CN205418027U - 一种船基水下机器人投放与回收机械 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种船基水下机器人投放与回收机械，包括：底座，用来支撑A型架、收放绞车、脐带缆绞车和液压动力单元；A型架，位于底座前部，由两组液压缸驱动，摆动液压缸控制A型架摆动角度，伸缩液压缸控制A型架伸出距离；吊笼，用来承载水下机器人载体，通过收放缆绳与收放绞车连接；收放绞车，位于底座中后部，用来缠绕缆绳，绞车转动实现吊笼升降；脐带缆绞车，位于底座中后部，用来缠绕水下机器人的脐带缆；液压动力单元，位于底座后部，用来控制A型架的摆动、伸缩动作以及收放绞车、脐带缆绞车的转动。本实用新型精简了现有的水下机器人投放于回收机械的结构，便于安装与维护，节约了生产及使用成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体涉及一种船基水下机器人投放与回收机械。
背景技术
水下机器人，也称无人遥控潜水器。一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器。
潜水器的水下运动和作业，是由操作员在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。
但是现有技术中的水下机器人投放与回收设备结构较为复杂，成本较高。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术中的不足，提供一种低成本、结构精简的船基水下机器人投放与回收机械。
为实现上述目的，本实用新型公开了如下技术方案：
一种船基水下机器人投放与回收机械，包括底座、A型架、吊笼、收放绞车、脐带缆绞车和液压动力单元：
底座，用来支撑A型架、收放绞车、脐带缆绞车和液压动力单元，安装于母船甲板上；
A型架，位于底座前部，A型架的底脚与底座上的支柱铰接，由两组液压缸驱动，摆动液压缸安装在底座上，活塞杆连接A型架底脚，摆动液压缸控制A型架摆动角度；伸缩液压缸安装在A型架的支撑臂上，活塞杆连接A型架伸缩部分，伸缩液压缸控制A型架伸出距离；A型架上设有固定缆绳位置的天轮；
吊笼，用来承载水下机器人载体，通过收放缆绳与收放绞车连接，在水下或水面实现载体收放；
收放绞车，位于底座中后部，用来缠绕缆绳，经过A型架上的天轮连接吊笼，绞车转动实现吊笼升降；
脐带缆绞车，位于底座中后部，用来缠绕水下机器人的脐带缆；
液压动力单元，位于底座后部，包括液压站，阀组及其控制系统，用来控制A型架的摆动、伸缩动作以及收放绞车、脐带缆绞车的转动。
进一步的，所述收放绞车和脐带缆绞车横向并列安装在底座中后部。
进一步的，所述伸缩液压缸共两组，分别安装在A型架的左右两支撑臂上，活塞杆连接A型架伸缩部分。
进一步的，所述摆动液压缸共两组，分别安装在底座前端左右两侧，活塞杆连接A型架底脚。
进一步的，所述A型架底脚部分设有铰接板，铰接板底部设有2组铰接孔，其中一组铰接孔与底座上的支柱铰接，另一组铰接孔与摆动液压缸的活塞杆铰接。
本实用新型公开的一种船基水下机器人投放与回收机械，安装于支持母船甲板上，可对ROV、AUV、ARV、水下滑翔机等多种类型水下机器人进行投放与回收作业。精简了现有的水下机器人投放于回收机械的结构，便于安装与维护，节约了生产及使用成本。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图，
附图标记说明：
1、底座2、液压动力单元3、收放绞车4、脐带缆绞车
5、A型架6、天轮7、伸缩液压缸8、收放缆绳
9、摆动液压缸10、吊笼
具体实施方式
下面结合实施例并参照附图对本实用新型作进一步描述。
请参见图1。
一种船基水下机器人投放与回收机械，包括底座、A型架、吊笼、收放绞车、脐带缆绞车和液压动力单元：
底座，用来支撑A型架、收放绞车、脐带缆绞车和液压动力单元，安装于母船甲板上；根据实际需要，底座可设计成多种形状以适应母船甲板的安装；
A型架，位于底座前部，A型架的底脚与底座上的支柱铰接，由两组液压缸驱动，摆动液压缸安装在底座上，活塞杆连接A型架底脚，摆动液压缸控制A型架摆动角度，摆动液压缸运动至最大行程时，A型架摆动角度最大；伸缩液压缸安装在A型架的支撑臂上，活塞杆连接A型架伸缩部分，伸缩液压缸控制A型架伸出距离；A型架上设有固定缆绳位置的天轮，伸缩液压缸运动至最大行程时，A型架伸出最大距离；
吊笼，用来承载水下机器人载体，通过收放缆绳与收放绞车连接，在水下或水面实现载体收放；吊笼两侧为网格状，前端开口，后端及底端为无孔金属板；
收放绞车，位于底座中后部，用来缠绕缆绳，经过A型架上的天轮连接吊笼，绞车转动实现吊笼升降；
脐带缆绞车，位于底座中后部，用来缠绕水下机器人的脐带缆，适用于ROV和ARV；
液压动力单元，位于底座后部，包括液压站，阀组及其控制系统，用来控制A型架的摆动、伸缩动作以及收放绞车、脐带缆绞车的转动。
所述收放绞车和脐带缆绞车横向并列安装在底座中后部。
所述伸缩液压缸共两组，分别安装在A型架的左右两支撑臂上，活塞杆连接A型架伸缩部分。
所述摆动液压缸共两组，分别安装在底座前端左右两侧，活塞杆连接A型架底脚。
所述A型架底脚部分设有铰接板，铰接板底部设有2组铰接孔，其中一组铰接孔与底座上的支柱铰接，另一组铰接孔与摆动液压缸的活塞杆铰接。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，而非对其限制；应当指出，尽管参照上述各实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改和替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
Claims (5)
1.一种船基水下机器人投放与回收机械，其特征在于，包括底座、A型架、吊笼、收放绞车、脐带缆绞车和液压动力单元：
底座，用来支撑A型架、收放绞车、脐带缆绞车和液压动力单元，安装于母船甲板上；
A型架，位于底座前部，A型架的底脚与底座上的支柱铰接，由两组液压缸驱动，摆动液压缸安装在底座上，活塞杆连接A型架底脚，摆动液压缸控制A型架摆动角度；伸缩液压缸安装在A型架的支撑臂上，活塞杆连接A型架伸缩部分，伸缩液压缸控制A型架伸出距离；A型架上设有固定缆绳位置的天轮；
吊笼，用来承载水下机器人载体，通过收放缆绳与收放绞车连接，在水下或水面实现载体收放；
收放绞车，位于底座中后部，用来缠绕缆绳，经过A型架上的天轮连接吊笼，绞车转动实现吊笼升降；
脐带缆绞车，位于底座中后部，用来缠绕水下机器人的脐带缆；
液压动力单元，位于底座后部，包括液压站，阀组及其控制系统，用来控制A型架的摆动、伸缩动作以及收放绞车、脐带缆绞车的转动。
2.根据权利要求1所述的一种船基水下机器人投放与回收机械，其特征在于，所述收放绞车和脐带缆绞车横向并列安装在底座中后部。
3.根据权利要求1所述的一种船基水下机器人投放与回收机械，其特征在于，所述伸缩液压缸共两组，分别安装在A型架的左右两支撑臂上，活塞杆连接A型架伸缩部分。
4.根据权利要求1所述的一种船基水下机器人投放与回收机械，其特征在于，所述摆动液压缸共两组，分别安装在底座前端左右两侧，活塞杆连接A型架底脚。
5.根据权利要求1所述的一种船基水下机器人投放与回收机械，其特征在于，所述A型架底脚部分设有铰接板，铰接板底部设有2组铰接孔，其中一组铰接孔与底座上的支柱铰接，另一组铰接孔与摆动液压缸的活塞杆铰接。
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Effective date of registration: 20210427 Address after: 202-1, building a, Edie Science Park (Ningbo), 1277 Zhongguan West Road, Zhuangshi street, Zhenhai District, Ningbo, Zhejiang 315000 Patentee after: Ningbo xinghehai Technology Co.,Ltd. Address before: 300450 No. 107 factory building, building 4, Tianjin TEDA medium and small business park, Tanggu, Tianjin Patentee before: TIANJIN OSTAR UNDERWATER ROBOT Co.,Ltd. |
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