[go: up one dir, main page]

CN115476700A - 车辆驻坡电机控制方法、装置、存储介质及电机控制器 - Google Patents

车辆驻坡电机控制方法、装置、存储介质及电机控制器 Download PDF

Info

Publication number
CN115476700A
CN115476700A CN202211267961.XA CN202211267961A CN115476700A CN 115476700 A CN115476700 A CN 115476700A CN 202211267961 A CN202211267961 A CN 202211267961A CN 115476700 A CN115476700 A CN 115476700A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
motor
slope
hill
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211267961.XA
Other languages
English (en)
Inventor
朱利东
徐锦成
陈�峰
单海
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tercel Suzhou Control Technology Co ltd
Original Assignee
Tercel Suzhou Control Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tercel Suzhou Control Technology Co ltd filed Critical Tercel Suzhou Control Technology Co ltd
Priority to CN202211267961.XA priority Critical patent/CN115476700A/zh
Publication of CN115476700A publication Critical patent/CN115476700A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B60L15/2018—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking for braking on a slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/64—Road conditions
    • B60L2240/642—Slope of road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/40—Control modes
    • B60L2260/44—Control modes by parameter estimation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明揭示了一种车辆驻坡电机控制方法、装置、存储介质及电机控制器，控制方法包括如下步骤：判断所述车辆的油门和刹车是否均处于松开状态；根据车辆动力学公式计算出坡道下滑力矩；将所述坡道下滑力矩作为PID控制器的控制前馈分量,得到反馈变量;将坡道下滑力矩和反馈变量之和作为控制所述车辆驻坡的电机实际输出扭矩，实现车辆驻坡控制。本发明技术方案的优点主要体现在：采用连续角度偏差作为驻坡触发条件，更为快速、更为准确；驻坡的快速响应，后溜速度小且距离短；采用坡道下滑力矩作为PID控制器的控制前馈分量,可以使用较小的控制参数增益，防止车辆抖动。

Description

车辆驻坡电机控制方法、装置、存储介质及电机控制器
技术领域
本发明属于电机控制技术领域，尤其是涉及一种车辆驻坡电机控制方法、装置、存储介质及电机控制器。
背景技术
在新能源汽车功能中，自动驻坡功能一直是一项重要的技术判断指标，其作用为保证新能源汽车在坡上不会由于重力作用发生与挡位方向相反的移动。其原理为在汽车挂挡时，如果汽车出现移动且移动的方向与挂挡的方向相反，即意味汽车发生了受外力影响的异常移动，在此情况下新能源汽车的电机控制器判断汽车在坡上且发生了溜坡现象。因此电机控制器会产生扭矩信号使得被控汽车电机堵转，从而实现新能源汽车能够在坡上自动驻车的功能。新能源汽车出现溜坡时，电机控制器会输出一个反向扭矩遏制溜坡趋势，再进行扭矩调节使新能源汽车停止溜坡趋势进入驻坡状态。
随着新能源汽车行业的发展，作为新能源汽车的重要组成部分—电机控制器的成败决定了新能源汽车的好与坏。
电机控制器一般都采用速度闭环矢量控制算法，由于电机可以在零速时仍可以输出峰值扭矩，所以利用电机的此特性实现新能源汽车的大坡道驻坡变得更加便捷，但是电机控制器的控制方法的优劣直接影响到了驻坡的性能。一般通用的方法是利用PID控制器，当感知汽车出现移动且移动的方向与挂挡的方向相反时，PID控制器参与计算得到驻坡扭矩，例如中国专利CN113799620所揭示。但是由于驻坡要求是在汽车移动速度很小时就能立即驻停，尤其是非道路新能源特种车辆，此时作为控制输入的车辆速度差Verr很小，所以需要设置较大的控制参数增益，但是采用较大的控制参数增益却容易造成车辆抖动。另一方面，如果采用较小的控制参数增益，则需要相对大的车辆速度差Verr，而这时候车辆已经在较快的后溜状态，驻坡效果更不理想。
发明内容
本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种车辆驻坡电机控制方法、装置、存储介质及电机控制器。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种车辆驻坡电机控制方法，包括如下步骤：
S1、判断所述车辆的油门和刹车是否均处于松开状态，根据车辆减速现象判断车辆是否需要驻坡控制；
S2、根据车辆动力学公式
Figure BDA0003893831790000021
计算出坡道下滑力矩；
其中，J为车辆转动惯量，B为转动摩擦系数，Tf为摩擦力，
Figure BDA0003893831790000022
为车辆从滑行阶段的减加速度，ω为滑行时的平均减速度；
S3、启动PID控制器，将所述坡道下滑力矩Tt作为PID控制器的控制前馈分量,得到反馈变量TPID；
S4、将扭矩Tt+TPID作为控制所述车辆驻坡的电机实际输出扭矩，实现车辆驻坡控制。
优选的，所述步骤S1具体包括：
根据电机编码器反馈的电机速度信号，计算电机的反转角度，当电机的反转角度连续累加大于一个设定值θt时，则判断所述车辆需要驻坡控制。
优选的，所述设定值θt为一圈电角度。
优选的，在所述车辆的油门和刹车均处于松开状态时，采集车辆当前速度，并计算车辆减速至零的时间t和减加速度
Figure BDA0003893831790000023
优选的，所述步骤S3中，启动PID控制器后先调整其参数，设置Kp和Kd增益为额定值的2倍。
优选的，所述步骤S4中，判断驻坡控制时间超过一个时间阈值后，则逐渐控制减小车辆的电机扭矩，实现车辆缓慢溜坡。
本发明还揭示了一种车辆驻坡电机控制装置，包括：
判断单元，判断所述车辆的油门和刹车是否均处于松开状态，根据车辆减速现象判断车辆是否需要驻坡控制；
计算单元，用于根据车辆动力学公式
Figure BDA0003893831790000031
计算出坡道下滑力矩；
其中，J为车辆转动惯量，B为转动摩擦系数，Tf为摩擦力，
Figure BDA0003893831790000032
为车辆从滑行阶段的减加速度，ω为滑行时的平均减速度；
控制单元，用于启动PID控制器，将所述坡道下滑力矩Tt作为PID控制器的控制前馈分量,得到反馈变量TPID；
输出单元，用于将扭矩Tt+TPID作为控制所述车辆驻坡的电机实际输出扭矩，实现车辆驻坡控制。
优选的，所述判断单元判断所述车辆的油门和刹车是否均处于松开状态；根据电机编码器反馈的电机速度信号，计算电机的反转角度，当电机的反转角度连续累加大于一个设定值θt时，则判断所述车辆需要驻坡控制，所述设定值θt为一圈电角度。
本发明还揭示了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上所述车辆驻坡电机控制方法的步骤。
本发明还揭示了一种电机控制器，包括处理器、存储器，以及存储在所述存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述车辆驻坡电机控制方法的步骤，或者包括如上所述的车辆驻坡电机控制装置。
本发明技术方案的优点主要体现在：
1、采用电机速度信号、电机的反转角度来计算连续角度偏差作为驻坡触发条件，提前判断车辆是否需要驻坡控制，更为快速、更为准确；
2、PID控制器参数容易调整，设置Kp和Kd增益为额定值的2倍，驻坡的快速响应，后溜速度小且距离短；
3、所述坡道下滑力矩Tt作为PID控制器的控制前馈分量,可以使用较小的Kp和Kd增益，防止车辆抖动；
4、可应用于非道路新能源特种车辆的电机控制器中，驻坡一段时间后，车辆进入缓慢的溜坡阶段，可避免电驱动系统发热较快。
附图说明
图1：本发明优选实施例的车辆驻坡电机控制方法的流程示意图。
具体实施方式
本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。
本发明揭示了一种车辆驻坡电机控制方法，应用于非道路新能源特种车辆的电机控制器中，例如：电动叉车和电动高尔夫球车，由于其特殊应用，在很大的坡道上，仍需要对车辆实现驻坡的快速、精确的控制。
如图1所示，本发明的车辆驻坡电机控制方法，包括如下步骤：
S1、判断所述车辆的油门和刹车是否均处于松开状态，根据车辆减速现象判断车辆是否需要驻坡控制；
S2、根据车辆动力学公式
Figure BDA0003893831790000041
计算出坡道下滑力矩；
其中，J为车辆转动惯量，B为转动摩擦系数，Tf为摩擦力，
Figure BDA0003893831790000042
为车辆从滑行阶段的减加速度，ω为滑行时的平均减速度；
S3、启动PID控制器，将所述坡道下滑力矩Tt作为PID控制器的控制前馈分量,得到反馈变量TPID；
S4、将扭矩Tt+TPID作为控制所述车辆驻坡的电机实际输出扭矩，实现车辆驻坡控制。
具体来讲，所述步骤S1具体包括：
先判断所述车辆的油门和刹车是否均处于松开状态；
根据电机编码器反馈的电机速度信号，计算电机的反转角度，当电机的反转角度连续累加大于一个设定值θt时，则判断所述车辆需要驻坡控制。其中，连续角度偏差的设定值θt，一般取值为一圈电角度，360度。或者对于三相无刷直流电动机，可以取值一圈电角度的1/3的电角度的整数倍。取值越小，进入驻坡功能的门槛值越低。
相对于现有技术中通过车辆速度差来判断是否出现溜坡现象，本发明采用电机速度信号、电机的反转角度来计算连续角度偏差作为驻坡触发条件，更为快速、更为准确。因此本发明在判断所述车辆的油门和刹车均处于松开状态后，即开始采集车辆当前速度，并计算车辆减速至零的时间t和减加速度
Figure BDA0003893831790000051
用来计算Tt，这样就可以更为快速地响应驻坡控制。
本发明中，车辆转动惯量J通过电机控制器的惯量自识别功能获得，转动摩擦系数B和摩擦力Tf一般在实际应用中占比较小，可以通过查经验数据获得。
所述坡道下滑力矩Tt作为PID控制器的控制前馈分量,可以使用较小的Kp和Kd增益，防止车辆抖动；如果没有前馈分量，所有的驻坡力都来自于PID控制器，为了实现快速响应，需要设置较大的PID控制增益参数，但是较大的PID控制增益参数，非常容易使系统震荡，造成系统不稳定。
本发明所述步骤S3中，启动PID控制器后先调整其参数，设置Kp和Kd增益为额定值的2倍。当然，其他的增益参数也可以，例如即采用额定的PID控制参数增益，这个增益参数可以通过电控自身自识别学习到。为了实现对驻坡的更高响应，本优选实施例中设置Kp和Kd增益为额定值的2倍。
优选的，本发明是针对的非道路新能源特种车辆，因此在所述步骤S4中，判断驻坡控制时间超过一个时间阈值后，则逐渐控制减小车辆的电机扭矩，实现车辆缓慢溜坡。因为非道路新能源特种车辆的特殊性，这样操作可避免电驱动系统发热较快。
本发明利用车辆滑行时，无任何驱动力后的简化旋转运动动力学模型，可以精确地估算出此时的下滑力矩矩作为主要控制前馈分量，PID控制器输出辅助的反馈变量，这样可以提高系统的快速响应，并且易于PID控制器参数的整定。
本发明还揭示了一种车辆驻坡电机控制装置，包括：
判断单元，用于判断车辆是否出现溜坡现象；
计算单元，用于根据车辆动力学公式
Figure BDA0003893831790000061
计算出坡道下滑力矩；
其中，J为车辆转动惯量，B为转动摩擦系数，Tf为摩擦力，
Figure BDA0003893831790000062
为车辆从滑行阶段的减加速度，ω为滑行时的平均减速度；
控制单元，用于启动PID控制器，将所述坡道下滑力矩Tt作为PID控制器的控制前馈分量,得到反馈变量TPID；
输出单元，用于将扭矩Tt+TPID作为控制所述车辆驻坡的电机实际输出扭矩，实现车辆驻坡控制。
优选的，所述判断单元判断所述车辆的油门和刹车是否均处于松开状态；根据电机编码器反馈的电机速度信号，计算电机的反转角度，当电机的反转角度连续累加大于一个设定值θt时，则判断所述车辆出现溜坡现象，所述设定值θt为一圈电角度。
本发明还揭示了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上所述车辆驻坡电机控制方法的步骤。
本发明还揭示了一种电机控制器，包括处理器、存储器，以及存储在所述存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述车辆驻坡电机控制方法的步骤，或者包括如上所述的车辆驻坡电机控制装置。
本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆驻坡电机控制方法，其特征在于：包括如下步骤，
S1、判断所述车辆的油门和刹车是否均处于松开状态，根据车辆减速现象判断车辆是否需要驻坡控制；
S2、根据车辆动力学公式
Figure FDA0003893831780000011
计算出坡道下滑力矩；
其中，J为车辆转动惯量，B为转动摩擦系数，Tf为摩擦力，
Figure FDA0003893831780000012
为车辆从滑行阶段的减加速度，ω为滑行时的平均减速度；
S3、启动PID控制器，将所述坡道下滑力矩Tt作为PID控制器的控制前馈分量,得到反馈变量TPID；
S4、将扭矩Tt+TPID作为控制所述车辆驻坡的电机实际输出扭矩，实现车辆驻坡控制。
2.根据权利要求1所述的车辆驻坡电机控制方法，其特征在于：所述步骤S1具体包括，
根据电机编码器反馈的电机速度信号，计算电机的反转角度，当电机的反转角度连续累加大于一个设定值θt时，则判断所述车辆需要驻坡控制。
3.根据权利要求2所述的车辆驻坡电机控制方法，其特征在于：所述设定值θt为一圈电角度。
4.根据权利要求1所述的车辆驻坡电机控制方法，其特征在于：在所述车辆的油门和刹车均处于松开状态时，采集车辆当前速度，并计算车辆减速至零的时间t和减加速度
Figure FDA0003893831780000013
5.根据权利要求1所述的车辆驻坡电机控制方法，其特征在于：所述步骤S3中，启动PID控制器后先调整其参数，设置Kp和Kd增益为额定值的2倍。
6.根据权利要求1所述的车辆驻坡电机控制方法，其特征在于：所述步骤S4中，判断驻坡控制时间超过一个时间阈值后，则逐渐控制减小车辆的电机扭矩，实现车辆缓慢溜坡。
7.一种车辆驻坡电机控制装置，其特征在于：
判断单元，判断所述车辆的油门和刹车是否均处于松开状态，根据车辆减速现象判断车辆是否需要驻坡控制；
计算单元，用于根据车辆动力学公式
Figure FDA0003893831780000021
计算出坡道下滑力矩；
其中，J为车辆转动惯量，B为转动摩擦系数，Tf为摩擦力，
Figure FDA0003893831780000022
为车辆从滑行阶段的减加速度，ω为滑行时的平均减速度；
控制单元，用于启动PID控制器，将所述坡道下滑力矩Tt作为PID控制器的控制前馈分量,得到反馈变量TPID；
输出单元，用于将扭矩Tt+TPID作为控制所述车辆驻坡的电机实际输出扭矩，实现车辆驻坡控制。
8.根据权利要求7所述的车辆驻坡电机控制装置，其特征在于：所述判断单元根据电机编码器反馈的电机速度信号，计算电机的反转角度，当电机的反转角度连续累加大于一个设定值θt时，则判断所述车辆需要驻坡控制，所述设定值θt为一圈电角度。
9.一种存储介质，其特征在于：其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述车辆驻坡电机控制方法的步骤。
10.一种电机控制器，其特征在于：包括处理器、存储器，以及存储在所述存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-6任一所述车辆驻坡电机控制方法的步骤，或者包括如权利要求7-8任一所述的车辆驻坡电机控制装置。
CN202211267961.XA 2022-10-17 2022-10-17 车辆驻坡电机控制方法、装置、存储介质及电机控制器 Pending CN115476700A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211267961.XA CN115476700A (zh) 2022-10-17 2022-10-17 车辆驻坡电机控制方法、装置、存储介质及电机控制器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211267961.XA CN115476700A (zh) 2022-10-17 2022-10-17 车辆驻坡电机控制方法、装置、存储介质及电机控制器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115476700A true CN115476700A (zh) 2022-12-16

Family

ID=84395661

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211267961.XA Pending CN115476700A (zh) 2022-10-17 2022-10-17 车辆驻坡电机控制方法、装置、存储介质及电机控制器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115476700A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116022003A (zh) * 2023-02-20 2023-04-28 安徽江淮汽车集团股份有限公司 电动汽车快速驻坡控制方法
CN118744636A (zh) * 2024-06-07 2024-10-08 山东大学 远程驾驶新能源装载机防溜坡控制方法及系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107284290A (zh) * 2017-06-20 2017-10-24 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 纯电动汽车坡道辅助起步控制方法
CN108657020A (zh) * 2018-04-30 2018-10-16 武汉理工大学 一种新能源汽车自动智能防后遛的整车控制方法与装置
CN111086399A (zh) * 2019-12-30 2020-05-01 深圳市蓝海华腾技术股份有限公司 一种车辆、车辆驻坡控制方法与系统
CN111251905A (zh) * 2020-03-06 2020-06-09 上海中科深江电动车辆有限公司 实现电动汽车驻坡控制的方法及其装置
CN113799620A (zh) * 2021-10-13 2021-12-17 珠海格力电器股份有限公司 一种车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107284290A (zh) * 2017-06-20 2017-10-24 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 纯电动汽车坡道辅助起步控制方法
CN108657020A (zh) * 2018-04-30 2018-10-16 武汉理工大学 一种新能源汽车自动智能防后遛的整车控制方法与装置
CN111086399A (zh) * 2019-12-30 2020-05-01 深圳市蓝海华腾技术股份有限公司 一种车辆、车辆驻坡控制方法与系统
CN111251905A (zh) * 2020-03-06 2020-06-09 上海中科深江电动车辆有限公司 实现电动汽车驻坡控制的方法及其装置
CN113799620A (zh) * 2021-10-13 2021-12-17 珠海格力电器股份有限公司 一种车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116022003A (zh) * 2023-02-20 2023-04-28 安徽江淮汽车集团股份有限公司 电动汽车快速驻坡控制方法
CN118744636A (zh) * 2024-06-07 2024-10-08 山东大学 远程驾驶新能源装载机防溜坡控制方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102150923B1 (ko) 전동 차량의 제어 장치 및 전동 차량의 제어 방법
CN111002985B (zh) 一种电动汽车驻坡系统的控制方法
CN115476700A (zh) 车辆驻坡电机控制方法、装置、存储介质及电机控制器
JP5471811B2 (ja) 制動制御装置
JP5408855B2 (ja) 車両用制御装置及び制御システム
JP6198036B2 (ja) 車両用制御装置
JP2002089314A (ja) 走行制御装置
CN118651226B (zh) 车辆的扭矩控制方法及电子设备
JP2003237421A (ja) 車両の駆動力制御装置
CN114194191A (zh) 一种仓储车坡道驻坡溜车情况改善方法
CN117067937A (zh) 一种电动车辆蠕行控制方法及系统
CN107985312B (zh) 一种电动车起动方法及电动车
JP6844655B2 (ja) 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法
JP2009051403A (ja) 車両用制御装置及び制御システム
JP5219103B2 (ja) 走行制御装置
CN113246746B (zh) 实现电动汽车整车的驻坡控制方法
CN112895914A (zh) 一种车辆控制方法、装置、及电子设备的控制器
JPS63192924A (ja) 自動車の前進駆動制御装置
CN115071444A (zh) 一种基于电机控制的上坡辅助控制方法及系统
JP2013115988A (ja) 車両の制動制御装置
JP2021115882A (ja) 車両の制御装置
CN119872272B (zh) 双电机车辆的车辆横移控制方法和装置、存储介质及计算机程序产品
JP2006200526A (ja) 車両の出力特性制御装置
JP3872740B2 (ja) 電動車両のモータ制御方法
CN116729131B (zh) 电驱动车辆的控制方法及控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination