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CN119636785A - 车载显示装置、车载显示方法以及计算机可读存储介质 - Google Patents

车载显示装置、车载显示方法以及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN119636785A
CN119636785A CN202510069026.XA CN202510069026A CN119636785A CN 119636785 A CN119636785 A CN 119636785A CN 202510069026 A CN202510069026 A CN 202510069026A CN 119636785 A CN119636785 A CN 119636785A
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CN
China
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vehicle
display
lane
traveling
host vehicle
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Application number
CN202510069026.XA
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Inventor
远藤広基
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
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Publication date
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Abstract

本公开涉及一种车载显示装置、车载显示方法以及计算机可读存储介质。MET(58)以及HUD(56)被设置在本车辆的车厢内并被设为使乘员能够进行目视确认。取得部取得与存在于本车辆的周边的周边物标相关的信息。控制部对在HUD(56)上显示如下的图像的情况进行抑制，所述图像为，通过取得部而被取得了信息的周边物标的图像中的、在本车辆正在行驶中的车道上先行地行驶的第一先行车辆(70)以外的周边物标的图像。此外，对于MET(58)，控制部使第一先行车辆(70)进行显示，并且使其他的周边物标(72)以根据重要程度来阶段性地降低色调的方式而进行显示。

Description

车载显示装置、车载显示方法以及计算机可读存储介质
本申请为，申请号为202110992530.9、申请日为2021年08月27日、发明名称为“车载显示装置、车载显示方法以及计算机可读存储介质”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本公开涉及一种车载显示装置、车载显示方法以及计算机可读存储介质。
背景技术
在日本特开2020-042612号公报(专利文献1)中记载了一种如下的技术，即，将模拟了被识别为物体的其他车辆而成的图像以与模拟了本车辆所存在的道路而成的图像重叠在一起的方式来使显示部进行显示，并且对模拟了会给本车辆的举动带来影响的车辆而成的图像等进行强调显示。
发明内容
发明所要解决的课题
由于专利文献1所记载的技术会使显示部显示所有存在于本车辆的周边的车辆，因此特别是在像HUD(Head-Up Display：仰视显示器)那样的显示区域的面积受到限制的显示部上，在周边存在的车辆的台数较多的情况下，会使乘员对于显示感到繁琐。
本公开是考虑到上述事实而被完成的，其目的在于，获得一种能够对使乘员对于显示感到繁琐的情况进行抑制的车载显示装置、车载显示方法以及计算机可读存储介质。
用于解决课题的方法
第一方式所涉及的车载显示装置包括：第一显示部，其被设置在本车辆的车厢内并使乘员能够进行目视确认；第二显示部，其被设置在所述本车辆的车厢内并使乘员能够进行目视确认；取得部，其取得与存在于所述本车辆的周边的周边物标相关的信息；控制部，其对在所述第二显示部上显示如下图像的情况进行抑制，所述图像为，通过所述取得部而被取得了所述信息的周边物标的图像中的、在所述本车辆正在行驶中的车道上先行地行驶的第一先行车辆以外的周边物标的图像。
在第一方式中，对在第二显示部上显示如下图像的情况进行抑制，所述图像为，存在于本车辆的周边的周边物标的图像中的、在本车辆正在行驶中的车道上先行地行驶的第一先行车辆以外的周边物标的图像。由此，即使在第二显示部像HUD那样显示区域的面积受到限制、且存在于本车辆的周边的周边物标的数量较多的情况下，也能够对乘员对于第二显示部的显示感到繁琐的情况进行抑制。
第二方式为，在第一方式中，在于所述本车辆的驾驶过程中正在实施有事件的情况下，所述控制部使所述第二显示部显示根据所述事件而被设定的、所述第一先行车辆以外的周边物标的图像。
根据第二方式，通过根据正在本车辆的驾驶过程中被实施的事件来使第一先行车辆以外的周边物标的图像显示，从而能够促使对第二显示部的显示进行了目视确认的乘员引起注意。
第三方式为，在第二方式中，在正在所述本车辆的驾驶过程中被实施的事件为，于所述本车辆正在行驶中的车道以外的车道上先行地行驶的第二先行车辆向所述本车辆正行驶中的车道进行车道变更的事件的情况下，所述控制部使所述第二显示部对所述第二先行车辆进行强调显示。
根据第三方式，在发生了第二先行车辆向本车辆正行驶中的车道进行车道变更的、所谓的插入的情况下，能够使乘员易于对插入进行识别。
第四方式为，在第二方式或第三方式中，在正在所述本车辆的驾驶过程中被实施的事件为，所述本车辆从所述本车辆正行驶中的车道向所述正在行驶中的车道以外的车道进行车道变更的事件的情况下，所述控制部使所述第二显示部对于所述正在行驶中的车道上先行地行驶的第一先行车辆、和于所述正在行驶中的车道以外的车道上先行地行驶的第二先行车辆进行显示。
根据第四方式，在本车辆从本车辆正在行驶中的车道向所述正在行驶中的车道以外的车道进行车道变更的情况下，能够使乘员易于对和该车道变更有关系的第一先行车辆以及第二先行车辆的存在进行识别。
第五方式为，在第一方式至第四方式中的任意一种方式中，所述控制部使所述第一显示部对通过所述取得部而被取得了所述信息的周边物标的图像进行显示。
根据第五方式，通过在第一显示部和第二显示部中使显示方式相互不同，从而使得在第一显示部像仪表显示器那样显示区域的面积较大的情况下，能够有效地灵活运用第一显示部的显示区域。
第六方式为，在第五方式中，所述控制部在所述第一显示部上，使在所述本车辆正在行驶中的车道上先行地行驶的第一先行车辆以外的周边物标的图像以并不比所述第一先行车辆的图像更醒目的方式来进行显示。
根据第六方式，即使在存在于本车辆的周边的周边物标的数量较多的情况下，也能够对使乘员对于第一显示部的显示感到繁琐的情况进行抑制。
第七方式为，在第六方式中，所述控制部通过使所述第一先行车辆以外的周边物标的图像的显示降低色调，从而使所述周边物标的图像以并不比所述第一先行车辆的图像更醒目的方式来进行显示。
根据第七方式，通过有抑扬地对第一先行车辆的图像和除此以外的周边物标的图像进行显示，从而能够使乘员在本车辆的驾驶过程中对给予本车辆的影响的程度进行识别。
第八方式为，在第一方式至第七方式中的任意一种方式中，所述第一显示部为所述本车辆的仪表显示器，所述第二显示部为所述本车辆的仰视显示器。
根据第八方式，在本车辆的乘员对车外前方进行目视确认的情况下，能够从第二显示部(HUD)观察到第一先行车辆以外的周边物标的图像被抑制后的显示，从而能够在减轻繁琐程度的同时，使乘员快速地对与周边物标相关的信息进行识别。
第九方式为，在第一方式至第八方式中的任意一种方式中，所述第一显示部与所述第二显示部相比而显示区域较大，所述第二显示部将所述本车辆的乘员对车外前方进行目视确认的情况下的前景的下方作为显示区域。
根据第九方式，能够有效地灵活运用所述第一显示部和所述第二显示部的显示区域的大小来使乘员对与周边物标相关的信息进行识别。
第十方式所涉及的车载显示方法通过计算机而执行如下处理，所述处理包括：取得与存在于本车辆的周边的周边物标相关的信息；对在第一显示部以及第二显示部中的所述第二显示部上显示如下图像的情况进行抑制，其中，所述第一显示部被设置在所述本车辆的车厢内并使乘员能够进行目视确认，所述第二显示部被设置在所述本车辆的车厢内并使乘员能够进行目视确认，所述图像为，被取得了所述信息的周边物标的图像中的、在所述本车辆正在行驶中的车道上先行地行驶的第一先行车辆以外的周边物标的图像。
根据第十方式，能够对乘员对于第二显示部的显示感到繁琐的情况进行抑制。
第十一方式所涉及的计算机可读存储介质对用于使计算机执行如下处理的车载显示程序进行储存，所述处理包括：取得与存在于本车辆的周边的周边物标相关的信息；对在第一显示部以及第二显示部中的所述第二显示部上显示如下图像的情况进行抑制，其中，所述第一显示部被设置在所述本车辆的车厢内并使乘员能够进行目视确认，所述第二显示部被设置在所述本车辆的车厢内并使乘员能够进行目视确认，所述图像为，被取得了所述信息的周边物标的图像中的、在所述本车辆正在行驶中的车道上先行地行驶的第一先行车辆以外的周边物标的图像。
根据第十一方式，能够对乘员对于第二显示部的显示感到繁琐的情况进行抑制。
发明效果
本公开具有能够对乘员对于显示感到繁琐的情况进行抑制的这样的效果。
附图说明
图1为表示实施方式所涉及的车载系统的概要结构的框图。
图2为表示控制ECU的功能框图。
图3为表示HUD的显示范围的一个示例的影像图。
图4为表示显示控制处理的流程图。
图5A为表示被显示在HUD上的第一人称单车道显示图像的一个示例的影像图。
图5B为表示被显示在MET上的第三人称多车道显示图像的一个示例的影像图。
图6为表示实施方式所涉及的向HUD以及MET的显示的一个示例的影像图。
图7为表示实施方式所涉及的向HUD以及MET的显示的一个示例的影像图。
图8为表示实施方式所涉及的向HUD以及MET的显示的一个示例的影像图。
图9为表示实施方式所涉及的向HUD以及MET的显示的一个示例的影像图。
图10为表示比较例所涉及的向HUD以及MET的显示的一个示例的影像图。
图11为表示比较例所涉及的向HUD以及MET的显示的一个示例的影像图。
具体实施方式
以下，参照附图来对本公开的实施方式的一个示例进行详细说明。图1所示的车载系统10具备通信总线12，在通信总线12上分别连接有周边状况取得设备组14、车辆行驶状态检测传感器组26、自动驾驶ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)34以及显示控制ECU42。另外，图1仅示出了车载系统10的一部分。此外，在下文中将搭载有车载系统10的车辆称为本车辆。
在周边状况取得设备组14中，作为取得表示本车辆的周围环境为何种状况的信息的设备而包括GPS(Global Positioning System：全球定位系统)装置16、车载通信器18、导航系统20、雷达装置22以及摄像机24等。
GPS装置16从多个GPS卫星接收GPS信号，以对本车辆的位置进行测位。GPS装置16随着可接收的GPS信号的数量变多，从而使得测位的精度提高。车载通信器18为，实施与其他车辆之间的车车间通信以及与路侧设备之间的路车间通信中的至少一方的通信装置。导航系统20包括对地图信息进行存储的地图信息存储部20A，且其基于从GPS装置16获得的位置信息和被存储在地图信息存储部20A中的地图信息，来实施在地图上对本车辆的位置进行显示、或者对至目的地为止的路径进行引导的处理。
雷达装置22包括检测范围相互不同的多个雷达装置，其将存在于本车辆的周边的行人和其他车辆等物体作为点群信息而进行检测，并取得所检测到的物体与本车辆的相对位置以及相对速度。此外，雷达装置22中内置有对周边的物体的探知结果进行处理的处理装置。该处理装置基于最近的多次探知结果中所包含的与各个物体的相对位置、相对速度的变化等，而从监视对象中将噪声和护栏等路侧物体等排除，并将行人、其他车辆等特定物体作为周边物标而进行跟随监视。而且，雷达装置22将与各个周边物标的相对位置、相对速度等的信息输出。摄像机24利用多个摄像机来对本车辆的周围进行拍摄，并将拍摄到的图像输出。
此外，车辆行驶状态检测传感器组26作为取得车辆的行驶状态的多个传感器而包括对本车辆的转向角进行检测的转向角度传感器28、对本车辆的行驶速度进行检测的车速传感器30以及对被施加在本车辆上的加速度进行检测的加速度传感器32。
自动驾驶ECU34连接有对本车辆的节气门开度进行变更的节气门ACT(Actuator：作动器)36、以及对本车辆的制动装置所产生的制动力进行变更的制动器ACT38。此外，自动驾驶ECU34连接有对由本车辆的转向装置所实现的转向量进行变更的转向ACT40。
自动驾驶ECU34包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等非易失性的存储部、和通信I/F(Inter Face：接口)。在存储部中存储有自动驾驶软件。自动驾驶ECU34通过由CPU来执行自动驾驶软件，从而在自动驾驶模式被选择了的情况下，实施在并不伴随有由本车辆的乘员实施的驾驶操作的条件下使本车辆自动地行驶的自动驾驶处理。自动驾驶处理为，基于从周边状况取得设备组14以及车辆行驶状态检测传感器组26所获得的信息来对本车辆以及其周边的状况进行判断，从而对节气门ACT36、制动器ACT38以及转向ACT40进行控制的处理。
详细而言，自动驾驶ECU34从包括雷达装置22在内的周边状况取得设备组14取得存在于本车辆的周边的周边物标的信息等。然后，自动驾驶ECU34基于取得的信息所表示的本车辆及其周边的状况等，来对在本车辆的驾驶过程中是否正在实施有事件进行判断。作为在此所提及的事件，例如可以列举出车道的汇合、车道变更、交叉路口的通过、先行车辆的插入等。事件的有无及其种类作为周围状况信息而向显示控制ECU42被输出。
此外，自动驾驶ECU34基于从雷达装置22等取得的信息所表示的周边物标的相对位置和相对速度等，而针对存在于本车辆的周边的各个周边物标，将各个周边物标的存在给自动驾驶带来的影响的大小作为重要程度来各自进行评价。例如，在没有事件的情况下，自动驾驶ECU34在本车辆的周边存在有周边物标时，以随着本车辆与周边物标之间的距离变小而使周边物标的重要程度变高的方式来针对各个周边物标设定重要程度。此外，在本车辆的周边存在于本车辆所行驶的车道上先行地行驶的第一先行车辆的情况下，将第一先行车辆的重要程度设定为最大。
此外，例如在实施有于本车辆正在行驶中的车道以外的车道上先行地行驶的第二先行车辆要向所述本车辆正在行驶中的车道进行车道变更的事件的情况下，自动驾驶ECU34将第二先行车辆的重要程度设定为与其他的周边物标的重要程度相比而较高。此外，针对其他的物标，以随着本车辆与周边物标之间的距离变小而使周边物标的重要程度变高的方式来对重要程度进行设定。
此外，例如在实施有本车辆从本车辆正在行驶中的第一车道向第一车道以外的第二车道进行车道变更的事件的情况下，自动驾驶ECU34将于第一车道上行驶的第一先行车辆以及于第二车道上行驶的第二先行车辆的重要程度评价为与其他的周边物标的重要程度相比而较高。此外，针对其他的物标，以随着本车辆与周边物标之间的距离变小而使周边物标的重要程度变高的方式来对重要程度进行设定。表示各个周边物标各自的重要程度的信息会与表示各个周边物标的相对位置和相对速度等的信息一同作为周边物标信息而向显示控制ECU42被输出。
另外，在本实施方式中，自动驾驶ECU34实施的自动驾驶的等级为等级2或等级3。在等级2或等级3的自动驾驶中，需求乘员对由自动驾驶ECU34实现的自动驾驶进行监视，并根据需要而参与其中，以防备例如发生脱离可控制范围的情况、或产生由传感器类部件的误检测、未检测、故障所引发的不适当的动作等。
显示控制ECU42包括CPU44、ROM、RAM等存储器46、HDD、SSD等非易失性的存储部48、和通信I/F50。CPU44、存储器46、存储部48以及通信I/F50经由内部总线52而以能够相互通信的方式被连接在一起。在存储部48中存储有显示控制程序54。显示控制ECU42通过使显示控制程序54从存储部48中被读取并被展开至存储器46中，且利用CPU44来执行存储器46中所展开的显示控制程序54，从而作为图2所示的取得部53以及控制部55来发挥功能，以实施将在后文叙述的显示控制处理。另外，显示控制程序54为车载显示程序的一个示例。
显示控制ECU42连接有仰视显示器(以下，称为HUD)56以及仪表显示器58(以下，称为MET)。本实施方式所涉及的HUD56为，像图3标注符号60而表示显示范围的那样，通过向挡风玻璃的反射等来将本车辆的乘员的前方视野的一部分作为显示范围(向前景内下方形成影像)的小型的HUD。此外，MET58为被设置在本车辆的仪表板上的显示器。显示控制ECU42对向HUD56以及MET58的信息显示进行控制。优选为，MET58的显示区域与HUD56的显示区域相比而较大。
详细而言，取得部53取得与存在于本车辆的周边的周边物标相关的信息。控制部55对在HUD56上显示如下图像的情况进行抑制，即，通过取得部53而被取得了信息的周边物标的图像中的、于本车辆正在行驶中的车道上先行地行驶的第一先行车辆以外的周边物标的图像。另外，MET58为第一显示部的一个示例，HUD56为第二显示部的一个示例。
接下来，对本实施方式的作用进行说明。显示控制ECU42在本车辆的点火开关开启的期间内，实施图4所示的显示控制处理。在显示控制处理的步骤100中，取得部53从自动驾驶ECU34取得通过自动驾驶ECU34而被识别出的车道的信息。另外，车道的信息包括本车辆所行驶的本车道的信息(是直线还是转弯等的信息)、和与本车道的左右相邻的相邻车道相关的信息(相邻车道的有无等)。而且，控制部55基于取得部53从自动驾驶ECU34所取得的车道的信息，作为示例而生成像图5A所示的那样的第一人称单车道图像，以作为包含对车道的边界线进行了模拟的路宽线62在内的图像，并使HUD56对所生成的第一人称单车道图像进行显示。
第一人称单车道图像为近似于乘员隔着本车辆的挡风玻璃而观察前方的状态的图像，并且与本车道的左右相邻的车道从显示对象中被排除。第一人称单车道图像为，通过一方面对本车道尽量较大地显示而另一方面对在监视行驶时并不重要的信息的显示进行省略，从而使繁琐程度最小化的图像。
在接下来的步骤102中，控制部55基于取得部53从自动驾驶ECU34所取得的车道的信息，作为示例而生成像图5B所示的那样的第三人称多车道图像，以作为包含对车道的边界线进行了模拟的路宽线62在内的图像。然后，控制部55使MET58对所生成的第三人称多车道图像进行显示。
第三人称多车道图像为，像从后上方俯瞰本车辆的那样的、将与本车道左右相邻的车道作为显示对象的图像。通过从显示对象中排除并不存在的车道，从而在一般的条件下会成为最大三车道。但是，为使伴随着分岔或汇合所产生的过渡状态等易于理解，从而并不限定于最大三车道。在第三人称多车道图像中，本车辆被显示为图标64。在例如对本车辆的车道进行变更时，在伴随着来自右后方或左后方的其他车辆的接近而于其他车辆通过前暂缓进行车道变更之后再实施车道变更等的状况下，第三人称多车道图像能够对其他车辆的接近以及正在暂缓执行车道变更的状况等进行显示。
由于在第一人称单车道图像以及第三人称多车道图像中显示有对车道的边界线进行了模拟的路宽线62，因此能够被乘员理解为，第一人称单车道显示图像以及第三人称多车道显示图像是呈与实景相似缩小的对比关系的道路示意图。此外，在第一人称单车道图像以及第三人称多车道图像中，于与本车辆的未来位置相对应的位置处分别显示有标记66，标记66的排列根据本车辆的行驶而朝向与本车辆相对应的基准位置前进(在显示上向下方移动)。由此，能够使乘员直观地对第一人称单车道图像以及第三人称多车道图像对应于实际前景的情况进行掌握。并且，在第一人称单车道图像以及第三人称多车道图像中，显示有包含标记66的排列在内的带状的轨道线68。在第一人称单车道图像以及第三人称多车道图像中，带状的轨道线68的延伸的方向表示本车辆的行进方向，从而能够使乘员直观地对本车辆的行进位置进行掌握。
在接下来的步骤104中，取得部53从自动驾驶ECU34取得表示各个周边物标的相对位置、相对速度、重要程度等的周边物标信息。周边物标信息为与周边物标相关的信息的一个示例。此外，在步骤106中，取得部53从自动驾驶ECU34取得表示事件的有无及其种类等的周围状况信息。在步骤108中，控制部55基于取得部53从自动驾驶ECU34所取得的周围状况信息，来对在本车辆的驾驶过程中是否正在实施有事件进行判断。
在于本车辆的驾驶过程中并未实施有事件的情况下(恒速状态的情况下)，步骤108的判断会被否定并向步骤110转移。在步骤110中，控制部55基于周边物标信息，而对在本车辆的周边是否存在于本车辆所行驶的车道上先行地行驶的第一先行车辆进行判断。然后，在本车辆的周边存在于本车辆所行驶的车道上先行地行驶的第一先行车辆的情况下，控制部55会作为示例而像图6以及图7所示的那样，仅使第一先行车辆70重叠显示在HUD56上所显示着的第一人称单车道图像上。
在于本车辆的周边存在第一先行车辆以外的周边物标的状况下，如果作为示例而像图10所示的那样使HUD56显示所有周边物标，则HUD56的显示对于乘员而言会成为繁琐的显示。与此相对，在本实施方式中，由于像图6以及图7所示的那样使HUD56仅显示存在于本车辆的周边的周边物标中的第一先行车辆70，因此能够对乘员对于HUD56的显示感到繁琐的情况进行抑制。
此外，在步骤112中，控制部55作为示例而像图6以及图7所示的那样，使第一先行车辆70相对于MET58上所显示着的第三人称多车道图像而重叠显示，并且使其他的周边物标72以根据重要程度来阶段性地降低色调的方式而重叠显示。降低色调的一个示例为，使显示颜色变淡、以较暗的颜色(例如灰色)来进行显示、以及降低显示的锐度以使之晕色等。当实施了步骤112的处理时，返回至步骤104。
在于本车辆的周边存在第一先行车辆以外的周边物标的状况下，如果作为示例而像图10以及图11所示的那样使MET58以普通显示方式来显示所有周边物标，则MET58的显示对于乘员而言会成为繁琐的显示。与此相对，在本实施方式中，由于像图6以及图7所示的那样，将存在于本车辆的周边的第一先行车辆70以外的周边物标72以根据重要程度而降低色调的方式来进行显示，因此能够对乘员对于MET58的显示感到繁琐的情况进行抑制。此外，能够使乘员对存在于本车辆的周边的第一先行车辆以外的周边物标各自的重要程度进行识别。
此外，在于本车辆的驾驶过程中正在实施有事件的情况下，步骤108的判断会被肯定并向步骤114转移。在步骤114中，控制部55对正在本车辆的驾驶过程中被实施的事件是否为于本车辆正行驶中的车道以外的车道上先行地行驶的第二先行车辆向本车辆正在行驶中的车道进行车道变更(插入)的事件进行判断。
在步骤114的判断被肯定的情况下，转移至步骤116。在步骤116中，控制部55基于对第二先行车辆所设定的重要程度，作为示例而像图8所示的那样使HUD56对第二先行车辆74进行强调显示。另外，强调显示的一个示例为，以特定的显示颜色(例如琥珀色)来进行显示、以利用框线包围的方式来进行显示、或者进行闪烁显示等。由此，在发生了第二先行车辆74向本车辆正行驶中的车道进行车道变更的、所谓的插入的情况下，能够引起乘员的注意，从而使乘员易于对插入进行识别。此外，由于在HUD56上并未显示有第二先行车辆74以外的周边物标，因此能够对乘员对于HUD56的显示感到繁琐的情况进行抑制。
在接下来的步骤118中，控制部55作为示例而像图8所示的那样，相对于在MET58上被显示着的第三人称多车道图像，而使MET58对第二先行车辆74进行强调显示，并且使其他的周边物标以根据重要程度而降低色调的方式来进行显示。另外，作为一个示例，图8表示在本车辆的周边并不存在第二先行车辆74以外的周边物标的状况。由此，在能够引起乘员的注意从而使乘员易于对插入进行识别的同时，能够对乘员对于MET58的显示感到繁琐的情况进行抑制。当实施了步骤118的处理时，返回至步骤104。
此外，在步骤114的判断被否定的情况下，向步骤120转移。在步骤120中，控制部55对在本车辆的驾驶过程中正在被实施的事件是否为本车辆从所述本车辆正在行驶中的车道向正在行驶中的车道以外的车道进行车道变更的事件进行判断。
在步骤120的判断被肯定的情况下，向步骤122转移。在步骤122中，控制部55作为示例而像图9所示的那样，使HUD56对于在本车辆正在行驶中的车道上先行地行驶的第一先行车辆76、和在本车辆正在行驶中的车道以外的车道上先行地行驶的第二先行车辆78进行重叠显示。由此，在本车辆从本车辆正在行驶中的车道向所述正在行驶中的车道以外的车道进行车道变更的情况下，能够使对HUD56进行了目视确认的乘员易于对和所述车道变更有关系的第一先行车辆76以及第二先行车辆78的存在进行识别。此外，由于在HUD56上并未显示有第一先行车辆76以及第二先行车辆78以外的周边物标，因此能够对乘员对于HUD56的显示感到繁琐的情况进行抑制。
此外，在步骤124中，控制部55作为示例而像图9所示的那样，使MET58对第一先行车辆76以及第二先行车辆78进行重叠显示，并且使其他的周边物标以根据重要程度而降低色调的方式来进行重叠显示。另外，作为一个示例，图9表示在本车辆的周边并不存在第一先行车辆76以及第二先行车辆78以外的周边物标的状况。当实施了步骤124的处理时，返回至步骤104。
由此，在本车辆从本车辆正在行驶中的车道向所述正在行驶中的车道以外的车道进行车道变更的情况下，能够使对MET58进行了目视确认的乘员易于对和所述车道变更有关系的第一先行车辆76以及第二先行车辆78的存在进行识别。此外，能够对乘员对于MET58的显示感到繁琐的情况进行抑制。
此外，在步骤120的判断被否定的情况下，向步骤126转移。在步骤126中，控制部55实施与在本车辆的驾驶过程中正在被实施的事件(例如车道的汇合、交叉路口的通过等)相应的显示控制处理，并返回至步骤104。在这种情况下，也由于在HUD56上会根据重要程度而仅显示有所需最小限度的周边物标，因此能够对乘员对于HUD56的显示感到繁琐的情况进行抑制。
如以上所说明的那样，在本实施方式中，第一显示部(MET58)被设置在本车辆的车厢内并被设为乘员能够进行目视确认，第二显示部(HUD56)被设置在本车辆的车厢内并被设为乘员能够进行目视确认。此外，取得部53取得与存在于本车辆的周边的周边物标相关的信息。而且，控制部55对在第二显示部上显示如下图像的情况进行抑制，所述图像为，通过取得部53而被取得了信息的周边物标的图像中的、在本车辆正在行驶中的车道上先行地行驶的第一先行车辆以外的周边物标的图像。由此，即使在第二显示部像HUD56那样显示区域的面积受到限制、且存在于本车辆的周边的周边物标的数量较多的情况下，也能够对乘员对于第二显示部的显示感到繁琐的情况进行抑制。
此外，在本实施方式中，在于本车辆的驾驶过程中正在实施有事件的情况下，控制部55使第二显示部显示根据事件而被设定的、第一先行车辆以外的周边物标的图像。如此，通过根据在本车辆的驾驶过程中正在被实施的事件来使第一先行车辆以外的周边物标的图像进行显示，从而能够促使对第二显示部的显示进行了目视确认的乘员引起注意。
此外，在本实施方式中，在于本车辆的驾驶过程中正在被实施的事件为于本车辆正在行驶中的车道以外的车道上先行地行驶的第二先行车辆向本车辆正在行驶中的车道进行车道变更的事件的情况下，控制部55使第二显示部对第二先行车辆进行强调显示。由此，在发生了第二先行车辆向本车辆正在行驶中的车道进行车道变更的、所谓的插入的情况下，能够使乘员易于对插入进行识别。
此外，在本实施方式中，在于本车辆的驾驶过程中正在被实施的事件为本车辆从本车辆正在行驶中的车道向正在行驶中的车道以外的车道进行车道变更的事件的情况下，控制部55将在正在行驶中的车道上先行地行驶的第一先行车辆、和在正在行驶中的车道以外的车道上先行地行驶的第二先行车辆在第二显示部上进行显示。由此，在本车辆从本车辆正在行驶中的车道向正在行驶中的车道以外的车道进行车道变更的情况下，能够使乘员易于对和该车道变更有关系的第一先行车辆以及第二先行车辆的存在进行识别。
此外，在本实施方式中，控制部55使第一显示部对通过取得部53而被取得了信息的周边物标的图像进行显示。由此，通过在第一显示部和第二显示部中使显示方式相互不同，从而在第一显示部像MET58那样显示区域的面积较大的情况下，能够有效地灵活运用第一显示部的显示区域。
此外，在本实施方式中，控制部55在第一显示部上，使于本车辆正在行驶中的车道上先行地行驶的第一先行车辆以外的周边物标的图像以并不比第一先行车辆的图像更醒目的方式来进行显示。由此，即使在存在于本车辆的周边的周边物标的数量较多的情况下，也能够对乘员对于第一显示部的显示感到繁琐的情况进行抑制。
此外，在本实施方式中，控制部55通过使第一先行车辆以外的周边物标的图像的显示降低色调，从而使周边物标的图像以并不比第一先行车辆的图像更醒目的方式来进行显示。由此，通过有抑扬地对第一先行车辆的图像和除此以外的周边物标的图像进行显示，从而能够使乘员在本车辆的驾驶过程中对给予本车辆的影响的程度进行识别。
此外，在本实施方式中，第一显示部为被设置在本车辆的仪表板上的显示器(MET58)，第二显示部为通过向挡风玻璃的反射等来将本车辆的乘员的前方视野的一部分作为显示范围的HUD56。本车辆的乘员在对本车辆的车外前方进行目视确认时能够在不必有意地改变焦点的条件下快速地对HUD56上所显示着的内容进行识别。通过在HUD56的显示区域上抑制第一先行车辆以外的周边物标的图像的显示，从而能够抑制使得欲对车外前方进行目视确认的乘员感到繁琐的情况。此外，在MET58上，能够使在HUD56上进行了抑制的第一先行车辆以外的周边物标进行显示。
此外，在本实施方式中，第一显示部和第二显示部的显示区域的大小有所不同。通过与第一显示部(MET58)上所显示出的信息量相比而对第二显示部(HUD56)上所显示出的信息量进行抑制，从而使乘员所感受到的繁琐程度降低，且能够向乘员提供与显示区域相称的信息量。
另外，虽然在图6至图9中对周边物标为车辆(四轮车)的示例进行了表示，但是并不被限定于此，周边物标也可以为二轮车(自行车等)或者行人。
此外，虽然在上述内容中对应用MET58来作为第一显示部、且应用HUD56来作为第二显示部的方式进行了说明，但是并不被限定于此。例如，也可以应用被设置在车辆的仪表板的中央部处的中央监视器来作为第一显示部或第二显示部。
此外，虽然在上述内容中对自动驾驶ECU34实施等级2或等级3的自动驾驶的方式进行了说明，但是并不被限定于此，也可以应用于实施等级4或等级5的自动驾驶的方式。
此外，虽然在上述内容中对作为本公开所涉及的车载显示程序的一个示例的显示控制程序54被预先存储(安装)在显示控制ECU42的存储部48中的方式进行了说明。然而，本公开所涉及的车载显示程序也能够以被记录在CD-ROM、DVD-ROM、存储卡等非临时性记录介质中的方式来进行提供。

Claims (3)

1.一种车载显示装置，包括：
第一显示部，其被设置在本车辆的车厢内且乘员能够进行目视确认；
取得部，其取得与存在于所述本车辆的周边的周边物标相关的信息；
控制部，其在使所述第一显示部显示所述本车辆正在行驶中的车道和表示所述本车辆的图像、并且使所述第一显示部显示所述本车辆所行驶的转弯的情况下，在表示所述本车辆的图像的周围用直线显示所述车道，并在表示所述本车辆的图像的前方侧弯曲地显示所述车道。
2.一种车载显示方法，其通过计算机而执行如下处理，所述处理包括：
取得与存在于本车辆的周边的周边物标相关的信息；
在使被设置在本车辆的车厢内且乘员能够进行目视确认的第一显示部显示所述本车辆正在行驶中的车道和表示所述本车辆的图像、并且使所述第一显示部显示所述本车辆所行驶的转弯的情况下，在表示所述本车辆的图像的周围用直线显示所述车道，并在表示所述本车辆的图像的前方侧弯曲地显示所述车道。
3.一种计算机程序产品，其包括车载显示程序，所述车载显示程序使计算机执行如下处理，所述处理包括：
取得与存在于本车辆的周边的周边物标相关的信息；
在使被设置在本车辆的车厢内且乘员能够进行目视确认的第一显示部显示所述本车辆正在行驶中的车道和表示所述本车辆的图像、并且使所述第一显示部显示所述本车辆所行驶的转弯的情况下，在表示所述本车辆的图像的周围用直线显示所述车道，并在表示所述本车辆的图像的前方侧弯曲地显示所述车道。
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