CN118795950B - 播种机的播种方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种播种机的播种方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取播种机中播种电机的误差积分值；误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度；在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。采用本方法引入补偿值，在参考转速与实际转速之间的误差程度满足转速调整条件的情况下，通过补偿值调整播种电机的实际转速，以使得播种机播种的播种株距能够均匀分布，避免出现传统技术中地头无播种地尾播种密集的情况，进一步提高了播种机的播种效果。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种播种机的播种方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着播种电机控制技术的发展，出现了大量用于大面积播种的播种机，该播种机通常采用转速控制方式，由雷达或者卫星导航定位系统来进行激励驱动。
传统技术中，转速控制方式在地头起动时电机响应慢，因拖拉机快速起车，短时间内已走过较长的距离，播种电机响应没有及时跟上车速，导致该段距离缺种；同时在地尾停车过程中，如制动时间很短，车速立刻降零速，但雷达或者卫星定位带来的信号具有一定的延时，在一定的时间内依旧保持着前一时刻的值，会出现播种机的播种电机没有跟随车速一起立刻停下而继续旋转下种的现象，所以存在地头少种，地尾多种现象。
因此，传统技术中播种机存在播种效果差的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高播种效果 的播种机的播种方法、装置、计算机设备和存储介质。
第一方面，本申请提供了一种播种机的播种方法，包括：
获取播种机中播种电机的误差积分值；误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度；
在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。
在其中一个实施例中，在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布，包括：
在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取补偿调整系数和预设补偿值；补偿调整系数用于调整预设补偿值的大小；
根据补偿调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。
在其中一个实施例中，在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取补偿调整系数和预设补偿值，包括：
在误差积分值大于预设积分阈值的情况下，获取地头调整系数和预设补偿值；预设积分阈值大于零；
相应的，根据补偿调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布，包括：
通过地头调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调大处理，以使得播种机在地头区域播种的播种株距均匀分布；地头调整系数为播种电机的参考转速和实际转速之间转速差值与参考转速之间的比值。
在其中一个实施例中，在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取补偿调整系数和预设补偿值，包括：
在误差积分值小于零的情况下，获取地尾调整系数和预设补偿值；
相应的，根据补偿调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布，包括：
通过地尾调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行降低处理，以使得播种机在地尾区域播种的播种株距均匀分布，直到播种电机停止播种；地尾调整系数为播种电机的参考转速和实际转速之间转速差值与实际转速之间的比值。
在其中一个实施例中，获取播种机中播种电机的误差积分值，包括：
获取播种机中播种电机的参考转速和播种电机的实际转速；
对参考转速和实际转速之间转速差值进行积分处理，并将积分结果作为播种电机的误差积分值。
在其中一个实施例中，获取播种机中播种电机的参考转速，包括：
获取播种机的前行速度；
根据播种机的前行速度、目标株距、种盘穴数和减速比，确定播种电机的参考转速。
第二方面，本申请还提供了一种播种机的播种装置，包括：
积分获取模块，用于获取播种机中播种电机的误差积分值；误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度；
转速调整模块，用于在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取播种机中播种电机的误差积分值；误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度；
在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取播种机中播种电机的误差积分值；误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度；
在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取播种机中播种电机的误差积分值；误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度；
在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。
上述播种机的播种方法、装置、计算机设备和存储介质，获取播种机中播种电机的误差积分值；误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度；在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。本申请引入补偿值，在参考转速与实际转速之间的误差程度满足转速调整条件的情况下，通过补偿值调整播种电机的实际转速，以使得播种机播种的播种株距能够均匀分布，避免出现传统技术中地头无播种地尾播种密集的情况，进一步提高了播种机的播种效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实施例提供的一种播种机的播种方法的应用环境图；
图2为本实施例提供的第一种播种机的播种方法的流程示意图；
图3为本实施例提供的一种播种机的播种效果示意图；
图4为本实施例提供的一种播种机的播种控制示意图；
图5为本实施例提供的一种播种机的播种装置的结构框图；
图6为本实施例提供的一种计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的播种机的播种方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。计算机设备获取播种机中播种电机的误差积分值；误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度；在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。其中，计算机设备可以是终端，也可以是服务器。终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个示例性的实施例中，如图2所示，提供了一种播种机的播种方法，以该方法应用于图1中的计算机为例进行说明，包括以下步骤201至步骤202。其中：
步骤201，获取播种机中播种电机的误差积分值。
其中，误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度。
其中，播种机包括驱动电机和播种电机，播种电机用于在土地中播种，驱动电机用于驱动播种机前进行驶。
具体的，播种机中的驱动电机启动驱动播种机前行，同时播种电机响应启动，此时获取播种电机的误差积分值。
步骤202，在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。
其中，转速调整条件可以是用于调整播种电机转速的条件，转速调整条件可以是误差积分值大于预设积分阈值，也可以是误差积分值小于零。预设补偿值可以是用于补偿播种电机在地头区域未完全响应的误差积分值，使得播种电机的转速快速提升；也可以是用于补偿播种电机在地尾区域未停止响应的误差积分值，使得播种电机的转速快速降低。
其中一种可选实现方式，在误差积分值大于预设积分阈值的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值对积分控制量进行增加调整，以避免误差积分值从0开始累加导致播种电机的实际转速提升较慢，进而根据调整后的积分控制量控制播种电机的实际转速快速提升，使得播种电机的实际转速与播种机的前行速度相对应，进一步使得播种机播种的播种株距均匀分布。其中，预设积分阈值大于零。
另外一种可选实现方式，在误差积分值小于零的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值对积分控制量进行减小调整，进而根据调整后的积分控制量控制播种电机的实际转速快速降低，使得播种电机的实际转速与播种机的前行速度相对应，进一步使得播种机播种的播种株距均匀分布。
需要说明的是，预设补偿值可以是N倍的预设积分阈值，示例性的，可以将预设补偿值kiα选在0.3-0.5倍预设积分阈值δ的区间内，该预设补偿值具体可依控制效果进行调整。示例性的，假设当参考播种机中播种电机的误差积分值达到20000的时候，参考播种机中播种电机开始响应并转动，则选取20000的0.3-0.5倍作为实际使用过程中播种电机的预设补偿值，即播种机中播种电机的预设补偿值kiα的区间范围可以属于6000-10000，同时由于在实际使用过程中播种电机的预设的积分系数ki的值为10，所以播种机中播种电机的积分预补偿动态参量α的区间范围可以属于600-1000。
示例性的，如图3所示播种机的播种效果示意图。在传统技术中，由于在地头区域因播种电机的响应没有跟上播种机的前进速度，会出现图3右侧丢种区所述的缺种现象（图中虚线圆圈表征播种电机本应播种但未播种的位置），拖拉机行驶了一段距离L以后，播种电机才开始旋转，导致L段距离无种。而在地尾区域中，因播种机的驱动电机的瞬时制动，播种机的前行速度信号还在，播种机停下来而播种电机还在转，因此会导致地尾种子聚堆（图中地尾对应的部分区域，图中实心圆圈为播种聚堆效果）。只有在地中区域时，播种电机的电机转速能够有效的跟踪播种机的前进速度，此时，播种机播种的播种株距均匀，前后距离一致（图中稳定播种区对应的部分区域，图中实心圆圈为播种株距对应的播种效果）。因此，本实施例引入预设补偿值，通过补偿值调整播种电机的实际转速，以使得播种电机在地头区域和地位区域均能达到均匀播种的效果。
上述播种机的播种方法，获取播种机中播种电机的误差积分值；误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度；在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。本申请引入补偿值，在参考转速与实际转速之间的误差程度满足转速调整条件的情况下，通过补偿值调整播种电机的实际转速，以使得播种机播种的播种株距能够均匀分布，避免出现传统技术中地头无播种地尾播种密集的情况，进一步提高了播种机的播种效果。
需要说明的是，在播种机的启动初期，将预设补偿值赋给积分控制量计算，避免积分控制量从0开始累加，如此可在短时间内使得积分控制量达到电机旋转的要求，当检测到播种电机转速开始大于0时，即播种电机转起来了，此时不需要预设补偿值参与计算，则需将预设补偿值去掉，但若立刻去掉预设补偿值，则会造成积分控制量突变，进而造成播种电机的实际转速瞬时大抖动，同样影响播种效果，因此，为避免播种电机的实际转速瞬时大抖动，不能突然将预设补偿值去掉，所以在上述实施例的技术上，可以进一步引入补偿调整系数，以通过补偿调整系数逐渐消除预设补偿值对积分控制量的影响。
在一些实施例中，在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布，包括：在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取补偿调整系数和预设补偿值；根据补偿调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。
其中，补偿调整系数用于调整预设补偿值的大小。
其中一种可选实现方式，可以是在误差积分值大于预设积分阈值的情况下，获取地头调整系数和预设补偿值；通过地头调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调大处理，以使得播种机在地头区域播种的播种株距均匀分布。其中，地头调整系数为播种电机的参考转速和实际转速之间转速差值与参考转速之间的比值。
具体的，在误差积分值大于预设积分阈值的情况下，获取地头调整系数和预设补偿值，将地头调整系数和预设补偿值之间的乘积值作为地头调整值，并根据地头调整值对积分控制量进行增加调整，以避免误差积分值从0开始累加导致播种电机的实际转速提升较慢，进而根据调整后的积分控制量控制播种电机的实际转速快速提升，使得播种电机能够快速响应，以使得其实际转速与播种机的前行速度相对应，进一步使得在地头区域中近距离内有种子，即播种机播种的播种株距均匀分布。这样设置的优势是，引入了地头调整系数，避免预设补偿值对积分控制量造成突变，使得播种电机的实际转速逐渐接近参考转速，同时在实际转速与参考转速相同时，使得预设补偿值产生的补偿效果逐渐消失。
示例性的，地头调整系数可以是，其中，F(v,h,n,i)表征播种电机的参考转速，ω表征播种电机的实际转速。地头调整值可以是，其中，kiα表征预设补偿值。
另外一种可选实现方式，可以是在误差积分值小于零的情况下，获取地尾调整系数和预设补偿值；通过地尾调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行降低处理，以使得播种机在地尾区域播种的播种株距均匀分布，直到播种电机停止播种。其中，地尾调整系数为播种电机的参考转速和实际转速之间转速差值与实际转速之间的比值。
具体的，在误差积分值小于零的情况下，获取地尾调整系数和预设补偿值，将地尾调整系数和预设补偿值之间的乘积值作为地尾调整值，并根据地尾调整值对积分控制量进行减小调整，进而根据调整后的积分控制量控制播种电机的实际转速快速降低，使得播种电机的实际转速与播种机的前行速度相对应，进一步使得播种机播种的播种株距均匀分布。这样设置的优势是，引入了地尾调整系数，避免预设补偿值对积分控制量造成突变，使得预设补偿值在积分控制量确定过程中产生负向作用，快速降低播种电机的实际转速逐渐并接近参考转速，减小原地重复落种量。
示例性的，地尾调整系数可以是，其中，F(v,h,n,i)表征播种电机的参考转速，ω表征播种电机的实际转速。地尾调整值可以是，其中，kiα表征预设补偿值。
示例性的，如图4所示的播种机的播种控制示意图。播种电机的控制关键在于控制器，控制器的输出控制量表示如下公式（1-1）所示：
（1-1）
其中，f表征播种电机控制器的输出控制量，fkp表征播种电机控制器的比例控制量，fki表征播种电机控制器的积分控制量，fkd表征播种电机控制器的微分控制量，kp表征比例系数，ki表征积分系数，kd表征微分系数，F(v,h,n,i)表征播种电机的参考转速，ω表征播种电机的实际转速。
播种电机的比例控制和微分控制部分在实际应用中是瞬态环节，在播种机起动时，播种电机的参考转速较低，而播种电机的实际转速为0，二者差值较小，此时要依靠积分控制累积转速差值，增强输出控制量。本实施例还可以在控制器中配置定时器，将控制器置于定时器函数中，设定定时器中断时间为t，即每隔t时间对积分控制量累积1次，当第z个间隔时间到来，所检测到的播种电机的实际转速大于0，此时，累积的积分控制量如下述公式（1-2）所示：
（1-2）
其中，fki表征播种电机控制器的积分控制量， ki表征积分系数， F(v,h,n,i)表征播种电机的参考转速，ω表征播种电机的实际转速，m表征第m个时间，z表征第z个间隔时间，ω(m)为第m个间隔时间检测到的播种电机的实际电机转速。
在常规控制中，第一个间隔时间电机转速值为0，即ω(1)=0，此时播种电机不转，进一步讲，积分控制量的误差累积是从F(v,h.n.i)-0开始的，一直要累积z个间隔时间，播种电机才开始转，此时刻输出控制量为如下公式（1-3）所示：
（1-3）
其中，f(z)表征第z个间隔时间下播种电机控制器的输出控制量，fkp(z)表征第z个间隔时间下播种电机控制器的比例控制量，fki(z)表征第z个间隔时间下播种电机控制器的积分控制量，fkd(z)表征第z个间隔时间下播种电机控制器的微分控制量，kp表征比例系数，ki表征积分系数，kd表征微分系数，F(v,h,n,i)表征播种电机的参考转速，ω(m)为第m个间隔时间下检测到的播种电机的实际电机转速，ω(z)为第z个间隔时间下检测到的播种电机的实际电机转速。
本实施例引入了补偿调整系数和预设补偿值，因此，调整后的播种电机，在地头区域中积分控制量的表示如下公式（1-4）所示；在地尾区域中积分控制量的表示如下公式（1-5）所示。
（1-4）
（1-5）
其中，f(z)表征第z个间隔时间下播种电机控制器的输出控制量，ki表征积分系数，F(v,h,n,i)表征播种电机的参考转速，ω(m)为第m个间隔时间下检测到的播种电机的实际电机转速，kiα表征预设补偿值。
本实施例能够通过引入补偿调整系数，逐渐消除预设补偿值对积分控制量的影响，进而逐渐控制播种电机的实际转速接近参考转速，最终保证播种株距均匀分布。
在一些实施例中，获取播种机中播种电机的误差积分值，包括：获取播种机中播种电机的参考转速和播种电机的实际转速；对参考转速和实际转速之间转速差值进行积分处理，并将积分结果作为播种电机的误差积分值。
具体的，获取播种机中播种电机的实际转速，同时确定播种电机的参考转速，确定参考转速和实际转速之间转速差值，并对该转速差值进行积分处理，得到积分结果，并将该积分结果作为播种电机的误差积分值。
需要说明的是，本实施例中的误差积分值还可以是积分控制量（即公式1-3中fki(z)表征的第z个间隔时间下播种电机控制器的积分控制量）。
在一些实施例中，获取播种机中播种电机的参考转速，包括：获取播种机的前行速度；根据播种机的前行速度、目标株距、种盘穴数和减速比，确定播种电机的参考转速。
具体的，获取播种机的前进速度，通过如下公式（1-6），根据播种机的前行速度、目标株距、种盘穴数和减速比，确定播种电机的参考转速。
（1-6）
其中，ω*表征播种电机的参考转速，v表征播种机的前行速度，h表征目标株距，n表征种盘穴数，i表征减速比。
本实施例能够使得确定出的误差积分值更加准确。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的播种机的播种方法的播种机的播种装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个播种机的播种装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于播种机的播种方法的限定，在此不再赘述。
在一个示例性的实施例中，如图5所示，提供了一种播种机的播种装置，包括：积分获取模块10和转速调整模块11，其中：
积分获取模块10，用于获取播种机中播种电机的误差积分值；误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度；
转速调整模块11，用于在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。
在一个实施例中，图5中的转速调整模块11，还用于在误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取补偿调整系数和预设补偿值；补偿调整系数用于调整预设补偿值的大小；根据补偿调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布。
在一个实施例中，图5中的转速调整模块11，还用于在误差积分值大于预设积分阈值的情况下，获取地头调整系数和预设补偿值；预设积分阈值大于零；相应的，根据补偿调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布，包括：通过地头调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调大处理，以使得播种机在地头区域播种的播种株距均匀分布；地头调整系数为播种电机的参考转速和实际转速之间转速差值与参考转速之间的比值。
在一个实施例中，图5中的转速调整模块11，还用于在误差积分值小于零的情况下，获取地尾调整系数和预设补偿值；相应的，根据补偿调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行调整处理，以使得播种机播种的播种株距均匀分布，包括：通过地尾调整系数和预设补偿值，对播种电机的实际转速进行降低处理，以使得播种机在地尾区域播种的播种株距均匀分布，直到播种电机停止播种；地尾调整系数为播种电机的参考转速和实际转速之间转速差值与实际转速之间的比值。
在一个实施例中，图5中的积分获取模块10，还用于获取播种机中播种电机的参考转速和播种电机的实际转速；对参考转速和实际转速之间转速差值进行积分处理，并将积分结果作为播种电机的误差积分值。
在一个实施例中，图5中的积分获取模块10，还用于获取播种机的前行速度；根据播种机的前行速度、目标株距、种盘穴数和减速比，确定播种电机的参考转速。
上述播种机的播种装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个示例性的实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O）和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储误差积分值数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种播种机的播种方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
需要说明的是，本申请所涉及的数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要符合相关规定。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种播种机的播种方法，其特征在于，所述方法包括：
获取播种机中播种电机的误差积分值；所述误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度；
在所述误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据所述预设补偿值，对所述播种电机的实际转速进行调整处理，以使得所述播种机播种的播种株距均匀分布；其中，所述转速调整条件为所述误差积分值大于预设积分阈值，或者，所述误差积分值小于零，具体包括：
在所述误差积分值大于预设积分阈值的情况下，获取地头调整系数和预设补偿值；通过地头调整系数和预设补偿值，对所述播种电机的实际转速进行调大处理，以使得所述播种机在地头区域播种的播种株距均匀分布；所述预设积分阈值大于零；所述地头调整系数为播种电机的参考转速和实际转速之间转速差值与所述参考转速之间的比值；
在所述误差积分值小于零的情况下，获取地尾调整系数和预设补偿值；通过地尾调整系数和预设补偿值，对所述播种电机的实际转速进行降低处理，以使得所述播种机在地尾区域播种的播种株距均匀分布，直到所述播种电机停止播种；所述地尾调整系数为播种电机的参考转速和实际转速之间转速差值与所述实际转速之间的比值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过地头调整系数和预设补偿值，对所述播种电机的实际转速进行调大处理，以使得所述播种机在地头区域播种的播种株距均匀分布，包括：
将地头调整系数和预设补偿值之间的乘积值作为地头调整值；
根据地头调整值对所述播种电机的实际转速进行调大处理，以使得所述播种机在地头区域播种的播种株距均匀分布。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过地尾调整系数和预设补偿值，对所述播种电机的实际转速进行降低处理，以使得所述播种机在地尾区域播种的播种株距均匀分布，直到所述播种电机停止播种，包括：
将地尾调整系数和预设补偿值之间的乘积值作为地尾调整值；
根据地尾调整值对所述播种电机的实际转速进行降低处理，以使得所述播种机在地尾区域播种的播种株距均匀分布。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取播种机中播种电机的误差积分值，包括：
获取播种机中播种电机的参考转速和播种电机的实际转速；
对所述参考转速和实际转速之间转速差值进行积分处理，并将积分结果作为所述播种电机的误差积分值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取播种机中播种电机的参考转速，包括：
获取播种机的前行速度；
根据所述播种机的前行速度、目标株距、种盘穴数和减速比，确定所述播种电机的参考转速。
6.一种播种机的播种装置，其特征在于，所述装置包括：
积分获取模块，用于获取播种机中播种电机的误差积分值；所述误差积分值表征播种电机的参考转速与实际转速之间的误差程度；
转速调整模块，用于在所述误差积分值满足转速调整条件的情况下，获取预设补偿值，并根据所述预设补偿值，对所述播种电机的实际转速进行调整处理，以使得所述播种机播种的播种株距均匀分布；其中，所述转速调整条件为所述误差积分值大于预设积分阈值，或者，所述误差积分值小于零，具体包括：在所述误差积分值大于预设积分阈值的情况下，获取地头调整系数和预设补偿值；通过地头调整系数和预设补偿值，对所述播种电机的实际转速进行调大处理，以使得所述播种机在地头区域播种的播种株距均匀分布；所述预设积分阈值大于零；所述地头调整系数为播种电机的参考转速和实际转速之间转速差值与所述参考转速之间的比值；在所述误差积分值小于零的情况下，获取地尾调整系数和预设补偿值；通过地尾调整系数和预设补偿值，对所述播种电机的实际转速进行降低处理，以使得所述播种机在地尾区域播种的播种株距均匀分布，直到所述播种电机停止播种；所述地尾调整系数为播种电机的参考转速和实际转速之间转速差值与所述实际转速之间的比值。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述积分获取模块，还用于获取播种机中播种电机的参考转速和播种电机的实际转速；对参考转速和实际转速之间转速差值进行积分处理，并将积分结果作为播种电机的误差积分值。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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