述第四传动齿通过第三链条与第五传动齿传动连接，所述第五传动齿转动安装在货叉架上，所述货叉架上固定安装有第一检测开关。

优选的，所述第一转动轴上开设有卡槽，所述货叉架上固定安装有第二检测开关，所述第二检测开关的位置与卡槽相对。

优选的，所述托盘底部开设有安装槽，所述货叉卡装在托盘底部的安装槽内。

优选的，所述货叉架的表面固定安装有第二滑块，所述第二滑块滑动安装在滑轨上。

本实用新型提供了一种双层停车机器人，具备以下有益效果：停车时，将车辆停放至托盘上，通过货叉组件将托盘抬起，通过前轮行走部件、后轮行走部件将托盘运输至停放区，再通过提升组件将托盘放置在停车架上，停车时，车辆可以直接停在托盘上，不需要对车辆形态进行调整，避免对车轮造成损伤；传动轴上设置的第四传动齿与第五传动齿通过第三链条传动连接，货叉架上设置的第一检测开关对第三链条检测，能够实时监测第三链条的位移距离，即实时监测托盘的提升高度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型的使用状态示意图；

图2为本实用新型的结构示意图；

图3为本实用新型提升组件的结构示意图一；

图4为图3中A处的放大示意图；

图5为本实用新型提升组件的结构示意图二；

图6为本实用新型前轮行走部件的结构示意图；

图7为本实用新型货叉架的结构示意图；

图中：1、前轮行走部件；101、行走门架；102、行走轮；103、导轨；104、齿条；105、第三驱动电机；2、后轮行走部件；3、连接梁；4、货叉组件；401、货叉架；402、转动轴；403、第一驱动电机；404、传动齿轮；405、货叉；406、货叉安装板；5、提升组件；501、提升门架；502、安装板；503、滑轨；504、配重块；506、第一传动齿；6、托盘；7、停车架；8、传动轴；9、第二传动齿；10、第二驱动电机；11、第三传动齿；13、第四传动齿；15、第五传动齿；16、第一检测开关；17、卡槽；18、第二检测开关；19、第二滑块。

具体实施方式

为使本实用新型目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一，如图1至图7所示，一种双层停车机器人，包括前轮行走部件1、后轮行走部件2及货叉组件4，前轮行走部件1和后轮行走部件2之间通过连接梁3固定连接，货叉组件4的端部分别滑动安装在前轮行走部件1和后轮行走部件2上，货叉组件4上固定安装有提升组件5，提升组件5用于将托盘6提升至高位的停车架7处，停车架7固定安装在墙壁上。后轮行走部件2与前轮行走部件1的结构相同，后轮行走部件2与前轮行走部件1之间围成货叉组件4的安装区。

货叉组件4包括货叉架401，货叉架401两端均固定安装有第一滑块，前轮行走部件1和后轮行走部件2上均设有导轨103，第一滑块滑动安装在导轨103上，货叉架401上转动安装有转动轴402，转动轴402与第一驱动电机403的输出端传动连接，第一驱动电机403固定安装在货叉架401上，转动轴402的端部固定安装传动齿轮404，前轮行走部件1和后轮行走部件2上均设有齿条104，传动齿轮404与齿条104啮合传动连接；

货叉架401上转动安装的转动轴402与第一驱动电机403传动连接，转动轴402端部设置的传动齿轮404与齿条104传动连接，第一驱动电机403转动，带动传动齿轮404在齿条104上转动，从而带动货叉组件4在前轮行走部件1和后轮行走组件之间滑动，将货叉405推出，从而将托盘6叉装起来，在双层停车机器人行驶过程中，第一驱动电机403带动货叉组件4收回，减小占地面积，提高移动的平稳性，便于运输；将托盘6放置在停车架7上时，第一驱动电机403带动传动齿轮404在齿条104上转动，从而带动整个货叉组件4推出前轮行走部件1和后轮行走部件2，从而将托盘6放置在停车架7上。

提升组件5包括提升门架501，提升门架501固定安装在货叉架401上，提升门架501的顶部固定安装有安装板502，提升门架501上固定安装有滑轨503，滑轨503上滑动连接有配重块504，配重块504的顶部与第一链条的一端固定连接，第一链条的另一端绕过第一传动齿506与货叉安装板406固定连接，货叉安装板406通过滑块滑动安装在滑轨503上，货叉安装板406上固定安装有货叉405，第一传动齿506与第二驱动电机10的输出端传动连接，第一传动齿506转动安装在安装板502上。货叉架401的表面固定安装有第二滑块19，第二滑块19滑动安装在滑轨503上。通过第二滑块19滑动安装在提升门架501上。

双层停车机器人载车辆到达停车位处，启动第二驱动电机10，带动第一传动齿506轮404转动，在链条的带动下降配重块504，提升货叉架401，从而将车辆提升至停车架7处。

工作流程：等待停车时，双层停车机器人的货叉组件4处在前轮行走部件1、后轮行走部件2中，需要停车时，司机将车辆停放至托盘6上，双层停车机器人的货叉405卡装在托盘6底部将托盘6抬起，能够放置到高出的停车架7上，在双层停车机器人行驶过程中，第一驱动电机403带动货叉组件4收回，减小占地面积，提高移动的平稳性，便于运输；通过前轮行走部件1、后轮行走部件2将托盘6运输至停放区，双层停车机器人启动第二驱动电机10，带动配重块504下降、托盘6提升至停车架7处，在司机停车时，不需要对车辆形态进行调整，避免对车轮造成损伤；然后再次启动第一驱动电机403，将货叉405推出，第一驱动电机403带动传动齿轮404在齿条104上转动，从而带动整个货叉组件4推出前轮行走部件1和后轮行走部件2，从而将托盘6放置在停车架7上；放置完毕后，启动第一驱动电机403将货叉组件4收回，在启动第二驱动电机10，将配重块504提升、货叉组件4复回原位。

实施例二，本实施例作为实施例一的一种优选的技术方案，前轮行走部件1包括行走门架101，行走门架101上固定安装有行走轮102，行走轮102与第三驱动电机105的输出端传动连接，第三驱动电机105固定安装在行走门架101上。行走轮102为麦克纳姆轮，每个行走轮102均配备第三驱动电机105，能够灵活的调动双层停车机器人的移动角度。

实施例三，本实施例作为实施例一的一种优选的技术方案，安装板502上转动安装有传动轴8和第二传动齿9，第二传动齿9与第二驱动电机10的输出端同轴固定连接，第一传动齿506固定安装在传动轴8上，传动轴8上还固定安装有第三传动齿11，第三传动齿11通过第二链条与第二传动齿9传动连接。第二传动齿9与第二驱动电机10传动连接，带动传动轴8转动，从而带动传动轴8上的第三传动齿11转动。

实施例四，本实施例作为实施例一的一种优选的技术方案，传动轴8的两端均固定安装有第四传动齿13，第四传动齿13通过第三链条与第五传动齿15传动连接，第五传动齿15转动安装在货叉架401上，货叉架401上固定安装有第一检测开关16。第一检测开关16检测第三链条的位移距离，能够实时监测托盘6的提升高度，方便将数据的传输及处理，便于双层停车机器人的控制及校准。

实施例五，本实施例作为实施例一的一种优选的技术方案，转动轴402上开设有卡槽17，货叉架401上固定安装有第二检测开关18，第二检测开关18的位置与卡槽17相对。第二检测开关18检测转动轴402的转动角度，能够统计货叉组件4的移动距离，方便整个货叉组件4的控制，提高双层停车机器人的控制及校准。

实施例六，本实施例作为实施例一的一种优选的技术方案，托盘6底部开设有安装槽，货叉405卡装在托盘6底部的安装槽内。货叉405卡装在安装槽内，提高整个装置的稳定性。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；本实用新型附图中的图案填充不代表结构的材料，仅对结构进行区分；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种双层停车机器人，包括前轮行走部件、后轮行走部件及货叉组件，其特征在于，所述前轮行走部件和后轮行走部件之间通过连接梁固定连接，所述货叉组件的端部分别滑动安装在前轮行走部件和后轮行走部件上，所述货叉组件上固定安装有提升组件，所述提升组件用于将托盘提升至停车架处；

所述货叉组件包括货叉架，所述货叉架两端均固定安装有第一滑块，所述前轮行走部件和所述后轮行走部件上均设有导轨，所述第一滑块滑动安装在导轨上，所述货叉架上转动安装有转动轴，所述转动轴与第一驱动电机的输出端传动连接，所述第一驱动电机固定安装在货叉架上，所述转动轴的端部固定安装传动齿轮，所述前轮行走部件和所述后轮行走部件上均设有齿条，所述传动齿轮与齿条啮合传动连接；

所述提升组件包括提升门架，所述提升门架固定安装在货叉架上，所述提升门架的顶部固定安装有安装板，所述提升门架上固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动连接有配重块，所述配重块的顶部与第一链条的一端固定连接，所述第一链条的另一端绕过第一传动齿与货叉安装板固定连接，所述货叉安装板上固定安装有货叉，所述第一传动齿与第二驱动电机的输出端传动连接，所述第一传动齿转动安装在安装板上。

2.根据权利要求1所述的一种双层停车机器人，其特征在于，所述前轮行走部件包括行走门架，所述行走门架上固定安装有行走轮，所述行走轮与第三驱动电机的输出端传动连接，所述第三驱动电机固定安装在行走门架上。

3.根据权利要求1所述的一种双层停车机器人，其特征在于，所述安装板上转动安装有传动轴和第二传动齿，所述第二传动齿与第二驱动电机的输出端同轴固定连接，所述第一传动齿固定安装在传动轴上，所述传动轴上还固定安装有第三传动齿，所述第三传动齿通过第二链条与第二传动齿传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种双层停车机器人，其特征在于，所述传动轴的两端均固定安装有第四传动齿，所述第四传动齿通过第三链条与第五传动齿传动连接，所述第五传动齿转动安装在货叉架上，所述货叉架上固定安装有第一检测开关。

5.根据权利要求1所述的一种双层停车机器人，其特征在于，所述转动轴上开设有卡槽，所述货叉架上固定安装有第二检测开关，所述第二检测开关的位置与卡槽相对。

6.根据权利要求1所述的一种双层停车机器人，其特征在于，所述托盘底部开设有安装槽，所述货叉卡装在托盘底部的安装槽内。

7.根据权利要求1所述的一种双层停车机器人，其特征在于，所述货叉架的表面固定安装有第二滑块，所述第二滑块滑动安装在滑轨上。

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