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CN109591685A - 用于车辆的识别支持装置 - Google Patents

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CN109591685A
CN109591685A CN201811002535.7A CN201811002535A CN109591685A CN 109591685 A CN109591685 A CN 109591685A CN 201811002535 A CN201811002535 A CN 201811002535A CN 109591685 A CN109591685 A CN 109591685A
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Abstract

一种用于车辆的识别支持装置，包括：照射装置，其被配置成用光照射本车辆前方的区域，并且具有被配置成改变光的照射方向的致动器；对象识别单元，其被配置成利用传感器识别在本车辆前方存在的对象；以及光照射控制单元，其被配置成：当特定对象前进到设置在本车辆前方的第一区域中时，通过使用照射装置用光照射特定对象，并且当特定对象在前进到第一区域中之前前进到至少在车辆行驶方向上的宽度大于第一区域的第二区域中时，驱动致动器，使得来自照射装置的光的照射方向面向特定对象。

Description

用于车辆的识别支持装置
技术领域
本发明涉及用于车辆的识别支持装置。
背景技术
在日本专利申请公开第2015-143093号中公开了一种行人通知装置。该行人通知装置利用摄像机确定在本车辆周围是否存在行人。当确定存在行人时，行人通知装置用标记光照射由车辆识别出的行人，以通知行人车辆已识别出该行人。
发明内容
当用光照射诸如行人的警告目标对象时，使用具有能够改变光的照射方向的致动器的照射装置，使得可以聚焦在目标对象上以进行更有效的照射。然而，为了在需要照射时将照射装置转向目标对象，驱动致动器需要花费时间。因此，由于照射定时的延迟，可能会延迟警告行人。
本发明提供一种用于车辆的识别支持装置，该识别支持装置能够在抑制警告延迟的同时有效地照射待警告的特定对象。
本发明的一个方面提供了一种用于车辆的识别支持装置，包括：照射装置，其被配置成用光照射本车辆前方的区域，该照射装置具有被配置成改变光的照射方向的致动器；对象识别单元，其被配置成利用传感器识别在本车辆前方存在的对象；以及光照射控制单元，其被配置成：当特定对象前进到第一区域中时，通过使用照射装置用光照射特定对象，该第一区域相对于本车辆被设置在本车辆前方，并且当特定对象在前进到第一区域中之前前进到第二区域中时，驱动致动器，使得来自照射装置的光的照射方向面向前进到第二区域中的特定对象，该第二区域至少在车辆行驶方向上的宽度大于第一区域。
根据该方面，当特定对象在前进到第一区域中之前前进到至少在车辆行驶方向上的宽度上大于第一区域的第二区域中时，致动器被驱动，使得来自照射装置的光的照射方向面向前进到第二区域中的特定对象。当特定对象在此之后前进到第一区域中时，通过使用照射装置用光照射特定对象。当以这种方式将至少在车辆行驶方向上具有放大的宽度的第二区域与第一区域一起使用时，在特定对象前进到第二区域中之后前进到第一区域中之前，可以容易地确保致动器调整照射方向所需的操作时间。因此，本发明可以有效地用光照射待警告的特定对象，同时抑制警告的延迟。
在上述方面中，第二区域在车辆宽度方向上的宽度可以大于第一区域。
在上述方面中，可以利用本车辆与特定对象之间的碰撞时间来分别确定第一区域在车辆行驶方向上的宽度和第二区域在车辆行驶方向上的宽度，并且用于确定第二区域在车辆行驶方向上的宽度的碰撞时间的第二阈值可以等于或大于碰撞时间的第一阈值与致动器的操作时间之和，该第一阈值用于确定第一区域在车辆行驶方向上的宽度，该操作时间是调整照射方向所必需的。
在上述方面中，可以利用在车辆行驶方向上距本车辆上的基准点的距离来分别确定第一区域在车辆行驶方向上的宽度和第二区域在车辆行驶方向上的宽度，并且用于确定第二区域在车辆行驶方向上的宽度的距离的第二阈值可以等于或大于下述乘积与距离的第一阈值之和，该乘积是致动器调整照射方向的操作时间与本车辆的速度或本车辆与特定对象之间的相对速度的乘积，该第一阈值用于确定第一区域在车辆行驶方向上的宽度。
在上述方面中，光照射控制单元可以被配置成执行确定碰撞预测位置是否在指定范围内的处理，该碰撞预测位置是当特定对象前进到第一区域中并且特定对象在车辆行驶方向上与本车辆对齐时获得的特定对象在车辆宽度方向上的位置，并且当碰撞预测位置在指定范围内时，通过使用照射装置用光照射特定对象，而当碰撞预测位置在指定范围之外时，不通过使用照射装置用光照射特定对象。
在上述方面中，当本车辆的速度低时与当本车辆的速度高时相比，在车辆宽度方向上第二区域的宽度与第一区域的宽度之间的差可以更大。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中，
图1是示出应用了根据本发明的第一实施方式的用于车辆的识别支持装置的车辆的示例的示意图；
图2是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的识别支持装置的具体配置的一个示例的框图；
图3示出了用于光照射控制的第一区域和第二区域的示例；
图4是示出根据本发明的第一实施方式的关于光照射控制的处理例程的流程图；
图5示出了在光照射控制下照射光的示例；
图6是示出碰撞预测位置XC的确定处理的说明图；以及
图7是示出根据本发明的第二实施方式的关于光照射控制的处理例程的流程图。
具体实施方式
下面将参照附图描述本发明的实施方式。注意，在每个附图中相同的元件由相同的附图标记表示，以省略多余的描述。当在下面描述的实施方式中提及诸如数字、数量、量和元件范围的数字时，除非另有说明或者除非由该数字以其他方式明确地和在理论上指定，否则所提及的数字不限制本发明。除非另有说明或者除非由组成部分以其他方式明确地和在理论上指定，否则对于本发明而言，在下面描述的实施方式中描述的诸如结构和步骤的组成部分不一定是必要的。
第一实施方式
1.用于车辆的识别支持装置的配置
根据本发明的实施方式的用于车辆的识别支持装置是用于支持应用该装置的本车辆(驾驶员)与待警告的“特定对象”之间的相互认知的装置。待警告的“特定对象”的示例包括人(例如行人和自行车)和动物。在下文中，将以行人为目标对象来描述本实施方式。
图1是示出应用了根据本发明的第一实施方式的用于车辆的识别支持装置10的车辆1的示例的示意图。
如图1所示，车辆1安装有用于车辆的识别支持装置(以下简称为“识别支持装置”)10。车辆1配备有获取关于车辆1的运动状态的信息(诸如车辆速度)的各种传感器(省略图示)以及获取关于车辆1周围的环境和对象的信息的各种传感器。后者的传感器的示例包括毫米波传感器12和摄像机传感器14。识别支持装置10包括电子控制单元(ECU)16和照射装置18。
1-1.传感器
毫米波传感器12和摄像机传感器14可以用于识别存在于本车辆1前方的对象(周边对象)。
具体地，在一个示例中，毫米波传感器12被设置在车辆1的前格栅20中。毫米波传感器12用于确定本车辆1周围的对象的存在并且获取周边对象信息，包括本车辆1与周边对象之间的距离以及本车辆1相对于周边对象的相对速度。
在一个示例中，摄像机传感器14被设置在车辆1的挡风玻璃22中。由摄像机传感器14拍摄的图像用于区分要拍摄的对象(例如，行人、自行车和其他车辆)。在一个示例中，摄像机传感器14被配置成可以测量从本车辆1到要拍摄的对象的距离的立体摄像机。
1-2.ECU
ECU 16包括处理器、存储器和输入-输出接口。毫米波传感器12和摄像机传感器14直接连接到ECU 16或通过通信网络连接到ECU 16，所述通信网络例如在车辆1中构建的控制器区域网络(CAN)。由传感器12、14获取的信息在特定时间段处被重复发送到ECU 16。
1-3.照射装置
在一个示例中，照射装置18被附接到车辆1的前保险杠24，以用光照射本车辆1前方的区域。例如，照射装置18可以被放置在前灯单元26内。照射装置18包括可以改变光的照射方向的致动器28。在一个示例中，致动器28具有可以通过使用电机在车辆1的宽度方向和竖直方向上自由调整照射方向的机构。无论行人的位置如何，这种致动器28都可以有效地用光照射待警告的行人。
对来自照射装置18的照射光的形状没有特别限制。例如，可以使用具有高方向性的光，例如激光束。替选地，可以使用用于引导行人的引导光(例如，形状为指示行人可以穿过的光(例如人行横道形状的光))或者形状为促使行人停止的光。
1-4.车辆识别支持装置的具体配置
图2是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的识别支持装置10的特定配置的一个示例的框图。ECU 16包括对象识别单元30和光照射控制单元32作为与本实施方式中的相互识别支持控制有关的功能块。功能块不作为识别支持装置10中的硬件而存在。当存储在存储器中的程序由处理器执行时，功能块被实现为软件。
对象识别单元
在一个示例中，对象识别单元30通过使用毫米波传感器12和摄像机传感器14来实现对在本车辆1前方存在的对象进行识别的功能。具体地，对象识别单元30通过输入-输出接口从摄像机传感器14接收本车辆1周围的图像。对象识别单元30通过对所接收的图像应用指定的图像识别处理来区分对象。对象识别单元30还利用毫米波传感器12和摄像机传感器14获取其他各种周边对象信息(如，本车辆1与周围对象之间的距离，以及本车辆1相对于周围对象的相对速度)。
光照射控制单元
当由对象识别单元30识别的对象是作为警告目标的行人时，光照射控制单元32通过使用照射装置18来照射行人。照射行人的示例可以包括用具有给定形状的标记光(例如，前面描述的线状光)照射行人本人或行人周围的道路的示例。下面参照图3稍后描述用于确定由对象识别单元30识别的行人是否是待警告的行人(即，需被警告的行人)的技术。
光照射控制单元32控制致动器28，使得在执行光照射之前照射方向面向被确定为警告候选的行人。
2.第一实施方式中的相互识别支持控制(光照射控制)
例如，在本实施方式中在车辆1(驾驶员)与行人之间执行的相互识别支持控制是在夜间用光照射待警告的行人(对应于根据本发明的“特定对象”的示例)的“光照射控制”。光照射控制包括驱动致动器28以调整照射方向并且执行照射。这样的光照射控制可以向行人通知车辆1靠近行人并且车辆1识别到行人的事实，并且还可以通知驾驶员行人的存在。
图3示出了用于光照射控制的第一区域和第二区域的示例。图3示出了在ECU 16中构建的在本车辆坐标系上描绘的本车辆1和行人34。本车辆坐标系在本车辆1的宽度方向(车辆宽度方向)上围绕设置在本车辆1的前端中心处的基准点36具有X轴，并且在本车辆1的行驶方向(以下简称为“车辆行驶方向”)上具有Y轴。
2-1.第一区域
在图3中，在以基准点36作为原点的本车辆坐标系中，第一区域被设置在本车辆1的前方。第一区域用于确定由对象识别单元30识别的行人34是否是待警告的行人(换言之，是否已经到达光照射的定时)。
更具体地，当由对象识别单元30识别的行人34前进到第一区域中时，前进到第一区域中的行人34被识别为待警告的行人，并且执行光照射。可以进一步添加的是，确定存在前进到第一区域中的行人34，以确定行人34与本车辆1碰撞的可能性高于某一水平，并且允许驾驶员避免碰撞所需的时间即将到期。
将描述用于设置第一区域的技术。首先，在一个示例中，第一区域在X轴方向(车辆宽度方向)上相对于基准点36的宽度WX1是预定的固定值。为了确定第一区域在Y轴方向(车辆行驶方向)上相对于基准点36的宽度WY1，可以使用如下所述的参数，如距离D和碰撞时间TTC。距离D是在车辆行驶方向上距基准点36的距离。碰撞时间TTC是通过将本车辆1与对象之间的距离除以本车辆1与对象之间的速度差(相对速度Vr)而获得的值。碰撞时间TTC对应于直到对象在车辆行驶方向上与本车辆1对齐为止所花费的时间。TTC也称为碰撞剩余时间。
在本实施方式中，当本车辆1的速度等于或高于规定速度(例如，30km/h)时，第一区域在车辆行驶方向上的宽度WY1由碰撞时间TTC的第一阈值TTC1(例如，4秒)识别。具体地，当本车辆1与对象之间的相对速度Vr较高时，与第一阈值TTC1对应的前端位置Y1变得距基准点36更远(距离D变得更长)。因此，以恒定的第一阈值TTC1识别前端位置Y1的物理意义可以等同于使前端位置Y1根据相对速度Vr变化(即，使得第一区域在车辆行驶方向上的宽度WY1根据相对速度Vr变化)，使得当相对速度Vr较高时，前端位置Y1更远(距离D更长)。在本实施方式中，当本车辆1的速度小于规定速度时，宽度WY1由距离D的第一阈值D1(固定值)识别。
与上述设置的技术不同，当仅使用第一阈值TTC1来识别宽度WY1时，当相对速度Vr较低时，前端位置Y1更靠近基准点36(即，宽度WY1变得更窄)。因此，尽管从本车辆1的前方前进到第一区域中的行人与本车辆1之间的距离变得太小，但是在低车辆速度下，满足第一阈值TTC1。与此相反，用于设置第一区域的上述技术可以通过使用第一阈值TTC1来适当地设置宽度WY1，同时防止在低车辆速度下第一区域的宽度WY1降低到某一水平以下。
然而，用于设置第一区域的宽度WY1并且用于基于该设置来确定存在前进到第一区域中的行人的参数不限于如上述技术中的碰撞时间TTC和距离D的组合。也就是说，例如，可以仅使用碰撞时间TTC。替选地，可以仅使用距离D。具体地，在等于或高于规定速度的高车辆速度的区域中，可以用距离D的第一阈值D1(＝宽度WY1)代替碰撞时间TTC，当本车辆1的速度更高时，第一阈值D1变得更大。由于行人的行进速度低，因此可以认为当行人是对象时，相对速度Vr基本上等于本车辆1的速度。基于该理论，在该示例中使用第一阈值D1的物理意义与使用第一阈值TTC1的示例中的物理意义相同。
第一区域在Y轴方向上的后端并不严格地与基准点36的位置(X轴位置)一致。原因是因为第一区域被摄像机传感器14的图像视角和毫米波传感器12的检测角度限制在基准点36的Y坐标值的位置之前。然而，为了更容易理解，将摄像机传感器14的图像视角和毫米波传感器12的检测角度均假设为180度。这也适用于第二区域。
2-2.第二区域
在图3中，除了第一区域之外，在以基准点36为原点的本车辆坐标系中将第二区域设置在本车辆1的前方。第二区域被设置成在本车辆1的X轴方向(车辆宽度方向)和Y轴方向(车辆行驶方向)上大于第一区域。第二区域用于确定驱动致动器28的定时，以在用光照射由于前进到第一区域中而将成为警告目标的行人之前调整照射方向。更具体地，当由对象识别单元30识别的行人34前进到第二区域中时，在第二区域中前进的行人34被识别为作为警告候选的行人。因此，致动器28开始被驱动，使得照射方向面向行人34，如图3所示。
具体地，第二区域被设置如下。即，设置第一区域的宽度WY1与第二区域的宽度WY2之间在Y轴方向(车辆行驶方向)上的差ΔWY(＝WY2-WY1)，以能够确保致动器28使照射方向面向作为警告候选的行人34所需的操作时间。更具体地，例如，可以使用当致动器28在可由致动器28移动的最大可移动宽度的范围内调整照射方向时所需的操作时间Td作为这样的操作时间。
在等于或高于规定速度的高速区域中，使用碰撞时间TTC的第二阈值TTC2来识别第二区域在Y轴方向上的宽度WY2。第二阈值TTC2对应于通过将操作时间Td与碰撞时间TTC的第一阈值TTC1相加而获得的时间。通过以这种方式设置第二阈值TTC2，可以设置差ΔWY，使得可以确保致动器28的操作时间Td，直到前进到第二区域中的行人34前进到第一区域中为止。上述示例中的第二阈值TTC2可以被替换成大于第一阈值TTC1和致动器28的操作时间(例如，操作时间Td)之和的值。
同时，在车辆速度小于规定速度的低速区域中，距离D用于识别第一区域在车辆行驶方向上的宽度WY1。在低速区域中，操作时间Td和本车辆1在当前时间处的当前速度(或相对速度Vr)的乘积可以用作差ΔWY，以识别第二区域的宽度WY2。也就是说，第二区域的宽度WY2是第一区域的宽度WY1和乘积(差ΔWY)之和。因此，如在高速区域的情况下，可以确保致动器28的操作时间Td，直到前进到第二区域中的行人34然后前进到第一区域中为止。第二区域的宽度WY2可以大于第一区域的宽度WY1和乘积(差ΔWY)之和。
在本实施方式中，在一个示例中，第二区域在车辆宽度方向上的宽度WX2被设置成比第一区域的宽度WX1大预定固定值的值。作为靠近本车辆1的行人的路径的示例，可以考虑行人在本车辆1前方从对角线方向靠近本车辆1的示例。
当考虑这样的示例时，可以认为当第二区域的宽度WX2等于第一区域的宽度WX1时，从前进到第二区域中至前进到第一区域中的时间被缩短。作为解决方案，宽度WX2被设置成大于宽度WX1，如图3所示的设置示例中那样。结果，如在上面的示例中那样，即使当行人在本车辆1前方从对角线方向靠近本车辆1时，从前进到第二区域中至前进到第一区域中的中时间可以被延长。结果，即使在这样的靠近示例中，也可以在行人前进到第一区域中之前更可靠地完成由致动器28对照射方向的调整。
宽度WX2与宽度WX1之间的差可以在上述示例中从固定值改变为当本车辆1的速度低时变得更大而当速度高时变得更低的值。与当本车辆1的速度高时相比，当本车辆1的速度较低时，行人可以更容易地在本车辆1前方从对角线的位置移动到本车辆1前方的位置，直到本车辆1超过行人时为止。因此，在行人在本车辆1前方从对角线的位置靠近本车辆1的示例中，当本车辆1的速度低时，如上所述使差(WX2-WX1)变化能够使得在行人前进到第一区域中之前致动器28更可靠地完成对照射方向的调整。
2-3.关于第一实施方式中的光照射控制的ECU处理的示例
图4是示出根据本发明的第一实施方式的关于光照射控制的处理例程的流程图。ECU 16在车辆1的驾驶期间以规定的周期重复执行本例程的处理(当需要相互识别支持更具体时)。
对象识别单元30执行在图4所示的例程中的步骤S100的处理。在步骤S100中，对象识别单元30对从摄像机传感器14接收的图像应用图像识别处理，以识别本车辆1前方的对象。关于所识别的对象的信息从对象识别单元30发送到光照射控制单元32。
光照射控制单元32执行步骤S102至S108的处理。在步骤S102中，光照射控制单元32确定由对象识别单元30识别的对象是否包括行人并且该行人前进到第二区域中。
具体地，当本车辆1的速度等于或高于规定速度时，基于行人的碰撞时间TTC是否小于第二阈值TTC2以及行人的横向位置X(本车辆坐标系中的X坐标值)是否在第二区域(图3中的宽度WX2)内来确定行人是否前进到第二区域中。当本车辆1的速度小于规定速度时，基于行人在车辆行驶方向上的位置Y(本车辆坐标系中的Y坐标值)是否在第二阈值(图3中的宽度WY2)内以及行人的横向位置X是否在第二阈值(宽度WX2)内来确定行人是否前进到第二区域中。
当由对象识别单元30识别的对象包括多个行人时，例如，以距离本车辆1最短距离的行人作为目标来执行步骤S102的确定。
在由对象识别单元30识别的对象不包括任何行人的情况下，对象包括行人但该行人没有前进到第二区域中的情况下，或者该行人前进到第二区域中然后走出第二区域的情况下，在步骤S102中做出否定的确定。
当在步骤S102中做出肯定确定时，前进到第二区域中的行人变成警告候选。在这种情况下，在步骤S104中，光照射控制单元32确定第二区域中的行人(警告候选)是否前进到第一区域中。
具体地，当本车辆1的速度等于或高于规定速度时，光照射控制单元32基于行人(警告候选)的碰撞时间TTC是否小于第一阈值TTC1以及行人的横向位置X是否在第一阈值(图3中的宽度WX1)内来检测行人是否前进到第一区域中。当本车辆1的速度小于规定速度时，光照射控制单元32基于行人在车辆行驶方向上的位置Y是否在第一阈值(图3中的宽度WY1)内以及行人的横向位置X是否在第一阈值(宽度WX1)内来确定行人是否前进到第一区域中。
当光照射控制单元32在步骤S104中确定行人没有前进到第一区域中时，则在步骤S106中驱动致动器28，使得照射方向面向行人(警告候选)。而在步骤S104的确定结果为否时，执行致动器28的驱动，直到完成照射方向的调整为止。当在上述情况(行人前进到第二区域中，然后走出第二区域)下照射方向的调整未完成时，照射方向的调整随着行人(警告候选)的消失而中断。
同时，当光照射控制单元32在步骤S104中确定行人前进到第一区域中时，行人变为警告目标。在这种情况下，在步骤S108中，光照射控制单元32通过使用照射装置18用光照射行人(警告目标)。照射在指定的照射时间内执行。图5示出了在光照射控制下的光照射的示例。在图5所示的示例中，用线状照射光照射待警告的行人38前方的路面。
3.第一实施方式中的光照射控制的效果
之前描述的本实施方式中的光照射控制设置了在行人前进时要用光照射的第一区域以及在车辆行驶方向和车辆宽度方向二者上都比第一区域大的第二区域。当行人前进到第二区域中时，致动器28被驱动，以使得在照射光之前照射方向面向前进到第二区域中的行人(警告候选)。
因此，在车辆行驶方向上具有放大的宽度的第二区域的组合使用使得可以确保在行人首先从本车辆1前方的位置前进到第二区域中(警告候选)并且然后前进到第一区域中之前致动器28调整照射方向所需的操作时间。因此，当行人在前进到第二区域中之后前进到第一区域中时，可以有效地用光照射行人，同时可以抑制警告的延迟。
在行人在本车辆1前方从对角线方向前进到第二区域中的示例中，在车辆宽度方向上具有放大的宽度的第二区域的组合使用使得可以进一步延长从前进到第二区域中到前进到第一区域中的时间。这使得致动器28能够在行人前进到第一区域中之前更可靠地完成照射方向的调整。因此，同样在该示例中，当行人前进到第二区域中之后前进到第一区域中时，可以有效地用光照射行人，同时可以抑制警告的延迟。
第二实施方式
现在，将参照图6和7描述本发明的第二实施方式。在以下描述中，使用图1和图2中所示的识别支持装置10的配置作为第二实施方式的车辆识别支持装置的配置的示例。
1.第二实施方式中的光照射控制
根据本实施方式的光照射控制与根据第一实施方式的光照射控制的不同之处在于以下方面。即，在本实施方式中，当行人(警告候选)前进到第一区域中时，确定行人在车辆宽度方向上的碰撞预测位置XC是否在指定范围内。当碰撞预测位置XC在指定范围之外时，即使在行人前进到第一区域中的情况下，行人(警告候选)也不会被用光进行照射。
1-1.碰撞预测位置XC的确定处理
图6是示出碰撞预测位置XC的确定处理的说明图。更具体地，本文中的碰撞预测位置XC指的是行人40在车辆宽度方向上的位置，该位置是当行人40在车辆行驶方向上与本车辆1对齐时获得的。也就是说，碰撞预测位置XC是当行人40在未来移动到本车辆坐标系中的X轴位置(Y坐标值为零)时获得的行人40的横向位置X(X坐标值)。
例如，可以通过以下技术来计算碰撞预测位置XC。也就是说，根据行人40在本车辆坐标系中的位置坐标的历史来计算行人40的运动矢量(例如，图6中的运动矢量42、44)。通过直线拟合来近似行人40的包括先前和较旧的横向位置X的多个横向位置X(X坐标值)来计算运动矢量。基于所计算的运动矢量和当前时刻行人40的位置坐标，计算碰撞预测位置XC。使用ECU 16的控制周期来更新由此计算出的碰撞预测位置XC。
在本实施方式中，例如，可以使用第一区域在车辆宽度方向上的宽度WX1作为用于确定如前所述的可计算碰撞预测位置XC的指定范围。图6示出了在紧接着行人40前进到第一区域中之后行人40的碰撞预测位置XC的两个示例XC1、XC2。碰撞预测位置XC1在指定范围WX1内，而碰撞预测位置XC2在指定范围WX1之外。指定范围可以与第一区域的宽度WX1不同。
在本实施方式的光照射控制中，当前进到第一区域中的行人40的碰撞预测位置XC是XC1时，执行用光照射行人40。同时，当行人40的碰撞预测位置XC是XC2时，不执行用光照射行人40。
1-2.第二实施方式中关于光照射控制的ECU处理的示例
图7是示出根据本发明的第二实施方式的关于光照射控制的处理例程的流程图。图7所示的例程中的步骤S100至S108的处理如第一实施方式中所述。
在图7所示的例程中，当光照射控制单元32在步骤S104中确定行人前进到第一区域中时，则处理进入步骤S200。在步骤S200中，光照射控制单元32获取最新的碰撞预测位置XC，并且确定碰撞预测位置XC是否在指定范围内。
结果，当步骤S200的确定结果为肯定时，即当光照射控制单元32可以确定存在行人与本车辆1碰撞的高风险时，处理进行至步骤S108，在步骤S108中用光照射行人(警告目标)。同时，当步骤S200的确定结果为否定时，即当光照射控制单元32可以确定行人与本车辆1的碰撞的风险足够低时，光照射控制单元32结束本例程中的处理循环，不执行用光照射行人(警告目标)。
2.第二实施方式中的光照射控制的效果
在前述第二实施方式的光照射控制中，即使当在执行了将照射方向调整为朝向前进到第二区域中的行人(警告候选)之后该行人前进到第一区域中时，在基于碰撞预测位置XC行人与本车辆1的碰撞风险足够低的情况下，也不执行光照射。由于碰撞的风险足够低，因此可以抑制对不需要用于警告的照射的行人进行不必要的照射。致动器28也可以处于待机状态，从而可以迅速地执行照射方向的下一次调整。
其他实施方式
第二区域的另一设置示例
在第一实施方式和第二实施方式中，使用在车辆行驶方向和车辆宽度方向上均大于第一区域的第二区域。然而，根据本发明的第二区域可以被设置成仅在车辆行驶方向上的宽度大于第一区域。
除了所公开的组合之外，前面描述的实施方式中的示例和其他修改可以在可行的范围内适当地组合使用。在不脱离本发明的含义的情况下，还可以有各种变形。

Claims (8)

1.一种用于车辆的识别支持装置，其特征在于包括：
照射装置，其被配置成用光照射本车辆前方的区域，所述照射装置具有被配置成改变光的照射方向的致动器；
对象识别单元，其被配置成利用传感器识别存在于所述本车辆前方的对象；以及
光照射控制单元，其被配置成：
当特定对象前进到第一区域中时，通过使用所述照射装置用光照射所述特定对象，所述第一区域相对于所述本车辆被设置在所述本车辆前方，并且
当所述特定对象在前进到所述第一区域中之前前进到第二区域中时，驱动所述致动器，使得来自所述照射装置的光的照射方向面向前进到所述第二区域中的特定对象，所述第二区域至少在车辆行驶方向上的宽度大于所述第一区域。
2.根据权利要求1所述的识别支持装置，其特征在于：
利用所述本车辆与所述特定对象之间的碰撞时间来分别确定所述第一区域在所述车辆行驶方向上的宽度和所述第二区域在所述车辆行驶方向上的宽度，并且
用于确定所述第二区域在所述车辆行驶方向上的宽度的碰撞时间的第二阈值等于或大于所述碰撞时间的第一阈值与所述致动器的操作时间之和，所述第一阈值用于确定所述第一区域在所述车辆行驶方向上的宽度，所述操作时间是调整所述照射方向所必需的。
3.根据权利要求1所述的识别支持装置，其特征在于：
利用在所述车辆行驶方向上距所述本车辆上的基准点的距离来分别确定所述第一区域在所述车辆行驶方向上的宽度和所述第二区域在所述车辆行驶方向上的宽度，并且
用于确定所述第二区域在所述车辆行驶方向上的宽度的所述距离的第二阈值等于或大于下述乘积与所述距离的第一阈值之和，所述乘积是所述致动器调整所述照射方向的操作时间与所述本车辆的速度或所述本车辆与所述特定对象之间的相对速度的乘积，所述第一阈值用于确定所述第一区域在所述车辆行驶方向上的宽度。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的识别支持装置，其特征在于：
所述第二区域在车辆宽度方向上的宽度大于所述第一区域。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的识别支持装置，其特征在于：
所述光照射控制单元被配置成：
执行确定碰撞预测位置是否在指定范围内的处理，所述碰撞预测位置是当所述特定对象前进到所述第一区域中并且所述特定对象在所述车辆行驶方向上与所述本车辆对齐时获得的所述特定对象在车辆宽度方向上的位置，并且
当所述碰撞预测位置在所述指定范围内时，通过使用所述照射装置用光照射所述特定对象，并且
当所述碰撞预测位置在所述指定范围之外时，不通过使用所述照射装置用光照射所述特定对象。
6.根据权利要求4所述的识别支持装置，其特征在于：
所述光照射控制单元被配置成：
执行确定碰撞预测位置是否在指定范围内的处理，所述碰撞预测位置是当所述特定对象前进到所述第一区域中并且所述特定对象在所述车辆行驶方向上与所述本车辆对齐时获得的所述特定对象在所述车辆宽度方向上的位置，并且
当所述碰撞预测位置在所述指定范围内时，通过使用所述照射装置用光照射所述特定对象，并且
当所述碰撞预测位置在所述指定范围之外时，不通过使用所述照射装置用光照射所述特定对象。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的识别支持装置，其特征在于：
与当所述本车辆的速度高时相比，当所述本车辆的速度低时，在车辆宽度方向上所述第二区域的宽度与所述第一区域的宽度之间的差更大。
8.根据权利要求4至6中任一项所述的识别支持装置，其特征在于：
与当所述本车辆的速度高时相比，当所述本车辆的速度低时，在车辆宽度方向上所述第二区域的宽度与所述第一区域的宽度之间的差更大。
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