CN1575220A - 工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种工业机器人，其中由于腕部运动而使横跨在端部执行元件和上臂之间的缆线等具有较小的弯曲，其中缆线等不缠绕上臂，并且其中缆线等不干涉周围装置。通道开口(25)开在主体(5)与第一轴线(R轴)中心相交的位置处，用于将动力、信号或者材料供给到与转动元件(7)相连的端部执行元件(9)的缆线等(12)通过所述通道开口(25)伸出主体(5)。从通道开口(25)伸出的缆线等(12)延伸到端部执行元件(9)。

Description

工业机器人

技术领域

本发明涉及一种工业机器人，更具体地说，本发明涉及一种电弧焊直立多关节机器人。

背景技术

目前，每一个通过将电弧焊焊炬连接于六轴直立多关节机器人的一端所制造的电弧焊机器人都大量地应用在许多工业领域中。该六轴直立多关节机器人具有：适合于在基架上围绕垂直轴线转动的转动底座(第一基本轴线)、连接于转动底座并且适合于前后摆动的下臂(第二基本轴线)、连接于下臂的一端并且适合于上下摆动的上臂(第三轴线)、以及连接于上臂一端的三个自由度的腕部(第一到第三腕轴线)。在电弧焊焊炬连接于腕部的一端的情况下，电弧焊焊炬可在给定位置处采取给定姿势，以便可自由地进行电弧焊。

图8是传统电弧焊机器人的侧视图。

在附图中，附图标记3表示下臂，所述下臂3以可枢转的方式被转动底座(未示出)支撑并且可前后摆动。附图标记4表示上臂，所述上臂4以围绕U轴(所述U轴为垂直于纸面的轴线)可转动且可枢转的方式被支撑在下臂3的一端处并且可上下摆动。附图标记5表示连接于上臂一端的腕部。

腕部5包括：围绕沿上臂的长度方向延伸的R轴转动的主体6；摆动元件7，所述摆动元件7被枢转地支撑在主体6的一端处并且可围绕垂直于R轴的B轴(所述B轴为垂直于纸面的轴线)摆动；以及转动元件8，所述转动元件8被设在摆动元件7的一端处并且可围绕垂直于B轴的T轴转动。

附图标记9表示通过焊炬夹具10固定于所述转动部分8的焊炬。附图标记11表示焊丝供给装置，所述焊丝供给装置11被固定于上臂2上并且从焊丝储存装置(例如，焊丝卷筒(未示出))中拉出焊丝以及将所述焊丝推出到焊炬9。附图标记12表示连接焊炬9与焊丝供给装置11的管道缆线。管道缆线12是通过将焊接供应缆线(welding supplying cable)和保护气体供应软管(shield gas supply hose)捆扎在防护管周围而制造的，用于将焊丝供给到焊炬9中。

然而，传统电弧焊机器人具有这样的问题，即，当使摆动元件7围绕B轴摆动以使得焊炬9相对于上臂4上下摆动时，管道缆线12弯曲，从而防碍焊丝的供给。另外，传统电弧焊机器人还具有另一个问题，即，当转动元件8围绕T轴转动时，管道缆线12缠绕腕部5和上臂4。

为了解决这些问题，如图7中所示的，已经使得管道缆线12以在上臂4上形成大的拱形部的方式在上臂4上方延伸，以便于通过该拱形部的变形吸收焊炬9的移动。然而，形成有大的拱形部的管道缆线12与工件和周围装置发生干涉，因此该拱形部不能不必要地增大。因此，并未实现对所述问题的完全解决。

发明内容

因此，本发明提供一种工业机器人，其中由于腕部的运动而使横跨在端部执行元件和上臂之间的缆线等具有较小的弯曲，其中缆线等不缠绕上臂，并且其中缆线等不与周围装置发生干涉。

为了解决上述问题，根据本发明的权利要求1，提供一种工业机器人，所述工业机器人具有设置在臂的一端处的腕部。所述腕部具有：主体，所述主体与臂的一端相连并且适于围绕沿着臂长度方向延伸的第一轴线转动；摆动元件，所述摆动元件与主体的一端相连并且适于围绕垂直第一轴线的第二轴线摆动；以及转动元件，所述转动元件与摆动元件的一端相连并且适于绕第三轴线转动。在该工业机器人中，通道开口开在主体与第一轴线中心相交的位置处，用于将动力、信号或者材料供给到与转动元件相连的端部执行元件的缆线等从所述通道开口伸出。

另外，根据本发明的权利要求2，用于驱动主体的马达和减速齿轮以与第一轴线同心的方式设置在臂中。马达和减速齿轮分别是空心轴马达和空心轴减速齿轮，它们都具有从抗负载侧穿透到负载侧的空心部分，缆线等适于从所述空心部分的抗负载侧送入并且伸出到所述空心部分的负载侧。

另外，根据本发明的权利要求3，马达以与第一轴线偏心的方式设置在臂中。与马达相连的并且用于驱动主体的减速齿轮以与第一轴线同心的方式设置在臂中。所述减速齿轮是一种空心轴减速齿轮，它具有从抗负载侧穿透到负载侧的空心部分，缆线等适于从所述空心部分的抗负载侧送入并且伸出到所述空心部分的负载侧。

另外，根据本发明的权利要求4，提供一种工业机器人，所述工业机器人具有设置在臂的一端处的腕部。所述腕部具有：主体，所述主体与臂的一端相连并且适于围绕沿着臂的长度方向延伸的第一轴线转动；摆动元件，所述摆动元件与主体的一端相连并且适于围绕垂直第一轴线的第二轴线摆动；以及转动元件，所述转动元件与摆动元件的一端相连并且适于绕第三轴线转动。在该工业机器人中，所述主体具有沿着第一轴线延伸的两个部分使得所述主体呈叉形，所述主体通过将所述摆动元件夹在形状类似于叉子叉股的所述两个部分之间可摆动地支撑所述摆动元件。通道开口开在主体的叉股状部分的底部与第一轴线中心相交的位置处，用于将动力、信号或者材料供给到与转动元件相连的端部执行元件的缆线等从所述通道开口伸出。从所述通道开口伸出的缆线等在所述叉股状的两个部分之间通过延伸到所述端部执行元件。

另外，根据本发明的权利要求5，所述摆动元件具有平行于第三轴线延伸的叉股状部分。缆线等在摆动元件的所述两个叉股状部分之间通过延伸到所述端部执行元件。用于限制缆线从所述两个叉股状部分之间伸出的限制件设置在摆动元件的所述叉股状部分之间。

另外，根据本发明的权利要求6，入口开在所述臂的侧表面中。缆线等从所述入口伸入到所述臂的内部并且沿着第一轴线从所述臂的内部延伸到所述主体。

另外，根据本发明的权利要求7，所述转动元件具有从其前端穿透到其后端并且与第三轴线同心设置的圆筒形空间。通过使所述端部执行元件插入到所述空间中来设置所述端部执行元件。

另外，根据本发明的权利要求8，用于驱动所述主体的第一马达以与第一轴线同心的方式设置在臂中。用于驱动所述摆动元件的第二马达和用于驱动所述转动元件的第三马达以垂直于第一轴线的方式设置在主体中。第二马达的动力和第三马达的动力通过设置在所述主体的叉股状的两个部分之间的皮带轮机构被传送到所述摆动元件和所述转动元件。

另外，根据本发明的权利要求9，用于驱动第二马达和第三马达中的每一个的动力/信号线设置在与第一轴线中心偏心且平行的位置处并且从所述臂的内部延伸到所述主体的内部。

另外，根据本发明的权利要求10，所述端部执行元件是电弧焊焊矩。所述缆线等是管道缆线。

另外，根据本发明的权利要求11，用于将焊丝供给到焊矩的焊丝供给单元与所述臂的后部相连。

另外，根据本发明的权利要求12，所述焊丝供给单元沿着平行于所述第一轴线供给焊丝的方向被连接。

另外，根据本发明的权利要求13，通过使缆线等被保护管包覆使缆线等被保护，所述保护管是通过使盘簧涂覆有树脂而制成的。

附图说明

图1是一种工业机器人的侧视图，其中示出了本发明的第一实施例；

图2是图1中所示的工业机器人的立体图；

图3是图1中所示的工业机器人的上臂的平面截面图；

图4是中间轴的立体图；

图5是一种工业机器人的腕部的侧视图，其中示出了本发明的第二实施例；

图6是表示图5中所示腕部的内部机构的平面截面图；

图7是一种工业机器人的三面视图，其中示出了本发明的第三实施例；以及

图8是一种常规的工业机器人的侧视图，其中示出了现有技术。

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的实施例进行描述。

图1是一种工业机器人的侧视图，其中示出了本发明的第一实施例。

在该图中，附图标记1表示工业机器人的基架。转动底座2以可围绕垂直轴线(S轴)转动的方式安装在基架1上。下臂3以可围绕水平轴线(L轴)转动并且可前后摆动的方式支撑在转动底座2上。上臂4以可围绕水平轴线(U轴)转动并可上下摆动的方式支撑在下臂3的顶部。

附图标记5表示连接于上臂4的一端的腕部。腕部5包括：以围绕沿上臂4的长度方向延伸的中心轴线(R轴：第一腕轴线)可转动的方式连接到腕部5的主体6；摆动元件7，所述摆动元件7被枢转地支撑在主体6的一端处并且可围绕垂直于R轴的轴线(B轴：第二腕轴线)摆动；以及转动元件8，所述转动元件8设在摆动元件7的一端处并且可围绕转动轴线(T轴：第三腕轴线)转动。

附图标记9表示与所述转动元件8相连的焊炬，附图标记11表示焊丝供给装置，所述焊丝供给装置11被固定于上臂4的后端。从焊丝卷筒(未示出)将焊丝供给到所述焊丝供给装置11，所述焊丝供给装置11通过管道缆线12将焊丝供给到焊炬9。管道缆线12平行于R轴沿着上臂4的侧表面延伸并且从开在上臂的侧表面中的入口21伸入到其内部中。另外，后面将对管道缆线12从上臂4内部到焊炬9的路线进行描述。

另外，使管道缆线12通过保护管而受到保护，所述保护管是通过使盘簧涂覆有树脂而制成的。

图2是图1中所示的工业机器人的立体图。

腕部5的主体6在平面图中的形状基本上为U形，并且具有平行于R轴延伸的两个元件22和23并且主体6呈叉形。摆动元件7被夹在元件22和23之间并且以中间推进器(impeller)的形式被支撑。已经从入口21伸入到上臂4内部的管道缆线12再次从开在主体6的U形底部中的通道开口25伸出并且通过元件22和23之间的空间延伸到摆动元件7。通道开口25是以R轴为中心的孔，并且管道缆线12设置成从通道开口25沿着R轴朝向摆动元件7延伸(以使管道缆线12的中心轴线与R轴重合)。

图3是图1中所示的工业机器人的上臂4的平面截面图，该图是沿图1中A-A′线剖切的。

在该图中，附图标记31表示安装在上臂4中的马达，并且使其转动轴线的中心轴线与R轴重合，即，与R轴同心。马达31通过减速齿轮32和中间轴33围绕R轴转动驱动腕部5的主体6。中间轴33通过轴承34和35转动支撑在上臂4中。另外，中间轴33包括被轴承34支撑并且与减速齿轮32相连的环形部分36、被轴承35支撑并且与主体6相连的空心圆筒部37以及连接部分38，连接部分38被设置在偏离转动中心(R轴)的位置处。中间轴33的形状整体上像曲轴(见图4)。

附图标记39表示内部导线。内部导线39是安装在主体6中并且用于驱动马达(下面将描述)的动力线，该马达驱动摆动元件7和转动元件8。内部导线39从下臂3伸入到上臂4中并且被夹在上臂4中的点39a处。内部导线39通过形成围绕R轴的弧从点39a延伸到点39b，从而形成复曲面部分。另外，内部导线39通过形成U形折叠部分从点39b延伸到点39c。内部导线39通过再次形成围绕R轴的复曲面部分从点39c延伸到点39d，并且在点39c处被中间轴33的环形部分36夹紧。另外，本申请的申请人保留关于用于从点39a到点39d固定内部导线39的结构的实用新型权利，如日本实用新型No.2117576(JP-UM-B-7-39575)。

内部导线39绕过中间轴33的空心圆筒形部分37的中心(R轴)从点39d沿着中间轴33的连接部分38(尽管附图中省略，但内部导线39适当地并且牢固地与连接部分38接合)延伸并且通过设置在空心部分的外周边中的沟槽进入主体6。

管道缆线12从开在上臂4侧表面中的入口21进入上臂4并且通过中间轴33的空心圆筒形部分37的中心空心部分从主体6的通道开口25伸出。空心部分和通道开口是以R轴为中心的圆筒，以使管道缆线12笔直地沿着R轴伸出到外部。

管道缆线12以R轴为中心，而内部导线39处于与R轴偏心的位置处。因此，当主体6围绕R轴转动时，内部导线39像卫星一样围绕管道缆线12。因此，在内部导线39和管道缆线12之间不会发生干涉。

另外，在中间轴33围绕R轴转动过程中，管道缆线12和中间轴33的连接部分38之间的干涉成为问题。但是，管道缆线12在管道缆线12和连接部分38之间的接触部分的略微弯曲是容许的。这样，中间轴33可从图中所示位置转动±180°。因此，从实际角度出发，这种干涉并不显著。

图5是一种工业机器人的腕部的侧视图，其中示出了本发明的第二实施例。为了便于描述，该腕部通过移除腕部5的主体6的右侧表面的盖来表示以显示内部机构。

在该图中，附图标记51表示用于驱动摆动元件7的马达。马达51被横向安装在主体6中，即，垂直于R轴并从而与B轴平行。皮带轮52与马达51的输出轴相连。附图标记53表示减速齿轮，减速齿轮53与摆动元件7相连并且与主体6的一端相连。皮带轮54与减速齿轮53的输入轴相连。同步齿型带55卷绕皮带轮52和54。即，马达51的动力通过皮带轮机构被传送到减速齿轮53以围绕B轴转动驱动摆动元件7。

附图标记56表示用于驱动转动元件8的马达。与马达51类似，马达56被横向安装在主体6中。马达56的动力通过设置在左侧(纸面的后侧)的另一个皮带轮机构(未示出)驱动转动元件8。

另外，马达51和马达56被安装在与R轴向下偏心的位置处。这可用于防止这些马达与沿着R轴延伸的管道缆线12之间的干涉。

图6是表示设置在图5中的工业机器人的腕部的一端处的内部机构的平面截面图。在图6中所示的情况下，摆动元件7围绕B轴转动90度并且达到水平状态，即，R轴与T轴相互重合的状态。另外，该图和图5中共有的构件在这些图中用相同的附图标记表示，从而省略对这些构件的描述。

附图标记61表示用于将转动元件驱动马达(对应于马达56并且在图6中未示出)的动力传送到皮带轮62的带。伞齿轮63与皮带轮62相连。附图标记64表示与T轴平行的由摆动元件7轴向支撑的传动轴。伞齿轮65和66分别与传动轴的两端相连。伞齿轮65与伞齿轮63啮合。附图标记67表示与转动元件8相连的伞齿轮。伞齿轮67与伞齿轮66啮合。这样，转动元件驱动马达的动力被传送到转动元件8。

转动元件8是以T轴为中心的圆筒形空心部分。焊炬9穿透过该空心部分。管道缆线12与通过转动元件8的焊炬9的一端部相连。管道缆线12以与R轴同心的方式设置在叉状主体6的元件22和23之间的空间中。

另外，摆动元件驱动皮带轮机构和转动元件驱动皮带轮机构分别设置在元件22和23中。

图7是一种工业机器人的三面视图，其中示出了本发明的第三实施例，其中(a)是其正视图；(b)是其平面图；以及(c)是其右侧视图。其基本结构与图1至图6中所示的第一和第二实施例相同。它们共有的构件用相同的附图标记表示，并且省略对这样的构件的描述。

摆动元件7具有支撑转动元件8的主体7a以及两个部分7b和7c，这两个部分7b和7c设置在主体7a的左侧和右侧(如从其右侧视图中看到的)并且平行于第三轴线(T轴)延伸，即，平行于转动元件8的转动中心轴线延伸，并且摆动元件7为叉状。部分7b和7c的端部分别被元件22和23转动支撑，元件22和23设置在主体6的左侧和右侧，并且以中间推进器的方式支撑摆动元件7。管道缆线12通过元件22和23之间的空间和部分7a和7b之间的空间延伸到转动元件8(并且还延伸到与该元件的一端相连的焊炬)。

附图标记13表示固定在部分7b上的缆线支撑件。缆线支撑件13堵塞部分7b和7c之间的空间并且用作限制管道缆线12从部分7b和7c之间伸出的限制件。

用于连接主体6的元件22和23的连接部件14设置在元件22和23之间并且拉紧管道缆线12使其从主体6向下悬垂。

这样，利用缆线支撑件13和连接部件14限制管道缆线12的变形。因此，即使在使摆动元件7或者转动元件8大范围操作的情况下，管道缆线12也不会从腕部5大范围地伸出或者与工件和周围装置发生干涉。另外，当向正上方推动摆动元件7(摆动元件7从图7中所示的状态摆动180°)时，管道缆线12以伸出到主体6上的方式变形，缆线支撑件13具有抑制这种变形的作用。

尽管在上述实施例中的每一个中，腕部5的摆动元件7以一种中间推进器的方式被轴向支撑在主体6的端部处，但是摆动元件7可以悬臂的方式被支撑。即，机器人可选择这样一种结构，其中通过移除图2中所示的主体6的两个元件22和23中的一个元件23使摆动元件7以悬臂的方式被元件22支撑。

另外，尽管在每一个实施例中，管道缆线12从侧面伸入到上臂4中，但是通过使机器人按照下面的第一和第二变型构成，管道缆线12也可沿着R轴从上臂的后端笔直地延伸到焊炬。

第一变型

使用所谓的空心轴马达和空心轴减速齿轮(它们都具有从抗负载侧穿透到负载侧的空心部分)分别作为马达31和减速齿轮32，以使管道缆线12通过马达31的空心轴和减速齿轮32的空心轴笔直地(沿着R轴)在中间轴33中延伸。此时，优选地，焊丝供给单元11与其相连以使焊丝供给方向与R轴重合。该结构可具有减小焊丝供给阻力的作用，这是由于与从侧面使管道缆线12伸入到上臂4中的情况相比，管道缆线的弯曲较小。

第二变型

用于第一变型中的空心轴马达是昂贵的。因此，机器人可被改进以仅将减速齿轮32改为空心轴减速齿轮，并且使马达31与R轴平行并且相对于R轴是偏心的，而且通过皮带轮机构与减速齿轮32相连。在这种情况下，管道缆线12从其后端沿着R轴进入上臂4并且沿着马达的侧面通过，接着进入减速齿轮32的空心轴。

另外，尽管在对实施例的描述中采用的是电弧焊机器人，但是本发明不限于电弧焊机器人。本发明可用于所有应用，诸如喷漆、密封、抛光和搬运。即，端部执行元件可以是漆料喷枪、密封喷嘴、抛光工具或者机械手。缆线等可以是漆料软管、密封材料供给软管、气动工具驱动空气软管、动力-工具驱动动力线等。

另外，在管道缆线12的布置的描述中，使用表述“与R轴同心”和“与R轴平行”。但是，这些表述对几何精度没有要求。即，不必说，在能够达到本发明的目的和优点的范围内允许一些误差。

如上所述，本发明所涉及的工业机器人具有防止周围装置等与缆线等之间发生干涉的作用，这是由于端部执行元件所用的缆线等是沿着其上臂的主轴线提供的。由于不发生干涉，因此可避免发生缆线等的磨损和损坏，诸如导线破裂，因此，本发明所涉及的工业机器人还具有提高缆线等的使用寿命的作用。另外，在上臂和腕部中，缆线等是以这样的方式放置的，即，与腕部的转动的中心轴线重合，而用于驱动腕部的内部导线与其转动的中心轴线偏心。这样，内部导线像卫星一样围绕缆线等的外周边转动。因此，本发明的机器人具有防止内部导线与缆线等之间发生干涉的作用。另外，即使当腕部围绕其主轴线转动时，缆线等仅扭曲并且跟随腕部的转动，从而不会出现缆线等的弯曲。这样，通过缆线等内部供给的焊丝供给的阻力不会发生变化。因此，本发明的机器人具有稳定供给焊丝和极大提高焊接质量的作用。

工业实用性

本发明作为一种工业机器人，特别是作为一种电弧焊直立多关节机器人是很有用的。

Claims (13)

1.一种工业机器人包括：

设置在臂的一端处的腕部；

所述腕部包括：

主体，所述主体与臂的一端相连并且适于围绕沿着臂的长度方向延伸的一第一轴线转动；

摆动元件，所述摆动元件与主体的一端相连并且适于围绕垂直于第一轴线的一第二轴线摆动；以及

转动元件，所述转动元件与摆动元件的一端相连并且适于绕一第三轴线转动，其中，

一通道开口开在主体与第一轴线的中心相交的位置处，其中用于将动力、信号或者材料供给到与转动元件相连的端部执行元件的缆线等从所述通道开口伸出。

2.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，还包括：

以与第一轴线同心的方式设置在臂中的用于驱动主体的马达和减速齿轮，其中，

所述马达和减速齿轮分别是空心轴马达和空心轴减速齿轮，它们都具有从抗负载侧穿透到负载侧的空心部分，并且适于缆线等从所述空心部分的抗负载侧送入并且伸出到所述空心部分的负载侧。

3.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，还包括：

以与第一轴线偏心的方式设置在臂中的马达；以及

以与第一轴线同心的方式设置在臂中的减速齿轮，该减速齿轮与马达相连并且用于驱动主体，其中，

所述减速齿轮是空心轴减速齿轮，它具有从抗负载侧穿透到负载侧的空心部分，并适于缆线等从所述空心部分的抗负载侧送入并且伸出到所述空心部分的负载侧。

4.一种工业机器人包括：

设置在臂的一端处的腕部，

所述腕部包括：

主体，所述主体与臂的一端相连并且适于围绕沿着臂的长度方向延伸的第一轴线转动；

摆动元件，所述摆动元件与主体的一端相连并且适于围绕垂直于第一轴线的第二轴线摆动；以及

转动元件，所述转动元件与摆动元件的一端相连并且适于绕第三轴线转动，其中，

所述主体具有沿着第一轴线延伸的两个部分以呈类似叉子的形状，所述主体通过将所述摆动元件夹在形状类似于叉子的叉股的所述两个部分之间来可摆动地支撑所述摆动元件；

一通道开口开在主体的叉股状部分的底部与第一轴线的中心相交的位置处，其中用于将动力、信号或者材料供给到与转动元件相连的端部执行元件的缆线等从所述通道开口伸出；以及

从所述通道开口伸出的缆线等在所述叉股状的两个部分之间通过以延伸到所述端部执行元件。

5.如权利要求4所述的工业机器人，其特征在于，

所述摆动元件具有平行于第三轴线延伸的叉股状部分；

缆线等在摆动元件的所述两个叉股状部分之间通过以延伸到所述端部执行元件；以及

用于限制缆线从所述两个叉股状部分之间伸出的限制件设置在摆动元件的所述叉股状部分之间。

6.如权利要求1、4和5中任何一项所述的工业机器人，其特征在于，

一入口开在所述臂的侧表面中；以及

缆线等从所述入口伸入到所述臂的内部并且沿着第一轴线从所述臂的内部延伸到所述主体。

7.如权利要求1-5中任何一项所述的工业机器人，其特征在于，

所述转动元件具有从其前端穿透到其后端并且与第三轴线同心设置的圆筒形空间；以及

通过使所述端部执行元件插入到所述空间中来设置所述端部执行元件。

8.如权利要求4或5所述的工业机器人，其特征在于，还包括：

以与第一轴线同心的方式设置在臂中的用于驱动所述主体的第一马达；以及

以垂直于第一轴线的方式设置在主体中的用于驱动所述摆动元件的第二马达和用于驱动所述转动元件的第三马达，其中，

第二马达的动力和第三马达的动力通过设置在所述主体的叉股状的两个部分之间的皮带轮机构被传送到所述摆动元件和所述转动元件上。

9.如权利要求8所述的工业机器人，其特征在于，还包括：

用于驱动第二马达和第三马达中的每一个的动力/信号线，所述动力/信号线设置在与第一轴线的中心偏心且平行的位置处并且从所述臂的内部延伸到所述主体的内部。

10.如权利要求7所述的工业机器人，其特征在于，

所述端部执行元件是电弧焊焊矩；以及

所述缆线等是管道缆线。

11.如权利要求10所述的工业机器人，其特征在于，

用于将焊丝供给到焊矩的焊丝供给单元与所述臂的后部相连。

12.如权利要求11所述的工业机器人，其特征在于，

所述焊丝供给单元沿着平行于所述第一轴线来供给焊丝的方向被连接。

13.如权利要求1、4和5中任何一项所述的工业机器人，其特征在于，

通过使缆线等被保护管包覆使缆线等被保护，所述保护管是通过使盘簧涂覆有树脂而制成的。

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