CN115762146A - 一种行人穿行交互方法及其交互系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种行人穿行交互方法及其交互系统，方法包括检测到前方有行人穿行马路时，判断是否满足通行条件，不满足通行条件时，控制车辆进入穿行交互模式；穿行交互模式下，引导行人按照行走指示穿行马路，在行人穿行马路时，探测后方是否有车辆接近，探测到后方有车辆接近时，分别检测行人和后方车辆的通行状态，根据通行状态信息分别对行人和后方车辆进行提醒。本发明在不满足通行条件时，控制车辆进入穿行交互模式，对行人和后方车辆两个主体同时进行提醒，形成有效的外部沟通，完成信息交互，可以有效避免因车辆与行人同时采取避让手段而使得当前车辆环境陷入混乱状态(如交通流中断，交通发生堵塞)情况发生，有效维持良好的车辆行驶环境。
Description
技术领域
本发明涉及汽车管理技术领域，具体是一种行人穿行交互方法及其交互系统。
背景技术
车辆在行驶过程中，遇到行人或两轮车横穿马路(如在斑马线处，部分有只开放行人通行的通道等)，行人或两轮车无法确认车辆是否让行，双方无法形成有效的交流并达成一致。同时车辆礼让行人通行，后侧方车辆由于视野盲区，行人或两轮车在通过本车的时候，与侧车道的车辆发生碰撞，造成交通事故。
目前主要通过司机在车内用手势提醒行人或两轮车先行，如果有后侧向来车，司机通过后视镜观察到情况，也可能会通过喇叭提醒行人或两轮车。但是行人或两轮车可能由于反光，车窗贴膜等原因无法看见司机的手势，同时司机注意力可能在行人身上，对于后方车辆没有有效监督，无法及时提醒行人或两轮车。即便司机通过后视镜观察，当后向来车快速接近时，司机也可能由于无法做出及时响应，及时提醒行人或两轮车。
发明内容
本发明的目的在于提供一种行人穿行交互方法及其交互系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种行人穿行交互方法，所述方法包括：
检测到前方有行人穿行马路时，判断是否满足通行条件，不满足通行条件时，控制车辆进入穿行交互模式；
穿行交互模式下，引导行人按照行走指示穿行马路，在行人穿行马路时，探测后方是否有车辆接近，探测到后方有车辆接近时，分别检测行人和后方车辆的通行状态，根据通行状态信息分别对行人和后方车辆进行提醒。
进一步的，所述判断是否满足通行条件包括：
检测车辆与前方行人之间的距离；
分别获取车辆和前方行人的行走速度；
根据车辆与前方行人之间的距离、辆和前方行人的行走速度计算是否存在潜在碰撞危险，无潜在碰撞危险时判定满足通行条件。
进一步的，所述通行状态包括通行速度、行人面部表情、后方车辆司机面部表情中的一种或多种。
进一步的，根据通行状态信息分别对行人和后方车辆进行提醒包括：根据通行状态判断行人是否有注意到后方车辆和/或判断后方车辆是否有注意到行人，根据判断结果分别对行人和后方车辆进行提醒。
进一步的，若行人有注意到后方车辆，后方车辆未注意到行人，对行人发出一级提醒，对后方车辆发出二级提醒；若行人未注意到后方车辆，后方车辆有注意到行人，对行人发出二级提醒，对后方车辆发出一级提醒；若行人未注意到后方车辆，后方车辆未注意到行人，对行人发出二级提醒，对后方车辆发出二级提醒；若行人有注意到后方车辆，后方车辆有注意到行人，对行人发出一级提醒，对后方车辆发出一级提醒。
进一步的，监测到行人和后方车辆发生碰撞事故时，记录碰撞事故数据。
一种行人穿行交互系统，所述系统包括：
车载端，用于检测到前方有行人穿行马路时，判断是否满足通行条件，不满足通行条件时，控制车辆进入穿行交互模式；
交互端，与车载端信号连接，用于在穿行交互模式下，引导行人按照行走指示穿行马路，在行人穿行马路时，探测后方是否有车辆接近，探测到后方有车辆接近时，分别检测行人和后方车辆的通行状态，根据通行状态信息分别对行人和后方车辆进行提醒。
进一步的，所述车载端包括：
监测模块，用于检测车辆与前方行人之间的距离；
获取模块，用于获取车辆和前方行人的行走速度；
计算模块，用于根据车辆与前方行人之间的距离、辆和前方行人的行走速度计算是否存在潜在碰撞危险，无潜在碰撞危险时判定满足通行条件。
进一步的，所述交互端包括：
判断模块，用于根据通行状态判断行人是否有注意到后方车辆和/或判断后方车辆是否有注意到行人；
提醒模块，用于根据判断结果分别对行人和后方车辆进行提醒。
进一步的，所述系统还包括记录端，所述记录端用于在监测到行人和后方车辆发生碰撞事故时，记录碰撞事故数据。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明在不满足通行条件时，控制车辆进入穿行交互模式，对行人和后方车辆两个主体同时进行提醒，形成有效的外部沟通，完成信息交互，可以有效避免因车辆与行人同时采取避让手段而使得当前车辆环境陷入混乱状态(如交通流中断，交通发生堵塞)情况的发生，有效维持良好的车辆行驶环境。
附图说明
图1为本发明行人穿行交互系统结构框图；
图2为本发明行人穿行交互方法流程图；
图中：1-车载端、11-监测模块、12-获取模块、13-计算模块、2-交互端、21-判断模块、22-提醒模块、3-记录端。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本实施例提供一种行人穿行交互系统，所述系统包括车载端1、交互端2和记录端3，所述车载端1包括监测模块11、获取模块12和计算模块13，所述车载端1用于检测到前方有行人穿行马路时，判断是否满足通行条件，不满足通行条件时，控制车辆进入穿行交互模式，例如通过HUD或仪表显示传感器探测到的周边环境，或通过前方的挡风玻璃上布置的摄像头识别前方行人或两轮车，检测到前方有行人或两轮车穿行马路时，判断是否满足通行条件，判断时，监测模块11检测车辆与前方行人或两轮车之间的距离，获取模块12获取车辆和前方行人的行走速度，计算模块13根据车辆与前方行人之间的距离、辆和前方行人的行走速度计算是否存在潜在碰撞危险，无潜在碰撞危险时判定满足通行条件，例如，通过设置在车前的毫米波雷达或激光雷达传感器检测车辆与前方行人或两轮车之间的距离，获取前方行车或两轮车的行走速度，通过车辆的速度传感器感知本车的行驶速度信息，通过车载终端根据车辆与前方行人之间的距离、辆和前方行人的行走速度计算是否存在潜在碰撞危险，无潜在碰撞危险时判定满足通行条件，通过视觉(HUD或仪表)和声音提醒司机可以上路，存在潜在碰撞危险时，判定不满足通行条件，通过仪表或扬声器等方式提醒司机，让司机继续等待，直到解除报警，同时中控系统自动调用摄像头，显示在中控屏，司机可以了解路况，并控制车辆进入穿行交互模式；
交互端2与车载端1信号连接，用于在穿行交互模式下，引导行人按照行走指示穿行马路，在行人穿行马路时，探测后方是否有车辆接近，根据探测结果进行引导，例如探测到后方无车辆接近时，可以在车辆上方安装LED屏，显示出前行箭头或者斑马线的图标提醒行人或两轮车先行，也可以在车辆前部增加投影灯，投影到车头位置，投影出前行箭头或者斑马线的图标提醒行人或两轮车先行，也可以通过配置的外置音响播放穿行提示信息等交互方式与行人或两轮车进行交互，探测到后方有车辆接近时，分别检测行人和后方车辆的通行状态，根据通行状态信息分别对行人和后方车辆进行提醒，交互端2包括判断模块21和提醒模块22，所述判断模块21根据通行状态判断行人是否有注意到后方车辆和/或判断后方车辆是否有注意到行人，所述提醒模块22根据判断结果分别对行人和后方车辆进行提醒，例如，通过设置在车前的毫米波雷达或激光雷达传感器获取前方行车或两轮车的通行速度，通过设置在车前的前视摄像头捕捉前方行人或两轮车司机的面部表情，根据面部表情判断行人是否有注意到后方车辆，通过设置在车后的后视摄像头捕捉后方车辆司机的面部表情，根据面部表情判断后方车辆是否有注意到行人或两轮车，根据判断结果分别对行人和后方车辆进行提醒，例如，若行人有注意到后方车辆，后方车辆未注意到行人，对行人发出一级提醒，对后方车辆发出二级提醒，可以通过配置的外置音响提醒行人注意穿行，通过点亮后方的信号灯并按一定的频率闪烁提醒后方车辆；若行人未注意到后方车辆，后方车辆有注意到行人，对行人发出二级提醒，对后方车辆发出一级提醒，可以通过配置的外置音响提醒行人后方有车辆接近，通过点亮后方的信号灯提醒后方车辆；若行人未注意到后方车辆，后方车辆未注意到行人，对行人发出二级提醒，对后方车辆发出二级提醒，可以通过配置的外置音响提醒行人注意穿行，通过点亮后方的信号灯并按一定的频率闪烁提醒后方车辆；若行人有注意到后方车辆，后方车辆有注意到行人，对行人发出一级提醒，对后方车辆发出一级提醒，可以通过配置的外置音响提醒行人注意穿行，通过点亮后方的信号灯提醒后方车辆，后方车辆监测到灯信号的时候，自动驾驶系统会减速，缓慢通过，驾驶员操作的车辆，驾驶员可以主动降速，观察路况，安全通行。
记录端3在监测到行人和后方车辆发生碰撞事故时，记录碰撞事故数据，记录这段时间内的相关数据，例如，后方车辆速度，车牌，监控视频包含行人和后方车辆，位置信息等。记录数据上传到云平台或交通系统，用于事故分析和责任判断。
本实施例还提供一种行人穿行交互方法，所述方法包括以下步骤：
S1：检测到前方有行人穿行马路时，判断是否满足通行条件，不满足通行条件时，控制车辆进入穿行交互模式；
S2：穿行交互模式下，引导行人按照行走指示穿行马路，在行人穿行马路时，探测后方是否有车辆接近，探测到后方有车辆接近时，分别检测行人和后方车辆的通行状态，根据通行状态信息分别对行人和后方车辆进行提醒。
具体的，建立车载端1和交互端2之间的信号连接关系，通过HUD或仪表显示传感器探测到的周边环境，或通过前方的挡风玻璃上布置的摄像头识别前方行人或两轮车，检测到前方有行人或两轮车穿行马路时，判断是否满足通行条件，判断时，通过设置在车前的毫米波雷达或激光雷达传感器检测车辆与前方行人或两轮车之间的距离，获取前方行车或两轮车的行走速度，通过车辆的速度传感器感知本车的行驶速度信息，通过车载终端根据车辆与前方行人之间的距离、辆和前方行人的行走速度计算是否存在潜在碰撞危险，无潜在碰撞危险时判定满足通行条件，通过视觉(HUD或仪表)和声音提醒司机可以上路，存在潜在碰撞危险时，判定不满足通行条件，通过仪表或扬声器等方式提醒司机，让司机继续等待，直到解除报警，同时中控系统自动调用摄像头，显示在中控屏，司机可以了解路况，并控制车辆进入穿行交互模式；在穿行交互模式下，引导行人按照行走指示穿行马路，在行人穿行马路时，探测后方是否有车辆接近，根据探测结果进行引导，例如探测到后方无车辆接近时，可以在车辆上方安装LED屏，显示出前行箭头或者斑马线的图标提醒行人或两轮车先行，也可以在车辆前部增加投影灯，投影到车头位置，投影出前行箭头或者斑马线的图标提醒行人或两轮车先行，也可以通过配置的外置音响播放穿行提示信息等交互方式与行人或两轮车进行交互，探测到后方有车辆接近时，分别检测行人和后方车辆的通行状态，根据通行状态信息分别对行人和后方车辆进行提醒，所述通行状态包括通行速度、行人面部表情、后方车辆司机面部表情，例如，通过设置在车前的毫米波雷达或激光雷达传感器获取前方行车或两轮车的通行速度，通过设置在车前的前视摄像头捕捉前方行人或两轮车司机的面部表情，根据面部表情判断行人是否有注意到后方车辆，通过设置在车后的后视摄像头捕捉后方车辆司机的面部表情，根据面部表情判断后方车辆是否有注意到行人或两轮车，根据判断结果分别对行人和后方车辆进行提醒，例如，若行人有注意到后方车辆，后方车辆未注意到行人，对行人发出一级提醒，对后方车辆发出二级提醒，可以通过配置的外置音响提醒行人注意穿行，通过点亮后方的信号灯并按一定的频率闪烁提醒后方车辆；若行人未注意到后方车辆，后方车辆有注意到行人，对行人发出二级提醒，对后方车辆发出一级提醒，可以通过配置的外置音响提醒行人后方有车辆接近，通过点亮后方的信号灯提醒后方车辆；若行人未注意到后方车辆，后方车辆未注意到行人，对行人发出二级提醒，对后方车辆发出二级提醒，可以通过配置的外置音响提醒行人注意穿行，通过点亮后方的信号灯并按一定的频率闪烁提醒后方车辆；若行人有注意到后方车辆，后方车辆有注意到行人，对行人发出一级提醒，对后方车辆发出一级提醒，可以通过配置的外置音响提醒行人注意穿行，通过点亮后方的信号灯提醒后方车辆，后方车辆监测到灯信号的时候，自动驾驶系统会减速，缓慢通过，驾驶员操作的车辆，驾驶员可以主动降速，观察路况，安全通行；在监测到行人和后方车辆发生碰撞事故时，记录碰撞事故数据，记录这段时间内的相关数据，例如，后方车辆速度，车牌，监控视频包含行人和后方车辆，位置信息等。记录数据上传到云平台或交通系统，用于事故分析和责任判断。
本发明在不满足通行条件时，控制车辆进入穿行交互模式，对行人和后方车辆两个主体同时进行提醒，形成有效的外部沟通，完成信息交互，可以有效避免因车辆与行人同时采取避让手段而使得当前车辆环境陷入混乱状态(如交通流中断，交通发生堵塞)情况的发生，有效维持良好的车辆行驶环境。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种行人穿行交互方法，其特征在于，所述方法包括：
检测到前方有行人穿行马路时，判断是否满足通行条件，不满足通行条件时，控制车辆进入穿行交互模式；
穿行交互模式下，引导行人按照行走指示穿行马路，在行人穿行马路时，探测后方是否有车辆接近，探测到后方有车辆接近时，分别检测行人和后方车辆的通行状态，根据通行状态信息分别对行人和后方车辆进行提醒。
2.根据权利要求1所述的行人穿行交互方法，其特征在于，所述判断是否满足通行条件包括：
检测车辆与前方行人之间的距离；
分别获取车辆和前方行人的行走速度；
根据车辆与前方行人之间的距离、辆和前方行人的行走速度计算是否存在潜在碰撞危险，无潜在碰撞危险时判定满足通行条件。
3.根据权利要求1所述的行人穿行交互方法，其特征在于：所述通行状态包括通行速度、行人面部表情、后方车辆司机面部表情中的一种或多种。
4.根据权利要求1或3所述的行人穿行交互方法，其特征在于，根据通行状态信息分别对行人和后方车辆进行提醒包括：根据通行状态判断行人是否有注意到后方车辆和/或判断后方车辆是否有注意到行人，根据判断结果分别对行人和后方车辆进行提醒。
5.根据权利要求4所述的行人穿行交互方法，其特征在于：若行人有注意到后方车辆，后方车辆未注意到行人，对行人发出一级提醒，对后方车辆发出二级提醒；若行人未注意到后方车辆，后方车辆有注意到行人，对行人发出二级提醒，对后方车辆发出一级提醒；若行人未注意到后方车辆，后方车辆未注意到行人，对行人发出二级提醒，对后方车辆发出二级提醒；若行人有注意到后方车辆，后方车辆有注意到行人，对行人发出一级提醒，对后方车辆发出一级提醒。
6.根据权利要求1所述的行人穿行交互方法，其特征在于：监测到行人和后方车辆发生碰撞事故时，记录碰撞事故数据。
7.一种行人穿行交互系统，其特征在于：所述系统包括：
车载端，用于检测到前方有行人穿行马路时，判断是否满足通行条件，不满足通行条件时，控制车辆进入穿行交互模式；
交互端，与车载端信号连接，用于在穿行交互模式下，引导行人按照行走指示穿行马路，在行人穿行马路时，探测后方是否有车辆接近，探测到后方有车辆接近时，分别检测行人和后方车辆的通行状态，根据通行状态信息分别对行人和后方车辆进行提醒。
8.根据权利要求7所述的行人穿行交互系统，其特征在于，所述车载端包括：
监测模块，用于检测车辆与前方行人之间的距离；
获取模块，用于获取车辆和前方行人的行走速度；
计算模块，用于根据车辆与前方行人之间的距离、辆和前方行人的行走速度计算是否存在潜在碰撞危险，无潜在碰撞危险时判定满足通行条件。
9.根据权利要求7或8所述的行人穿行交互系统，其特征在于：所述交互端包括：
判断模块，用于根据通行状态判断行人是否有注意到后方车辆和/或判断后方车辆是否有注意到行人；
提醒模块，用于根据判断结果分别对行人和后方车辆进行提醒。
10.根据权利要求7所述的行人穿行交互系统，其特征在于：所述系统还包括记录端，所述记录端用于在监测到行人和后方车辆发生碰撞事故时，记录碰撞事故数据。
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