CN115303267A - 车辆的主动避让方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆的主动避让方法及装置，其中，方法包括：在车辆处于巡航驾驶辅助工况时，检测弯道的实际半径、相邻车道的车辆类别和本车的实际车速；在检测到实际半径、车辆类别和车速均满足预设主动避让条件时，根据本车与相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在本车道内远离车辆的主动避让动作；基于主动避让动作控制本车对车辆进行横向远离，使得本车与车辆在弯道保持安全间距。本申请实施例可以在检测到本车满足主动避让条件时，计算出主动避让动作，并控制本车对车辆进行横向远离，从而提升了车辆的安全性和可靠性，提高了车辆的智能化水平，有效的满足用户的用车需求。
Description
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的主动避让方法及装置。
背景技术
相关技术中，通过预判目标车辆的行驶意图，根据行驶意图和当前车道的其他信息控制车辆进行避让，由于对车辆的类型和行驶动作进行综合分析预估了相邻车辆的行驶意图，可以有效的根据意图进行避让。
然而，相关技术中由于传感器识别的道路曲率存在偏差，增加了偏差累积修正策略的滞后性的同时，增加弯道行驶时交通事故发生的风险，降低了车辆的安全性和可靠性，且自动化水平较低，无法满足用户的用车需求，亟待解决。
发明内容
本申请提供一种车辆的主动避让方法及装置，以解决相关技术中由于传感器识别的道路曲率存在偏差，增加了偏差累积修正策略的滞后性的同时，增加弯道行驶时交通事故发生的风险，降低了车辆的安全性和可靠性，且自动化水平较低，无法满足用户的用车需求的技术问题。
本申请第一方面实施例提供一种车辆的主动避让方法，包括以下步骤：在车辆处于巡航驾驶辅助工况时，检测弯道的实际半径、相邻车道的车辆类别和本车的实际车速；在检测到所述实际半径、所述车辆类别和所述车速均满足预设主动避让条件时，根据所述本车与所述相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在所述本车道内远离所述车辆的主动避让动作；基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离，使得所述本车与所述车辆在所述弯道保持安全间距。
根据上述技术手段，本申请实施例可以在检测到本车满足主动避让条件时，计算出主动避让动作，并控制本车对车辆进行横向远离，从而提升了车辆的安全性和可靠性，提高了车辆的智能化水平，有效的满足用户的用车需求。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设主动避让条件包括：所述实际半径大于或等于预设半径；所述相邻车道中单车道的车辆类别属于预设大型车辆类别；所述车速大于或等于预设车速。
根据上述技术手段，本申请实施例可以自动调整与相邻车道大型车辆的横向距离，保证车辆的安全性，提升用户的用车体验。
可选地，在本申请的一个实施例中，在基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离之前，还包括：检测所述相邻车道的双车道的车辆类别是否均属于所述预设大型车辆类别；在检测到所述双车道的车辆类别均属于所述预设大型车辆类别时，控制所述车辆退出主动避让模式。
根据上述技术手段，本申请实施例可以自动判断车辆相邻车道的双车道的车辆类别是否均属于大型车辆类别，从而大大的提升了车辆的智能化水平，有效的提升了车辆的安全性和可靠性。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述本车与所述相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在所述本车道内远离所述车辆的主动避让动作，包括：根据所述车道线信息的车道宽度确定线性标定插值或者横向偏移标定值；根据所述相对速度确定偏移开始时间和持续时间；根据所述线性标定插值或者横向偏移标定值及所述偏移开始时间和所述持续时间确定执行偏移量和偏移时间，并基于所述执行偏移量和所述偏移时间生成所述主动避让动作。
根据上述技术手段，本申请实施例可以根据偏移量和偏移时间生成主动避让动作，从而提高了车辆的智能化水平，降低车辆与大型车辆并排行驶时的压迫感，提高车辆驾驶的安全性，有效的满足用户的用车需求。
可选地，在本申请的一个实施例中，在基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离之前，还包括：判断所述车道线信息的车道宽度是否大于第一预设宽度或者小于第二预设宽度，其中，所述第一预设宽度大于所述第二预设宽度；如果所述车道宽度大于所述第一预设宽度或者小于所述第一预设宽度，则不执行所述主动避让动作。
根据上述技术手段，本申请实施例可以根据车道的宽度范围，判断是否执行主动避让动作，增加了车辆主动避让的安全性。
本申请第二方面实施例提供一种车辆的主动避让装置，包括：第一检测模块，用于在车辆处于巡航驾驶辅助工况时，检测弯道的实际半径、相邻车道的车辆类别和本车的实际车速；计算模块，用于在检测到所述实际半径、所述车辆类别和所述车速均满足预设主动避让条件时，根据所述本车与所述相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在所述本车道内远离所述车辆的主动避让动作；第一控制模块，用于基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离，使得所述本车与所述车辆在所述弯道保持安全间距。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设主动避让条件包括：所述实际半径大于或等于预设半径，所述相邻车道中单车道的车辆类别属于预设大型车辆类别，所述车速大于或等于预设车速。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第二检测模块，用于在基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离之前，检测所述相邻车道的双车道的车辆类别是否均属于所述预设大型车辆类别；第二控制模块，用于在基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离之前，在检测到所述双车道的车辆类别均属于所述预设大型车辆类别时，控制所述车辆退出主动避让模式。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述计算模块包括：第一确定单元，用于根据所述车道线信息的车道宽度确定线性标定插值或者横向偏移标定值；第二确定单元，用于根据所述相对速度确定偏移开始时间和持续时间；计算单元，用于根据所述线性标定插值或者横向偏移标定值及所述偏移开始时间和所述持续时间确定执行偏移量和偏移时间，并基于所述执行偏移量和所述偏移时间生成所述主动避让动作。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：判断模块，用于在基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离之前，判断所述车道线信息的车道宽度是否大于第一预设宽度或者小于第二预设宽度，其中，所述第一预设宽度大于所述第二预设宽度；处理模块，用于在基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离之前，如果所述车道宽度大于所述第一预设宽度或者小于所述第一预设宽度，则不执行所述主动避让动作。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的主动避让方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的主动避让方法。
本申请的有益效果：
(1)本申请实施例可以根据偏移量和偏移时间生成主动避让动作，从而提高了车辆的智能化水平，降低车辆与大型车辆并排行驶时的压迫感，提高车辆驾驶的安全性，有效的满足用户的用车需求。
(2)本申请实施例可以自动判断车辆相邻车道的双车道的车辆类别是否均属于大型车辆类别，从而大大的提升了车辆的智能化水平，有效的提升了车辆的安全性和可靠性。
(3)本申请实施例可以在检测到本车满足主动避让条件时，计算出主动避让动作，并控制本车对车辆进行横向远离，从而提升了车辆的安全性和可靠性，提高了车辆的智能化水平，有效的满足用户的用车需求。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的主动避让方法的流程图；
图2偏移TTC和偏移持续时间与相对车速关系的示意图；
图3为本申请一个具体实施例的车辆的主动避让方法的流程图；
图4为根据本申请实施例的车辆的主动避让装置的结构示意图；
图5为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
其中，10-车辆的主动避让装置；100-第一检测模块、200-计算模块和300-第一控制模块；501-存储器、502-处理器和503-通信接口。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆的主动避让方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中由于传感器识别的道路曲率存在偏差，增加了偏差累积修正策略的滞后性的同时，增加弯道行驶时交通事故发生的风险，降低了车辆的安全性和可靠性，且自动化水平较低，无法满足用户的用车需求的问题，本申请提供了一种车辆的主动避让方法，在该方法中，本申请实施例可以在检测到实际半径、车辆类别和车速均满足主动避让条件时，可以根据本车与相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在本车道内远离车辆的主动避让动作，并控制本车对车辆进行横向远离，使得本车与车辆在弯道保持安全间距，从而提升了车辆的安全性和可靠性，提高了车辆的智能化水平，提升了用户的用车体验，有效的满足用户的用车需求。由此，解决了相关技术中由于传感器识别的道路曲率存在偏差，增加了偏差累积修正策略的滞后性的同时，增加弯道行驶时交通事故发生的风险，降低了车辆的安全性和可靠性，且自动化水平较低，无法满足用户的用车需求的技术问题。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的主动避让方法的流程示意图。
如图1所示，该车辆的主动避让方法包括以下步骤：
在步骤S101中，在车辆处于巡航驾驶辅助工况时，检测弯道的实际半径、相邻车道的车辆类别和本车的实际车速。
可以理解的是，本申请实施例可以检测车辆是否处于巡航驾驶辅助工况，例如，用户可以通过语音或物理按键开启巡航驾驶辅助功能，当车辆处于巡航驾驶辅助工况时，可以通过车身传感器检测弯道的实际半径、相邻车道的车辆类别和本车的实际车速，即下述步骤中的主动避让条件，从而确保车辆处于巡航驾驶辅助工况时，可以主动避让大型车辆，降低车辆与大型车辆并排行驶时的压迫感，提高用户的驾驶体验，提升车辆的可靠性和安全性。
在步骤S102中，在检测到实际半径、车辆类别和车速均满足预设主动避让条件时，根据本车与相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在本车道内远离车辆的主动避让动作。
可以理解的是，本申请实施例可以在检测到弯道的实际半径、车辆类别和车速，例如，车辆开启巡航辅助功能后，可以通过传感器识别弯道的实际半径、左右相邻车道的车辆类别以及车身CAN(Controller Area Network，控制器域网)信号采集的行驶车速等行驶信息均满足下述步骤中的预设主动避让条件时，可以根据本车与相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在本车道内远离车辆的主动避让动作，从而降低车辆与大型车辆并排行驶时的压迫感，提升车辆的自动化水平。
其中，在本申请的一个实施例中，预设主动避让条件包括：实际半径大于或等于预设半径；相邻车道中单车道的车辆类别属于预设大型车辆类别；车速大于或等于预设车速。
部分实施例中，预设主动避让条件可以包括实际半径大于或等于预设半径，如车辆传感器发出的弯道半径大于或等于标定值R0，相邻车道中单车道的车辆类别属于预设大型车辆类别，车速大于或等于预设车速，如车辆行驶车速大于或等于车速标定值V0，从而车辆可以自动调整与相邻车道大型车辆的横向距离，保证车辆的安全性，提升用户的用车体验。
其中，V0的典型标定值为高速公路最低限速值60kph，R0的典型标定值考虑弯道中车辆对中控制不稳定情况以及实际道路体验，典型标定值为3000m。
需要说明的是，预设半径、预设大型车辆类别和预设车速由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。
可选地，在本申请的一个实施例中，根据本车与相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在本车道内远离车辆的主动避让动作，包括：根据车道线信息的车道宽度确定线性标定插值或者横向偏移标定值；根据相对速度确定偏移开始时间和持续时间；根据线性标定插值或者横向偏移标定值及偏移开始时间和持续时间确定执行偏移量和偏移时间，并基于执行偏移量和偏移时间生成主动避让动作。
例如，本申请实施例可以根据车道线信息的车道宽度确定线性标定插值或者横向偏移标定值，通过主观评价和客观道路测试数据，当车道计算净宽度(两侧车道线内沿宽度)为2.8-3.2m时，可以采取W1-W2的线性标定插值，当车道净宽度在3.2-4.5m时，可以统一采用W2的横向的偏移标定。
又例如，如图2所示，本申请实施例可以根据车辆与大型车辆行驶的相对速度，同样采取分速度段进行标定的方式对避让偏移开始的时间和持续时间进行限定，当车辆与大型车辆相对速度大于零小于等于V1，TTC(Time-To-Collision，碰撞时间)满足小于等于标定值偏移TTC T1时，车辆开始进入对应车道线宽度的偏移距离，且偏移时间持续T1s，当车辆与大型车辆相对速度大于V1且小于等于V2时，预碰撞时间TTC小于等于标定值偏移TTCT2时，车辆开始进入对应车道线宽度的偏移距离，且偏移时间持续T2s，当车辆与大型车辆相对速度大于V2时，则按照V2处理。
其中，V1的典型标定值为20km/h，T1的典型标定值为12s，V2的典型标定值为80km/h，T2的典型标定值为横轴为车速，纵轴为TTC的线性插值，最大为7.5s，T1s的典型标定值为8.4s，T2s的典型标定值为2s，当相对车速在V1-V2，T1＜TTC＜T2时，典型标定值为横轴为触发偏移的TTC，纵轴为偏移持续时间的线性插值。
综上，本申请实施例可以根据线性标定插值或者横向偏移标定值及偏移开始时间和持续时间确定执行偏移量和偏移时间，并基于执行偏移量和偏移时间生成主动避让动作，从而提升了车辆的安全性和可靠性，提高了车辆的智能化水平，降低车辆与大型车辆并排行驶时的压迫感，提高车辆驾驶的安全性，有效的满足用户的用车需求。
在步骤S103中，基于主动避让动作控制本车对车辆进行横向远离，使得本车与车辆在弯道保持安全间距。
可以理解的是，本申请实施例可以基于主动避让动作，控制本车对车辆进行横向远离，自动调整与相邻车道大型车辆的横向距离，使得本车与车辆在弯道保持安全间距，大大的提高了车辆的自动化程度，提升车辆的安全性和可靠性，满足用户的用车需求。
可选地，在本申请的一个实施例中，在基于主动避让动作控制本车对车辆进行横向远离之前，还包括：检测相邻车道的双车道的车辆类别是否均属于预设大型车辆类别；在检测到双车道的车辆类别均属于预设大型车辆类别时，控制车辆退出主动避让模式。
在实际执行过程中，本申请实施例可以判断邻车道的双车道的车辆类别是否均属于上述步骤中预设大型车辆类别，当本申请实施例检测到左右相邻双车道都存在大型车辆，且都满足主动避让的车速及弯道半径等其他条件时，则立即终止主动避让功能，并重新将车辆按照对中控制轨迹行驶，否则继续执行主动避让功能，直至结束后再回到对中行驶，从而大大的提升了车辆的智能化水平，有效的提升了车辆的安全性和可靠性。
可选地，在本申请的一个实施例中，在基于主动避让动作控制本车对车辆进行横向远离之前，还包括：判断车道线信息的车道宽度是否大于第一预设宽度或者小于第二预设宽度，其中，第一预设宽度大于第二预设宽度；如果车道宽度大于第一预设宽度或者小于第一预设宽度，则不执行主动避让动作。
作为一种可能实现的方式，车辆在不同等级的高速公路或者城郊快速干道行驶时，典型的车道宽度分布在3.2-3.8m，考虑到不同省份以及其他诸如国道的道路条件，可以将大型车辆主动避让功能的车道宽度考虑到更宽的范围，即2.8-4.5m，当车道宽度大于4.5m或者小于2.8m时，则不执行主动避让大型车辆的功能，从而增加车辆主动避让的安全性。
需要说明的是，第一预设宽度和第二预设宽度由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不作具体限定。
如图3所示，下面以一个具体实施例对本申请实施例的工作原理进行详细阐述。
步骤S301：巡航辅助系统开启。
即言，用户可以通过语音或物理按键开启巡航驾驶辅助功能，从而可以检测车辆的主动避让条件，进而提升车辆的可靠性和安全性。
步骤S302：仅左或右相邻车道是否存在大型车辆。
即言，本申请实施例可以判断车辆左或右相邻车道是否存在大型车辆，当车辆仅左或右相邻车道存在大型车辆时，执行步骤S303，否则，执行步骤S307。
步骤S303：车辆行驶车速是否大于等于标定值。
即言，本申请实施例可以判断车辆行驶车速是否大于等于标定值，当行驶车速大于等于标定值时，执行步骤S304，否则，执行步骤S307。
步骤S304：车辆当前行驶弯道半径是否大于等于标定值。
即言，本申请实施例可以判断车辆当前行驶弯道半径是否大于等于标定值，当弯道半径大于等于标定值时，执行步骤S305，否则，执行步骤S307。
步骤S305：是否满足偏移TTC。
即言，本申请实施例可以判断车辆是否满足偏移TTC，当满足偏移TTC时，执行步骤S306，否则，执行步骤S307。
步骤S306：执行偏移量和偏移时间。
即言，本申请实施例可以基于执行偏移量和偏移时间生成主动避让动作，从而提升了车辆的安全性和可靠性，提高了车辆的智能化水平。
步骤S307：巡航辅助系统结束。
即言，本申请实施例可以在车辆未满足巡航辅助功能条件时结束自主巡航辅助功能，或者完成巡航辅助任务后结束自主巡航辅助功能。
根据本申请实施例提出的车辆的主动避让方法，可以在检测到实际半径、车辆类别和车速均满足主动避让条件时，可以根据本车与相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在本车道内远离车辆的主动避让动作，并控制本车对车辆进行横向远离，使得本车与车辆在弯道保持安全间距，从而提升了车辆的安全性和可靠性，提高了车辆的智能化水平，提升了用户的用车体验，有效的满足用户的用车需求。由此，解决了相关技术中由于传感器识别的道路曲率存在偏差，增加了偏差累积修正策略的滞后性的同时，增加弯道行驶时交通事故发生的风险，降低了车辆的安全性和可靠性，且自动化水平较低，无法满足用户的用车需求的技术问题。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的主动避让装置。
图4是本申请实施例的车辆的主动避让装置的方框示意图。
如图4所示，该车辆的主动避让装置10包括：第一检测模块100、计算模块200和第一控制模块300。
具体地，第一检测模块100，用于在车辆处于巡航驾驶辅助工况时，检测弯道的实际半径、相邻车道的车辆类别和本车的实际车速。
计算模块200，用于在检测到实际半径、车辆类别和车速均满足预设主动避让条件时，根据本车与相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在本车道内远离车辆的主动避让动作。
第一控制模块300，用于基于主动避让动作控制本车对车辆进行横向远离，使得本车与车辆在弯道保持安全间距。
可选地，在本申请的一个实施例中，预设主动避让条件包括：实际半径大于或等于预设半径，相邻车道中单车道的车辆类别属于预设大型车辆类别，车速大于或等于预设车速。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：第二检测模块和第二控制模块。
其中，第二检测模块，用于在基于主动避让动作控制本车对车辆进行横向远离之前，检测相邻车道的双车道的车辆类别是否均属于预设大型车辆类别。
第二控制模块，用于在基于主动避让动作控制本车对车辆进行横向远离之前，在检测到双车道的车辆类别均属于预设大型车辆类别时，控制车辆退出主动避让模式。
可选地，在本申请的一个实施例中，计算模块200包括：第一确定单元、第二确定单元和计算单元。
其中，第一确定单元，用于根据车道线信息的车道宽度确定线性标定插值或者横向偏移标定值。
第二确定单元，用于根据相对速度确定偏移开始时间和持续时间。
计算单元，用于根据线性标定插值或者横向偏移标定值及偏移开始时间和持续时间确定执行偏移量和偏移时间，并基于执行偏移量和偏移时间生成主动避让动作。
可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：判断模块和处理模块。
其中，判断模块，用于在基于主动避让动作控制本车对车辆进行横向远离之前，判断车道线信息的车道宽度是否大于第一预设宽度或者小于第二预设宽度，其中，第一预设宽度大于第二预设宽度。
处理模块，用于在基于主动避让动作控制本车对车辆进行横向远离之前，如果车道宽度大于第一预设宽度或者小于第一预设宽度，则不执行主动避让动作。
需要说明的是，前述对车辆的主动避让方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的主动避让装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆的主动避让装置，可以在检测到实际半径、车辆类别和车速均满足主动避让条件时，可以根据本车与相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在本车道内远离车辆的主动避让动作，并控制本车对车辆进行横向远离，使得本车与车辆在弯道保持安全间距，从而提升了车辆的安全性和可靠性，提高了车辆的智能化水平，提升了用户的用车体验，有效的满足用户的用车需求。由此，解决了相关技术中由于传感器识别的道路曲率存在偏差，增加了偏差累积修正策略的滞后性的同时，增加弯道行驶时交通事故发生的风险，降低了车辆的安全性和可靠性，且自动化水平较低，无法满足用户的用车需求的技术问题。
图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的主动避让方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的主动避让方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车辆的主动避让方法，其特征在于，包括以下步骤：
在车辆处于巡航驾驶辅助工况时，检测弯道的实际半径、相邻车道的车辆类别和本车的实际车速；
在检测到所述实际半径、所述车辆类别和所述车速均满足预设主动避让条件时，根据所述本车与所述相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在所述本车道内远离所述车辆的主动避让动作；以及
基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离，使得所述本车与所述车辆在所述弯道保持安全间距。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设主动避让条件包括：
所述实际半径大于或等于预设半径；
所述相邻车道中单车道的车辆类别属于预设大型车辆类别；
所述车速大于或等于预设车速。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离之前，还包括：
检测所述相邻车道的双车道的车辆类别是否均属于所述预设大型车辆类别；
在检测到所述双车道的车辆类别均属于所述预设大型车辆类别时，控制所述车辆退出主动避让模式。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述本车与所述相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在所述本车道内远离所述车辆的主动避让动作，包括：
根据所述车道线信息的车道宽度确定线性标定插值或者横向偏移标定值；
根据所述相对速度确定偏移开始时间和持续时间；
根据所述线性标定插值或者横向偏移标定值及所述偏移开始时间和所述持续时间确定执行偏移量和偏移时间，并基于所述执行偏移量和所述偏移时间生成所述主动避让动作。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离之前，还包括：
判断所述车道线信息的车道宽度是否大于第一预设宽度或者小于第二预设宽度，其中，所述第一预设宽度大于所述第二预设宽度；
如果所述车道宽度大于所述第一预设宽度或者小于所述第一预设宽度，则不执行所述主动避让动作。
6.一种车辆的主动避让装置，其特征在于，包括：
第一检测模块，用于在车辆处于巡航驾驶辅助工况时，检测弯道的实际半径、相邻车道的车辆类别和本车的实际车速；
计算模块，用于在检测到所述实际半径、所述车辆类别和所述车速均满足预设主动避让条件时，根据所述本车与所述相邻车道的车辆之间的相对车速和本车道的车道线信息计算在所述本车道内远离所述车辆的主动避让动作；以及
第一控制模块，用于基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离，使得所述本车与所述车辆在所述弯道保持安全间距。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设主动避让条件包括：所述实际半径大于或等于预设半径，所述相邻车道中单车道的车辆类别属于预设大型车辆类别，所述车速大于或等于预设车速。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第二检测模块，用于在基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离之前，检测所述相邻车道的双车道的车辆类别是否均属于所述预设大型车辆类别；
第二控制模块，用于在基于所述主动避让动作控制所述本车对所述车辆进行横向远离之前，在检测到所述双车道的车辆类别均属于所述预设大型车辆类别时，控制所述车辆退出主动避让模式。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的主动避让方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的主动避让方法。
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