CN108733060A - 一种作业地图信息的处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种作业地图信息的处理方法，包括：在地图信息中标记清扫区块的区块边界和固定障碍物，从而生成清扫作业地图信息；对每个清扫区块进行清扫路径规划，得到相对应的清扫路径信息；根据清扫作业地图信息和清扫路径信息进行清扫作业；对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；当障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取固定障碍物的位置信息；当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，更新清扫作业地图信息。本发明基于地图信息和清扫区块信息生成精准的清扫作业地图，从而能够准确规划作业路径，并且能够根据探测结果更新清扫作业地图信息，从而保证清扫作业地图的精准性，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间。

Description

一种作业地图信息的处理方法

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种作业地图信息的处理方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。

而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。现有的无人驾驶清扫车只能根据预先探测生成的作业地图进行清扫，由于作业地图的精准性差，当清扫区域增加地图中不存在的固定障碍物时，清扫车每次都需要对固定障碍物进行探测，并对清扫路径进行重新规划，造成电量和时间的浪费；且当清扫区域中原有的固定障碍物被移除时，仍然按照原有轨迹清扫，造成清扫区域的漏扫，大大降低了清扫效果。

发明内容

本发明的目的是提供一种作业地图信息的处理方法，能够通过多种传感器相融合的方式，探测得到清扫区块的边界信息和固定障碍物，基于地图信息和清扫区块信息生成精准的清扫作业地图信息，从而能够准确规划清扫装置的作业路径，并且能够清扫装置在清扫过程中能够对地图中标记和未标记的障碍物进行探测，根据探测结果更新清扫作业地图信息，从而保证清扫作业地图的精准性，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间。

为实现上述目的，本发明提供了一种作业地图信息的处理方法，包括：

清扫装置的环境感知模块对清扫区块进行信息采集，得到所述清扫区块的采集信息；

所述清扫装置对所述采集信息进行处理，得到区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息，发送给所述服务器；

所述服务器调用地图信息；所述地图信息中包括路网结构信息和多个清扫区块信息；

根据所述区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息，在所述地图信息中标记清扫区块的区块边界和固定障碍物，从而生成清扫作业地图信息；

对所述清扫作业地图信息中的每个清扫区块进行清扫路径规划，得到相对应的清扫路径信息；

建立所述清扫路径信息和所述清扫区块之间的关联关系，并根据所述关联关系和所述清扫作业地图信息生成清扫作业数据包，发送给所述清扫装置；

所述清扫装置对所述清扫作业数据包进行解析，得到所述清扫作业地图信息，以及所述清扫路径信息和所述清扫区块之间的关联关系，并储存；

接收清扫任务信息；所述清扫任务信息包括清扫区块信息；

根据所述清扫区块获取相对应的清扫路径信息；

根据所述清扫作业地图信息和所述获取到的清扫路径信息进行清扫作业；

所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取所述固定障碍物的位置信息；

判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与所述清扫作业地图信息中标记的固定障碍物的位置信息相重合；

当重合时，根据所述清扫路径信息进行清扫；

当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，记录所述固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；

根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器；

所述服务器对所述清扫作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，并在待标记固定障碍物列表中更新所述固定障碍物的标记次数；其中，所述待标记固定障碍物列表中储存固定障碍物的位置信息和标记次数；

监控所述固定障碍物的标记次数，当所述固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，在所述清扫作业地图信息中标记固定障碍物，从而更新所述清扫作业地图信息。

优选的，所述环境感知模块包括激光雷达、GPS模块和摄像头；

所述清扫装置的环境感知模块对清扫区块进行信息采集，得到所述清扫区块的采集信息具体包括：

所述激光雷达对清扫区块进行信息采集，得到第一采集数据；所述第一采集数据包括激光点云数据；

所述GPS模块对清扫区块进行信息采集，得到第二采集数据；所述第二采集数据包括三维位置信息；

所述摄像头对清扫区块进行信息采集，得到第三采集数据；所述第三采集数据包括图像数据。

进一步优选的，所述清扫装置对所述采集信息进行处理，得到区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息具体包括：

对所述激光雷达采集到的激光点云数据、所述GPS模块采集到的三维速度信息和三维位置信息、以及所述摄像头采集到的图像数据进行数据融合，从而得到区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息。

优选的，所述方法还包括：

所述环境感知模块对所述清扫作业地图信息中标记的固定障碍物进行探测；

当没有探测到所述标记的固定障碍物时，对所述标记的固定障碍物所在区域进行清扫；

获取所述标记的固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中。

优选的，在所述根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器之后，所述方法还包括：

所述服务器对所述清扫作业日志进行解析，得到所述标记的固定障碍物和相对应的位置信息；

根据所述标记的固定标记障碍物的位置信息在所述清扫作业地图信息删除所述标记的固定障碍物，并更新所述清扫作业地图信息。

优选的，在所述根据所述清扫作业地图信息和所述获取到的清扫路径信息进行清扫作业之后，所述方法还包括：

所述清扫装置的环境感知模块对所述清扫区块的环境信息进行探测，得到所述清扫区块的实际采集信息；

根据所述实际采集信息和所述清扫作业地图信息生成清扫区块的实际清扫作业地图信息；

在清扫完毕后，将所述清扫作业地图信息发送给所述服务器。

进一步优选的，所述方法还包括：

所述服务器接收多个所述清扫装置发送的实际清扫作业地图信息；

根据所述清扫区块信息对实际清扫作业地图信息进行分类划分；

对同一清扫区块的多个实际清扫作业地图信息进行融合处理，从而得到地图修正信息；

根据所述地图修正信息更新清扫作业地图信息。

进一步优选的，所述方法还包括：

根据所述更新后的清扫作业地图信息，更新清扫路径信息；

将所述更新后的清扫作业地图信息和清扫路径信息，下发给所述清扫装置。

优选的，所述对所述清扫作业地图信息中的每个清扫区块进行清扫路径规划，得到相对应的清扫路径信息具体包括：

基于预设清扫模式信息，对所述清扫作业地图信息中的每个清扫区块进行清扫路径规划，得到每个清扫区块的多种清扫模式信息相对应的清扫路径信息；其中，所述清扫路径信息包括清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息。

进一步优选的，所述清扫任务信息中还包括清扫模式信息；所述根据所述清扫区块获取相对应的清扫路径信息具体包括：

根据所述清扫区块和所述清扫模式信息获取相对应的清扫路径信息。

本发明实施例提供的作业地图信息的处理方法，能够通过多种传感器相融合的方式，探测得到清扫区块的边界信息和固定障碍物，基于地图信息和清扫区块信息生成精准的清扫作业地图信息，从而能够准确规划清扫装置的作业路径，并且能够清扫装置在清扫过程中能够对地图中标记和未标记的障碍物进行探测，根据探测结果更新清扫作业地图信息，从而保证清扫作业地图的精准性，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间。

附图说明

图1为本发明实施例提供的作业地图信息的处理方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的作业地图信息的处理方法可以应用于服务器和多个清扫装置之间，清扫装置的环境感知模块能够对清扫区块进行数据采集，得到固定障碍物和区块边界，并上传至服务器，服务器在地图信息中进行标记，从而生成清扫作业地图。其中，清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车,能够根据规划好的清扫路径进行清扫，并且能够自身的环境感知模块感知到的环境信息进行避障、让行等动作，实现无人驾驶情况下的安全、智能作业。

图1为本发明实施例提供的作业地图信息的处理方法的流程图，如图1所示，所述方法包括如下步骤：

步骤101，清扫装置的环境感知模块对清扫区块进行信息采集，得到清扫区块的采集信息；

为保证采集的精确性，所述环境感知模块具体可以包括激光雷达、GPS模块和摄像头，具体用于对清扫区块内的环境信息的采集和探测，清扫装置根据预设轨迹在清扫区块内进行运行，环境感知模块进行信息采集。清扫区块是指预计清扫的区域，清扫区块可以是一个广场、一个操场等。

具体的，激光雷达可以安装于清扫车车壳的顶部，激光雷达对清扫区块内的固定障碍物和边界进行信息采集，得到第一采集数据；其中，第一采集数据包括激光点云数据。GPS模块具体可以为两个差分GPS模块，设置于清扫车车壳的顶部，对清扫区块的固定障碍物和边界进行信息采集，得到第二采集数据；其中，第二采集数据包括三维位置信息。摄像头的数量可以是至少一个，为了获得的区块地图更加精确，可以在车辆的前后左右都安装有摄像头，摄像头对清扫区块的固定障碍物和边界进行信息采集，得到第三采集数据；其中，第三采集数据包括图像数据。

步骤102，清扫装置对采集信息进行处理，得到区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息，发送给服务器；

不同清扫装置可以对不同清扫区块分别进行采集处理，每个清扫区块的采集处理方法均相同，各个清扫装置对采集信息进行处理，得到区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息，并分别发送给服务器。通过多种传感器相融合的方式，精确定位区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息。

具体的，对激光雷达采集到的激光点云数据、GPS模块采集到的三维速度信息和三维位置信息、以及摄像头采集到的图像数据进行数据融合，从而得到区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息；其中，固定障碍物是指长时间不会发生位置变化的障碍物，具体可以为花坛、树木、健身器材等。

步骤103，服务器调用地图信息；

具体的，服务器可以从第三方地图服务器获取地图信息，地图信息中包括路网结构信息和多个清扫区块信息，路网结构信息是指多个清扫区块之间的路网结构，需要说明的是，地图信息中可以包括多个清扫区块信息，但并不是每个清扫区块都要进行信息采集，清扫区块的信息采集是根据用户需要进行的。

步骤104，根据区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息，在地图信息中标记清扫区块的区块边界和固定障碍物，从而生成清扫作业地图信息；

具体的，根据区块边界的位置信息在地图信息中获取相对应的清扫区块信息，根据区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息，在地图信息中标记清扫区块的区块边界和固定障碍物，从而生成一个清扫区块的清扫区块作业地图信息，每个清扫区块的区块作业地图信息的生成方法都相同，根据多个清扫区块的清扫区块作业地图信息生成清扫作业地图信息。

步骤105，对清扫作业地图信息中的每个清扫区块进行清扫路径规划，得到相对应的清扫路径信息；

具体的，根据清扫区块的边界信息和障碍物信息确定待清扫区域信息，根据待清扫区域信息和预设的清扫覆盖率进行清扫路径规划，从而得到每个清扫区域的清扫路径信息，其中，清扫覆盖率是指预计清扫面积与清扫区域清扫面积之间的比值，用清扫覆盖率表示清扫的洁净程度，清扫覆盖率越大说明相邻两个清扫轨迹所形成的重合面积越大，表示清扫的越干净，服务器中会预设一个清扫覆盖率，比如120％，根据预设的清扫覆盖率规划清扫路径的轨迹信息。

为满足用户不同需求，本发明还提供了不同的清扫模式，清扫模式信息可以包括快速清扫模式、深度清扫模式、柔和清扫模式、节电清扫模式和标准清扫模式，每种清扫模式对应的路径信息各不相同，其中路径信息可以理解为多属性的轨迹信息，具体包括清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息，也就是说路径信息具体通过清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息来实现。每种模式对应的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息是预先设定的。

其中，清扫轨迹信息是指清扫作业时的清扫的轨迹类型，比如可以包括“弓”字形和“回”字形，“弓”字形轨迹清扫时，两个相邻清扫轨迹之间的间距较大，两个相邻清扫轨迹所形成的清扫面积相对接但不重合；当清扫装置采用“回”字形轨迹清扫时，两个相邻清扫轨迹之间的间距较小，两个相邻清扫轨迹所形成的清扫面积相重合，也就是有些地方进行了重复清扫。对于不同清扫模式来说，相邻清扫轨迹所形成的相重合的清扫面的大小不同，比如深度清扫模式时设定采用“回”字形轨迹进行清扫，快速清扫模式时设定采用“弓”字形轨迹进行清扫。清扫速度信息是指清扫装置在清扫时的速度参数，清扫速度越慢清扫的越干净，对于深度清扫模式对应的清扫速度较慢，对于快速清扫模式对应的清扫速度较快。边刷转速信息是指清扫装置在清扫时底部边刷的转速参数，边刷转动的越快表示清扫的越干净。

基于预设清扫模式信息，获取相对应的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息，然后根据清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息，以及清扫区块的待清扫区域生成清扫模式信息相对应的清扫路径信息；其中，清扫路径信息包括清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息。

步骤106，建立清扫路径信息和清扫区块之间的关联关系，并根据关联关系和清扫作业地图信息生成清扫作业数据包，发送给清扫装置；

在优选的实施例中，每个清扫装置可以负责一个或多个固定清扫区块的清扫，对于这种情况，可以预先建立清扫区块和清扫装置之间的关联关系，根据清扫区块和装置ID之间的关联关系生成区块-装置规划列表，在数据包下发时，根据清扫装置负责的清扫区块信息和清扫路径信息之间的关联关系，以及清扫区块之间的相对应的路网结构地图信息生成清扫区块路径数据包，下发给清扫装置，这样在每个清扫装置中只储存各自负责的清扫区块的路径，可以减少数据下载量，节省内存空间，提高运行速度。

步骤107，清扫装置对清扫作业数据包进行解析，得到清扫作业地图信息，以及清扫路径信息和清扫区块之间的关联关系，并储存；

步骤108，接收清扫任务信息；

在清扫任务信息中可以包括一个或多个清扫区块信息，用户可以根据需要选择要清扫的区域。清扫任务可以是用户通过清扫装置的操控面板直接输入的，也可以是通过与清扫装置连接的遥控装置输入的。此外还可以是通过用户终端输入的，用户终端可以是一台具有联网功能的终端设备，如智能手机、平板电脑等，用户终端接收用户输入的清扫任务信息，并发送给后台服务器；服务器根据清扫区块信息在区块-装置规划列表中获取相对应的清扫装置的装置ID，然后根据装置ID，将清扫任务信息发送给清扫装置。

步骤109，根据清扫区块获取相对应的清扫路径信息；

清扫装置在接收到清扫任务信息后，根据清扫任务中包含的清扫区块信息调用相对应的清扫路径信息，当清扫任务中包含多个清扫区块时，就会得到多个清扫路径信息。

在优选的实施例中，在用户输入的清扫任务中还可包括清扫模式信息，为满足用户需求，不同区块可以设定不同的清扫模式，比如区块A比较干净进行快速清扫模式的清扫，区块B比较脏进行深度清扫模式的清扫，即在清扫任务信息包括每个清扫区块信息相对应的清扫模式信息；清扫装置根据多个清扫区块信息和清扫模式信息调用相对应的清扫路径信息，从而可以根据用户不同需求实现多种模式的清扫，实现高效、智能的清扫作业，大大提高了用户体验。

步骤110，根据清扫作业地图信息和获取到的清扫路径信息进行清扫作业；

清扫装置基于清扫作业地图，根据清扫路径信息的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息进行清扫作业。

在优选的实施例中，当清扫任务中包括多个清扫区块时，在清扫作业地图中确定相邻两个清扫区块的位置信息，再基于路网结构信息，通过A*算法搜索出相邻两个清扫区块之间的最短转场路径，然后根据清扫路径和最短转场路径进行清扫作业，从而能够智能规划转场路径，不需要人工转场，节省了大量的人工成本。

步骤111，清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

当清扫装置开始工作时，触发装置的环境感知模块开始工作，多种传感器对清扫环境信息进行探测并融合，得到障碍物信息。

步骤112，判断障碍物的属性信息；

在清扫过程中，雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集，当感知到障碍物时，判断障碍物的属性信息，障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物两种，具体可以通过障碍物的停留时间进行判断，当障碍物在一个位置点的停留时间达到预设时间阈值时，判断该障碍物为固定障碍物，否则为移动障碍物；固定障碍物可以是临时放置的垃圾桶、也可能是临时停靠的车辆等等，移动障碍物可以是行人或驾驶的车辆等等。

当障碍物的属性信息为移动障碍物时，执行步骤113。当障碍物的属性信息为固定障碍物时，执行步骤114。

步骤113，对移动障碍物进行避让。

当判断障碍物的属性信息为移动障碍物时，对移动障碍物进行避让，待移动障碍物不占清扫轨迹之后，继续沿清扫轨迹信息进行作业清扫。

步骤114，获取固定障碍物的位置信息；

当判断障碍物的属性信息为固定障碍物时，通过环境感知模块获取该固定障碍物的位置信息。

步骤115，判断获取到的障碍物的位置信息是否与清扫作业地图信息中标记的固定障碍物的位置信息相重合；

具体的，在清扫区块地图信息中，判断感知到的固定障碍物的位置信息是否在预先标记的固定障碍物的所占位置信息内，当感知到的固定障碍物的位置信息在预先标记障碍物的所占位置信息内，即认为障碍物的位置信息与标记障碍物的位置信息相重合，执行步骤116；当感知到的固定障碍物的位置信息不在预先标记障碍物的所占位置信息内，即认为障碍物的位置信息与标记障碍物的位置信息不重合，执行步骤117。

步骤116，根据清扫路径信息进行清扫；

障碍物的位置信息与标记障碍物的位置信息相重合说明识别到的固定障碍物为预先标记在地图中的障碍物，那么在路径规划时是考虑到该固定障碍物的，因此根据预先设定的清扫路径信息进行清扫即可。

步骤117，对固定障碍物进行绕行清扫，记录固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；

障碍物的位置信息与标记障碍物的位置信息不重合，说明在清扫区块的地图中存在未标记的固定障碍物，为便于后续地图的更新，清扫装置记录固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中，并对该固定障碍物进行绕行清扫。在清扫日志中储存清扫任务信息以及检测到未标记的固定障碍物的位置信息。

步骤118，根据预设时间将清扫作业日志发送给服务器；

本领域技术人员可以根据需要对预设时间进行设定，比如可以将预设时间设定为每天晚上23:00，在每天晚上23:00时，所有的清扫装置均将清扫作业日志上传到服务器。

步骤119，服务器对清扫作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，并在待标记固定障碍物列表更新固定障碍物的标记次数；

其中，待标记固定障碍物列表用于储存固定障碍物的位置信息和标记次数。

具体的，服务器对清扫作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，服务器判断待标记固定障碍物列表中是否具有该障碍物，如果没有，说明该障碍物是第一次被检测到，在待标记固定障碍物列表中添加该障碍物以及相对应的位置信息，并将相对应的标记次数记为1次；如果有，说明该障碍物之前被检测到过，那么就在待标记固定障碍物列表中更新固定障碍物的标记次数。

步骤120，监控固定障碍物的标记次数，当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，在清扫作业地图信息中标记固定障碍物，从而更新清扫作业地图信息。

在一个具体的例子中，清扫装置在清扫过程中确定垃圾箱为固定障碍物进行绕行，并将垃圾箱的位置信息记录在清扫日志上，上传给服务器，服务器在待标记固定障碍物列表中标记垃圾箱的位置，并记录标记次数，当清扫装置下次再清扫该清扫区块时，又探测到该垃圾箱，将垃圾箱的位置继续记录在清扫日志中，上报给服务器，当服务器对该障碍物的位置的标记次数到达预设阈值，比如4次时，将固定障碍物定义为标记障碍物，在地图中标记出该垃圾桶为固定障碍物，并更新清扫区块的地图，从而实现清扫作业地图信息的更新，从而能够根据更新后的地图对清扫轨迹进行重新规划，不必每次都对固定障碍物进行识别避障和上报，节省清扫作业的时间和电量，提高清扫效率。

地图的更新除了增加固定障碍物的标记，还包括对已标记的障碍物的撤销，具体的，环境感知模块对清扫区块内的标记障碍物进行探测；当没有探测到标记障碍物时，对标记障碍物的所在区域进行清扫；获取标记障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中，在根据预设时间将清扫作业日志发送给服务器之后，服务器对清扫作业日志进行解析，得到标记障碍物和相对应的位置信息；根据标记障碍物的位置信息在清扫区块地图信息删除标记障碍物，并更新清扫作业地图信息。如果不对已标记的障碍物进行探测，那么如果已标记障碍物不存在，比如在地图中标记的垃圾箱被移走，清扫装置继续按照原地图进行清扫，就会漏扫掉标记障碍物所在区域。在更新清扫作业地图信息后，根据更新后的清扫作业地图信息，更新清扫路径信息，然后将更新后的清扫作业地图信息和清扫路径信息，下发给清扫装置，从而能够及时发现原地图中不存在的标记的固定障碍物，能够做到不漏扫，实现高效智能的清扫作业。

在优选的实施例中，为了实现作业地图精准修正，清扫装置在根据清扫路径信息进行清扫作业时，清扫装置的环境感知模块对清扫区块的环境信息进行探测，得到清扫区块的实际采集信息，具体的，通过激光雷达、超声雷达、GPS模块以及摄像头相融合对环境信息进行探测，从而在清扫装置清扫过程中得到真实、精确的实际采集信息，然后根据实际采集信息和原有的清扫作业地图信息生成清扫区块的实际清扫作业地图信息；在清扫完毕后，将清扫作业地图信息发送给服务器，也就是清扫装置每执行完一个清扫任务，就会将在清扫作业过程中的采集的实际清扫作业地图上传到服务器，在实际清扫作业地图中同样标有区块的边界信息以及清扫区块中固定障碍物信息，其中，固定障碍物同上述固定障碍物相同，具体可以是花坛、树木、健身器材等，该实际清扫作业地图是具有时效性和精确性。

在此之后，服务器接收清扫装置发送的实际清扫作业地图信息，在接收到的实际清扫作业地图可以是来源于同一清扫装置清扫的相同或不同清扫区块的，也可以是来源于不同清扫装置清扫的相同或不同清扫区块的；服务器根据清扫区块信息对实际清扫作业地图信息进行分类划分，从而将同一清扫区块采集到的实际清扫作业地图划分到一组；然后对同一清扫区块的多个实际清扫作业地图信息进行融合处理，也就是将同一清扫装置多次采集到的多个实际清扫作业地图，或者将不同清扫装置采集到的多个实际清扫作业地图进行数据融合，从而基于原来的清扫作业地图得到地图修正信息，然后根据地图修正信息更新清扫作业地图信息，在此之后根据更新后的清扫作业地图信息更新相对应区块的清扫作业路径，然后下发给相对应的清扫装置，从而能够根据实际情况对清扫作业地图精度进行修正，保证作业地图的精准性、时效性，进而及时根据实际情况对清扫作业路径进行修正，保证清扫路径的准确性和时效性。

本发明实施例提供的作业地图信息的处理方法，能够通过多种传感器相融合的方式，探测得到清扫区块的边界信息和固定障碍物，基于地图信息和清扫区块信息生成精准的清扫作业地图信息，从而能够准确规划清扫装置的作业路径，并且能够清扫装置在清扫过程中能够对地图中标记和未标记的障碍物进行探测，根据探测结果更新清扫作业地图信息，从而保证清扫作业地图的精准性，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种作业地图信息的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

清扫装置的环境感知模块对清扫区块进行信息采集，得到所述清扫区块的采集信息；

所述清扫装置对所述采集信息进行处理，得到区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息，发送给所述服务器；

所述服务器调用地图信息；所述地图信息中包括路网结构信息和多个清扫区块信息；

根据所述区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息，在所述地图信息中标记清扫区块的区块边界和固定障碍物，从而生成清扫作业地图信息；

对所述清扫作业地图信息中的每个清扫区块进行清扫路径规划，得到相对应的清扫路径信息；

建立所述清扫路径信息和所述清扫区块之间的关联关系，并根据所述关联关系和所述清扫作业地图信息生成清扫作业数据包，发送给所述清扫装置；

所述清扫装置对所述清扫作业数据包进行解析，得到所述清扫作业地图信息，以及所述清扫路径信息和所述清扫区块之间的关联关系，并储存；

接收清扫任务信息；所述清扫任务信息包括清扫区块信息；

根据所述清扫区块获取相对应的清扫路径信息；

根据所述清扫作业地图信息和所述获取到的清扫路径信息进行清扫作业；

所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取所述固定障碍物的位置信息；

判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与所述清扫作业地图信息中标记的固定障碍物的位置信息相重合；

当重合时，根据所述清扫路径信息进行清扫；

当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，记录所述固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；

根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器；

所述服务器对所述清扫作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，并在待标记固定障碍物列表中更新所述固定障碍物的标记次数；其中，所述待标记固定障碍物列表中储存固定障碍物的位置信息和标记次数；

监控所述固定障碍物的标记次数，当所述固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，在所述清扫作业地图信息中标记固定障碍物，从而更新所述清扫作业地图信息。

2.根据权利要求1所述的作业地图信息的处理方法，其特征在于，所述环境感知模块包括激光雷达、GPS模块和摄像头；

所述清扫装置的环境感知模块对清扫区块进行信息采集，得到所述清扫区块的采集信息具体包括：

所述激光雷达对清扫区块进行信息采集，得到第一采集数据；所述第一采集数据包括激光点云数据；

所述GPS模块对清扫区块进行信息采集，得到第二采集数据；所述第二采集数据包括三维位置信息；

所述摄像头对清扫区块进行信息采集，得到第三采集数据；所述第三采集数据包括图像数据。

3.根据权利要求2所述的作业地图信息的处理方法，其特征在于，所述清扫装置对所述采集信息进行处理，得到区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息具体包括：

对所述激光雷达采集到的激光点云数据、所述GPS模块采集到的三维速度信息和三维位置信息、以及所述摄像头采集到的图像数据进行数据融合，从而得到区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息。

4.根据权利要求1所述的作业地图信息的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述环境感知模块对所述清扫作业地图信息中标记的固定障碍物进行探测；

当没有探测到所述标记的固定障碍物时，对所述标记的固定障碍物所在区域进行清扫；

获取所述标记的固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中。

5.根据权利要求4所述的作业地图信息的处理方法，其特征在于，在所述根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器之后，所述方法还包括：

所述服务器对所述清扫作业日志进行解析，得到所述标记的固定障碍物和相对应的位置信息；

根据所述标记的固定标记障碍物的位置信息在所述清扫作业地图信息删除所述标记的固定障碍物，并更新所述清扫作业地图信息。

6.根据权利要求1所述的作业地图信息的处理方法，其特征在于，在所述根据所述清扫作业地图信息和所述获取到的清扫路径信息进行清扫作业之后，所述方法还包括：

所述清扫装置的环境感知模块对所述清扫区块的环境信息进行探测，得到所述清扫区块的实际采集信息；

根据所述实际采集信息和所述清扫作业地图信息生成清扫区块的实际清扫作业地图信息；

在清扫完毕后，将所述清扫作业地图信息发送给所述服务器。

7.根据权利要求6所述的作业地图信息的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器接收多个所述清扫装置发送的实际清扫作业地图信息；

根据所述清扫区块信息对实际清扫作业地图信息进行分类划分；

对同一清扫区块的多个实际清扫作业地图信息进行融合处理，从而得到地图修正信息；

根据所述地图修正信息更新清扫作业地图信息。

8.根据权利要求1、5或7所述的作业地图信息的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述更新后的清扫作业地图信息，更新清扫路径信息；

将所述更新后的清扫作业地图信息和清扫路径信息，下发给所述清扫装置。

9.根据权利要求1所述的作业地图信息的处理方法，其特征在于，所述对所述清扫作业地图信息中的每个清扫区块进行清扫路径规划，得到相对应的清扫路径信息具体包括：

基于预设清扫模式信息，对所述清扫作业地图信息中的每个清扫区块进行清扫路径规划，得到每个清扫区块的多种清扫模式信息相对应的清扫路径信息；其中，所述清扫路径信息包括清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息。

10.根据权利要求9所述的作业地图信息的处理方法，其特征在于，所述清扫任务信息中还包括清扫模式信息；所述根据所述清扫区块获取相对应的清扫路径信息具体包括：

根据所述清扫区块和所述清扫模式信息获取相对应的清扫路径信息。