CN115946713A

CN115946713A - 车辆的辅助驾驶方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN115946713A
Application number: CN202310101857.1A
Authority: CN
Inventors: 李广宇; 吴丹玲; 汪圣
Original assignee: Chery New Energy Automobile Co Ltd
Current assignee: Chery New Energy Automobile Co Ltd
Priority date: 2023-01-19
Filing date: 2023-01-19
Publication date: 2023-04-11

Abstract

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的辅助驾驶方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的感知信息确定当前车辆的最佳行驶路线，并根据最佳行驶路线生成至少一个待预警区域，且获取至少一个待预警区域中与当前车辆距离最近的待预警区域之间的实际距离，进而匹配当前车辆的最佳辅助驾驶策略对当前车辆进行控制。由此，解决了车辆在复杂车道路线行驶时，容易因用户忽视导航语音而导致车辆无法及时变道，从而偏离导航原先规划的路线等问题，通过采用深度学习技术，根据车辆行驶状况和周边环境智能判断在车辆有偏航趋势时提醒用户及时变道，以避免驾驶路线偏航。

Description

车辆的辅助驾驶方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的辅助驾驶方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着车辆大规模的普及，给交通道路的负荷带来了一定程度的安全隐患，尤其是针对高速公路驾驶场景相对封闭路段且容易商业化落地的特点，车辆在高速路段行驶中需要相关驾驶辅助系统以协助驾驶员安全驾驶，以保证驾驶员避免因长期驾驶而感到疲惫、乏味的问题。

相关技术中，在面对高速公路的分岔口、匝道等复杂车道线的区域时，车辆大多开启车道保持等辅助驾驶系统，以在驾驶员长期驾驶后开启自动驾驶功能。

然而，开启车道保持辅助驾驶系统的车辆只能沿着当前车道行驶，无法自动变道并驶入导航规划的路线，若驾驶员对路况不熟悉、行车速度过快、注意力不集中或疲劳驾驶等，容易忽视导航的提示语音，而无法在分岔路口及时变道，从而偏离导航原先规划的路线，亟需解决。

发明内容

本申请提供一种车辆的辅助驾驶方法、装置、电子设备及存储介质，以解决车辆在复杂车道路线行驶时，容易因用户忽视导航语音而导致车辆无法及时变道，从而偏离导航原先规划的路线等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的辅助驾驶，包括以下步骤：

获取当前车辆的感知信息，其中，所述感知信息包括所述当前车辆的目的地；

根据所述目的地确定所述当前车辆的最佳行驶路线，并根据所述最佳行驶路线生成至少一个待预警区域，且获取所述至少一个待预警区域中与所述当前车辆距离最近的待预警区域之间的实际距离；以及

根据所述实际距离匹配所述当前车辆的最佳辅助驾驶策略，并根据所述最佳辅助驾驶策略对所述当前车辆进行控制。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述实际距离匹配所述当前车辆的最佳辅助驾驶策略，包括：

若所述实际距离小于第一预设距离，则所述最佳辅助驾驶策略为发出第一预警指令；

若所述实际距离小于第二预设距离，则判断所述当前车辆是否满足预设的偏离路线条件，在满足所述预设的偏离路线条件时，所述最佳辅助驾驶策略为发出第二预警指令，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；

若所述实际距离小于第三预设距离，则判断所述当前车辆是否满足所述预设的偏离路线条件，在满足所述预设的偏离路线条件时，所述最佳辅助驾驶策略为发出第三预警指令，其中，所述第三预设距离小于所述第二预设距离；

若所述实际距离小于第四预设距离，则所述最佳辅助驾驶策略为发出第四预警指令，其中，所述第四预设距离小于所述第三预设距离。

根据本申请的一个实施例，所述判断所述当前车辆是否满足预设的偏离路线条件，包括：

获取所述当前车辆所处车道位置、方向盘扭矩和当前车速；

对所述当前车辆所处车道位置、所述方向盘扭矩和所述当前车速进行量化；

基于预设的加权策略和归一化策略，对量化后的所述当前车辆所处车道位置、所述方向盘扭矩和所述当前车速进行加权处理和归一化处理，得到加权结果，并在所述加权结果大于预设阈值时，判定所述当前车辆满足所述预设的偏离路线条件。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述最佳辅助驾驶策略对所述当前车辆进行控制，包括：

在所述预警指令为第一预警指令时，通过预设声学设备播报预警信息；

在所述预警指令为第二预警指令时，通过所述预设声学设备再次播报所述预警信息并且控制所述当前车辆的方向盘开启预警振动模式，同时向EPS(Electronic-Power-Steering，电子助力转向系统)发送减速请求，并通过所述EPS向动力控制系统发送降扭请求，控制所述当前车辆进行变道或退出预警操作；

在所述预警指令为第三预警指令时，通过所述预设声学设备再次播报所述预警信息并且控制所述当前车辆的方向盘开启预警振动模式，同时向所述EPS发送减速请求，并通过所述EPS向动力控制系统发送降扭请求后，通过EPS对所述方向盘施加横向扭矩，控制所述当前车辆进行变道或退出预警操作；

在所述预警指令为第四预警指令时，重新规划所述当前车辆的行驶路线。

根据本申请的一个实施例，根据所述最佳行驶路线生成至少一个待预警区域，包括：

基于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，获取所述最佳行驶路线中的路线分岔口和/或匝道；

根据所述路线分岔口和/或所述匝道生成至少一个待预警区域。

根据本申请实施例的车辆的辅助驾驶方法，获取当前车辆的感知信息确定当前车辆的最佳行驶路线，并根据最佳行驶路线生成至少一个待预警区域，且获取至少一个待预警区域中与当前车辆距离最近的待预警区域之间的实际距离，进而匹配当前车辆的最佳辅助驾驶策略对当前车辆进行控制。由此，解决了车辆在复杂车道路线行驶时，容易因用户忽视导航语音而导致车辆无法及时变道，从而偏离导航原先规划的路线等问题，通过采用深度学习技术，根据车辆行驶状况和周边环境智能判断在车辆有偏航趋势时提醒用户及时变道，以避免驾驶路线偏航。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的辅助驾驶装置，包括：

获取模块，用于获取当前车辆的感知信息，其中，所述感知信息包括所述当前车辆的目的地；

生成模块，用于根据所述目的地确定所述当前车辆的最佳行驶路线，并根据所述最佳行驶路线生成至少一个待预警区域，且获取所述至少一个待预警区域中与所述当前车辆距离最近的待预警区域之间的实际距离；以及

匹配模块，用于根据所述实际距离匹配所述当前车辆的最佳辅助驾驶策略，并根据所述最佳辅助驾驶策略对所述当前车辆进行控制。

根据本申请的一个实施例，所述匹配模块，具体用于：

获取所述当前车辆所处车道位置、方向盘扭矩和当前车速；

根据本申请的一个实施例，所述匹配模块，具体用于：

在所述预警指令为第二预警指令时，通过所述预设声学设备再次播报所述预警信息并且控制所述当前车辆的方向盘开启预警振动模式，同时向EPS发送减速请求，并通过所述EPS向动力控制系统发送降扭请求，控制所述当前车辆进行变道或退出预警操作；

根据本申请的一个实施例，所述生成模块，具体用于：

基于全球定位系统GPS，获取所述最佳行驶路线中的路线分岔口和/或匝道；

根据本申请实施例的车辆的辅助驾驶装置，获取当前车辆的感知信息确定当前车辆的最佳行驶路线，并根据最佳行驶路线生成至少一个待预警区域，且获取至少一个待预警区域中与当前车辆距离最近的待预警区域之间的实际距离，进而匹配当前车辆的最佳辅助驾驶策略对当前车辆进行控制。由此，解决了车辆在复杂车道路线行驶时，容易因用户忽视导航语音而导致车辆无法及时变道，从而偏离导航原先规划的路线等问题，通过采用深度学习技术，根据车辆行驶状况和周边环境智能判断在车辆有偏航趋势时提醒用户及时变道，以避免驾驶路线偏航。

本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的辅助驾驶方法

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的辅助驾驶方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请一个实施例的结构示意图；

图2为根据本申请实施例提供的一种车辆的辅助驾驶方法的流程图；

图3为根据本申请一个实施例的实施方式流程图；

图4根据本申请实施例的车辆的辅助驾驶装置的方框示意图。

图5为根据本申请实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的辅助驾驶方法、装置、电子设备及存储介质。针对上述背景技术中提到的车辆在复杂车道路线行驶时，容易因用户忽视导航语音而导致车辆无法及时变道，从而偏离导航原先规划的路线的问题，本申请提供了一种车辆的辅助驾驶方法，在该方法中，获取当前车辆的感知信息确定当前车辆的最佳行驶路线，并根据最佳行驶路线生成至少一个待预警区域，且获取至少一个待预警区域中与当前车辆距离最近的待预警区域之间的实际距离，进而匹配当前车辆的最佳辅助驾驶策略对当前车辆进行控制。由此，解决了车辆在复杂车道路线行驶时，容易因用户忽视导航语音而导致车辆无法及时变道，从而偏离导航原先规划的路线等问题，通过采用深度学习技术，根据车辆行驶状况和周边环境智能判断在车辆有偏航趋势时提醒用户及时变道，以避免驾驶路线偏航。

具体地，在介绍本申请实施例之前首先介绍一下本申请实施例所涉及的系统模块，如图1所示，分别为信息获取模块，导航模块、路线偏离模块以及预警模块。

其中，信息获取模块用于感知车辆的行驶状态和周边环境，为导航模块提供GPS信息和摄像头信息；导航模块用于根据驾驶员输入的目的地，获取车辆信息，规划最佳行驶路线，同时该模块还用于定位分岔口、匝道等待预警区域并计算其与车辆的距离；路线偏离模块用于根据车辆行驶状况，采用深度学习技术，智能判断车辆是否有偏航趋势；预警模块用于依照指令，执行对应的预警策略，提醒驾驶员及时驶入对应车道，避免驾驶路线偏航。

具体而言，图2为本申请实施例提供的一种车辆的辅助驾驶方法的流程示意图。

如图2所示，该车辆的辅助驾驶方法包括以下步骤：

在步骤S201中，获取当前车辆的感知信息，其中，感知信息包括当前车辆的目的地。

具体地，如图3所示，本申请实施例的车辆在高速公路行驶时首先需要通过信息获取模块获取当前车辆的感知信息，包括由GPS采集的当前车辆的位置信息、驾驶员输入的目的地位置信息、摄像头检测的车道线信息、车速信息以及方向盘扭矩信息。

在步骤S202中，根据目的地确定当前车辆的最佳行驶路线，并根据最佳行驶路线生成至少一个待预警区域，且获取至少一个待预警区域中与当前车辆距离最近的待预警区域之间的实际距离。

进一步地，在一些实施例中，根据最佳行驶路线生成至少一个待预警区域，包括：基于全球定位系统GPS，获取最佳行驶路线中的路线分岔口和/或匝道；根据路线分岔口和/或匝道生成至少一个待预警区域。

具体地，在本申请实施例中，由信息获取模块获取到当前车辆的感知信息后，进而由导航模块根据获取到的目的地确定当前车辆的最佳行驶路线，同时由GPS在最佳行驶路线中的路线分岔口和/或匝道等需要预警的区域生成至少一个待预警区域，并计算在最佳行驶路线上至少一个待预警区域中与当前车辆距离最近的待预警区域之间的实际距离，同时驾驶员可以根据对路线的规划、熟悉程度以及行车状态等自主选择是否需要开启车道保持功能，从而使车辆保持在车道线内行驶。

在步骤S203中，根据实际距离匹配当前车辆的最佳辅助驾驶策略，并根据最佳辅助驾驶策略对当前车辆进行控制。

进一步地，在一些实施例中，根据实际距离匹配当前车辆的最佳辅助驾驶策略，包括：若实际距离小于第一预设距离，则最佳辅助驾驶策略为发出第一预警指令；若实际距离小于第二预设距离，则判断当前车辆是否满足预设的偏离路线条件，在满足预设的偏离路线条件时，最佳辅助驾驶策略为发出第二预警指令，其中，第二预设距离小于第一预设距离；若实际距离小于第三预设距离，则判断当前车辆是否满足预设的偏离路线条件，在满足预设的偏离路线条件时，最佳辅助驾驶策略为发出第三预警指令，其中，第三预设距离小于第二预设距离；若实际距离小于第四预设距离，则最佳辅助驾驶策略为发出第四预警指令，其中，第四预设距离小于第三预设距离。

进一步地，在一些实施例中，判断当前车辆是否满足预设的偏离路线条件，包括：获取当前车辆所处车道位置、方向盘扭矩和当前车速；对当前车辆所处车道位置、方向盘扭矩和当前车速进行量化；基于预设的加权策略和归一化策略，对量化后的当前车辆所处车道位置、方向盘扭矩和当前车速进行加权处理和归一化处理，得到加权结果，并在加权结果大于预设阈值时，判定当前车辆满足预设的偏离路线条件。

其中，预设阈值、第一预设距离、第二预设距离、第三预设距离以及第四预设距离可为本领域技术人员根据实际行车需求自行设定的阈值，也可以为经计算机仿真得到的阈值，在此不做具体限定。

具体地，在本申请实施例中，在获取到至少一个待预警区域中与当前车辆距离最近的待预警区域之间的实际距离后，根据实际距离匹配当前车辆的最佳辅助驾驶策略。

具体而言，若实际距离小于第一预设距离，则最佳辅助驾驶策略为向驾驶员发出第一预警指令，否则，车辆继续正常行驶，例如若第一预设距离为2千米，实际距离为1.5千米，此时向驾驶员发出第一预警指令，若实际距离为2.5千米，则车辆继续正常行驶。

进一步地，若实际距离小于第二预设距离，则判断当前车辆是否满足预设的偏离路线条件，在当前车辆满足预设的偏离路线条件时，则最佳辅助驾驶策略为发出第二预警指令，例如若实际距离为700米，第二预设距离1千米，并在当前车辆满足预设的偏离路线条件时，向驾驶员发出第二预警指令，其中，第二预设距离小于第一预设距离。

具体而言，在本申请实施例中，偏离路线条件由车辆系统通过信息获取模块检测当前车辆所处车道位置、方向盘扭矩和当前车辆行驶速度等行车状况，并将这些行车状况进行量化，基于预设的加权策略和归一化策略，对量化后的当前车辆所处车道位置、方向盘扭矩和当前车速进行，得到加权结果，并在加权结果大于预设阈值时，判定当前车辆满足预设的偏离路线条件。其中，加权系数由深度学习模型智能判断，同时可以根据驾驶员驾驶的习惯进行学习优化，例如若加权输出结果大于1，则判定当前车辆满足预设的偏离路线条件，具有偏离路线的趋势，此时向驾驶员发送第二预警指令。

举例而言，若本申请实施例的最佳规划道路方向为右前方，高速公路车道为三车道，而当前车辆处于快车道，车速为100公里/时，此时系统执行车道保持功能，且方向盘无右转向趋势，则对当前车辆的行车状况进行量化处理，并经加权处理和归一化处理后，若深度学习模型输出加权结果大于1，则向用户发送第二预警指令。

进一步地，若实际距离小于第三预设距离，则判断当前车辆是否满足预设的偏离路线条件，在当前车辆满足预设的偏离路线条件时，则最佳辅助驾驶策略为发出第三预警指令，例如若实际距离为300米，第三预设距离500米，并在当前车辆满足预设的偏离路线条件时，向驾驶员发出第三预警指令，其中，第三预设距离小于第二预设距离。需要说明的是，第三预设距离的偏离路线条件以及加权系数的计算如第二预设距离的偏离路线条件以及加权系数的计算一致，在此不做详细赘述。

进一步地，若实际距离小于第四预设距离，此时说明驾驶员已经错过高速公路的岔路口，即当前车辆与距离当前车辆最近的待预警区域之间的实际距离为负值，则需要最佳辅助驾驶策略向驾驶员发出第四预警指令，其中，第四预设距离小于第三预设距离。

进一步地，在一些实施例中，根据最佳辅助驾驶策略对当前车辆进行控制，包括：在预警指令为第一预警指令时，通过预设声学设备播报预警信息；在预警指令为第二预警指令时，通过预设声学设备再次播报预警信息并且控制当前车辆的方向盘开启预警振动模式，同时向EPS发送减速请求，并通过EPS向动力控制系统发送降扭请求，控制当前车辆进行变道或退出预警操作；在预警指令为第三预警指令时，通过预设声学设备再次播报预警信息并且控制当前车辆的方向盘开启预警振动模式，同时向EPS发送减速请求，并通过EPS向动力控制系统发送降扭请求后，通过EPS对方向盘施加横向扭矩，控制当前车辆进行变道或退出预警操作；在预警指令为第四预警指令时，重新规划当前车辆的行驶路线。

具体地，在本申请实施例中，在根据实际距离匹配当前车辆的最佳辅助驾驶策略后，若用户接收到的预警指令为第一预警指令，则通过预设声学设备，如车载语音系统，根据规划的最佳行驶路线播报预警信息，例如：“2公里后，向右前方行驶，进入辅道”或者“直行，前往XX方向”；若用户接收到的预警指令为第二预警指令，则通过语音系统再次播报预警信息并且控制当前车辆的方向盘开启预警振动模式，同时向EPS发送减速请求，并由EPS向动力控制系统发送降扭请求，从而控制车辆减速行驶，便于驾驶员进行变道或退出预警操作；若用户接收到的预警指令为第三预警指令，则通过语音系统再次播报预警信息并且控制当前车辆的方向盘开启预警振动模式，同时向EPS发送减速请求，并由EPS向动力控制系统发送降扭请求后，通过EPS对方向盘施加横向扭矩，从而控制当前车辆进行变道或退出预警操作；若用户接收到的预警指令为第四预警指令，此时因车辆已经偏离导航原先规划的路线，因而由导航模块根据目的地和当前车辆信息，重新规划当前车辆的行驶路线。

进一步地，若本申请实施例的车辆辅助驾驶系统在接收到退出指令时，退出并关闭辅助驾驶设备，此时车辆行驶交由驾驶员接管。需要说明的是，退出指令是固定的操作动作，例如驾驶员可以通过语音取消预警流程或者通过屏幕操作选择导航模块提供的另一条路线，以达到驾驶员的行车需求。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的辅助驾驶装置。

图4是本申请实施例的车辆的辅助驾驶装置的方框示意图。

如图4所示，该车辆的辅助驾驶装置10包括：获取模块100、生成模块200和匹配模块300。

其中，获取模块100，用于获取当前车辆的感知信息，其中，感知信息包括当前车辆的目的地；

生成模块200，用于根据目的地确定当前车辆的最佳行驶路线，并根据最佳行驶路线生成至少一个待预警区域，且获取至少一个待预警区域中与当前车辆距离最近的待预警区域之间的实际距离；以及

匹配模块300，用于根据实际距离匹配当前车辆的最佳辅助驾驶策略，并根据最佳辅助驾驶策略对当前车辆进行控制。

进一步地，在一些实施例中，匹配模块300，具体用于：

若实际距离小于第一预设距离，则最佳辅助驾驶策略为发出第一预警指令；

若实际距离小于第二预设距离，则判断当前车辆是否满足预设的偏离路线条件，在满足预设的偏离路线条件时，最佳辅助驾驶策略为发出第二预警指令，其中，第二预设距离小于第一预设距离；

若实际距离小于第三预设距离，则判断当前车辆是否满足预设的偏离路线条件，在满足预设的偏离路线条件时，最佳辅助驾驶策略为发出第三预警指令，其中，第三预设距离小于第二预设距离；

若实际距离小于第四预设距离，则最佳辅助驾驶策略为发出第四预警指令，其中，第四预设距离小于第三预设距离。

进一步地，在一些实施例中，匹配模块300，具体用于：

获取当前车辆所处车道位置、方向盘扭矩和当前车速；

对当前车辆所处车道位置、方向盘扭矩和当前车速进行量化；

基于预设的加权策略和归一化策略，对量化后的当前车辆所处车道位置、方向盘扭矩和当前车速进行加权处理和归一化处理，得到加权结果，并在加权结果大于预设阈值时，判定当前车辆满足预设的偏离路线条件。

进一步地，在一些实施例中，匹配模块300，具体用于：

在预警指令为第一预警指令时，通过预设声学设备播报预警信息；

在预警指令为第二预警指令时，通过预设声学设备再次播报预警信息并且控制当前车辆的方向盘开启预警振动模式，同时向EPS发送减速请求，并通过EPS向动力控制系统发送降扭请求，控制当前车辆进行变道或退出预警操作；

在预警指令为第三预警指令时，通过预设声学设备再次播报预警信息并且控制当前车辆的方向盘开启预警振动模式，同时向EPS发送减速请求，并通过EPS向动力控制系统发送降扭请求后，通过EPS对方向盘施加横向扭矩，控制当前车辆进行变道或退出预警操作；

在预警指令为第四预警指令时，重新规划当前车辆的行驶路线。

进一步地，在一些实施例中，生成模块200，具体用于：

基于全球定位系统GPS，获取最佳行驶路线中的路线分岔口和/或匝道；

根据路线分岔口和/或匝道生成至少一个待预警区域。

图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的辅助驾驶方法。

进一步地，电子设备还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的辅助驾驶方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际距离匹配所述当前车辆的最佳辅助驾驶策略，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车辆是否满足预设的偏离路线条件，包括：

获取所述当前车辆所处车道位置、方向盘扭矩和当前车速；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最佳辅助驾驶策略对所述当前车辆进行控制，包括：

在所述预警指令为第二预警指令时，通过所述预设声学设备再次播报所述预警信息并且控制所述当前车辆的方向盘开启预警振动模式，同时向电子助力转向系统EPS发送减速请求，并通过所述EPS向动力控制系统发送降扭请求，控制所述当前车辆进行变道或退出预警操作；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最佳行驶路线生成至少一个待预警区域，包括：

6.一种车辆的辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述匹配模块，具体用于：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述匹配模块，具体用于：

获取所述当前车辆所处车道位置、方向盘扭矩和当前车速；

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的辅助驾驶方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的辅助驾驶方法。