CN116985894A - 力矩补偿方法、装置、介质、电子设备和车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种力矩补偿方法、装置、介质、电子设备和车辆。该方法包括：获取空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息；根据空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷；根据前轴轴荷，确定轴荷补偿系数；根据轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对车辆的助力电机进行力矩补偿。如此，可以使确定出的目标力矩能够更好的与车辆的实际状态相适应，提高助力电机输出的力矩的准确性。在车辆的前轴轴荷不同的情况下，可确保车辆的转向感觉相同，使车辆在原地或者低速转向时的手力、高速转向时的路感始终处于最佳状态，以提高车辆的操纵稳定性，以及驾驶员的驾驶体验感。
Description
技术领域
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种力矩补偿方法、装置、介质、电子设备和车辆。
背景技术
车辆技术发展日新月异，人们对车辆的转向特性的要求也越来越高。电动助力转向系统得到了越来越广泛的应用。电动助力转向系统主要是根据车辆的方向盘转角、方向盘力矩和车速等信号，通过电动助力转向控制算法，计算出助力力矩，以在车速变化时兼顾低速时方向盘的轻便性、车辆高速时的路感特性以及各车速下的回正特性。并且，电动助力转向系统只有在车辆转向时才会工作，其它直行工况不工作，大大降低了车辆的能耗。
然而现有的电动助力转向控制算法，一般是在车辆半载状态下进行设计和标定调试，使半载状态下的电动助力转向性能达到最优，若车辆并非处于半载状态，电动助力转向性能则无法达到最优，如此，会降低车辆的操纵稳定性，以及驾驶员的驾驶体验感。
发明内容
本公开的目的是提供一种力矩补偿方法、装置、介质、电子设备和车辆，以使助力电机输出的力矩与车辆的实际状态相适应，提高车辆的操纵稳定性，以及驾驶员的驾驶体验感。
为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种力矩补偿方法，该方法包括：
获取空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息；
根据所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷；
根据所述前轴轴荷，确定轴荷补偿系数；
根据所述轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对所述车辆的助力电机进行力矩补偿。
可选地，所述根据所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷，包括：
对所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，进行低通滤波处理，以确定空气弹簧气压稳态分量和空气悬架高度稳态分量；
根据所述空气弹簧气压稳态分量和所述空气悬架高度稳态分量，确定所述前轴轴荷。
可选地，所述根据所述空气弹簧气压稳态分量和所述空气悬架高度稳态分量，确定所述前轴轴荷，包括：
根据预先确定的空气弹簧气压稳态分量、空气悬架高度稳态分量、车辆的前轴轴荷之间的对应关系，确定与当前的所述空气弹簧气压稳态分量、所述空气悬架高度稳态分量对应的前轴轴荷。
可选地，所述根据所述前轴轴荷，确定轴荷补偿系数，包括：
根据预先确定的前轴轴荷与轴荷系数之间的对应关系，确定与当前的所述前轴轴荷对应的轴荷补偿系数。
可选地，所述方法还包括：
获取所述车辆的车速信息、方向盘转角信息和方向盘力矩信息；
根据所述车速信息、所述方向盘转角信息和所述方向盘力矩信息，确定所述基础力矩。
可选地，所述根据所述轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对所述车辆的助力电机进行力矩补偿，包括：
根据所述轴荷补偿系数和所述基础力矩之积，确定所述目标力矩；
根据所述目标力矩，向电流驱动器发送对应的电流指令，以控制电流驱动器施加到助力电机上的电流大小，使所述助力电机输出的力矩达到所述目标力矩。
本公开第二方面提供一种力矩补偿装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息；
第一确定模块，用于根据所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷；
第二确定模块，用于根据所述前轴轴荷，确定轴荷补偿系数；
第三确定模块，用于根据所述轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对所述车辆的助力电机进行力矩补偿。
可选地，所述第一获取模块，包括：
滤波子模块，用于对所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，进行低通滤波处理，以确定空气弹簧气压稳态分量和空气悬架高度稳态分量；
第一确定子模块，用于根据所述空气弹簧气压稳态分量和所述空气悬架高度稳态分量，确定所述前轴轴荷。
可选地，所述第一确定子模块，用于通过以下方式根据所述空气弹簧气压稳态分量和所述空气悬架高度稳态分量，确定所述前轴轴荷：
根据预先确定的空气弹簧气压稳态分量、空气悬架高度稳态分量、车辆的前轴轴荷之间的对应关系，确定与当前的所述空气弹簧气压稳态分量、所述空气悬架高度稳态分量对应的前轴轴荷。
可选地，所述第二确定模块，用于通过以下方式根据所述前轴轴荷，确定轴荷补偿系数：
根据预先确定的前轴轴荷与轴荷系数之间的对应关系，确定与当前的所述前轴轴荷对应的轴荷补偿系数。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取所述车辆的车速信息、方向盘转角信息和方向盘力矩信息；
第四确定模块，用于根据所述车速信息、所述方向盘转角信息和所述方向盘力矩信息，确定所述基础力矩。
可选地，所述第三确定模块，包括：
第二确定子模块，用于根据所述轴荷补偿系数和所述基础力矩之积，确定所述目标力矩；
控制子模块，用于根据所述目标力矩，向电流驱动器发送对应的电流指令，以控制电流驱动器施加到助力电机上的电流大小，使所述助力电机输出的力矩达到所述目标力矩。
本公开第三方面提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
本公开第四方面提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
控制器，所述计算机程序被控制器执行时，实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
本公开第五方面提供一种车辆，包括本公开第二方面所提供的装置，或本公开第四方面所提供的电子设备。
通过上述技术方案，根据获取到的空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息，能够及时、准确地确定车辆的前轴轴荷；根据前轴轴荷，确定轴荷补偿系数，并根据轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，可以使助力电机输出的力矩与车辆的实际状态相适应。如此，在车辆的前轴轴荷不同的情况下，可确保车辆的转向感觉相同，使车辆在原地或者低速转向时的手力、高速转向时的路感始终处于最佳状态，以提高车辆的操纵稳定性，以及驾驶员的驾驶体验感。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例提供的力矩补偿方法的流程图；
图2是本公开一示例性实施例提供的力矩补偿装置的框图；
图3是本公开一示例性实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
由于现有的电动助力转向控制算法，是在车辆半载状态下进行设计和标定调试，因此，在车辆载荷改变的情况下，若仍以现有的电动助力转向控制算法，确定助力电机输出的力矩，可能会导致如下问题的产生：
(1)相比于车辆处于半载状态，若车辆处于空载状态，车辆的前轴轴荷较小，但实际计算时使用的是车辆半载状态下标定的轴荷，相较于实际的前轴轴荷，其数值较大，确定出的助力力矩较大。此时，转向阻力较小，会导致车辆高速转向时的路感降低，降低车辆行驶的安全性。
(2)相比于车辆处于半载状态，若车辆处于满载状态，车辆的前轴轴荷较大，但实际计算时使用的是车辆半载状态下标定的轴荷，相较于实际的前轴轴荷，其数值较小，确定出的助力力矩较小。此时，转向阻力较大，会导致原地或者低速转向时的手力变重，增加方向盘的沉重感，降低驾驶员的转向操作舒适性。
(3)车辆的前轴轴荷的变化，会导致驾驶员在驾驶同一车辆时的转向感觉不同，严重影响驾驶员的驾驶体验。
为了解决上述问题，本公开提供一种力矩补偿方法。
图1是本公开一示例性实施例提供的力矩补偿方法的流程图。该方法可以应用于电动助力转向系统(EPS，Electric Power Steering)的控制单元。如图1所示，该方法可以包括S101至S104。
S101，获取空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息。
示例性地，可以通过设置在空气弹簧上的气压传感器，获取空气弹簧气压信息；可以通过设置在空气悬架上的高度传感器，获取空气悬架高度信息。获取到的空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息，可以为车辆的前轴轴荷的确定提供数据支持。
S102，根据空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷。
示例性地，采集到的空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息，能够实时地反馈车辆当前的前轴轴荷。相比于车辆半载，车辆满载时，空气弹簧压力较大，空气悬架高度较小，车辆的前轴轴荷较大；相比于车辆半载，车辆空载时，空气弹簧压力较小，空气悬架高度较大，车辆的前轴轴荷较小。如此，根据空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息，可以及时、准确地确定车辆的前轴轴荷。
S103，根据前轴轴荷，确定轴荷补偿系数。
示例性地，轴荷补偿系数与前轴轴荷相对应，因此，即使车辆的前轴轴荷发生变化，也可以通过与前轴轴荷相对应的轴荷补偿系数，对车辆的助力电机输出的力矩进行修正。如此，可以使车辆的助力电机输出的力矩与车辆的实际状态相适应，即与车辆不同的前轴轴荷相适应。
S104，根据轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对车辆的助力电机进行力矩补偿。
示例性地，在驾驶员操纵方向盘进行转向时，电动助力转向系统的控制单元可以根据轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以使助力电机输出用于辅助转向的目标力矩，从而产生辅助动力。如此，可以使助力电机输出的力矩与车辆的实际状态相适应，即使车辆的前轴轴荷变化，也可确保车辆的转向感觉相同，使车辆在原地或者低速转向时的手力、高速转向时的路感始终处于最佳状态，以提高车辆的操纵稳定性，以及驾驶员的驾驶体验感。
通过上述技术方案，根据获取到的空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息，能够及时、准确地确定车辆的前轴轴荷；根据前轴轴荷，确定轴荷补偿系数，并根据轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，可以使助力电机输出的力矩与车辆的实际状态相适应。如此，在车辆的前轴轴荷不同的情况下，可确保车辆的转向感觉相同，使车辆在原地或者低速转向时的手力、高速转向时的路感始终处于最佳状态，以提高车辆的操纵稳定性，以及驾驶员的驾驶体验感。
可选地，在S102中，根据空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷，可包括：
对空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息，进行低通滤波处理，以确定空气弹簧气压稳态分量和空气悬架高度稳态分量；
根据空气弹簧气压稳态分量和空气悬架高度稳态分量，确定前轴轴荷。
示例性地，可以通过低通滤波器，对空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息进行低通滤波处理，以过滤掉空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息中的动态分量，保留稳态分量。空气弹簧气压稳态分量和空气悬架高度稳态分量相当于在车辆处于稳态时，获取到的空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息。相比于在车速为0时，直接获取空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息，通过低通滤波处理的稳态分量，不易被干扰，进而可以使得确定的前轴轴荷更加准确。
可选地，根据空气弹簧气压稳态分量和空气悬架高度稳态分量，确定前轴轴荷，可包括：
根据预先确定的空气弹簧气压稳态分量、空气悬架高度稳态分量、车辆的前轴轴荷之间的对应关系，确定与当前的空气弹簧气压稳态分量、空气悬架高度稳态分量对应的前轴轴荷。
示例性地，空气弹簧气压稳态分量、空气悬架高度稳态分量、车辆的前轴轴荷之间的对应关系可以通过空气弹簧台架试验结果预设，该对应关系例如可通过函数、映射表等方式进行表示。在确定空气弹簧气压稳态分量、空气悬架高度稳态分量的情况下，可以通过该对应关系快速且精准的确定与当前的空气弹簧气压稳态分量、空气悬架高度稳态分量对应的前轴轴荷。
可选地，在S103中，根据前轴轴荷，确定轴荷补偿系数，可包括：
根据预先确定的前轴轴荷与轴荷系数之间的对应关系，确定与当前的前轴轴荷对应的轴荷补偿系数。
示例性地，前轴轴荷与轴荷系数之间的对应关系可以通过车辆试验结果预设。该对应关系例如可通过函数、映射表等方式进行表示。在确定前轴轴荷的情况下，可以通过该对应关系快速且精准的确定与当前的前轴轴荷对应的轴荷补偿系数。进一步地，可以将前轴轴荷划分成不同的轴荷区间，例如，空载轴荷区间、半载轴荷区间、满载轴荷区间等，每一轴荷区间可以对应一个轴荷补偿系数，如此，在车辆行驶的过程中，可以避免前轴轴荷小范围变化时，轴荷补偿系数的频繁切换，以避免车辆能量的浪费。
可选地，本公开提供的力矩补偿方法还可以包括：
获取车辆的车速信息、方向盘转角信息和方向盘力矩信息；
根据车速信息、方向盘转角信息和方向盘力矩信息，确定基础力矩。
示例性地，可以通过设置在车辆上的速度传感器获取车速信息，可以通过设置在方向盘上的角度传感器获取方向盘转角信息，可以通过设置在方向盘上的力矩传感器获取方向盘力矩信息。其中，方向盘转角信息可以用于表征方向盘的转动方向，方向盘力矩信息可以用于表征方向盘的转矩，车速信息可以用于表征车辆的行驶速度。驾驶员在操纵方向盘进行转向时，力矩传感器可以检测到方向盘的转矩的大小，生成对应的转矩电压信号，并将转矩电压信号输送到电动助力转向系统的控制单元，控制单元可根据转矩电压信号、方向盘的转动方向和车速信号，确定基础力矩。
可选地，在S104中，根据轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对车辆的助力电机进行力矩补偿，可包括：
根据轴荷补偿系数和基础力矩之积，确定目标力矩；
根据目标力矩，向电流驱动器发送对应的电流指令，以控制电流驱动器施加到助力电机上的电流大小，使助力电机输出的力矩达到目标力矩。
示例性地，在确定基础力矩和轴荷补偿系数的情况下，可以将两者之积确定为目标力矩，以对基础力矩进行修正。在确定目标力矩的情况下，电动助力转向系统的控制单元可以向电流驱动器发送对应的电流指令，其中，电流指令中可包括目标力矩。电流驱动器在接收到电流指令的情况下，控制施加到助力电机上的电流大小，以使助力电机输出的力矩达到目标力矩。如此，可以使车辆的助力电机输出的力矩与车辆的实际状态相适应，即在车辆的前轴轴荷不同的情况下，也可确保车辆的转向感觉相同，使车辆在原地或者低速转向时的手力、高速转向时的路感始终处于最佳状态，以提高车辆的操纵稳定性，以及驾驶员的驾驶体验感。
基于同一发明构思，本公开还提供一种力矩补偿装置。图2是本公开一示例性实施例提供的力矩补偿装置200的框图。参照图2，该力矩补偿装置200可以包括：
第一获取模块201，用于获取空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息；
第一确定模块202，用于根据所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷；
第二确定模块203，用于根据所述前轴轴荷，确定轴荷补偿系数；
第三确定模块204，用于根据所述轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对所述车辆的助力电机进行力矩补偿。
通过上述技术方案，根据获取到的空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息，能够及时、准确地确定车辆的前轴轴荷；根据前轴轴荷，确定轴荷补偿系数，并根据轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，可以使助力电机输出的力矩与车辆的实际状态相适应。如此，在车辆的前轴轴荷不同的情况下，可确保车辆的转向感觉相同，使车辆在原地或者低速转向时的手力、高速转向时的路感始终处于最佳状态，以提高车辆的操纵稳定性，以及驾驶员的驾驶体验感。
可选地，所述第一获取模块201，包括：
滤波子模块，用于对所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，进行低通滤波处理，以确定空气弹簧气压稳态分量和空气悬架高度稳态分量；
第一确定子模块，用于根据所述空气弹簧气压稳态分量和所述空气悬架高度稳态分量，确定所述前轴轴荷。
可选地，所述第一确定子模块，用于通过以下方式根据所述空气弹簧气压稳态分量和所述空气悬架高度稳态分量，确定所述前轴轴荷：
根据预先确定的空气弹簧气压稳态分量、空气悬架高度稳态分量、车辆的前轴轴荷之间的对应关系，确定与当前的所述空气弹簧气压稳态分量、所述空气悬架高度稳态分量对应的前轴轴荷。
可选地，所述第二确定模块203，用于通过以下方式根据所述前轴轴荷，确定轴荷补偿系数：
根据预先确定的前轴轴荷与轴荷系数之间的对应关系，确定与当前的所述前轴轴荷对应的轴荷补偿系数。
可选地，所述装置200还包括：
第二获取模块，用于获取所述车辆的车速信息、方向盘转角信息和方向盘力矩信息；
第四确定模块，用于根据所述车速信息、所述方向盘转角信息和所述方向盘力矩信息，确定所述基础力矩。
可选地，所述第三确定模块204，包括：
第二确定子模块，用于根据所述轴荷补偿系数和所述基础力矩之积，确定所述目标力矩；
控制子模块，用于根据所述目标力矩，向电流驱动器发送对应的电流指令，以控制电流驱动器施加到助力电机上的电流大小，使所述助力电机输出的力矩达到所述目标力矩。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图3是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图3所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的力矩补偿方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的力矩补偿方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的力矩补偿方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的力矩补偿方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的力矩补偿方法的代码部分。
本公开还提供一种车辆，包括本公开提供的力矩补偿装置200，或本公开提供电子设备700。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种力矩补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
获取空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息；
根据所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷；
根据所述前轴轴荷，确定轴荷补偿系数；
根据所述轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对所述车辆的助力电机进行力矩补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷，包括：
对所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，进行低通滤波处理，以确定空气弹簧气压稳态分量和空气悬架高度稳态分量；
根据所述空气弹簧气压稳态分量和所述空气悬架高度稳态分量，确定所述前轴轴荷。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述空气弹簧气压稳态分量和所述空气悬架高度稳态分量，确定所述前轴轴荷，包括：
根据预先确定的空气弹簧气压稳态分量、空气悬架高度稳态分量、车辆的前轴轴荷之间的对应关系，确定与当前的所述空气弹簧气压稳态分量、所述空气悬架高度稳态分量对应的前轴轴荷。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴轴荷，确定轴荷补偿系数，包括：
根据预先确定的前轴轴荷与轴荷系数之间的对应关系，确定与当前的所述前轴轴荷对应的轴荷补偿系数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆的车速信息、方向盘转角信息和方向盘力矩信息；
根据所述车速信息、所述方向盘转角信息和所述方向盘力矩信息，确定所述基础力矩。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对所述车辆的助力电机进行力矩补偿，包括：
根据所述轴荷补偿系数和所述基础力矩之积，确定所述目标力矩；
根据所述目标力矩，向电流驱动器发送对应的电流指令，以控制电流驱动器施加到助力电机上的电流大小，使所述助力电机输出的力矩达到所述目标力矩。
7.一种力矩补偿装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息；
第一确定模块，用于根据所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷；
第二确定模块，用于根据所述前轴轴荷，确定轴荷补偿系数；
第三确定模块，用于根据所述轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对所述车辆的助力电机进行力矩补偿。
8.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
控制器，所述计算机程序被控制器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的装置，或如权利要求9所述的电子设备。
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