CN1743630A - 一种水池清洁机及其清洁方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水池清洁机及其清洁方法，水池清洁机包括外壳、能驱动清洁机向前及向后运动的驱动装置、连接驱动装置的控制装置和清洁装置，其特点在于，所述驱动装置提供一个用于入水的次要速度，使清洁机在入水过程中能够排出外壳中的空气；所述驱动装置还提供一个用于工作的主要速度，使清洁机以主要速度在水池的底部和侧壁巡行。本发明的水池清洁机能以一个较慢的次要速度入水，可有效排除空气而在整个清洁程序中保持其中性浮力。同时该水池清洁机因具有高速的主要速度，可以更快地完成清洁水池的程序。

Description

一种水池清洁机及其清洁方法

技术领域

本发明涉及一种水池清洁机，特别是涉及一种智能位置控制变速的水池清洁机；

本发明还涉及一种使用本发明水池清洁机的清洁方法。

背景技术

现有的水池清洁机，无论是使用电动马达或水力涡轮驱动，设计成以一个大约固定的速度前进。有些清洁机在由水平方向巡行改变到垂直方向攀爬的过渡阶段、或由垂直方向攀爬改变到水平方向巡行的过渡阶段时，速度或有改变。又有些清洁机在由前进改为倒车时速度改变，例如清洁机向上攀爬墙壁到水面而要改变成向下攀爬时。更有一些清洁机，虽然在设计上是与所在工作环境的水保持中性浮力，但在水池底巡行速度与垂直向上及向下攀爬时的速度，因为地心吸力的影响而有所改变。无论如何，这些速度的改变，并非因为想达到某一目的及在由程控下的操作，所以没有为水池清洁机带来更好的效率及功能。

例如，在美国专利US6,485,638B2公开了一种自动游泳池清洁系统，它包括一能浸入水中的单一主体；一电源；一水平控制子系统，用于选择性地移动该主体至接近水池的表面或至接近水池壁的内表面；一驱动子系统，可操作的选择性推进该主体向前或向后方向；以及一清洁子系统，以撇除或舀除的水面清洁模式，或真空吸或扫除的池壁清洁模式操作。它可分别清洁游泳池的水面和池壁表面，但依然存在上述缺陷。

图1为现有技术中一个具体的水池清洁机的结构示意图，一个水池清洁机以马达为驱动装置105，在清洁机外壳100的依长度两端安装各一个浮力开关111a及111b。在清洁机位于水池底部或上下攀爬墙壁时以大致固定的速度前进。当清洁机在水池底部或整部清洁机的外壳皆沉在水面之下时，浮力开关没有接触；当清洁机攀爬到墙壁顶部，清洁机前端部份会浮出水面而令浮力开关接触而产生信号，改变马达驱动方向。图2为该水池清洁机的工作流程图。由流程图可见，现有的控制装置只控制驱动装置的方向。当水池清洁机根据操作位置而改变前进方向时，控制装置发出信号改变方向而不改变速度。具体的控制方法包括：

步骤201，启动水池清洁机以固定速度前进；

步骤202，依水池墙壁向下或者向上攀爬或者在水池底部巡行；

步骤203，判断清洁机前端是否露出水面，是则执行步骤204，否则执行步骤202；

步骤204，驱动装置向反方向前进，转到步骤202。

在现有技术的清洁系统中，游泳池清洁机一般的操作速度约为每分钟1.5米至每分钟3米，清洁游泳池所需时间与游泳池的大小有关，以一个一般的公共或商营泳池计算，这种清洁机需要六至八小时才能完成清洁一个泳池的程序。要清洁一个更大泳池，就一定要在泳池停止使用的时候，一般来说，就是在晚上、或每周泳池关闭的时候、或其它的时候，这些时间一般不方便或不符合经济原则安排维修人员在场协助水池清洁工作。虽然供电系统可设置时间开关功能，但由于不可估计的情况，清洁机的工序可能受到干扰或中断，使得水池清洁工作在未完成之前已终止。例如：清洁机的浮水电线可能互相缠绕而干扰了预设的清洁程序；或清洁机自困在水池的其中一个角落，或困在池边的梯级，或受池边的其它的障碍物所困。

为了能帮助水池清洁机在清洁工序中能在水池底部巡行，和在水池墙壁上下攀爬，水池清洁机需要保持中性浮力，即是水池清洁机应用在海水及淡水的环境中，水池清洁机的结构有所不同，以适应不同水质的相对密度(重量/体积)以保持中性浮力。例如在设计为在淡水池中使用的水池清洁机，可在水池清洁机的盖面或底板加上附重，增加整个水池清洁机的密度去适应海水池的操作环境。

一个本领域技术人员一般知道，当水池清洁机在墙壁向上攀爬到水面去清洁浮渣线时，水池清洁机设置的一部份是需要露出水面，空气会进入水池清洁机的盖面和底板之间的间隔中，当水池清洁机回车向下攀爬时，这些空气必须被水挤迫出间隔中，才可保持水池清洁机的中性浮力。另一方面，当使用者开始清洁水池程序时，通常会将水池清洁机以垂直角度在水池墙壁放下，并开动电源。

现有的水池清洁机如以较高速操作，以快速从水面向下攀爬时，常常有空气被困在水池清洁机的盖面和底板之间的间隔中，使到水池清洁增加了浮力而使清洁机浮离其本来预设的垂直的贴紧墙壁的操作位置。如果这些空气最终不能全部排清，清洁机就会漂浮在水池水面；如果这些空气最终被池水全部挤迫出间隔中，清洁机会沉到水池底，下降时清洁机可能是一个上下倒置或侧倒的位置，不能操作而停留在水池底，或清洁机可能正常下沉到水池底而开始操作，但因为不是从预定的位置开始，预定程序操作受到干扰，水池的一部份面积因而没有得到清洁。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种水池清洁机，解决现有水池清洁机在入水时因不能有效排除空气而不能在预定位置操作所带来的不能有效清洁问题，并且它可以较快的速度操作，提高清洁效率。

本发明的再一个目的是提供一种利用本发明清洁机清洁水池的方法，该方法通过对水池清洁机的编程控制，而提供主要速度和次要速度，使得水池清洁机既能准确到达预定位置，又能快速清洁水池。

为达到上述目的，本发明提供了一种水池清洁机，包括外壳、能驱动清洁机向前及向后运动的驱动装置、连接驱动装置的控制装置和清洁装置，其特点在于，所述驱动装置提供一个用于入水的次要速度，使清洁机在入水过程中能够排出外壳中的空气；所述驱动装置还提供一个用于工作的主要速度，使清洁机以所述主要速度在水池的底部和侧壁巡行。

上述的水池清洁机中，所述控制装置包括有微处理器，所述微处理器中的预编程序用于控制所述水池清洁机的前进速度和方向。

上述的水池清洁机中所述控制装置还包括有一时间开关，所述时间开关发送信号给微处理器从而控制清洁机在入水过程中以所述次要速度行进的时间。

上述的水池清洁机中所述微处理器包括时间开关。

上述的水池清洁机中，所述控制装置还包括有安装在所述外壳上的浮力开关，所述清洁机沿水池侧壁向上露出水面后，所述浮力开关发送信号给所述微处理器和时间开关，所述微处理器控制所述驱动装置，使清洁机以所述次要速度向相反方向行进从而回到水中；所述时间开关达到预设的时间后发送信号，使所述驱动装置改为以所述主要速度驱动清洁机。

上述的水池清洁机，其特点在于，所述控制装置还包括有位置开关，在清洁机由沿水池底部的水平行进状态改为沿水池侧壁的垂直行进状态后，所述位置开关发送信号给所述微处理器和时间开关。

上述的水池清洁机，其特点在于，所述位置开关为水银开关或钟摆开关。

上述的水池清洁机，其特点在于，所述次要速度为每分钟1.2至4.6米，所述主要速度为每分钟7.3至15米。

为了更好的实现本发明的目的，本发明还提供了一种利用水池清洁机清洁水池的方法，清洁机包括有外壳、驱动装置、连接驱动装置的控制装置和清洁装置，其特点在于，包括：步骤一，所述驱动装置驱动清洁机以一个次要速度沿水池侧壁入水；步骤二，利用时间开关对清洁机的次要速度行进时间进行控制；步骤三，到达时间开关的预定时间后，清洁机以主要速度在清洁机的控制装置控制下沿水池的底部和侧壁巡行。

上述的方法中所述步骤三进一步包括：如果清洁机露出水面，则清洁机以次要速度沿相反方向行进，并执行步骤二。

上述的方法中所述步骤三进一步包括：清洁机沿着水池侧面的水面浮渣线行进，清理水面浮渣。

上述方法中所述次要速度足以令困在清洁机外壳内的空气被水挤迫出去而清洁机保持与水池侧壁的有效接触，并且所述主要速度较次要速度快。

上述方法中所述次要速度为每分钟1.2至4.6米，所述主要速度为每分钟7.3至15米。

上述的利用水池清洁机清洁水池的方法，其特点在于，所述预定时间为5至15秒。

上述方法中进一步包括当清洁机的位置由大约水平改变为垂直位置时，利用设置于所述控制装置中的位置开关发送控制讯号，并执行步骤二。

上述方法还进一步包括位置开关发送控制讯号后，经一预定的延迟时间后执行步骤二。

在本发明的另一个实施方案中，一种利用水池清洁机清洁水池的方法，包括下述步骤：

a.控制一个包含外壳的水池清洁机，及一个能向前和向后驱动清洁机的驱动装置，和设有一个时间开关；

b.当清洁机放在水池中的操作位置时，启动清洁机；

c.使清洁机在水池底部以主要速度向前巡行水池的长度直至清洁机抵达水池的墙壁；

d.使清洁机沿墙壁向上攀爬到水池的水面；

e.当水池清洁机在水池的墙壁位于垂直位置时，发出控制讯号；

f.对控制讯号反应，启动时间开关；

g.当清洁机抵达水池的水面时，使清洁机由主要速度减慢到次要速度；

h.使清洁机在一个预定的操作时间内以次要速度操作；

i.使清洁机以次要速度从水池水面沿墙壁向下攀爬，使困在清洁机外壳内的空气会被池水挤迫出去；和

j.使清洁机以次要速度操作一个预定的操作时间后，改变速度到主要速度。

k.使水池清洁机以主要速度巡行水池底部及向上攀爬墙壁；

l.当水池清洁机抵达水池水面时改变速度到次要速度，并以次要速度操作一段预定的时间；

m.使清洁机以次要速度沿墙壁向下攀爬；

n.使清洁机以次要速度操作一个预定的操作时间后，改变速度到主要速度；和

重复步骤(c)到(n)。

在本发明的一个具体的实施方案中，提供了一种水池清洁机，以清洁水池的底部及墙壁，由以下装置所组成：驱动装置，能驱动清洁机向前及相反方向前进；及控制装置，与驱动装置电性连接，使清洁机能以一个主要速度及次要速度操作，而次要速度是比主要速度较慢，是在清洁机到达水面后开始向下攀爬墙壁时应用，应用次要速度的时间根据一个预先设计的最佳操作效果而定。以次要速度操作的时间为整个清洁程序时间的一个小部份。

本发明水池清洁机的组成部份包括一个外壳、一驱动装置，能驱动清洁机向前及向后，并接收来自控制装置的信号以正常及较慢的速度巡行。当水池清洁机从水面向下攀爬墙壁时，控制装置能令驱动装置减速下降，使被困在清洁机的空气能排出清洁机的外壳，清洁机能保持清洁操作时所需与墙壁的接触。

一个更好的具体设计是，水池清洁机的控制装置，包括一个由微处理器，利用程序控制，当水池清洁机启动时以一个较慢的速度操作一个特定的时间。这个初始特定的时间，是当清洁机被放在墙边并开始启动时，提供足够的时间使被困在清洁机间隔中的空气被排挤出来。在此之后，控制装置发出信号到驱动装置增加速度到主要速度，而当清洁机巡行到另一边的墙壁并向上攀爬，到达水面而开始下降时，再减慢速度到次要速度。

对于清洁机到达水面而倒车时，将速度大幅减慢至次要速度，可利用因相应对事件而产生的信号所引发。其中一种事件是当水池清洁机以一个大约水平的方向巡行水池底部，抵达墙壁时改变成一个大约垂直的方向攀爬向上。一个开关可根据清洁机转变水平到垂直方向而生产信号，例如使用水银开关或钟摆开关。另一种事件是当水池清洁机的前端部份离开水面时产生信号，例如使用浮力开关。控制信号先由事件开关传送到一个时间开关，时间开关随后传送信号到微处理器，而由处理器控制驱动装置的驱动方向及速度。时间开关可以设置于控制装置中，与微处理器电性连接，发送讯号给微处理器，也可以包括在微处理器中，利用微处理器中的中断功能达到时间开关的动作。

在一个更好的具体设计中，水池清洁机在墙壁的水平线上以水平方向横行去清洁浮渣线所累积的渣滓及污垢。清洁机可以使用较高的主要速度在水平方向横行、或一个较慢的次要速度。但当完成横行后开始向下攀爬时，清洁机就使用较慢的次要速度降落。较慢的次要速度是以一个约数设定，其目的是使到当有空气因为清洁机露出水面操作时被困在机壳内时，能在清洁机下降时尽快排挤出外，使清洁机能保持中性浮力及保持与墙壁的接触继续进行清洁工作。

在一个特别的更好的具体设计中，水池清洁机的微处理器的程序，在清洁机初次启动时控制清洁机以较慢的次要速度运行。通常操作人员开始使用清洁机时，会从地面放下清洁机，持着把柄把清洁机垂直放下及紧接墙壁，并启动电源，这时微处理器发出信号令水池清洁机以较慢的次要速度向下降落，这是一个很重要的功能，因为这样才能将困在清洁机间隔中的空气排挤出来。在这种具体设计中，微处理器的程序设计，使驱动装置在清洁机开始启动的一段预设的时间以较慢的次要速度操作，之后才开始以主要速度操作。这段预设的以较慢速度操作的启动时间，可以因应水池清洁机的大小及结构而定，一般而言，这个时间约为五至十五秒之间。

为了能简化清洁机的设计、制造和微处理器程序编写，及能达到设计目的，清洁机的启动时间以采用次要速度操作，是要设定为可提供足够的时间去把留在清洁机间隔中的空气挤迫出去，如前所述，约需五至十五秒，这个时间是因应清洁机的操作特性、外壳的设计、底部出入水口位置等而影响时间的设计数据。

为了达到更快完成清洁整个水池所需时间，清洁机应该尽量使用更高速的主要速度操作，而尽量减少使用较慢的次要速度操作。但为了能设计一个适用于一般通用设计的水池，一个能供应最多客户使用的水池清洁机的启动时操作时间长短就要因应市场上不同的流行水池设计而提供一个启动操作时间去适应。而清洁机能够在向下攀爬墙壁时使用次要速度，能提高效率清洁所接触的面积。

一个更加好的功能是当水池清洁机能用较快的主要速度清洁水平线时(浮渣线)，能在水池边转角，即从水池的一块墙壁转到相邻的墙壁。水池清洁机能高速在墙壁作水平巡行，以达到较大的冲劲及牵引力到达另一块墙壁时能紧接墙壁而转弯继续清洁另一墙壁的浮渣线。

综上所述，可见本发明的技术效果在于：

本发明提供的水池清洁机能以一个较慢的次要速度入水，可有效排除空气而在整个清洁程序中保持其中性浮力；本发明的清洁机以一个较快的主要速度工作，从而减低整个清洁水池的操作时间，可以较快地清洁水池。本发明的装置和方法还能快速清洁水池的浮渣线。

下面结合附图进一步详细说明本发明的具体实施例。

附图说明

图1是现有技术的水池清洁机的结构示意图；

图2是现有技术的水池清洁机工作流程图；

图3是本发明提供的一种实施方式的水池清洁机的结构示意图；

图4是本发明上述实施例的清洁方法流程图；

图5是本发明提供的水池清洁机的浮力开关的安装位置示意图；

图6A是浮力开关位于水平位置的示意图；

图6B是浮力开关位于垂直位置的示意图；

图7是本发明方法的另一个实施例的流程图；

图8是本发明的设计框图。

具体实施方式

本发明的水池清洁机设计如下：

一个水池清洁机包括：一个驱动装置，以一个直流电马达经滑轮和皮带传送驱动力到一对滚动的清洁刷；一个控制装置，由程控的微处理器发出信号。当水池清洁机在水池底部时，清洁机以每分钟约9.1米的主要速度巡行。一个安装在水池清洁机外壳内的水银开关发出信号与另一个时间开关；这时间开关与微处理器有信号上的联系。一个较好的具体设计，时间开关变成微处理器的一部份。当水池清洁机在水池底部处于操作位置时，水银开关是处于不接通的状况。当水池清洁机垂直或在水池墙壁处于操作位置时，水银开关与水池清洁机外壳同步移动，是处于接通的状况并传送信号到时间开关。

水池清洁机继续向上攀爬墙壁，当清洁机到达水平面时，开始水平爬行于浮渣线清洁渣滓。一个较佳的具体设计，时间开关以一个随机决定的约十至三十秒之间发出信号，使驱动装置把清洁机停下，并以较慢的次要速度沿墙壁向下攀爬，当清洁机向下攀爬时，被困在清洁机间隔中的空气会被排挤出来，使清洁机保持与墙壁有一个操作需要的接触。清洁机到达水池底部并以次要速度巡行，当时间开关根据预定的时间而产生信号到微处理器，微处理器控制直流电马达加速到以每分钟约9.1米的主要速度巡行，亦即约为次要速度两倍速度前进，水池清洁机快速横过水池的长度，由墙壁向上攀爬，到达水面时以一个随机决定的时间清洁浮渣线，之后以每分钟约4.6米的次要速度沿墙壁向下攀爬，到达水池底开始与先前路线不同的路线巡行清洁。

上述的水池清洁机一个较佳实施例如图3所示，包括外壳10，驱动装置5，控制装置13，控制装置内包含微处理器及一个或一个以上时间开关12，并接收由一组安装大约在外壳10的长度轴心两端的浮力开关11a及11b，和一个安装大约在外壳底部的位置开关14，例如水银开关或钟摆开关的信号。开关11a及11b的位置是安装于相对水池清洁机向上攀爬到水池墙壁顶部，清洁机前端位置露出水面时，相关的浮力开关产生信号到控制装置。位置开关14当清洁机由大约水平的位置改变到大约垂直的位置时产生信号到控制装置。

控制装置收到来自开关11a、11b或14的信号时，根据当水池清洁机的操作位置而发出信号控制装置而决定何时及如何控制驱动装置。如果清洁机是处于向上攀爬墙壁位置而11a或11b发出信号时，控制装置发出信号使驱动装置改变前进方向为相反方向，改变速度为次要速度并启动时间开关。

驱动装置包括一个直流电马达经滑轮和皮带传送驱动力到一对滚动的清洁刷6a及6b。

上述水池清洁机的工作流程如图4所示，当水池清洁机启动时，清洁机以次要速度操作一个预定的操作时间。时间开关根据这一预定时间，时间完结后发出信号到驱动装置改为以主要速度操作。水池清洁机以主要速度前进直至位置改变开关，例如水银开关或钟摆开关，因为清洁机从水平位置改为垂直位置时，启动时间开关，当时间已到预定延迟时间，控制驱动装置以次要速度前进并启动时间开关到预定操作时间。当浮力开关因部份清洁机外壳露出水面发出信号时，控制装置控制驱动装置改变前进方向到相反方向。重复以上等候预定操作时间完结时变驱动装置以主要速度前进。

具体包括如下步骤：

步骤401，启动水池清洁机以次要速度前进；

步骤402，时间开关控制次要速度操作时间；

步骤403，判断是否已到操作时间，是则执行步骤404，否则执行步骤403；

步骤404，以主要速度依水池墙壁向下或者向上攀爬或者在水池底部巡行；

步骤405，判断清洁机位置是否发生水平\垂直转换，是则执行步骤406，否则执行步骤405；

步骤406，时间开关启动计算延迟时间；

步骤407，判断是否已到预定的延迟时间，是则执行步骤408，否则执行步骤407；

步骤408，驱动装置以次要速度前进，启动时间开关控制次要速度的操作时间；

步骤409，判断清洁机前端是否露出水面，是则执行步骤410，否则执行步骤409；

步骤410，驱动装置向反方向前进，转到步骤402。

图5为本发明水池清洁机的另一种较佳实施方式，水池清洁机包括外壳10，驱动装置5，接收来自由一组安装大约在外壳10的长度轴心两端的浮力开关11a及11b的信号，开关11a及11b的位置是安装于相对水池清洁机向上攀爬到水池墙壁顶部，清洁机前端位置露出水面时，相关的浮力开关可产生信号使驱动装置向相反方向驱动并以次要速度向下攀爬。

图6A及图6B为浮力开关的两个不同位置及环境。图6A的浮力开关长度轴心大约位于水平位置，包括外壳20，外壳包含有多个通水孔，让外壳内外保持液体自由流通。开关内有一个漂浮体21，漂浮体外壳密封，内约一半空间为空气，使漂浮体的密度比水池水低很多。当整个浮力开关浸于水面25之下，漂浮体21即浮于外壳20内的最高位置。相连在外壳20内的接触片22a及22b未能通电。图6B的浮力开关的长度轴心大约位于垂直位置，并部份露出水面25’。因外壳20有多个通水孔，开关内池水向外流出，漂浮体因没有受池水浮力及地心吸力而下坠，令接触片22a及22b通电产生信号。

图7为上述实施方式的一个程序流程图。当水池清洁机启动时，清洁机以次要速度操作一个预定的操作时间。时间开关根据这一预定时间，时间完结后发出信号到驱动装置改为以主要速度操作。水池清洁机以主要速度前进直至部份外壳露出水面，以至浮力开关或其它类似开关发出信号到控制装置，控制装置启动时间开关并控制驱动装置改变前进方向至相反方向及使用次要速度操作；同时重复至等候时间开关在预定操作时间发出信号。

具体包括：

步骤701，启动水池清洁机以次要速度前进；

步骤702，时间开关控制次要速度操作时间；

步骤703，判断是否已到预定的操作时间，是则执行步骤704，否则执行步骤703；

步骤704，以主要速度依水池墙壁向下或者向上攀爬或者在水池底部巡行；

步骤705，判断清洁机前端是否露出水面，是则执行步骤706，否则执行步骤705；

步骤706，驱动装置向反方向前进，转到步骤702。

图8为本发明的其中一个设计框图，包括供电装置、控制装置、驱动装置及各开关。801是供电装置，提供电力给整部水池清洁机，供电装置包括由浮力电线连接到一个浮水外壳，内藏干电池、或引到放在浮水外壳内或水池边的变压器。807电力开关是发出启动或关闩信号。802位置开关，当清洁机由水平位置转变到垂直位置时发出信号。803浮力开关，当清洁机前列位置露出水面时发出信号。805时间开关，根据由控制装置所送出的延迟时间数据，当预定延迟的时间到达时，发出信号通知控制装置，时间已到。804控制装置根据从807、802、803及805收到的信号而发出信号去控制驱动装置806，并发送延迟时间数据到805时间开关。发到驱动装置805的信号含以现在方向以主要速度前进、以现在方向以次要速度前进、及以现在相反的方向以现在的速度前进。806驱动装置由供电装置801提供电力，根据控制装置804所发出信号，改变前进方向或速度。

因此由上可知，本发明的自动水池清洁机，是利用程控及由电力驱动的水池清洁机在水池底部以一特定的方向巡行、及在墙壁上攀爬，直至水池清洁机的前端部份高于水池的水面。在此之后，清洁机的驱动部份作反向驱动，使水池清洁机向反方向前进及由垂直的墙向下攀爬直达水池底部；当到达水池底部时，清洁机改变方向而在水池底部重复以大约是水平的方向巡行。使用数个不同的结构装置及包括电力或机械的装置以配合一个由微处理器所提供的程控器，本发明水池清洁机在水池底部巡行路线在一个特定的模式内以不停改变的路线巡行，及到达水池墙壁时上下爬行，直至整个水池内的所有面积都得到清洁为止。本发明水池清洁机并可在水池的墙壁上作水平横行清洁‘浮渣线’；所谓浮渣线通常是在墙壁与水面交界的连接线。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用来限定本发明的实施范围；凡是依本发明所作的等效变化与修改，都被本发明的专利范围所涵盖。

Claims (27)

1、一种水池清洁机，包括

一外壳；

一驱动装置，能驱动清洁机向前及向后运动；

一控制装置，连接所述驱动装置；以及

清洁装置，用于清洁水池的水面及池壁；其特征在于，

所述驱动装置提供一个用于入水的次要速度，使清洁机在入水过程中能够排出外壳中的空气；

所述驱动装置还提供一个用于工作的主要速度，使清洁机以所述主要速度在水池的底部和侧壁巡行。

2、根据权利要求1所述的水池清洁机，其特征在于，所述控制装置包括有微处理器，所述微处理器中设置有预编程序，用于控制所述水池清洁机的前进速度和方向。

3、根据权利要求2所述的水池清洁机，其特征在于所述控制装置还包括有一时间开关，所述时间开关发送信号给微处理器从而控制清洁机在入水过程中以所述次要速度行进的时间。

4、根据权利要求2所述的水池清洁机，其特征在于所述微处理器包括时间开关。

5、根据权利要求3或4所述的水池清洁机，其特征在于，所述控制装置还包括有安装在所述外壳上的浮力开关，所述清洁机沿水池侧壁向上露出水面后，所述浮力开关发送信号给所述微处理器和时间开关，所述微处理器控制所述驱动装置，使清洁机以所述次要速度向相反方向行进从而回到水中；所述时间开关达到预定的时间后发送信号，使所述驱动装置改为以所述主要速度驱动清洁机。

6、根据权利要求5所述的水池清洁机，其特征在于，所述控制装置还包括有位置开关，在清洁机由水平行进状态改为垂直行进状态后，所述位置开关发送信号给所述微处理器和时间开关。

7、根据权利要求6所述的水池清洁机，其特征在于，所述位置开关为水银开关或钟摆开关。

8、根据权利要求1所述的水池清洁机，其特征在于，所述次要速度为每分钟1.2至4.6米。

9、根据权利要求1所述的水池清洁机，其特征在于所述主要速度为每分钟7.3至15米。

10、一种利用水池清洁机清洁水池的方法，该清洁机包括有外壳、驱动装置、连接驱动装置的控制装置和清洁装置，其特征在于，该方法包括：

步骤一，所述驱动装置驱动清洁机以一个次要速度沿水池侧壁入水；

步骤二，利用设置于控制装置中的时间开关对清洁机的次要速度行进时间进行控制；

步骤三，到达时间开关的预定时间后，清洁机以主要速度在清洁机的控制装置控制下沿水池的底部和侧壁巡行。

11、根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述步骤三进一步包括：如果清洁机露出水面，则发送控制讯号，使清洁机以次要速度沿相反方向行进，并执行步骤二。

12、根据权利要求10所述的利用水池清洁机清洁水池的方法，其特征在于，所述步骤三进一步包括：清洁机沿着水池侧面的水面浮渣线行进，清理水面浮渣。

13、根据权利要求10所述的方法，其特征在于，其中所述时间开关的预定时间足以令所述水池清洁机从水平线向下攀爬至水池底部。

14、根据权利要求13所述的方法，其特征在于所述预定的时间为5～15秒。

15、根据权利要求12所述的方法，其特征在于当所述清洁机在水池墙壁沿水面浮渣线行进时，以主要速度前进。

16、根据权利要求10所述的方法，其特征在于所述次要速度足以令困在清洁机外壳内的空气被水挤迫出去而清洁机保持与水池侧壁的有效接触，并且所述主要速度较次要速度快。

17、根据权利要求16所述的方法，其特征在于所述次要速度为每分钟1.2至4.6米。

18、根据权利要求16所述的方法，其特征在于所述主要速度为每分钟7.3至15米。

19、根据权利要求10所述的方法，其特征在于其进一步包括当清洁机的位置由大约水平改变为垂直位置时，利用设置于所述控制装置中的位置开关发送控制讯号，并执行步骤二。

20、根据权利要求19所述的方法，其特征在于其进一步包括位置开关发送控制讯号，经一预定的延迟时间后执行步骤二。

21、一种利用水池清洁机清洁水池的方法，该方法包括：

a.控制一个包含外壳的水池清洁机，及一个能向前和向后驱动清洁机的驱动装置，和设有一个时间开关；

b.当清洁机放在水池中的操作位置时，启动清洁机；

c.使清洁机在水池底部以主要速度向前巡行水池的长度直至清洁机抵达水池的墙壁；

d.使清洁机沿墙壁向上攀爬到水池的水面；

e.当水池清洁机在水池的墙壁位于垂直位置时，发出控制讯号；

f.对控制讯号反应，启动时间开关；

g.当清洁机抵达水池的水面时，使清洁机由主要速度减慢到次要速度；

h.使清洁机在一个预定的操作时间内以次要速度操作；

i.使清洁机以次要速度从水池水面沿墙壁向下攀爬，使困在清洁机外壳内的空气会被池水挤迫出去；和

j.使清洁机以次要速度操作一个预定的操作时间后，改变速度到主要速度；

k.使水池清洁机以主要速度巡行水池底部及向上攀爬墙壁；

l.当水池清洁机抵达水池水面时，改变速度到次要速度，并以次要速度操作一段预定的时间；

m.使清洁机以次要速度沿墙壁向下攀爬；

n.使清洁机以次要速度操作一个预定的操作时间后，改变速度到主要速度；和

o.重复步骤c到n。

22、根据权利要求21所述的利用水池清洁机清洁水池的方法，其特征在于，所述方法进一步包括下述步骤：

当清洁机启动时，使清洁机以次要速度操作一个预定的启动时间；和

当预定的启动时间完结时，使水池清洁机以主要速度操作。

23、根据权利要求21所述的方法，其特征在于，步骤h、j、l和n中所述预定的以次要速度操作的时间足以让所述水池清洁机从水平线往下攀爬至水池底部。

24、根据权利23所述的方法，其特征在于所述预定的启动时间等于所述预定的以次要速度操作的时间。

25、根据权利要求23所述的方法，其特征在于所述预定的以次要速度操作的时间为5～15秒。

26、根据权利要求21所述的方法，其特征在于所述次要速度为每分钟1.2至4.6米。

27、根据权利要求21所述的方法，其特征在于所述主要速度为每分钟7.3至15米。

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