CN205750530U - 机器人及其驾驶系统和远程服务器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人及其驾驶系统和远程服务器。该机器人包括：视频摄像头，用于采集机器人周边的环境信息，生成机器人周边环境的视频；雷达，用于探测障碍物与机器人的距离以确定视频中的障碍物与机器人的距离；处理器，与视频摄像头和雷达相连接，用于根据视频中的障碍物与机器人的距离绘制机器人周边环境的3D地形图；发送机构，与处理器相连接，用于将3D地形图、机器人周边环境的视频和障碍物与机器人的距离上传至远程服务器。通过本实用新型，提高了对机器人周边环境的视频信息的利用率。

Description

机器人及其驾驶系统和远程服务器

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其驾驶系统和远程服务器。

背景技术

目前，市面上的汽车多数都具有防抱死制动系统，少数车辆具有自动泊车系统，防抱死制动系统和自动泊车系统都是由系统控制汽车的范例，由机器人驾驶汽车控制汽车的加减速及转弯等简单运行已经成为现实，而对于机器人驾驶而言，能够及时准确地获取汽车周围的路况信息，获取汽车周围环境的视频对于控制汽车运行具有重要意义，现有技术中，拍摄汽车行驶过程中周围的视频时不能获取汽车与视频中障碍物之间的距离，或者即使能够获取汽车与障碍物之间的距离，但是距离不够准确，误差较大，因此对于障碍物的位置判断不够准确，所获取到的视频不能被机器人广泛使用，利用率低。

针对相关技术中对机器人周边环境的视频信息利用率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人及其驾驶系统和远程服务器，以解决对机器人周边环境的视频信息利用率低的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人，该机器人包括：视频摄像头，用于采集机器人周边的环境信息，生成机器人周边环境的视频；雷达，用于探测障碍物与机器人的距离以确定视频中的障碍物与机器人的距离；处理器，与视频摄像头和雷达相连接，用于根据视频中的障碍物与机器人的距离绘制机器人周边环境的3D地形图；以及发送机构，与处理器相连接，用于将3D地形图、机器人周边环境的视频和障碍物与机器人的距离上传至远程服务器。

进一步地，机器人还包括：接收机构，与处理器相连接，用于接收远程服务器下发的行车信息；以及输出机构，用于输出行车信息。

进一步地，机器人还包括：距离传感器，与所述处理器相连接，用于检测机器人与周边障碍物的距离。

进一步地，距离传感器为可旋转的激光测距仪。

进一步地，机器人还包括：蓝牙连接模块，与汽车和处理器相连接，连接，用于向汽车发送控制信号。

进一步地，机器人还包括：微型传感器，与所述处理器相连接，用于监控车辆是否偏离预设路线。

进一步地，机器人还包括：GPS定位模块，与所述处理器相连接，用于对机器人进行定位。

为了实现上述目的，根据本实用新型的另一方面，提供了一种远程服务器，该远程服务器包括：接收器，用于接收机器人发送的3D地形图和障碍物与机器人的距离，其中，机器人为本实用新型的机器人；处理器，与接收器相连接，用于将机器人周边环境的视频、视频中的障碍物与机器人的距离和3D地形图进行整合。

进一步地，远程服务器还包括：发送机构，与处理器相连接，用于发送控制指令。

为了实现上述目的，根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人驾驶系统，该机器人驾驶系统包括：机器人，用于将周边环境的视频、视频中的障碍物与机器人的距离和3D地形图发送至远程服务器以及通过控制指令控制汽车的运行；远程服务器，用于将机器人周边环境的视频、视频中的障碍物与机器人的距离和3D地形图进行整合，生成行车信息；汽车，用于接收机器人的控制指令并根据控制指令运行。

本实用新型通过视频摄像头，用于采集机器人周边的环境信息，生成机器人周边环境的视频；雷达，用于探测障碍物与机器人的距离以确定视频中的障碍物与机器人的距离；处理器，与视频摄像头和雷达相连接，用于根据视频中的障碍物与机器人的距离绘制机器人周边环境的3D地形图；以及发送机构，与处理器相连接，用于将3D地形图、机器人周边环境的视频和障碍物与机器人的距离上传至远程服务器，解决了对机器人周边环境的视频信息利用率低的问题，进而达到了提高机器人周边环境的视频信息利用率的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据本实用新型实施例的机器人驾驶系统的示意图；

图2是根据本实用新型实施例的机器人的示意图；以及

图3是根据本实用新型实施例的远程服务器的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本实用新型实施例提供了一种机器人驾驶系统。

图1是根据本实用新型实施例的机器人驾驶系统的示意图，如图1所示，该系统包括机器人10，汽车20和服务器30。

机器人10，用于将机器人周边环境的视频、视频中的障碍物与机器人的距离和3D地形图发送至远程服务器以及通过控制指令控制汽车的运行。

机器人10包括视频摄像头，视频摄像头用于采集机器人周边的环境信息，生成机器人周边环境的视频。视频摄像头可以采集机器人周围的交通信号灯，行人，自行车骑行者等车辆行驶路线上遇到的移动障碍物，机器人10还包括雷达，用于探测障碍物与机器人的距离以确定视频中的障碍物与机器人的距离，雷达可以探测与机器人10的距离较远的固定障碍物，例如远处的高楼和电线杆等固定路障，雷达将所采集到的位置和距离信息发送至机器人10的处理器中，处理器根据所接收到的位置和距离信息绘制机器人周边环境的3D地形图，由发送机构将3D地形图，机器人周边环境的视频和障碍物与机器人的距离上传至远程服务器20。例如，发送机构可以通过无线网络将3D地形图，机器人周边环境的视频和障碍物与机器人的距离上传至远程服务器20。机器人10还包括处理器，该处理器与视频摄像头和雷达相连接，处理器接收视频摄像头拍摄的视频和雷达探测的障碍物与机器人的距离，根据视频摄像头所拍摄的视频，和雷达探测到的视频中的障碍物与机器人的距离绘制所述机器人周边环境的3D地形图，3D地形图可以储存在机器人的存储设备中，也可以发送至远程服务器20中。机器人10还包括发送机构，该发送机构与处理器相连接，用于将3D地形图、机器人周边环境的视频和障碍物与机器人的距离上传至远程服务器。

优选地，机器人10还包括距离传感器，该距离传感器与处理器相连接，距离传感器检测机器人与周边障碍物的距离然后传输至处理器，由地图绘制机构或者处理器绘制机器人周边环境的3D地形图，可选地，距离传感器可以为可旋转的激光测距仪，例如，激光测距仪采用可旋转270度的激光测距仪，用于采集机器人周围环境的3D地形图，在采集周围环境信息时可以通过及时定位与地图构建(SimultaneousLocalization and Mapping，简称为SLAM)技术。如果机器人10同时包括雷达和距离传感器，雷达用于检测远处障碍物与机器人的距离，距离传感器用于检测近处障碍物与机器人的距离。

机器人10还包括接收机构和输出机构，接收机构与处理器相连接，用于接收远程服务器发送的行车信息，行车信息可以是机器人10在行驶过程中的周围环境信息，行车信息也可以是根据机器人10的周围环境信息生成的行车建议信息，输出机构与处理器相连接，用于接收处理器发送的行车信息然后输出行车信息，输出的行车信息可以是根据路况信息规划出的最优路径，行车信息用于建议机器人10控制汽车按照最优路径行驶。

机器人10包括蓝牙连接模块，该蓝牙连接模块与汽车和处理器相连接，用于向汽车发送控制信号，机器人10在控制汽车运行时，通过蓝牙连接模块与汽车建立连接，处理器发送控制信号，通过蓝牙控制汽车运行，例如，机器人10上车后，打开蓝牙模块，汽车上的蓝牙可以识别机器人的蓝牙信号，汽车的蓝牙和机器人10的蓝牙配对，建立连接，通过蓝牙与汽车建立连接，向汽车发送控制信号，控制汽车的运行，例如，加油，刹车，转弯等。机器人10也可以通过别的连接方式与汽车连接，控制汽车的运行，例如有线连接或者无线网络连接等连接方式。

机器人具有机器人本体，上述的各组成模块和机构设置在机器人本体上或机器人本体内部。

在机器人10与汽车建立连接后，可以通过远程遥控或者发送语音指令的方式输入地址，也即目的地，由机器人10通过导航系统寻找到达目的地的最优路径，其中，导航系统可以是由机器人10中的导航机构根据目的地信息规划出最优路径，也可以是机器人10将目的地信息发送至远程服务器20，由远程服务器20给出最优路径然后发送至机器人10。

优选地，机器人10还包括微型传感器，与处理器相连接，微型传感器与距离传感器配合监控车辆是否偏离预设路线，如果微型传感器监控到车辆偏离预设路线，将偏离信息发送至处理器，处理器根据偏离信息生成控制指令，调整汽车的运行。

可选地，机器人10还包括GPS定位模块，与处理器相连接，用于对机器人10进行定位，GPS定位模块将位置信息发送至处理器，处理器接收位置信息后通过发送机构发送至服务器20，通过对机器人10进行定位可以更准确地获取汽车的位置，通过汽车的位置信息规划汽车的运行。

服务器20，用于将机器人周边环境的视频、视频中的障碍物与所述机器人的距离和3D地形图进行整合，生成行车信息。

服务器20包括接收器，接收器用于接收机器人发送的3D地形图、机器人周边环境的视频和障碍物与机器人的距离和服务器20还包括处理器，用于将机器人周边环境的视频，视频中的障碍物与所述机器人的距离，3D地形图进行整合，得到更丰富全面的机器人周边环境的信息，通过机器人周边环境的信息可以更好地控制汽车的运行。同时，服务器20对多个机器人周边环境的信息进行整合，进行信息共享，将信息共享给多个机器人10，因此机器人10可以得到更多路况信息，提前了解还没有行驶到的路程的路况信息，例如在前方2公里处出现交通拥堵，机器人10将拥堵信息发送至服务器20，服务器20将拥堵信息共享给其它机器人，因此其它机器人可以提前绕开拥堵路线，重新规划路线，节省时间，使机器人10更加智能。

汽车30，用于接收所述机器人10的控制指令并根据控制指令运行。

例如，汽车30通过蓝牙接口接收机器人10的控制指令，根据接收到的机器人10的控制指令进行行驶，例如，机器人10控制汽车30右转，则汽车30接收机器人10的右转指令并执行右转操作。汽车30也可以通过别的方式接收机器人10的控制指令并根据控制指令运行，例如有线连接或者无线网络连接等连接方式。

该实施例通过机器人10将周边环境的视频，视频中的障碍物与机器人的距离，3D地形图发送至远程服务器20以及通过控制指令控制汽车的运行；远程服务器20将机器人周边环境的视频、视频中的障碍物与所述机器人的距离和3D地形图进行整合，生成行车信息；汽车30接收所述机器人的控制指令并根据所述控制指令运行，从而对障碍物位置的判断更加准确，提高了机器人周边环境的视频信息利用率。

图2是根据本实用新型实施例的机器人的示意图，如图2所示，该机器人包括：

视频摄像头101，用于采集机器人周边的环境信息，生成机器人周边环境的视频。

视频摄像头101用于采集机器人周边的环境信息，生成机器人周边环境的视频。视频摄像头可以采集机器人周围的交通信号灯，行人，自行车骑行者等车辆行驶路线上遇到的移动障碍物，

雷达102，用于探测障碍物与机器人的距离以确定视频中的障碍物与机器人的距离。

雷达102通过探测障碍物与机器人的距离以确定视频中的障碍物与机器人的距离，雷达102可以探测与机器人的距离较远的固定障碍物，例如远处的高楼和电线杆等固定路障。雷达102将所采集到的位置和距离信息发送至机器人的处理器103。

处理器103，与视频摄像头和雷达相连接，用于根据视频中的障碍物与机器人的距离绘制机器人周边环境的3D地形图，3D地形图可以储存在机器人的存储设备中，也可以发送至远程服务器中。

发送机构104，与处理器103相连接，用于将3D地形图，机器人周边环境的视频和障碍物与机器人的距离上传至远程服务器。

发送机构104接收处理器的指令，将3D地形图、机器人周边环境的视频和障碍物与机器人的距离上传至远程服务器中。例如，发送机构104可以通过无线网络将3D地形图、机器人周边环境的视频和障碍物与机器人的距离上传至远程服务器中。

优选地，机器人还包括距离传感器，该距离传感器与处理器相连接，用于检测机器人与周边障碍物的距离，将检测到的机器人与周边障碍物的距离发送至处理器103，由地图绘制机构或者处理器绘制机器人周边环境的3D地形图，可选地，距离传感器为可旋转的激光测距仪，例如，激光测距仪采用可旋转270度的激光测距仪，用于采集机器人周围环境的3D地形图，在采集周围环境信息和构建地图时可以通过SLAM技术。

机器人还包括接收机构和输出机构，该接收机构与处理器相连接，用于接收远程服务器发送的行车信息，行车信息可以是机器人在行驶过程中的周围环境信息，行车信息也可以是根据机器人的周围环境信息生成的行车建议信息，接收机构接收到行车信息之后，发送至处理器，输出机构与处理器相连接，处理器将行车信息发送至输出机构，输出机构输出行车信息，输出的行车信息可以是根据路况信息规划出的最优路径，行车信息用于建议机器人控制汽车按照最优路径行驶。

机器人包括蓝牙连接模块，蓝牙连接模块与汽车和处理器相连接，用于向汽车发送控制信号，机器人在控制汽车运行时，通过蓝牙连接模块与汽车建立连接，处理器发送控制信号，通过蓝牙控制汽车运行，例如，机器人上车后，打开蓝牙模块，汽车上的蓝牙可以识别机器人的蓝牙信号，汽车的蓝牙和机器人的蓝牙配对，建立连接，通过蓝牙与汽车建立连接，向汽车发送控制信号，控制汽车的运行，例如，加油，刹车，转弯等。机器人也可以通过别的连接方式与汽车连接，控制汽车的运行，例如有线连接或者无线网络连接等连接方式。

在机器人与汽车建立连接后，可以通过远程遥控或者发送语音指令的方式输入地址，也即目的地，由机器人通过导航系统寻找到达目的地的最优路径，其中，导航系统可以是由机器人中的导航机构根据目的地信息规划出最优路径，也可以是机器人将目的地信息发送至远程服务器，由远程服务器给出最优路径然后发送至机器人10。

优选地，机器人还包括微型传感器，与处理器相连接，微型传感器与距离传感器配合监控车辆是否偏离预设路线，如果微型传感器监控到车辆偏离预设路线，将偏离信息发送至处理器，处理器根据偏离信息生成控制指令，调整汽车的运行。

可选地，机器人还包括GPS定位模块，与处理器相连接，用于对机器人进行定位，GPS定位模块将位置信息发送至处理器，处理器接收位置信息后通过发送机构发送至服务器20，通过对机器人进行定位可以更准确地获取汽车的位置，通过汽车的位置信息规划汽车的运行。

该实施例通过视频摄像头采集机器人周边的环境信息，生成机器人周边环境的视频；雷达探测障碍物与机器人的距离以确定视频中的障碍物与机器人的距离；处理器与视频摄像头和雷达相连接，根据视频中的障碍物与机器人的距离绘制机器人周边环境的3D地形图；发送机构，与处理器相连接，用于将机器人周边环境的视频、3D地形图和障碍物与机器人的距离上传至远程服务器，从而使得对障碍物距离的判断更加准确，提高了机器人周边环境的视频信息利用率。

本实用新型实施例还提供了一种远程服务器。图3是本实用新型实施例的远程服务器的示意图，如图3所示，该远程服务器包括：

接收器201，用于接收机器人发送的3D地形图、机器人周边环境的视频和障碍物与机器人的距离。可选地，接收器通过无线网络接收机器人发送3D地形图。

处理器202，与接收器相连接，用于将3D地形图、机器人周边环境的视频和视频中的障碍物与机器人的距离进行整合。

处理器202通过将机器人周边环境的视频和视频中的障碍物与机器人的距离进行整合可以得到更丰富全面的机器人周边环境的信息，通过机器人周边环境的信息可以更好地控制汽车的运行。同时，处理器202对多个机器人周边环境的信息进行整合，进行信息共享，将所整合的信息发送至多个机器人，因此机器人可以得到更多路况信息，提前了解对还没有行驶到的路程的路况信息，使机器人更加智能。

该远程服务器还包括发送机构，该发送机构与处理器相连接，用于发送控制指令，控制汽车的运行。

该实施例采用接收器接收机器人发送的3D地形图、机器人周边环境的视频和障碍物与机器人的距离，处理器将3D地形图、机器人周边环境的视频和视频中的障碍物与机器人的距离进行整合，从而使得机器人对障碍物距离的判断更加准确，提高了机器人周边环境的视频信息利用率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

视频摄像头，用于采集所述机器人周边的环境信息，生成所述机器人周边环境的视频；

雷达，用于探测障碍物与所述机器人的距离以确定所述视频中的障碍物与所述机器人的距离；

处理器，与所述视频摄像头和所述雷达相连接，用于根据所述视频中的障碍物与所述机器人的距离绘制所述机器人周边环境的3D地形图；以及

发送机构，与所述处理器相连接，用于将所述3D地形图、所述机器人周边环境的视频和所述障碍物与所述机器人的距离上传至远程服务器。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

接收机构，与所述处理器相连接，用于接收所述远程服务器下发的行车信息；以及

输出机构，与所述处理器相连接，用于输出所述行车信息。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

距离传感器，与所述处理器相连接，用于检测机器人与周边障碍物的距离。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述距离传感器为可旋转的激光测距仪。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

蓝牙连接模块，与汽车和所述处理器连接，用于向所述汽车发送控制信号。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

微型传感器，与所述处理器相连接，用于监控车辆是否偏离预设路线。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

GPS定位模块，与所述处理器相连接，用于对所述机器人进行定位。

8.一种远程服务器，其特征在于，包括：

接收器，用于接收机器人发送的3D地形图、机器人周边环境的视频和障碍物与所述机器人的距离，其中，所述机器人为权利要求1所述的机器人；

处理器，与所述接收器相连接，用于将所述3D地形图、所述机器人周边环境的视频和视频中的障碍物与所述机器人的距离进行整合。

9.根据权利要求8所述的远程服务器，其特征在于，还包括：

发送机构，与所述处理器相连接，用于发送控制指令。

10.一种机器人驾驶系统，其特征在于，包括：

机器人，用于将周边环境的视频、视频中的障碍物与所述机器人的距离和3D地形图发送至远程服务器以及通过控制指令控制汽车的运行，其中，所述机器人为权利要求1所述的机器人；

远程服务器，用于将机器人周边环境的视频、视频中的障碍物与所述机器人的距离和3D地形图进行整合，生成行车信息；

汽车，用于接收所述机器人的控制指令并根据所述控制指令运行。