CN115534964A - 车辆的自动变道方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆的自动变道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别车辆前方的N个车辆的变道意图，并获取N个车辆变道后的变道信息，其中，N为正整数；根据变道意图和变道信息判断车辆是否满足预设变道条件；如果满足预设变道条件，则在N个车辆中一个或多个车辆变道之前，控制车辆执行变道动作。本申请可以获取本车道前方多个车辆的变道意图以及变道后的车道信息，并作为判断是否变道的条件，以在前方车辆出现影响本车行驶速度的情况前变道，从而在保证车辆行车安全的前提下，有效提升了自动变道的效率，极大改善了用户的驾乘体验。

Description

车辆的自动变道方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及自动变道技术领域，特别涉及一种车辆的自动变道方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自动变道功能是基于传感器对车道线以及周围环境的识别与计算而进行的控制，由于传感器限制，对于本车道前方车辆，仅能识别距离本车最近的前方车辆，根据前车速度对本车速度的影响，两侧车道车流速度，以及导航中本车预计的行驶轨迹等信息，计算判断是否满足变道条件。

目前，相关技术可以根据前方车辆不同的横摆角速度、横摆角速度变化率、纵向行驶速率、减速度等行驶状态确定当前车辆需要变道的紧急程度，然后根据不同的紧急程度执行不同的变道操作，模拟驾驶员在实际行车时针对不同的前车行驶状态可能执行的变道操作，从而提高自动变道系统的智能化程度；此外，相关技术还可以通过环境感知单元获取障碍物信息、车道信息和自身车辆的运动信息，并判断自动变道的可行性，规划变道路径，从而控制车辆按照变道路径行驶。

然而，相关技术难以在保证车辆安全性的同时，极大提升自动变道的效率，从而影响用户的驾乘体验，亟待解决。

发明内容

本申请提供一种车辆的自动变道方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术难以在保证车辆安全性的同时，极大提升自动变道的效率等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的自动变道方法，包括以下步骤：识别车辆前方的N个车辆的变道意图，并获取所述N个车辆变道后的变道信息，其中，所述N为正整数；根据所述变道意图和所述变道信息判断车辆是否满足预设变道条件；以及如果满足所述预设变道条件，则在所述N个车辆中一个或多个车辆变道之前，控制所述车辆执行变道动作。

根据上述技术手段，本申请实施例可以获取本车道前方多个车辆的变道意图以及变道后的车道信息，并作为判断是否变道的条件，以在前方车辆出现影响本车行驶速度的情况前变道，从而在保证车辆行车安全的前提下，有效提升了自动变道的效率，极大改善了用户的驾乘体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，在控制所述车辆执行变道动作之前，还包括：根据所述一个或多个车辆变道后的所处车道确定所述车辆的目标车道，以执行完所述变道动作后，使得所述车辆处于所述目标车道。

根据上述技术手段，本申请实施例根据多个车辆变道后的所处车道确定车辆的目标车道，以使车辆在变道后处于目标车道，从而保障车辆自动变道的准确性和成功率。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述一个或多个车辆变道后的所处车道确定所述车辆的目标车道，包括：基于预设变道时机的优先级，确定所述目标车道的同时，确定执行所述变道动作的最优变道时机。

根据上述技术手段，本申请实施例可根据变道时机的优先级，确定目标车道以及执行变道动作的最优变道时机，从而有效提高了车辆自动变道的有序性和效率，提高了通勤效率，改善了用户的驾乘体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设变道时机的优先级根据所述N得到。

根据上述技术手段，本申请实施例根据N值设置变道时机的优先级，从而使得优先级的设置更为合理，进一步保障了车辆自动变道的可靠性和效率。

可选地，在本申请的一个实施例中，在识别所述车辆前方的N个车辆的变道意图之前，还包括：检测所述车辆的当前所处工况；在检测到所述当前所处工况为自动变道工况，则允许所述车辆变道。

根据上述技术手段，本申请实施例通过检测车辆的当前工况是否为自动变道工况，以控制车辆变道，从而有效改善用户的驾乘体验，使车辆更具人性化和科技感。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的自动变道装置，包括：识别模块，用于识别车辆前方的N个车辆的变道意图，并获取所述N个车辆变道后的变道信息，其中，所述N为正整数；判断模块，用于根据所述变道意图和所述变道信息判断车辆是否满足预设变道条件；以及控制模块，用于如果满足所述预设变道条件，则在所述N个车辆中一个或多个车辆变道之前，控制所述车辆执行变道动作。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：确定模块，用于在控制所述车辆执行变道动作之前根据所述一个或多个车辆变道后的所处车道确定所述车辆的目标车道，以执行完所述变道动作后，使得所述车辆处于所述目标车道。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述确定模块具体用于，基于预设变道时机的优先级，确定所述目标车道的同时，确定执行所述变道动作的最优变道时机。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设变道时机的优先级根据所述N得到。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：检测模块，用于在识别所述车辆前方的N个车辆的变道意图之前检测所述车辆的当前所处工况；允许模块，用于在检测到所述当前所处工况为自动变道工况，则允许所述车辆变道。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的自动变道方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的自动变道方法。

由此，本申请的实施例具有以下有益效果：

(1)本申请实施例可以获取本车道前方多个车辆的变道意图以及变道后的车道信息，并作为判断是否变道的条件，以在前方车辆出现影响本车行驶速度的情况前变道，从而在保证车辆行车安全的前提下，有效提升了自动变道的效率，极大改善了用户的驾乘体验。

(2)本申请实施例根据多个车辆变道后的所处车道确定车辆的目标车道，以使车辆在变道后处于目标车道，从而保障车辆自动变道的准确性和成功率。

(3)本申请实施例可根据变道时机的优先级，确定目标车道以及执行变道动作的最优变道时机，从而有效提高了车辆自动变道的有序性和效率，提高了通勤效率，改善了用户的驾乘体验。

(4)本申请实施例根据N值设置变道时机的优先级，从而使得优先级的设置更为合理，进一步保障了车辆自动变道的可靠性和效率。

(5)本申请实施例通过检测车辆的当前工况是否为自动变道工况，以控制车辆变道，从而有效改善用户的驾乘体验，使车辆更具人性化和科技感。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的自动变道方法的流程图；

图2为本申请的一个实施例提供的一种车辆的自动变道原理示意图；

图3为根据本申请实施例的车辆的自动变道装置的示例图；

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，10-车辆的自动变道装置、100-识别模块、200-判断模块、300-控制模块、401-存储器、402-处理器、403-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的自动变道方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的问题，本申请提供了一种车辆的自动变道方法，在该方法中，通过识别车辆前方的N个车辆的变道意图，并获取N个车辆变道后的变道信息，其中，N为正整数；根据变道意图和变道信息判断车辆是否满足预设变道条件；如果满足预设变道条件，则在N个车辆中一个或多个车辆变道之前，控制车辆执行变道动作。本申请可以获取本车道前方多个车辆的变道意图以及变道后的车道信息，并作为判断是否变道的条件，以在前方车辆出现影响本车行驶速度的情况前变道，从而在保证车辆行车安全的前提下，有效提升了自动变道的效率，极大改善了用户的驾乘体验。由此，解决了相关技术难以在保证车辆安全性的同时，极大提升自动变道的效率等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的自动变道方法的流程图。

如图1所示，该车辆的自动变道方法包括以下步骤：

在步骤S101中，识别车辆前方的N个车辆的变道意图，并获取N个车辆变道后的变道信息，其中，N为正整数。

需要说明的是，本申请的实施例在进行车辆的自动变道之前，可通过超声波或车载摄像头等设备获取本车道前方N个车辆的行驶数据，如车速、其他车辆与本车的车距、转向灯状态等，以识别前车是否具有变道意图，并获取车辆变道过程中和变道后的行驶信息作为车辆的变道信息。

举例而言，本申请的实施例可以通过车载摄像头获取包含前方多个车辆的图像数据，并可通过相关深度学习算法等识别前方车辆是否开启左/右转向灯，同时，也可通过超声波等传感器设备，获取本车与前方车辆的距离和速度等信息，当本车与车辆距离渐近，且前车减速，并开启左/右转向灯时，则可判定前车具有向左/右变道的意图，并可对具有变道意图的车辆进行标记，如将具有左变道意图的车辆标记为红色，将具有右变道意图的车辆标记为蓝色，并在车辆中控屏中进行显示，继而本申请的实施例还可通过传感器设备等继续获取前方车辆变道后的行驶数据，如其变道后行驶的车道数据、车速等，从而在使得用户更为直观的识别到具有变道意图的车辆的同时，还可提高车辆获取前车变道意图和信息的实时性和准确性。

可选地，在本申请的一个实施例中，在识别车辆前方的N个车辆的变道意图之前，还包括：检测车辆的当前所处工况；在检测到当前所处工况为自动变道工况，则允许车辆变道。

需要说明的是，在识别车辆前方车辆的变道意图之前，本申请的实施例还可对车辆的当前工况进行检测，以判断车辆当前是否可以进行变道。

在本申请的实施例中，用户可以通过发出语音指令，如“开启自动变道功能！”等，车辆语音接收装置，如蓝牙等接收该语音信号，并可通过自然语言处理相关方式提取语音的关键特征，如“开启”、“变道”等，从而将该语音指令转换为电信号，控制车辆进入自动变道模式，允许车辆变道；此外，在本申请的实施例中，用户还可通过点击中控屏或方向盘等设备处的自动变道模式按键，以开启自动变道模式，在开启该模式后，车辆仪表盘中可显示自动变道模式的图标，并可通过语音，如“您已开启自动变道模式！”，以对用户进行提醒，进而执行识别前车变道意图和变道信息等操作。

由此，本申请的实施例通过检测车辆的当前工况是否为自动变道工况，以控制车辆变道，从而有效改善用户的驾乘体验，使车辆更具人性化和科技感。

在步骤S102中，根据变道意图和变道信息判断车辆是否满足预设变道条件。

在识别车辆的变道意图，获取车辆变道后的变道信息后，进一步地，本申请的实施例可以判断车辆是否满足变道条件。

具体地，本申请的实施例可以通过车速传感器获取车辆的实时速度，并通过摄像头、超声波等设备获取本车道和意图变道的车道中的车辆的距离和速度，以及上述前方车辆变道后的相关变道信息和车辆的变道意图，以分析判断车辆是否满足变道条件。例如，当本车速度低于安全速度阈值内(如20km/h～50km/h)，且欲变道的车道中的车辆与本车距离大于变道距离阈值时，如6m等，同时，前方车辆无变道意图时，则本车满足变道条件，可以进行变道，否则不满足车辆变道条件，车辆通过语音等方式，如“注意前方车辆，变道危险！”等，对用户进行提醒。

需要注意的是，本领域技术人员也可根据实际情况设定上述阈值，或通过其他方式判断车辆是否适宜变道，于此不做具体限制。

由此，本申请的实施例通过变道意图和变道信息判断车辆是否满足变道条件，进一步提升了车辆的行驶安全，提高了车辆的可靠性和安全性。

在步骤S103中，如果满足预设变道条件，则在N个车辆中一个或多个车辆变道之前，控制车辆执行变道动作。

在根据变道意图和变道信息对车辆是否满足变道条件进行分析判断后，进一步地，车辆若满足变道条件，则本申请的实施例可在前方车辆变道之前，控制车辆执行变道动作，从而高效安全地实现自动变道。

可选地，在本申请的一个实施例中，在控制车辆执行变道动作之前，还包括：根据一个或多个车辆变道后的所处车道确定车辆的目标车道，以执行完变道动作后，使得车辆处于目标车道。

需要说明的是，在控制车辆执行变道动作之前，本申请的实施例还可当本车在本车道内行驶时，将随时检测本车道前方第2辆车、本车道前方第3辆车，直到本车道前方第N辆车是否变为向左/右变道后的本车道前方第2辆车、向左/右变道后的本车道前方第3辆车，直到变为向左/右变道后的本车道前方第N辆车，如图2所示，由此，本申请的实施例根据多个车辆变道后的所处车道确定车辆的目标车道，以使车辆在变道后处于目标车道，从而保障车辆自动变道的准确性和成功率。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据一个或多个车辆变道后的所处车道确定车辆的目标车道，包括：基于预设变道时机的优先级，确定目标车道的同时，确定执行变道动作的最优变道时机。

进一步地，本申请实施例在当N个本车道前方车辆变为N个向左/右变道后的本车道前方车辆后，并且向左/右变道后的本车道前方第N辆车未变为向左/右变道后的本车道前方第N-1辆车时，本车将优先选择向本车道前方车辆变道后车道进行变道，从而动态调整变道时机的优化级。

由此，本申请的实施例可根据变道时机的优先级，确定目标车道以及执行变道动作的最优变道时机，从而有效提高了车辆自动变道的有序性和效率，提高了通勤效率，改善了用户的驾乘体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，预设变道时机的优先级根据N得到。

需要说明的是，在本申请的实施例中，可根据N值的不同，以设置变道时机的优先级，从而使得优先级的设置更为合理，进一步保障了车辆自动变道的可靠性和效率。

根据本申请实施例提出的车辆的自动变道方法，通过识别车辆前方的N个车辆的变道意图，并获取N个车辆变道后的变道信息，其中，N为正整数；根据变道意图和变道信息判断车辆是否满足预设变道条件；如果满足预设变道条件，则在N个车辆中一个或多个车辆变道之前，控制车辆执行变道动作。本申请可以获取本车道前方多个车辆的变道意图以及变道后的车道信息，并作为判断是否变道的条件，以在前方车辆出现影响本车行驶速度的情况前变道，从而在保证车辆行车安全的前提下，有效提升了自动变道的效率，极大改善了用户的驾乘体验。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的自动变道装置。

图3是本申请实施例的车辆的自动变道装置的方框示意图。

如图3所示，该车辆的自动变道装置10包括：识别模块100、判断模块200以及控制模块300。

其中，识别模块100，用于识别车辆前方的N个车辆的变道意图，并获取N个车辆变道后的变道信息，其中，N为正整数。

判断模块200，用于根据变道意图和变道信息判断车辆是否满足预设变道条件。

控制模块300，用于如果满足预设变道条件，则在N个车辆中一个或多个车辆变道之前，控制车辆执行变道动作。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的车辆的自动变道装置10还包括：确定模块，用于在控制车辆执行变道动作之前根据一个或多个车辆变道后的所处车道确定车辆的目标车道，以执行完变道动作后，使得车辆处于目标车道。

可选地，在本申请的一个实施例中，确定模块具体用于，基于预设变道时机的优先级，确定目标车道的同时，确定执行变道动作的最优变道时机。

可选地，在本申请的一个实施例中，预设变道时机的优先级根据N得到。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的车辆的自动变道装置10还包括：检测模块和允许模块。

其中，检测模块，用于在识别车辆前方的N个车辆的变道意图之前检测车辆的当前所处工况。

允许模块，用于在检测到当前所处工况为自动变道工况，则允许车辆变道。

需要说明的是，前述对车辆的自动变道方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的自动变道装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的自动变道装置，通过识别车辆前方的N个车辆的变道意图，并获取N个车辆变道后的变道信息，其中，N为正整数；根据变道意图和变道信息判断车辆是否满足预设变道条件；如果满足预设变道条件，则在N个车辆中一个或多个车辆变道之前，控制车辆执行变道动作。本申请可以获取本车道前方多个车辆的变道意图以及变道后的车道信息，并作为判断是否变道的条件，以在前方车辆出现影响本车行驶速度的情况前变道，从而在保证车辆行车安全的前提下，有效提升了自动变道的效率，极大改善了用户的驾乘体验。

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的自动变道方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的自动变道方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种车辆的自动变道方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别车辆前方的N个车辆的变道意图，并获取所述N个车辆变道后的变道信息，其中，所述N为正整数；

根据所述变道意图和所述变道信息判断车辆是否满足预设变道条件；以及

如果满足所述预设变道条件，则在所述N个车辆中一个或多个车辆变道之前，控制所述车辆执行变道动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆执行变道动作之前，还包括：

根据所述一个或多个车辆变道后的所处车道确定所述车辆的目标车道，以执行完所述变道动作后，使得所述车辆处于所述目标车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述一个或多个车辆变道后的所处车道确定所述车辆的目标车道，包括：

基于预设变道时机的优先级，确定所述目标车道的同时，确定执行所述变道动作的最优变道时机。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设变道时机的优先级根据所述N得到。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别所述车辆前方的N个车辆的变道意图之前，还包括：

检测所述车辆的当前所处工况；

在检测到所述当前所处工况为自动变道工况，则允许所述车辆变道。

6.一种车辆的自动变道装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于识别车辆前方的N个车辆的变道意图，并获取所述N个车辆变道后的变道信息，其中，所述N为正整数；

判断模块，用于根据所述变道意图和所述变道信息判断车辆是否满足预设变道条件；以及

控制模块，用于如果满足所述预设变道条件，则在所述N个车辆中一个或多个车辆变道之前，控制所述车辆执行变道动作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

确定模块，用于在控制所述车辆执行变道动作之前根据所述一个或多个车辆变道后的所处车道确定所述车辆的目标车道，以执行完所述变道动作后，使得所述车辆处于所述目标车道。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于，

基于预设变道时机的优先级，确定所述目标车道的同时，确定执行所述变道动作的最优变道时机。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预设变道时机的优先级根据所述N得到。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

检测模块，用于在识别所述车辆前方的N个车辆的变道意图之前检测所述车辆的当前所处工况；

允许模块，用于在检测到所述当前所处工况为自动变道工况，则允许所述车辆变道。

11.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的自动变道方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的自动变道方法。

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