CN115402740A - 一种外观检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种外观检测装置，属于外观检测技术领域。外观检测装置包括：上料机构；CCD检测机构，用于获得上料机构所上料产品的图像信息，进而得到产品相对于预设位置的偏移量；外观检测模组，用于获得产品的外观图像；多动子直线模组，多动子直线模组包括沿第一方向滑动的动子；动子上设置承载机构；承载机构包括直线驱动件、旋转驱动件和承载吸盘；直线驱动件设于动子上，直线驱动件的驱动方向沿第二方向；旋转驱动件设于直线驱动件的输出端；承载吸盘设于旋转驱动件的输出端；多动子直线模组用于在上料机构与外观检测模组之间输送产品。本发明能够解决现有技术中由于产品上料位置与预设位置存在的偏移，不能获得精准的外观图像的问题。

Description

一种外观检测装置

技术领域

本发明涉及外观检测技术领域，尤其涉及一种外观检测装置。

背景技术

手机产品的外观检测的过程中，手机通过输送机构在不同的工位之间进行传输，由于输送机构的传输精度有限，会导致手机在外观检测时的上料位置相对于预设位置有所偏移，进而导致得到的外观图像不够精准，影响外观检测工序顺利进行。

因此，亟待提供一种外观检测装置解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种外观检测装置，能够解决现有技术中由于产品上料位置与预设位置存在的偏移，不能获得精准的外观图像，保证外观检测工作顺利进行的问题。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种外观检测装置，包括：

上料机构；

CCD检测机构，设于所述上料机构处，用于获得所述上料机构所上料产品的图像信息，进而得到产品相对于预设位置的偏移量；

外观检测模组，用于获得产品的外观图像；

多动子直线模组，所述多动子直线模组包括底座和在所述底座上沿第一方向滑动的动子；所述动子上设置承载机构；所述承载机构包括直线驱动件、旋转驱动件和承载吸盘；所述直线驱动件设于所述动子上，所述直线驱动件的驱动方向沿第二方向，所述第一方向与所述第二方向相垂直；所述旋转驱动件设于所述直线驱动件的输出端；所述承载吸盘设于所述旋转驱动件的输出端，用于吸取产品；

所述多动子直线模组用于在所述上料机构与所述外观检测模组之间输送产品。

进一步地，所述承载吸盘的旋转轴线经过所承载产品的中心。

进一步地，所述CCD检测机构包括检测支架和设于所述检测支架上的CCD相机，所述CCD相机设置有两个，用于分别获得矩形产品的其中两个对角处的图像信息。

进一步地，所述上料机构包括提升吸盘、中转支架、提升支架和设于所述提升支架上的升降驱动件，所述升降驱动件的输出端连接所述中转支架，所述提升吸盘设于中转支架上。

进一步地，所述CCD相机的摄录方向竖直朝下。

进一步地，所述提升吸盘和所述检测支架分别位于所述中转支架的底部和顶部。

进一步地，所述中转支架上设置镂空结构，两个CCD相机中的至少一个由所述镂空结构进行摄录。

进一步地，所述动子设置两个，分别为第四动子和第五动子，所述承载机构也设置两个，分别为第四承载机构和第五承载机构，所述第四动子上设置所述第四承载机构，所述第五动子上设置所述第五承载机构；

所述外观检测装置还包括沿所述第一方向依次设置：

第二提升机构，用于吸取和提升外部输送来的产品，并将其放置于所述第四承载机构上；

第一角检模组，用于获得所述第四承载机构所承载产品的部分边角的线扫图像；

第三提升机构，用于吸取并提升所述第四承载机构上的产品，并将其放置于所述第五承载机构上；

第二角检模组，用于获得所述第五承载机构所承载产品的其余边角的线扫图像。

进一步地，所述上料机构为所述第二提升机构，所述外观检测模组为所述第一角检模组，所述CCD检测机构位于所述第二提升机构处；或

所述上料机构为所述第三提升机构，所述外观检测模组为所述第二角检模组，所述CCD检测机构位于所述第三提升机构处。

进一步地，所述上料机构包括所述第二提升机构和所述第三提升机构，所述外观检测模组包括所述第一角检模组和所述第二角检模组；所述CCD检测机构设置有两个，且分别位于所述第二提升机构和所述第三提升机构处。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

首先，通过CCD检测机构获得上料机构所上料产品的图像信息，进而得到产品相对于预设位置的偏移量；然后，通过多动子直线模组的动子所赋予产品的在第一方向上的自由度，直线驱动件所赋予产品的在第二方向上的自由度以及旋转驱动件所赋予产品的旋转自由度，使得产品在被输送至外观检测模组之前完成相关的运动补偿，每次产品上料位置都在预设位置，进而有助于获得精准的外观图像，保证外观检测工作顺利进行。

附图说明

图1为本发明实施例中一种外观检测设备的部分结构示意图一；

图2为本发明实施例中一种外观检测设备的部分结构示意图二；

图3为本发明实施例中第一多动子直线模组的结构示意图；

图4为本发明实施例中提升翻转机构的结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大示意图；

图6为本发明实施例中一种外观检测设备的部分结构示意图三；

图7为本发明实施例中第二多动子直线模组的结构示意图；

图8为本发明实施例中第二提升机构及CCD检测机构的结构示意图；

图9为本发明实施例中第三提升机构的结构示意图；

图10为本发明实施例中下料机构的结构示意图；

图11为本发明实施例中一种载具的结构示意图；

图12为本发明实施例中一种载具的部分结构示意图；

图13为本发明实施例中第二光源组件的结构示意图；

图14为本发明实施例中第二光源组件的分解示意图；

图15为本发明实施例中CCD检测机构的结构示意图。

附图标记：

100、第一多动子直线模组；101、第一动子；102、第二动子；103、第三动子；104、第一底座；

200、第二多动子直线模组；201、第四动子；202、第五动子；203、第二底座；

300、下料机构；301、下料输送线体；302、水平驱动件；303、竖直驱动件；304、下料吸盘；

401、第一承载机构；4011、第一安装座；402、第二承载机构；4021、第二安装座；4022、第一旋转驱动件；4023、第一承载吸盘；4024、第一光源组件；403、第三承载机构；404、第四承载机构；4041、第三安装座；4042、直线驱动件；4043、第二旋转驱动件；4044、第二承载吸盘；405、第五承载机构；

500、载具；501、承载板；5011、凹槽；5012、第一通孔；5013、第四通孔；5014、减重孔；502、载具吸盘；503、第一镂空结构；504、第一限位机构；505、第二限位机构；506、限位槽；507、第二光源组件；5071、固定上板；5072、固定下板；5073、环形光源；5074、第一槽体；5075、第二槽体；5076、第二通孔；5077、第三通孔；5078、定位凸台；

600、信息录入机构；601、扫描器；

700、偏移检测模组；701、第三相机；

800、补充检测模组；801、第四相机；

900、CCD检测机构；901、检测支架；902、CCD相机；

10、面检模组；11、第一相机；12、第二相机；

20、第一提升机构；

30、第一线扫模组；

40、提升翻转机构；41、第一升降驱动件；42、翻转驱动件；43、夹持件；431、夹持驱动件；432、夹爪；4321、卡槽；433、推动件；4331、推动驱动件；4332、推块；44、第一中转支架；45、第二中转支架；

50、第二线扫模组；

60、第二提升机构；61、第一提升支架；62、第二升降驱动件；63、第一提升吸盘；64、第三中转支架；641、第二镂空结构；

70、第一角检模组；

80、第三提升机构；81、第二提升支架；82、第三升降驱动件；83、第二提升吸盘；

90、第二角检模组。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

实施例一

本实施例公开了一种外观检测设备，主要用于对手机进行外观检测；当然在具体实施时，手机也可以替换为平板等其他产品，这里主要以手机为例进行说明。

具体地，参考图1和图2，外观检测设备包括第一多动子直线模组100、第一承载机构401、第二承载机构402和第三承载机构403；参考图3，第一多动子直线模组100包括第一底座104和沿第一方向(即附图中X轴方向)依次滑动设于第一底座104上的第一动子101、第二动子102和第三动子103；第一承载机构401、第二承载机构402和第三承载机构403均用于承载产品；第一承载机构401、第二承载机构402和第三承载机构403分别设于第一动子101、第二动子102和第三动子103上。外观检测设备还包括沿第一方向依次设置的面检模组10、第一提升机构20、第一线扫模组30、提升翻转机构40和第二线扫模组50：面检模组10用于获得第一承载机构401所承载产品的正面和反面的局部图像；第一提升机构20用于吸取和提升第一承载机构401上的产品，并将其放置于第二承载机构402上；第一线扫模组30用于获得第二承载机构402所承载产品的正面和反面中的其中一面的线扫图像；提升翻转机构40用于提升和翻转第二承载机构402上的产品，并将其放置于第三承载机构403上；第二线扫模组50用于获得第三承载机构403所承载产品的正面和反面中的另一面的线扫图像。

本实施例中，手机在第一承载机构401上反面朝上、正面朝下，即手机的屏幕朝下设置；手机在第二承载机构402也反面朝上，第一线扫模组30用于对手机的反面进行线扫，获得手机反面的图像，进而得以对整个手机的反面进行外观检测，比如手机反面的LOGO位置是否准确等；手机经过提升翻转机构40的翻转后在第三承载机构403上转为正面朝上，第二线扫模组50用于对手机的正面进行线扫，获得手机正面的图像，进而得以对整个手机的正面进行外观检测，比如手机的屏幕装配得是否规整等。面检模组10主要用于拍摄手机的前置摄像头和后置摄像头，以对前置摄像头和后置摄像头进行更为细致的外观检测。具体地，参考图2，面检模组10包括上部的第一相机11和下部的第二相机12，第一相机11的镜头竖直朝下，用于拍摄手机的后置摄像头，第二相机12的镜头竖直朝上，用于拍摄手机的前置摄像头。进一步地，第一相机11和第二相机12均为面阵相机，第一线扫模组30和第二线扫模组50则均采用线阵相机；线阵相机相对于面阵相机更能满足大视野、高精度的图像拍摄需求；针对手机这种具有一定面积的产品来说，面阵相机用于拍摄前置摄像或者后置摄像头绰绰有余，但是若通过面阵相机获得整个手机的图像，往往图像精度不能满足检测需要，因此需要使用到线阵相机。使用面阵相机时，产品保持不动，在面阵相机拍照完成后再进行产品的移动；而使用线阵相机时，产品需要移动，以方便线阵相机完成整个产品的扫描；本实施例中，动子带着相应的产品沿第一方向由第一提升机构20到提升翻转机构40运输过程中，产品以一定移动速度经过第一线扫模组30的线阵相机，完成正面的线扫过程；同理，动子继续用带着产品由提升翻转机构40继续运输经过第二线扫模组50时，产品以一定移动速度经过第二线扫模组50的线阵相机，完成反面的线扫过程。

第一多动子直线模组100上的多个动子在整个外观检测过程中同步进行往复运动，进而得以带动其上的承载机构在不同的检测模组之间转移，持续完成大量产品的外观检测。下面根据第一多动子直线模组100的动子的运动位置来详述具体的外观检测过程：

第一多动子直线模组100的动子位于第一位置：第一承载机构401处于面检模组10的前端，第一承载机构401接收待检测的第一个产品，即产品上料；

第一多动子直线模组100的动子位于第二位置：第一承载机构401位于面检模组10处，面检模组10对第一个产品进行面检工序；

第一多动子直线模组100的动子位于第三位置：第一承载机构401位于第一提升机构20处，第一提升机构20吸取和提升第一承载机构401上的第一个产品；

第一多动子直线模组100的动子回到第一位置：第一承载机构401继续接收待检测的第二个产品；第二承载机构402位于第一提升机构20处，第一提升机构20将第一个产品放置于第二承载机构402上；

第一多动子直线模组100的动子第二次到达第二位置：第一承载机构401位于面检模组10处，面检模组10对第二个产品进行面检工序；第二承载机构402到达第一线扫模组30处，第一线扫模组30开始对第一个产品进行线扫工序；

第一多动子直线模组100的动子第二次到达第三位置：第一承载机构401位于第一提升机构20处，第一提升机构20继续吸取和提升第一承载机构401上的第二个产品；第二承载机构402到达提升翻转机构40处，提升翻转机构40提升和翻转第二承载机构402上的第一个产品；

第一多动子直线模组100的动子回到第一位置：第一承载机构401继续接收待检测的第三个产品；第二承载机构402位于第一提升机构20处，第一提升机构20将第二个产品放置于第二承载机构402上；第三承载机构403位于提升翻转机构40处，提升翻转机构40将第一个产品放置于第三承载机构403上；

第一多动子直线模组100的动子第三次到达第二位置：面检模组10对第三个产品进行面检工序；第二承载机构402到达第一线扫模组30处，第一线扫模组30开始对第二个产品进行线扫工序；第三承载机构403到达第二线扫模组50处，第二线扫模组50开始对第一个产品进行线扫工序；

第一多动子直线模组100的动子第三次到达第三位置：第一承载机构401位于第一提升机构20处，第一提升机构20继续吸取和提升第一承载机构401上的第三个产品；第二承载机构402到达提升翻转机构40处，提升翻转机构40提升和翻转第二承载机构402上的第二个产品；第三承载机构403上的第一个产品下料，至此完成第一个产品的所有检测工序；

第一多动子直线模组100的动子回到第一位置：第一承载机构401继续接收待检测的第四个产品；第二承载机构402位于第一提升机构20处，第一提升机构20将第三个产品放置于第二承载机构402上；第三承载机构403位于提升翻转机构40处，提升翻转机构40将第二个产品放置于第三承载机构403上；

第一多动子直线模组100的动子第四次到达第二位置：面检模组10对第四个产品进行面检工序；第二承载机构402到达第一线扫模组30处，第一线扫模组30开始对第三个产品进行线扫工序；第三承载机构403到达第二线扫模组50处，第二线扫模组50开始对第二个产品进行线扫工序；

第一多动子直线模组100的动子第四次到达第三位置：第一承载机构401位于第一提升机构20处，第一提升机构20继续吸取和提升第一承载机构401上的第四个产品；第二承载机构402到达提升翻转机构40处，提升翻转机构40提升和翻转第二承载机构402上的第三个产品；第三承载机构403上的第二个产品下料，至此完成第二个产品的所有检测工序；

……

依次循环。

通过第一多动子直线模组100的三个动子不断循环往复的运动，产品的外观检测工序得以连续起来；每当第一承载机构401在上料的同时，第一提升机构20和提升翻转机构40就对相应其它承载机构上的产品进行提升或提升翻转操作；每当面检模组10在进行面检工作的同时，第一线扫模组30和第二线扫模组50也同时进行线扫工作；每当第一承载机构401到达第一提升机构20处时，第三承载机构403上的产品得以全部完成检测进行下料。即第一多动子直线模组100上的三个动子通过承载机构带着产品同步移动，实现多工位同步检测，第一提升机构20或者提升翻转机构40对产品的吸取提升操作与动子移动相互配合则实现了产品在不同承载机构上的转移，缩短了每个产品的检测周期，提高了检测效率；同时，整个检测过程省略了搬运机构，进而免除搬运工序，解决了由于搬运机构搬运带来的运动精度差、检测工序时间长的问题。

进一步地，继续参考图1，外观检测设备还可以包括信息录入机构600，其设于面检模组10的前端，用于对产品进行信息录入。可选地，信息录入机构600包括扫描器601；可以在手机的屏幕上显示二维码，此二维码包含了该手机的具体参数，每个手机都有自己独有的二维码，扫描器601扫描手机屏幕上的二维码，将该手机的相关信息录入系统，后续关于该手机的任何检测信息均可以对应录入，方便产品统一管理。信息录入工序是面检工序的前序工序；具体实施时，当第一多动子直线模组100的动子位于第一位置时，第一承载机构401正好位于信息录入机构600处，信息录入机构600对上料的产品完成信息录入。具体地，由于手机屏幕在第一承载机构401上朝下放置，因此扫描器601朝上扫描。

具体地，参考图4，提升翻转机构40包括第一升降驱动件41、翻转驱动件42和夹持件43；第一升降驱动件41的输出端设置第一中转支架44；翻转驱动件42设于第一中转支架44上，翻转驱动件42的输出端设置第二中转支架45；夹持件43设于第二中转支架45上；夹持件43包括夹持驱动件431和设于夹持驱动件431输出端的两个夹爪432，两个夹爪432沿第一方向相对设置，并可以在夹持驱动件431的驱动下相互靠近或远离。具体实施时，第一升降驱动件41驱动夹爪432下移，两个夹爪432沿第一方向相互靠近夹持住第二承载机构402所承载的手机的两个侧边，第一升降驱动件41驱动夹爪432上移，同时翻转驱动件42驱动第二中转支架45及其上的夹持件43一同翻转180度，将手机由反面朝上翻转为正面朝上，待第三承载机构403到位后，第一升降驱动件41再驱动夹爪432下移直至将手机放置到第三承载机构403上，夹爪432松开。更进一步地，因为手机为长方形结构，为了更稳定地夹持产品，两个夹爪432分别夹持于手机长度较长的两个侧边。可选地，夹持驱动件431为手指气缸。可选地，第一升降驱动件41选用直线滑台；翻转驱动件42选用中空旋转平台；二者均为标准件。

具体地，参考图4和图5，两个夹爪432相向设置的一侧均设置卡槽4321；两个夹爪432中的其中一个上设置推动件433，推动件433包括推动驱动件4331和设于推动驱动件4331输出端的推块4332，推块4332能够由夹爪432的卡槽4321水平伸出。由于手机在翻转过程中，其屏幕被触发会发亮，影响第二线扫模组50获得清晰的外观检测图像，因此需要摁下手机侧部的开关键，来熄灭屏幕。在夹爪432上设置卡槽4321，以使手机的侧部能够卡接于卡槽4321内，此时手机的开关键也位于卡槽4321内；利用推动驱动件4331来驱动推块4332水平移动，使推块4332由卡槽4321伸出，顺利摁下开关键，推块4332再缩回至夹爪432内，即可熄灭屏幕。具体地，推动驱动件4331设于两个夹爪432相背设置的那侧。可选地，推动驱动件4331为气缸。

参考图1和图2，外观检测设备还包括设于第一线扫模组30和第二线扫模组50之间的偏移检测模组700，偏移检测模组700用于检测第二承载机构402到达提升翻转机构40处后，所承载的产品在第一方向上的偏移量。由于动子输送过程存在一定的运动误差，导致产品在相应的承载机构上具有第一方向的偏移，这个偏移对面检工序和线扫工序影响不大，但是对于提升翻转机构40来说，夹爪432的夹持动作是固定的，若手机位置精准，每次两个夹爪432都能够沿第一方向精准夹住手机的两个侧边，但如果手机在第一方向存在偏移，即使偏移量很小，夹爪432也可能无法夹持或者稳定夹持手机，极易导致手机滑落或者无法顺利转移。因此在第一多动子直线模组100的动子到达第三位置时，提升翻转机构40完成提升翻转操作前，需要确保在手机在第一方向上无偏移。具体地，偏移检测模组700包括有第三相机701，第三相机701用于拍摄第一多动子直线模组100的动子到达第三位置时，第二承载机构402所承载产品的图像，进而通过相应的图像分析便可以获得产品在第一方向上的偏移量。进一步地，该偏移量可以通过动子沿第一方向的移动来进行补偿，即在提升翻转机构40夹取产品之前，第二动子102带着第二承载机构402完成运动偏移补偿，由于一般产品的偏移量均较小，因此动子的移动并不影响其它工序动作。该外观检测设备通过设置偏移检测模组700，并充分利用了第一多动子直线模组100的自身结构来进行偏移补偿，有助于顺利完成产品的提升翻转操作，保证检测过程持续有序地进行。可选地，第三相机701可以选用面阵相机。

具体地，参考图3，第一承载机构401包括第一安装座4011和设于第一安装座4011上的载具500，第一安装座4011设于第一动子101上，载具500用于承载产品，方便第一相机11和第二相机12完成相关拍摄。

仍然参考图3，第二承载机构402和第三承载机构403结构相同，均包括第二安装座4021、第一旋转驱动件4022、第一承载吸盘4023和第一光源组件4024：第二安装座4021设于第一多动子直线模组100相应的动子上；第一旋转驱动件4022设于第二安装座4021上，第一旋转驱动件4022的输出端竖直朝上设置；第一承载吸盘4023设于第一旋转驱动件4022的输出端，用于吸取产品；第一光源组件4024设置有两个，两个第一光源组件4024分别位于第一旋转驱动件4022沿第一方向的两侧。第一光源组件4024能够为吸取在第一承载吸盘4023上的产品进行补光，确保线扫模组的线阵相机获得清晰图像。可选地，第一旋转驱动件4022选用内转子力矩电机。

具体实施时，产品沿第一方向进行运输；手机在第一线扫模组30和第二线扫模组50进行线扫时，手机在承载机构放置时的长度方向与输送方向相一致，即手机的长度方向与第一方向平行。但是在提升翻转机构40处，夹爪432是夹持产品长边的，因此需要设置第一旋转驱动件4022，使得第二承载机构402运行到提升翻转机构40处时，第一旋转驱动件4022驱动手机旋转90度，再进行夹持；同时在提升翻转机构40完成手机翻转、放置到第三承载机构403上后，第三承载机构403的第一旋转驱动件4022驱动手机旋转90度，使手机恢复原来的放置方位，再次经过第二线扫模组50进行线扫工序。

参考图6和图7，外观检测设备还包括第二多动子直线模组200、第四承载机构404和第五承载机构405；第二多动子直线模组200包括第二底座203和沿第一方向依次滑动设于所第二底座203上的第四动子201和第五动子202，第四承载机构404和第五承载机构405分别设于第四动子201和第五动子202上；外观检测设备还包括沿第一方向依次设置的第二提升机构60、第一角检模组70、第三提升机构80和第二角检模组90；第二提升机构60用于吸取和提升述第三承载机构403上承载的产品，并将其放置于第四承载机构404上；第一角检模组70用于获得第四承载机构404所承载产品的部分边角的线扫图像；第三提升机构80用于吸取并提升第四承载机构404上的产品，并将其放置于第五承载机构405上；第二角检模组90，用于获得第五承载机构405所承载产品的其余边角的线扫图像。由于手机是立体结构，在手机外框的四个边角还具有一些外观特征，因此只进行正面和反面的外观检测并不完善，还需要对手机的边角进行外观检测。具体地，由于手机长度尺寸大，第一角检模组70和第二角检模组90也采用线阵相机；第一角检模组70用于获得手机的任意两个相邻的边角的线扫图像，第二角检模组90则用于获得手机剩余两个相邻边角的线扫图像。同时，第一线扫模组30和第二线扫模组50的线阵相机的镜头朝下，而第一角检模组70和第二角检模组90的线阵相机的镜头为水平朝向。

与第一多动子直线模组100类似，第二多动子直线模组200上的多个动子在整个外观检测过程中同样进行同步往复运动，进而得以带动其上的承载机构在不同的角检模组之间转换，这个过程可以与之前的外观检测过程进行衔接。下面将第一多动子直线模组100动子的运动位置和第二多动子直线模组200动子的运动位置进行结合，来详述相关的外观检测过程：

第一多动子直线模组100的动子位于第三位置时，第二多动子直线模组200的动子位于第四位置：第三承载机构403处于第二提升机构60处，第二提升机构60吸取和提升第三承载机构403上的第一个产品，第一个产品由第三承载机构403下料；第四承载机构404位于第三提升机构80处；

第一多动子直线模组100的动子回到第一位置时，第二多动子直线模组200的动子位于第五位置：第四承载机构404到达第二提升机构60处，第二提升机构60将第一个产品放置在第四承载机构404上；

第一多动子直线模组100的动子到达第二位置时，第二多动子直线模组200的动子位于第六位置：第四承载机构404到达第一角检模组70处，第一角检模组70对第一个产品进行线扫工序；

第一多动子直线模组100的动子到达第三位置时，第二多动子直线模组200的动子回到第四位置：第三承载机构403处于第二提升机构60处，第二提升机构60吸取和提升第三承载机构403上的第二个产品，第二个产品由第三承载机构403下料；第四承载机构404位于第三提升机构80处，第三提升机构80吸取和提升第一个产品；

第一多动子直线模组100的动子回到第一位置时，第二多动子直线模组200的动子到达第五位置：第四承载机构404到达第二提升机构60处，第二提升机构60将第二个产品放置在第四承载机构404上；第五承载机构405到达第三提升机构80处，第三提升机构80将第一个产品放置在第五承载机构405上；

第一多动子直线模组100的动子到达到第二位置时，第二多动子直线模组200的动子到达第六位置：第四承载机构404到达第一角检模组70处，第一角检模组70对第二个产品进行线扫工序；第五承载机构405到达第二角检模组90处，第二角检模组90对第一个产品进行线扫工序；

第一多动子直线模组100的动子到达到第三位置时，第二多动子直线模组200的动子回到第四位置：第三承载机构403处于第二提升机构60处，第二提升机构60吸取和提升第三承载机构403上的第三个产品，第三个产品由第三承载机构403下料；第四承载机构404位于第三提升机构80处，第三提升机构80吸取和提升第四承载机构404上的第二个产品；第五承载机构405上承载的第一个产品下料；

……

依次循环。

即第二多动子直线模组200的两个动子通过承载机构带着产品同步移动，可以实现两个角检工位的同步检测，第二提升机构60及第三提升机构80对产品的吸取提升与动子移动配合能够实现产品在第四承载机构404和第五承载机构405之间的转移；通过第二多动子直线模组200的两个动子不断循环往复的运动，角检工序能够与前序工序有序衔接起来，以持续完成大量手机的外观检测。

可选地，参考图8，第二提升机构60包括第一提升支架61和设于第一提升支架61上第二升降驱动件62，第二升降驱动件62的输出端设置第一提升吸盘63。可选地，第二升降驱动件62选用直线滑台。

参考图6和图9，外观检测设备还包括设于第三提升机构80处的补充检测模组800，补充检测模组800用于获得产品某一边框处的图像信息。本实施例中，补充检测模组800包括第四相机801，第四相机801为面阵相机，主要用于对手机底部边框进行图像采集。由于手机底部边框通常布置有充电口、安装螺丝等，因此通过第四相机801获得该处的图像信息，可以进行相关的外观检测。

具体地，第三提升机构80包括第二提升支架81和设于第二提升支架81上的第三升降驱动件82，第三升降驱动件82的输出端设置第二提升吸盘83。进一步地，补充检测模组800设于第二提升支架81上；即补充检测模组800与第二提升支架81的相对固定。在第三提升机构80的第二提升吸盘83由第四承载机构404吸取产品后，第三升降驱动件82驱动产品升降，在某一特定的高度，第四相机801对手机的底部边框进行图像采集。

具体地，参考图7，第四承载机构404和第五承载机构405结构相同，均包括第三安装座4041、直线驱动件4042、第二旋转驱动件4043和第二承载吸盘4044；第三安装座4041设于第二多动子直线模组200的动子上；直线驱动件4042设于第三安装座4041上，直线驱动件4042的驱动方向沿第二方向(即附图中Y轴方向)；第二旋转驱动件4043设于直线驱动件4042的输出端；第二承载吸盘4044设于第二旋转驱动件4043的输出端，用于吸取产品。可选地，直线驱动件4042选用直线滑台，第二旋转驱动件4043选用内转子力矩电机。

第四承载机构404及第五承载机构405位于第二多动子直线模组200的动子上，使得第二承载吸盘4044上吸附的产品具有X轴移动的自由度；直线驱动件4042的设置使得第二承载吸盘4044上吸附的产品具有Y轴移动的自由度；第二旋转驱动件4043的设置使得产品又具有了绕R轴旋转的自由度，这里的R轴代表了产品旋转时的竖直轴线。具体实施时，由于手机的四个边角并非标准圆角，因此当角检模组对手机的边角进行扫描时，需要动子、直线驱动件4042和第二旋转驱动件4043联动，使产品在线扫时按照特定轨迹移动，保证四个边角以等线速度经过线阵相机，以获得不被拉伸的规整扫描图像。

参考图6和图10，外观检测设备还包括下料机构300，下料机构300包括两个沿第二方向间隔设置的下料输送线体301，分别用于承接合格产品和不合格产品；下料机构300还包括下料驱动模组，下料驱动模组包括水平驱动件302和设于水平驱动件302驱动端的竖直驱动件303，水平驱动件302的驱动方向为第二方向；竖直驱动件303的输出端设置下料吸盘304，下料吸盘304用于吸取第五承载机构405上的产品，以完成下料。具体实施时，每当第二多动子直线模组200的动子回到第四位置时，下料机构300动作，先采用竖直驱动件303驱动下料吸盘304下降，吸取第五承载机构405上的产品后，竖直驱动件303再驱动产品上升；水平驱动件302驱动竖直驱动件303沿第二方向移动，使竖直驱动件303带着产品到达相应的下料输送线体301处，然后竖直驱动件303驱动产品下降，进而下料至下料输送线体301上即可。可选地，竖直驱动件303和水平驱动件302均采用直线滑台。

实施例二

本实施例公开了一种载具，其能够用于实施例一中的第一承载机构401上，以满足面检模组10的图像采集需要。现有技术中的载具在运输的过程中并不能稳定地承托手机，导致手机的稳定性差，影响图像采集的准确性，导致无法顺利完成外观检测。

具体地，参考图11和图12，载具500包括承载板501，承载板501具有沿第一方向依次设置的第一承载部和第二承载部，第一承载部上表面设置载具吸盘502，用于吸附产品；第二承载部具有第一镂空结构503，产品的部分结构通过第一镂空结构503由载具500底部露出；载具500还包括第一限位机构504和第二限位机构505，第一限位机构504设于第一承载部，包括沿第二方向相对设置的两个第一限位块；第二限位机构505设于第二承载部，包括沿第二方向相对设置的两个第二限位块；第一限位块和第二限位块能够围设形成一限位槽506，产品限位于限位槽506内。

本实施例中将承载板501分成第一承载部和第二承载部，在第二承载部上设置第一镂空结构503，产品顶面结构直接裸露，可以直接图像采集，而产品底面的部分结构则由第一镂空结构503露出进行图像采集；由于第一镂空结构503的设置，只能在第一承载部上设置载具吸盘502，载具吸盘502可以设计地足够大，增大吸取面积，稳定吸取产品，确保产品在载具500上放置的稳固性；同时，通过四个限位块形成限位槽506，限位块的侧壁即可作为限位槽506的槽壁，对产品进行限位；综上，整个载具500能够精准限位和稳定承托产品，有助于顺利且准确地完成图像采集和外观检测。具体实施时，手机在载具500上正面朝下放置，因此进而手机的前置摄像头由第一镂空结构503露出进行拍摄，手机的后置摄像头则在载具500上朝上放置，由上部的第一相机11直接拍摄。

具体地，第一限位块呈L型结构，第二限位块也呈L型结构，以使第一限位块和第二限位块围设形成的限位槽506呈矩形，产品限位于该矩形的限位槽506内。针对手机产品来说，手机一般为长方体结构，因此限位槽506一般为矩形结构，手机设置在矩形的限位槽506内，能够通过第一限位块及第二限位块的侧壁进行沿第一方向和第二方向的限位。

承载板501的第一承载部的上表面开设凹槽5011，载具吸盘502及第一限位机构504均设于凹槽5011的槽底；承载板501的第二承载部开设第一通孔5012，第一通孔5012沿竖直方向贯穿承载板501，以形成第一镂空结构503；凹槽5011与第一通孔5012沿第一方向连通。即通过开槽和开孔的设计使得第一限位块、载具吸盘502等结构内置于承载板501上，手机也得以整体水平放入了凹槽5011内，既方便各零部件的安装，还尽可能减薄了承载板501的厚度。

参考图13和图14，载具500还包括设于第一通孔5012处的第二光源组件507，第二光源组件507包括固定上板5071和固定下板5072，以及设于固定上板5071和固定下板5072之间的环形光源5073：固定下板5072与承载板501连接，固定上板5071和固定下板5072上分别开设有第二通孔5076和第三通孔5077，第二通孔5076和第三通孔5077均与第一通孔5012连通。具体实施时，手机在载具500上正面朝下放置，因此手机的前置摄像头由下部的第二相机12进行拍摄，由于手机的屏幕为黑色，因此若环境光较暗，拍出的图像不清楚，无法获得手机前置摄像头的清晰图像，不利于进行外观检测，因此在第一通孔5012处设置第二光源组件507能够提高载具500上放置的产品的环境亮度，有助于获得清晰的面检图像。为了不干涉拍摄，光源采用环形光源5073，环形光源5073可以围绕着手机前置摄像头，针对性地提供光亮；在固定上板5071与固定下板5072上均设置与第一通孔5012连通的通孔，始终保证第一镂空结构503的镂空设计，不干涉手机的前置摄像头露出；环形光源5073设于固定上板5071和固定下板5072之间还尽可能避免环形光源5073的光亮外泄，而是集中在手机的前置摄像头外周。

具体地，在一些其它的实施例中，固定下板5072的第三通孔5077的孔壁上开设容置槽(附图未示出)，环形光源5073容纳于容置槽内，并支撑于容纳槽的槽底。在固定下板5072上开设容置槽来容纳环形光源5073，可以实现光源的稳固放置。同时由于容置槽开设有第三通孔5077的孔壁上，即环形光源5073的光可以不受阻碍地传递至第一镂空结构503处。

在本实施例中，参考图13和14，固定下板5072的第三通孔5077的孔壁上开设阶梯槽，包括由上至下依次设置的第一槽体5074和第二槽体5075，环形光源5073支撑于第二槽体5075的槽底；固定上板5071的底面设置定位凸台5078，定位凸台5078位于第一槽体5074内，并能限位于第一槽体5074的槽壁与环形光源5073之间。上述设置可以实现固定上板5071快速定位和安装，同时压缩整个第二光源组件507的厚度。这里的第二槽体5075可以理解为上述的容置槽。

在本实施例中，参考图13，固定上板5071连接于固定下板5072上，固定上板5071用于支撑产品。即产品在第二承载部仅依靠第二光源组件507进行支撑，此时可以将第一通孔5012设计的足够大，减轻载具500的重量。进一步地，第二限位机构505设于固定上板5071上。更进一步地，第一通孔5012在承载板501上形成有两个沿第一方向相对设置的孔壁，第二限位块限位于两个孔壁之间；上述利用第一通孔5012的孔壁实现第二限位块的限位，更有利于第二限位块的准确安装和放置的稳定性。

可选地，参考图14，凹槽5011的槽底开设第四通孔5013，第四通孔5013与第一通孔5012沿第一方向相连通。设置第四通孔5013有助于进一步减轻载具500的重量，此时产品可以直接支撑在固定上板5071上和凹槽5011的槽底。结合实施例一中的信息录入机构600，第四通孔5013可以用于将手机屏幕的二维码露出，方便扫描器601进行扫描。

进一步地，凹槽5011的槽底还开设有减重孔5014，用于减轻载具500重量。可选地，减重孔5014沿第二方向间隔设置有两个；两个减重孔5014分别位于第四通孔5013的两侧。

实施例三

本实施例公开了一种外观检测装置，具体包括上料机构、CCD检测机构900(参考图15)、外观检测模组、多动子直线模组和承载机构；CCD检测机构900位于上料机构处，用于获得上料机构所上料产品的图像信息，进而得到产品相对于预设位置的偏移量；外观检测模组用于获得产品的外观图像；多动子直线模组包括底座和设置在底座上的动子，动子上设置承载机构；多动子直线模组用于在CCD检测机构900和外观检测模组之间输送产品。

在一种实施例中，参考图6，可以以实施例一中的第一角检模组70作为外观检测模组，以实施例一中的第二多动子直线模组200作为多动子直线模组，以实施例一中的第四承载机构404作为承载机构；以实施例一中的第二提升机构60作为上料机构，即在第二提升机构60吸取和提升第三承载机构403上的产品时，完成本实施例中外观检测装置的上料。根据实施例一中的叙述，由于前序外观检测过程中涉及到产品的多次吸取和释放，第一多动子直线模组100的动子的运动也有误差，因此当第二提升机构60吸取提升产品后产品上料位置相对于预设位置会发生偏移，这个偏移既可能是X轴或者Y轴方向上的线性偏移，也有可能是绕R轴的偏转，此时若第二多动子直线模组200的动子及其上的直线驱动件4042和第二旋转驱动件4043继续按照原来联动方式驱动产品，那么产品轨迹会发生变化，那么得到的扫描图像将会发生拉伸和扭曲，不利于获得准确的边角线扫图像。此时可以直接利用第二多动子直线模组200的动子所赋予产品的在X轴的自由度，直线驱动件4042所赋予产品的在Y轴的自由度以及第二旋转驱动件4043所赋予产品的在R轴的自由度，使得第四承载机构404承载产品之前，即第四承载机构404到达第二提升机构60之前，就完成相关的运动补偿，使得每次产品在第二承载吸盘4044上的位置固定，即上料位置与预设位置一致，第二多动子直线模组200的动子及其上的直线驱动件4042和第二旋转驱动件4043继续按照原来联动方式驱动产品完成线扫，产品在线扫时的轨迹相一致，也就不会发生扭矩拉伸，获得规整准确的扫描图像，提高外观检测的准确性。

具体地，产品在第二承载吸盘4044上时，第二承载吸盘4044的旋转轴线经过产品的中心。即将产品放置在第二承载吸盘4044的中间位置，第二承载吸盘4044的R轴与产品的R轴相重合，第二承载吸盘4044的自由度与产品保持一致，更方便合理设置产品移动轨迹。

具体实施时，CCD检测机构900用于在第二提升机构60处获得产品的图像信息，进而通过相关的图像分析得到产品相对于预设位置的偏移量；这些偏移量反馈给第二多动子直线模组200后，第四动子201和其上的直线驱动件4042、第二旋转驱动件4043进行相关补偿。具体地，参考图8和图15，CCD检测机构900包括检测支架901和设于检测支架901上的CCD相机902。对于手机产品来说，CCD相机902设置有两个，用于分别获得矩形产品的其中两个对角处的图像信息。由于手机一共存在两组对角，而只要获得任意一组对角的图像，便可以最终获得整个手机在X轴、Y轴及R轴上存在的偏移；每组的两个对角图像分别由两个CCD相机902分别拍照获取。

可选地，第二提升机构60还包括第三中转支架64，第二升降驱动件62的输出端连接第三中转支架64，第一提升吸盘63设于第三中转支架64上。为了不干涉第一提升吸盘63吸取产品，CCD相机902的摄录方向竖直朝下；第一提升吸盘63和检测支架901分别位于第三中转支架64的底部和顶部。更具体地，第三中转支架64上设置第二镂空结构641，两个CCD相机902中的至少一个由第二镂空结构641进行摄录。

在另一种实施例中，外观检测模组为实施例一中的第二角检模组90，多动子直线模组为实施例一中的第二多动子直线模组200，承载机构为实施例一中的第五承载机构405，上料机构为实施例一中的第三提升机构80；CCD检测机构900设于第三提升机构80处；第三提升机构80吸取和提升第四承载机构404上的产品时，产品上料。根据实施例一中的内容，第二角检模组90和第一角检模组70的动作相似，第四承载机构404和第五承载机构405的结构也相同，因此，相当于在进行第二角检模组90的线扫工序之前也可以通过CCD检测机构900获得产品的偏移量，这些偏移量反馈给第二多动子直线模组200后，第五动子202及其上的直线驱动件4042、第二旋转驱动件4043进行相关补偿，以确定产品在第二角检模组90线扫时的轨迹相一致，不会发生扭矩拉伸，获得规整准确的扫描图像，提高外观检测的准确性。

可选地，第三提升机构80包括第四中转支架(附图未示出)，第二提升吸盘83设于第四中转支架上。与CCD检测机构900位于第二提升机构60处相同，此处CCD相机902的摄录方向也竖直朝下；第二提升吸盘83和检测支架901分别位于第四中转支架的底部和顶部；第四中转支架上设置第三镂空结构，两个CCD相机902中的至少一个由第三镂空结构进行摄录。

在又一种实施例中，外观检测模组为实施例一中的第一角检模组70和第二角检模组90，多动子直线模组为实施例一中的第二多动子直线模组200，承载机构为实施例一中的第四承载机构404和第五承载机构405，上料机构设置有两个，分别为第二提升机构60和第三提升机构80；CCD检测机构900也设置有两个，分别位于第二提升机构60和第三提升机构80处。结合实施例一和本实施例中前面的叙述内容，即在产品进入第一角检模组70和第二角检模组90之前均进行相关的偏移量检测和运动补偿，有助于提高两个角检模组处的外观检测精度。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种外观检测装置，其特征在于，包括：

上料机构；

CCD检测机构(900)，设于所述上料机构处，用于获得所述上料机构所上料产品的图像信息，进而得到产品相对于预设位置的偏移量；

外观检测模组，用于获得产品的外观图像；

多动子直线模组，所述多动子直线模组包括底座和在所述底座上沿第一方向滑动的动子；所述动子上设置承载机构；所述承载机构包括直线驱动件(4042)、旋转驱动件和承载吸盘；所述直线驱动件(4042)设于所述动子上，所述直线驱动件(4042)的驱动方向沿第二方向，所述第一方向与所述第二方向相垂直；所述旋转驱动件设于所述直线驱动件(4042)的输出端；所述承载吸盘设于所述旋转驱动件的输出端，用于吸取产品；

所述多动子直线模组用于在所述上料机构与所述外观检测模组之间输送产品。

2.根据权利要求1所述的外观检测装置，其特征在于，所述承载吸盘的旋转轴线经过所承载产品的中心。

3.根据权利要求1所述的外观检测装置，其特征在于，所述CCD检测机构(900)包括检测支架(901)和设于所述检测支架(901)上的CCD相机(902)，所述CCD相机(902)设置有两个，用于分别获得矩形产品的其中两个对角处的图像信息。

4.根据权利要求3所述的外观检测装置，其特征在于，所述上料机构包括提升吸盘、中转支架、提升支架和设于所述提升支架上的升降驱动件，所述升降驱动件的输出端连接所述中转支架，所述提升吸盘设于中转支架上。

5.根据权利要求4所述的外观检测装置，其特征在于，所述CCD相机(902)的摄录方向竖直朝下。

6.根据权利要求5所述的外观检测装置，其特征在于，所述提升吸盘和所述检测支架(901)分别位于所述中转支架的底部和顶部。

7.根据权利要求6所述的外观检测装置，其特征在于，所述中转支架上设置镂空结构，两个CCD相机(902)中的至少一个由所述镂空结构进行摄录。

8.根据权利要求1所述的外观检测装置，其特征在于，所述动子设置两个，分别为第四动子(201)和第五动子(202)，所述承载机构也设置两个，分别为第四承载机构(404)和第五承载机构(405)，所述第四动子(201)上设置所述第四承载机构(404)，所述第五动子(202)上设置所述第五承载机构(405)；

所述外观检测装置还包括沿所述第一方向依次设置：

第二提升机构(60)，用于吸取和提升外部输送来的产品，并将其放置于所述第四承载机构(404)上；

第一角检模组(70)，用于获得所述第四承载机构(404)所承载产品的部分边角的线扫图像；

第三提升机构(80)，用于吸取并提升所述第四承载机构(404)上的产品，并将其放置于所述第五承载机构(405)上；

第二角检模组(90)，用于获得所述第五承载机构(405)所承载产品的其余边角的线扫图像。

9.根据权利要求8所述的外观检测装置，其特征在于，所述上料机构为所述第二提升机构(60)，所述外观检测模组为所述第一角检模组(70)，所述CCD检测机构(900)位于所述第二提升机构(60)处；或

所述上料机构为所述第三提升机构(80)，所述外观检测模组为所述第二角检模组(90)，所述CCD检测机构(900)位于所述第三提升机构(80)处。

10.根据权利要求8所述的外观检测装置，其特征在于，所述上料机构包括所述第二提升机构(60)和所述第三提升机构(80)，所述外观检测模组包括所述第一角检模组(70)和所述第二角检模组(90)；所述CCD检测机构(900)设置有两个，且分别位于所述第二提升机构(60)和所述第三提升机构(80)处。

Images