CN115031020B - 车辆的控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆的控制方法、装置及车辆，该方法包括：获取机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率，且获取车辆在第一时刻的第一实时车速和实时加速度；在确定车辆在第一时刻处于辅助动力输出旋耕模式的情况下，根据第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速，获取车辆在第二时刻的第二实时车速和发动机的转速，并根据更新后的目标车速、车辆的第二实时车速和发动机的转速，得到传动比变化率，根据传动比变化率，调整机械无极变速箱档位，以缩小机械无极变速箱的档位调整区间，解决了现有方案中机械无极变速箱因土壤的质地变化而导致换挡区间过大的问题。

Description

车辆的控制方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及机械无极变速箱技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆、计算机可读存储介质及控制器。

背景技术

使用机械无极变速箱的拖拉机在使用辅助动力输出模式旋耕播种一体化作业时，要求车速变化幅度尽量小，但是因为土壤质地的变化，车辆的行驶阻力也会有变化，导致车速会有波动，当车速在换挡点附近波动时，会导致换挡区间过大，会对机械无极变速箱造成损伤。

使用机械无极变速箱的大型农用拖拉机在使用辅助动力输出模式进行旋耕播种作业时，发动机的功率输出由两部分组成，一部分功率直连发动机的输出轴输出，动力作为机械无极变速箱离合器输入，然后经过机械无极变速箱档位选择器带动旋耕装置进行作业；一部分动力通过变速装置用于车辆行走作业。拖拉机在行走过程中由于土壤的质地变化会导致车辆的牵引力在时时刻刻变化，导致车速也在不停的波动，因为某些拖拉机使用的是一体化作业设备，在旋耕后需要进行播种，如果车速波动大就会导致播种秧苗的稀疏程度发生变化，极大影响播种质量。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆的控制方法、装置、车辆、计算机可读存储介质及控制器，以解决现有方案中机械无极变速箱因土壤的质地变化而导致换挡区间过大的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，所述车辆包括机械无极变速箱和发动机，所述机械无极变速箱与所述发动机电连接，所述方法包括：获取所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率，且获取所述车辆在第一时刻的第一实时车速和实时加速度；根据所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的所述输出功率、所述车辆的第一实时车速和所述车辆的实时加速度，确定所述车辆在所述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式；在确定所述车辆在所述第一时刻处于所述辅助动力输出旋耕模式的情况下，根据所述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速，其中所述车速补充值为一个预先设定的值，所述目标车速为在第一时刻的情况下，所述车辆需要达到的车速；获取所述车辆在第二时刻的第二实时车速和所述发动机的转速，并根据所述更新后的目标车速、所述车辆的第二实时车速和所述发动机的转速，得到传动比变化率，其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻；根据所述传动比变化率，调整所述机械无极变速箱档位，以缩小所述机械无极变速箱的档位调整区间。

进一步地，在确定所述车辆在所述第一时刻处于所述辅助动力输出旋耕模式的情况下，根据所述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速包括：在确定所述车辆处于所述辅助动力输出旋耕模式的情况下，将所述第一实时车速和所述车速补充值求和，得到所述更新后的目标车速。

进一步地，根据所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的所述输出功率、所述车辆的第一实时车速和所述车辆的实时加速度，确定所述车辆在所述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式包括：确定是否满足第一预定条件，所述第一预定条件为所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率大于预设输出功率，且所述车辆的第一实时车速小于目标车速，且所述实时加速度小于预设加速度；在满足第一预定条件的情况下，确定所述车辆在所述第一时刻处于辅助动力输出旋耕模式。

进一步地，根据所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的所述输出功率、所述车辆的第一实时车速和所述车辆的实时加速度，确定所述车辆在所述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式还包括：确定是否满足第二预定条件，所述第二预定条件包括至少以下之一：所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率小于或等于预设输出功率、所述车辆的第一实时车速大于或等于所述目标车速、所述实时加速度大于或等于所述预设加速度；在满足第二预定条件的情况下，确定所述车辆在所述第一时刻不处于辅助动力输出旋耕模式。

进一步地，获取所述车辆在第二时刻的第二实时车速和所述发动机的转速，并根据所述更新后的目标车速、所述车辆的第二实时车速和所述发动机的转速，得到传动比变化率包括：采用比例-积分-微分控制器，对所述更新后的目标车速和所述车辆的第二实时车速进行闭环处理，确定目标加速度；根据所述目标加速度和所述发动机的转速，确定所述传动比变化率。

进一步地，在根据所述目标加速度和所述发动机的转速，确定所述传动比变化率之后，所述方法还包括：获取所述更新后的目标车速和所述车辆的第二实时车速的差值；根据所述差值，调整所述车辆的实时车速，以降低所述车辆的车速波动。

进一步地，根据所述差值，调整所述车辆的实时车速，以降低所述车辆的车速波动，包括：在所述传动比变化率大于预设传动比变化率，且所述差值大于零的情况下，生成提速指令，发送所述提速指令至所述机械无极变速箱，所述提速指令用于控制所述机械无极变速箱提速；在所述传动比变化率小于或等于所述预设传动比变化率，且所述差值小于零的情况下，生成降速指令，并将所述降速指令至所述机械无极变速箱，所述降速指令用于控制所述机械无极变速箱降速。

进一步地，所述车速补充值的范围为1km/h～2km/h。

根据本申请的另一方面，提供了一种车辆的控制装置，所述车辆包括机械无极变速箱和发动机，所述机械无极变速箱与所述发动机电连接，所述装置包括获取单元、第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元和调整单元；所述获取单元用于获取所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率，且获取所述车辆在第一时刻的第一实时车速和实时加速度；所述第一确定单元用于根据所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的所述输出功率、所述车辆的第一实时车速和所述车辆的实时加速度，确定所述车辆在所述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式；所述第二确定单元用于在确定所述车辆在所述第一时刻处于所述辅助动力输出旋耕模式的情况下，根据所述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速；所述第三确定单元用于获取所述车辆在第二时刻的第二实时车速和所述发动机的转速，并根据所述更新后的目标车速、所述车辆的第二实时车速和所述发动机的转速，得到传动比变化率，其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻；所述调整单元用于根据所述传动比变化率，调整所述机械无极变速箱档位，以缩小所述机械无极变速箱的档位调整区间。

根据本申请的另一方面，还提供了一种车辆，所述车辆包括机械无极变速箱、控制器和发动机，所述机械无极变速箱与所述发动机电连接，所述控制器分别与所述机械无极变速箱和所述发动机之间进行通信，所述控制器用于执行上述任意一种所述的车辆的控制方法。

根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一种所述的车辆的控制方法。

根据本申请的另一方面，还提供了一种控制器，所述控制器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一种所述的车辆的控制方法。

应用本申请的技术方案，通过根据所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的所述输出功率、所述车辆的第一实时车速和所述车辆的实时加速度判断出整车处于辅助动力输出旋耕模式，根据所述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速；获取所述车辆在第二时刻的第二实时车速和所述发动机的转速，并根据所述更新后的目标车速、所述车辆的第二实时车速和所述发动机的转速，得到传动比变化率；根据所述传动比变化率，调整所述机械无极变速箱档位，解决了现有方案中机械无极变速箱因土壤的质地变化而导致换挡区间过大的问题，还根据现有机械结构在不增加传感器的基础上，缩小了换挡区间。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2示出了根据本申请实施例的车辆的控制装置的示意图；

图3示出了根据本申请实施例的车辆的控制方案的流程图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：

PTO模式(辅助动力输出模式)：PTO模式是指动力向除行驶系统以外输出的工作模式。PTO是一种动力输出装置，发动机通过轴直接带动装置，实现旋转功能，常用功能水泥搅拌、旋耕等。

正如背景技术所介绍的，因为某些拖拉机使用的是一体化作业设备，在旋耕后需要进行播种，如果车速波动大就会导致播种秧苗的稀疏程度发生变化，极大影响播种质量，为了解决现有方案中机械无极变速箱因土壤的质地变化而导致换挡区间过大的问题，提出了一种车辆的控制方法、装置、车辆、计算机可读存储介质及控制器。

根据本申请的实施例，提供了一种车辆的控制方法。

图1是根据本申请实施例的车辆的控制方法的流程图。如图1所示，上述车辆包括机械无极变速箱和发动机，上述机械无极变速箱与上述发动机电连接，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率，且获取上述车辆在第一时刻的第一实时车速和实时加速度；

步骤S102，根据上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的上述输出功率、上述车辆的第一实时车速和上述车辆的实时加速度，确定上述车辆在上述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式；

步骤S103，在确定上述车辆在上述第一时刻处于上述辅助动力输出旋耕模式的情况下，根据上述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速，其中上述车速补充值为一个预先设定的值，上述目标车速为在第一时刻的情况下，上述车辆需要达到的车速；

步骤S104，获取上述车辆在第二时刻的第二实时车速和上述发动机的转速，并根据上述更新后的目标车速、上述车辆的第二实时车速和上述发动机的转速，得到传动比变化率，其中，上述第二时刻晚于上述第一时刻；

步骤S105，根据上述传动比变化率，调整上述机械无极变速箱档位，以缩小上述机械无极变速箱的档位调整区间。

上述步骤，通过根据上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的上述输出功率、上述车辆的第一实时车速和上述车辆的实时加速度判断出整车处于辅助动力输出旋耕模式，根据上述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速；获取上述车辆在第二时刻的第二实时车速和上述发动机的转速，并根据上述更新后的目标车速、上述车辆的第二实时车速和上述发动机的转速，得到传动比变化率；根据上述传动比变化率，调整上述机械无极变速箱档位，解决了现有方案中机械无极变速箱因土壤的质地变化而导致换挡区间过大的问题，还根据现有机械结构在不增加传感器的基础上，缩小了换挡区间。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本申请的一种实施例中，在确定上述车辆在上述第一时刻处于上述辅助动力输出旋耕模式的情况下，根据上述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速包括：在确定上述车辆处于上述辅助动力输出旋耕模式的情况下，将上述第一实时车速和上述车速补充值求和，得到上述更新后的目标车速，通过得到了与上述第一实时车速较为接近的更新后的目标车速，从而缩小了车速波动范围。

在本申请的一种实施例中，根据上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的上述输出功率、上述车辆的第一实时车速和上述车辆的实时加速度，确定上述车辆在上述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式包括：确定是否满足第一预定条件，上述第一预定条件为上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率大于预设输出功率，且上述车辆的第一实时车速小于目标车速，且上述实时加速度小于预设加速度；在满足第一预定条件的情况下，确定上述车辆在上述第一时刻处于辅助动力输出旋耕模式，提高了判断的精度。

在本申请的一种实施例中，根据上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的上述输出功率、上述车辆的第一实时车速和上述车辆的实时加速度，确定上述车辆在上述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式还包括：确定是否满足第二预定条件，上述第二预定条件包括至少以下之一：上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率小于或等于预设输出功率、上述车辆的第一实时车速大于或等于上述目标车速、上述实时加速度大于或等于上述预设加速度；在满足第二预定条件的情况下，确定上述车辆在上述第一时刻不处于辅助动力输出旋耕模式，并在之后重新获取上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率，且获取上述车辆在第一时刻的第一实时车速和实时加速度，达到闭环的效果，大大提高了检测的精度。

在本申请的一种实施例中，获取上述车辆在第二时刻的第二实时车速和上述发动机的转速，并根据上述更新后的目标车速、上述车辆的第二实时车速和上述发动机的转速，得到传动比变化率包括：采用比例-积分-微分控制器，对上述更新后的目标车速和上述车辆的第二实时车速进行闭环处理，确定目标加速度；根据上述目标加速度和上述发动机的转速，确定上述传动比变化率，通过公式：传动比变化率＝目标加速度/发动机的转速×固定系数，上述固定系数是定值，便于后续控制机械无极变速箱进行换挡操作。

在本申请的一种实施例中，在根据上述目标加速度和上述发动机的转速，确定上述传动比变化率之后，上述方法还包括：获取上述更新后的目标车速和上述车辆的第二实时车速的差值；根据上述差值，调整上述车辆的实时车速，以降低上述车辆的车速波动，防止上述车辆的车速波动过大。

在本申请的一种实施例中，根据上述差值，调整上述车辆的实时车速，以降低上述车辆的车速波动，包括：在上述传动比变化率大于预设传动比变化率，且上述差值大于零的情况下，生成提速指令，发送上述提速指令至上述机械无极变速箱，上述提速指令用于控制上述机械无极变速箱提速；在上述传动比变化率小于或等于上述预设传动比变化率，且上述差值小于零的情况下，生成降速指令，并将上述降速指令至上述机械无极变速箱，上述降速指令用于控制上述机械无极变速箱降速，防止上述车辆降速或提速范围过大。

一种更为具体的实施例中，在上述传动比变化率大于预设传动比变化率，且上述差值大于零的情况下，生成提速指令，发送上述提速指令至上述机械无极变速箱，上述提速指令用于控制上述机械无极变速箱逐步提速；在上述传动比变化率小于或等于上述预设传动比变化率，且上述差值小于零的情况下，生成降速指令，并将上述降速指令至上述机械无极变速箱，上述降速指令用于控制上述机械无极变速箱逐步降速，防止上述车辆降速或提速范围过大。

在本申请的一种实施例中，上述车速补充值的范围为1km/h～2km/h，从而降低了后续车速的变化波动。

本申请实施例还提供了一种车辆的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的车辆的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于车辆的控制方法。以下对本申请实施例提供的车辆的控制装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的车辆的控制装置的示意图。如图2所示，上述车辆包括机械无极变速箱和发动机，上述机械无极变速箱与上述发动机电连接，该装置包括：获取单元10、第一确定单元20、第二确定单元30、第三确定单元40和调整单元50；

上述获取单元10用于获取上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率，且获取上述车辆在第一时刻的第一实时车速和实时加速度；上述第一确定单元20用于根据上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的上述输出功率、上述车辆的第一实时车速和上述车辆的实时加速度，确定上述车辆在上述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式；上述第二确定单元30用于在确定上述车辆在上述第一时刻处于上述辅助动力输出旋耕模式的情况下，根据上述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速；上述第三确定单元40用于获取上述车辆在第二时刻的第二实时车速和上述发动机的转速，并根据上述更新后的目标车速、上述车辆的第二实时车速和上述发动机的转速，得到传动比变化率，其中，上述第二时刻晚于上述第一时刻；上述调整单元50用于根据上述传动比变化率，调整上述机械无极变速箱档位，以缩小上述机械无极变速箱的档位调整区间。

上述装置，通过第一确定单元根据上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的上述输出功率、上述车辆的第一实时车速和上述车辆的实时加速度判断出整车处于辅助动力输出旋耕模式，第二确定单元根据上述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速；获取上述车辆在第二时刻的第二实时车速和上述发动机的转速，第三确定单元并根据上述更新后的目标车速、上述车辆的第二实时车速和上述发动机的转速，得到传动比变化率；调整单元根据上述传动比变化率，调整上述机械无极变速箱档位，解决了现有方案中机械无极变速箱因土壤的质地变化而导致换挡区间过大的问题，还根据现有机械结构在不增加传感器的基础上，缩小了换挡区间。

在本申请的一种实施例中，第二确定单元包括第一计算模块，上述第一计算模块用于在确定上述车辆处于上述辅助动力输出旋耕模式的情况下，将上述第一实时车速和上述车速补充值求和，得到上述更新后的目标车速，通过得到了与上述第一实时车速较为接近的更新后的目标车速，从而缩小了车速波动范围。

在本申请的一种实施例中，第一确定单元包括第一确定模块和第二确定模块，上述第一确定模块用于确定是否满足第一预定条件，上述第一预定条件为上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率大于预设输出功率，且上述车辆的第一实时车速小于目标车速，且上述实时加速度小于预设加速度；上述第二确定模块用于在满足第一预定条件的情况下，确定上述车辆在上述第一时刻处于辅助动力输出旋耕模式，提高了判断的精度。

在本申请的一种实施例中，第一确定单元还包括第三确定模块和第四确定模块，上述第三确定模块用于确定是否满足第二预定条件，上述第二预定条件包括至少以下之一：上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率小于或等于预设输出功率、上述车辆的第一实时车速大于或等于上述目标车速、上述实时加速度大于或等于上述预设加速度；上述第四确定模块用于在满足第二预定条件的情况下，确定上述车辆在上述第一时刻不处于辅助动力输出旋耕模式，并在之后重新获取上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率，且获取上述车辆在第一时刻的第一实时车速和实时加速度，达到闭环的效果，大大提高了检测的精度。

在本申请的一种实施例中，第三确定单元包括第二计算模块和第五确定模块，上述第二计算模块用于采用比例-积分-微分控制器，对上述更新后的目标车速和上述车辆的第二实时车速进行闭环处理，确定目标加速度；上述第五确定模块用于根据上述目标加速度和上述发动机的转速，确定上述传动比变化率，便于后续控制机械无极变速箱进行换挡操作。

在本申请的一种实施例中，第三确定单元还包括获取模块和调整模块，上述获取模块用于获取上述更新后的目标车速和上述车辆的第二实时车速的差值；上述调整模块用于根据上述差值，调整上述车辆的实时车速，以降低上述车辆的车速波动，防止上述车辆的车速波动过大。

在本申请的一种实施例中，调整模块包括第一调整子模块和第二调整子模块，上述第一调整子模块用于在上述传动比变化率大于预设传动比变化率，且上述差值大于零的情况下，生成提速指令，发送上述提速指令至上述机械无极变速箱，上述提速指令用于控制上述机械无极变速箱提速；上述第二调整子模块用于在上述传动比变化率小于或等于上述预设传动比变化率，且上述差值小于零的情况下，生成降速指令，并将上述降速指令至上述机械无极变速箱，上述降速指令用于控制上述机械无极变速箱降速，防止上述车辆降速或提速范围过大。

上述车辆的控制装置包括处理器和存储器，上述获取单元、第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元和调整单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数解决了现有方案中机械无极变速箱因土壤的质地变化而导致换挡区间过大的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种车辆，上述车辆包括机械无极变速箱、控制器和发动机，上述机械无极变速箱与上述发动机电连接，上述控制器分别与上述机械无极变速箱和上述发动机之间进行通信，上述控制器用于执行上述车辆的控制方法。

本发明实施例提供了一种控制器，上述控制器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆的控制方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述车辆的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤获取上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率，且获取上述车辆在第一时刻的第一实时车速和实时加速度；根据上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的上述输出功率、上述车辆的第一实时车速和上述车辆的实时加速度，确定上述车辆在上述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式；在确定上述车辆在上述第一时刻处于上述辅助动力输出旋耕模式的情况下，根据上述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速，其中上述车速补充值为一个预先设定的值，上述目标车速为在第一时刻的情况下，上述车辆需要达到的车速；获取上述车辆在第二时刻的第二实时车速和上述发动机的转速，并根据上述更新后的目标车速、上述车辆的第二实时车速和上述发动机的转速，得到传动比变化率，其中，上述第二时刻晚于上述第一时刻；根据上述传动比变化率，调整上述机械无极变速箱档位，以缩小上述机械无极变速箱的档位调整区间。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：获取上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率，且获取上述车辆在第一时刻的第一实时车速和实时加速度；根据上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的上述输出功率、上述车辆的第一实时车速和上述车辆的实时加速度，确定上述车辆在上述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式；在确定上述车辆在上述第一时刻处于上述辅助动力输出旋耕模式的情况下，根据上述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速，其中上述车速补充值为一个预先设定的值，上述目标车速为在第一时刻的情况下，上述车辆需要达到的车速；获取上述车辆在第二时刻的第二实时车速和上述发动机的转速，并根据上述更新后的目标车速、上述车辆的第二实时车速和上述发动机的转速，得到传动比变化率，其中，上述第二时刻晚于上述第一时刻；根据上述传动比变化率，调整上述机械无极变速箱档位，以缩小上述机械无极变速箱的档位调整区间。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

实施例

本申请还提供一种车辆的控制方案，上述车辆包括机械无极变速箱和发动机，上述机械无极变速箱与上述发动机电连接，图3是根据本申请实施例的车辆的控制方案的流程图，如图3所示，该方案包括以下步骤：

步骤1：获取上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率，且获取上述车辆在第一时刻的第一实时车速和实时加速度；

步骤2：根据上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的上述输出功率、上述车辆的第一实时车速和上述车辆的实时加速度，确定上述车辆在上述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式；

确定是否满足第一预定条件，上述第一预定条件为上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率大于预设输出功率，且上述车辆的第一实时车速小于目标车速，且上述实时加速度小于预设加速度；在满足第一预定条件的情况下，确定上述车辆在上述第一时刻处于辅助动力输出旋耕模式，之后执行步骤3；

确定是否满足第二预定条件，上述第二预定条件包括至少以下之一：上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率小于或等于预设输出功率、上述车辆的第一实时车速大于或等于上述目标车速、上述实时加速度大于或等于上述预设加速度；在满足第二预定条件的情况下，确定上述车辆在上述第一时刻不处于辅助动力输出旋耕模式，之后执行步骤1；

步骤3：在确定上述车辆处于上述辅助动力输出旋耕模式的情况下，将上述第一实时车速和上述车速补充值求和，得到上述更新后的目标车速；

步骤4：采用比例-积分-微分控制器，对上述更新后的目标车速和上述车辆的第二实时车速进行闭环处理，确定目标加速度；根据上述目标加速度和上述发动机的转速，确定上述传动比变化率；

步骤5：获取上述更新后的目标车速和上述车辆的第二实时车速的差值；根据上述差值，调整上述车辆的实时车速，以降低上述车辆的车速波动，具体地，在上述传动比变化率大于预设传动比变化率，且上述差值大于零的情况下，生成提速指令，发送上述提速指令至上述机械无极变速箱，上述提速指令用于控制上述机械无极变速箱提速；在上述传动比变化率小于或等于上述预设传动比变化率，且上述差值小于零的情况下，生成降速指令，并将上述降速指令至上述机械无极变速箱，上述降速指令用于控制上述机械无极变速箱降速。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的车辆的控制方法，通过根据上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的上述输出功率、上述车辆的第一实时车速和上述车辆的实时加速度判断出整车处于辅助动力输出旋耕模式，根据上述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速；获取上述车辆在第二时刻的第二实时车速和上述发动机的转速，并根据上述更新后的目标车速、上述车辆的第二实时车速和上述发动机的转速，得到传动比变化率；根据上述传动比变化率，调整上述机械无极变速箱档位，解决了现有方案中机械无极变速箱因土壤的质地变化而导致换挡区间过大的问题，还根据现有机械结构在不增加传感器的基础上，缩小了换挡区间。

2)、本申请的车辆的控制装置，通过第一确定单元根据上述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的上述输出功率、上述车辆的第一实时车速和上述车辆的实时加速度判断出整车处于辅助动力输出旋耕模式，第二确定单元根据上述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速；获取上述车辆在第二时刻的第二实时车速和上述发动机的转速，第三确定单元并根据上述更新后的目标车速、上述车辆的第二实时车速和上述发动机的转速，得到传动比变化率；调整单元根据上述传动比变化率，调整上述机械无极变速箱档位，解决了现有方案中机械无极变速箱因土壤的质地变化而导致换挡区间过大的问题，还根据现有机械结构在不增加传感器的基础上，缩小了换挡区间。

以上上述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括机械无极变速箱和发动机，所述机械无极变速箱与所述发动机电连接，所述方法包括：

获取所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率，且获取所述车辆在第一时刻的第一实时车速和实时加速度；

根据所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的所述输出功率、所述车辆的第一实时车速和所述车辆的实时加速度，确定所述车辆在所述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式；

在确定所述车辆在所述第一时刻处于所述辅助动力输出旋耕模式的情况下，根据所述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速，其中所述车速补充值为一个预先设定的值，所述目标车速为在第一时刻的情况下，所述车辆需要达到的车速；

获取所述车辆在第二时刻的第二实时车速和所述发动机的转速，并根据所述更新后的目标车速、所述车辆的第二实时车速和所述发动机的转速，得到传动比变化率，其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻；

获取所述车辆在第二时刻的第二实时车速和所述发动机的转速，并根据所述更新后的目标车速、所述车辆的第二实时车速和所述发动机的转速，得到传动比变化率，包括：

采用比例-积分-微分控制器，对所述更新后的目标车速和所述车辆的第二实时车速进行闭环处理，确定目标加速度；

根据所述目标加速度和所述发动机的转速，确定所述传动比变化率；

在根据所述目标加速度和所述发动机的转速，确定所述传动比变化率之后，所述方法还包括：

获取所述更新后的目标车速和所述车辆的第二实时车速的差值；

根据所述差值，调整所述车辆的实时车速，以降低所述车辆的车速波动；

根据所述传动比变化率和所述差值，调整所述机械无极变速箱档位，以缩小所述机械无极变速箱的档位调整区间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆在所述第一时刻处于所述辅助动力输出旋耕模式的情况下，根据所述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速，包括：

在确定所述车辆处于所述辅助动力输出旋耕模式的情况下，将所述第一实时车速和所述车速补充值求和，得到所述更新后的目标车速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的所述输出功率、所述车辆的第一实时车速和所述车辆的实时加速度，确定所述车辆在所述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式，包括：

确定是否满足第一预定条件，所述第一预定条件为所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率大于预设输出功率，且所述车辆的第一实时车速小于目标车速，且所述实时加速度小于预设加速度；

在满足第一预定条件的情况下，确定所述车辆在所述第一时刻处于辅助动力输出旋耕模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的所述输出功率、所述车辆的第一实时车速和所述车辆的实时加速度，确定所述车辆在所述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式，还包括：

确定是否满足第二预定条件，所述第二预定条件包括至少以下之一：所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率小于或等于预设输出功率、所述车辆的第一实时车速大于或等于所述目标车速、所述实时加速度大于或等于所述预设加速度；

在满足第二预定条件的情况下，确定所述车辆在所述第一时刻不处于辅助动力输出旋耕模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述差值，调整所述车辆的实时车速，以降低所述车辆的车速波动，包括：

在所述传动比变化率大于预设传动比变化率，且所述差值大于零的情况下，生成提速指令，发送所述提速指令至所述机械无极变速箱，所述提速指令用于控制所述机械无极变速箱提速；

在所述传动比变化率小于或等于所述预设传动比变化率，且所述差值小于零的情况下，生成降速指令，并将所述降速指令至所述机械无极变速箱，所述降速指令用于控制所述机械无极变速箱降速。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车速补充值的范围为1 km/h ~2km/h。

7.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆包括机械无极变速箱和发动机，所述机械无极变速箱与所述发动机电连接，所述装置包括：

获取单元，用于获取所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的输出功率，且获取所述车辆在第一时刻的第一实时车速和实时加速度；

第一确定单元，用于根据所述机械无极变速箱在辅助动力输出模式下的所述输出功率、所述车辆的第一实时车速和所述车辆的实时加速度，确定所述车辆在所述第一时刻是否处于辅助动力输出旋耕模式；

第二确定单元，用于在确定所述车辆在所述第一时刻处于所述辅助动力输出旋耕模式的情况下，根据所述第一实时车速和车速补充值，得到更新后的目标车速；

第三确定单元，用于获取所述车辆在第二时刻的第二实时车速和所述发动机的转速，并根据所述更新后的目标车速、所述车辆的第二实时车速和所述发动机的转速，得到传动比变化率，其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻；

第三确定单元包括第二计算模块和第五确定模块，所述第二计算模块用于采用比例-积分-微分控制器，对所述更新后的目标车速和所述车辆的第二实时车速进行闭环处理，确定目标加速度；所述第五确定模块用于根据所述目标加速度和所述发动机的转速，确定所述传动比变化率，便于后续控制机械无极变速箱进行换挡操作；

第三确定单元还包括获取模块和调整模块，所述获取模块用于获取所述更新后的目标车速和所述车辆的第二实时车速的差值；所述调整模块用于根据所述差值，调整所述车辆的实时车速，以降低所述车辆的车速波动；

调整单元，用于根据所述传动比变化率和所述差值，调整所述机械无极变速箱档位，以缩小所述机械无极变速箱的档位调整区间。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括机械无极变速箱、控制器和发动机，所述机械无极变速箱与所述发动机电连接，所述控制器分别与所述机械无极变速箱和所述发动机之间进行通信，所述控制器用于执行权利要求1至6中任意一项所述的车辆的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的车辆的控制方法。

10.一种控制器，其特征在于，所述控制器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的车辆的控制方法。