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CN114977972A - 一种电机控制方法、装置及车辆 - Google Patents

一种电机控制方法、装置及车辆 Download PDF

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CN114977972A CN202210719059.0A CN202210719059A CN114977972A CN 114977972 A CN114977972 A CN 114977972A CN 202210719059 A CN202210719059 A CN 202210719059A CN 114977972 A CN114977972 A CN 114977972A
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李帅
冉再庆
徐泽绪
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Abstract

本发明公开了一种电机控制方法、装置及车辆。获取通信总线上得到的扭矩指令；根据扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令；根据电压矢量指令，确定脉冲宽度调制信号波形；根据两个连续周期的脉冲宽度调制信号波形，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。在不增加硬件成本的基础上，滤除了所有周期脉冲宽度调制信号中的窄脉冲，减少了电机驱动系统的功率损耗，避免产生较大的浪涌电压尖峰和震荡，进而增加了电机寿命。

Description

一种电机控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置和车辆。
背景技术
随着电动汽车行业的快速发展，逆变器技术的日益成熟，对电驱动系统效率以及能量密度的要求也越来越高。目前电驱动系统的逆变器主流采用绝缘栅双极型晶体管IGBT模块作为开关器件。IGBT的导通过程和关闭过程都需要一定的时间，为了保护IGBT防止上下桥臂直通，通常会增加死区时间。此外，持续时间过短的导通和关闭脉冲，不仅无法产生有效的开通或关断，产生额外的功率损耗，还会造成IGBT开关器件产生较大的浪涌电压尖峰和震荡，威胁IGBT可靠运行，降低IGBT寿命，甚至直接造成电器损坏。为了保护IGBT，增加器件寿命，一般会增加窄脉冲抑制功能。
现有技术滤除窄脉冲的方法主要有以下两种：
一、使用CPLD(复杂可编程逻辑器件)抑制窄脉冲信号，需要使用较多的CPLD资源，如果CPLD资源容量不够，无法滤除小脉冲信号，需要更换大容量CPLD芯片，增加系统成本；
二、DSP软件强制PWM模块在占空比小于或者大于最小脉宽对应的占空比时，输出100％或者0％占空比；当占空比为100％或者0％时，输出脉冲宽度为前后周期两个脉冲中最大脉冲宽度的一半，输出脉冲宽度仍小于厂家推荐最小脉冲宽度；需要DSP软件控制滤除两倍最小脉宽对应的占空比值，滤除脉冲宽度较大，影响逆变器性能；并且TI公司C2000系列数字信号处理器无法输出100％或者0％的占空比影响软件控制的实现。
发明内容
本发明提供了一种电机控制方法、装置和车辆，以解决现有技术窄脉冲抑制时无法在不增加硬件成本的基础上抑制所有周期窄脉冲的问题。
根据本发明的一方面，提供了一种电机控制方法，所述方法包括：
获取通信总线上得到的扭矩指令；
根据所述扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令；
根据所述电压矢量指令，确定脉冲宽度调制信号波形；
根据两个连续周期的所述脉冲宽度调制信号波形，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。
可选的，电机控制器包括三相桥电路，所述三相桥电路包括上桥臂和下桥臂；
根据两个连续周期的所述脉冲宽度调制信号波形，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲包括：
根据每个周期的所述脉冲宽度调制信号波形，确定所述上桥臂对应的第一波形和所述下桥臂对应的第二波形；
根据所述第一波形和所述第二波形，确定脉冲宽度调制指令所在的区间；
根据上一周期和当前周期的脉冲宽度调制指令所在的区间以及预设占空比条件，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。
可选的，根据所述第一波形和所述第二波形，确定脉冲宽度调制指令所在的区间，包括：
当0≤Dm＜0.5Dp时，Dt＝0，Db＝1，所述脉冲宽度调制指令处于第一区间；
当0.5Dp≤Dm＜Dd时，Dt＝0，Db＝1-2Dm，所述脉冲宽度调制指令处于第二区间；
当Dd≤Dm＜1-Dd时，Dt＝Dm-Dd，Db＝1-Dm-Dd，所述脉冲宽度调制指令处于第三区间；
当1-Dd≤Dm＜1时，Dt＝2Dm-1，Db＝0，所述脉冲宽度调制指令处于第四区间；
当Dm＝1时，Dt＝1，Db＝0，所述脉冲宽度调制指令处于第五区间；
其中，Dt表示上桥臂第一电平占空比，Db表示下桥臂第一电平占空比，Dm表示来自空间矢量脉宽调制模块的占空比指令，Dd表示死区时间，Dp表示窄脉冲时间。
可选的，根据上一周期和当前周期的脉冲宽度调制指令所在的区间以及预设占空比条件，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲，包括：
当上一周期占空比处于所述第一区间且当前周期占空比处于所述第一区间或上一周期占空比处于所述第一区间且当前周期占空比处于所述第二区间或上一周期占空比处于所述第一区间且当前周期占空比处于所述第三区间或上一周期占空比处于所述第二区间且当前周期占空比处于所述第一区间或上一周期占空比处于所述第二区间且当前周期占空比处于所述第二区间或上一周期占空比处于所述第二区间且当前周期占空比处于所述第三区间或上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第一区间或上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第二区间或上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第三区间且Db1+Db2≥2Dp或上一周期占空比处于所述第五区间且当前周期占空比处于所述第四区间且1-Dm2<Dp或上一周期占空比处于所述第五区间且当前周期占空比处于所述第五区间时，直接输出原始信号；
当上一周期占空比处于所述第一区间且当前周期占空比处于所述第四区间或上一周期占空比处于所述第一区间且当前周期占空比处于所述第五区间或上一周期占空比处于所述第二区间且当前周期占空比处于所述第四区间或上一周期占空比处于所述第二区间且当前周期占空比处于所述第五区间或上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第四区间且1-Dm1-Dd1≥2Dp或上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第五区间且1-Dm1-Dd1≥2Dp或上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第四区间且2-Dm1-Dm2≥Dp或上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第五区间且1-Dm1≥Dp时，将当前周期上桥臂增加一个死区时间的第二电平后，再将电平置为所述第一电平；
当上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第三区间且Db1+Db2＜2Dp时，将下桥臂中间两个周期拼接形成的所述第一电平取消，持续输出所述第二电平；
当上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第四区间且1-Dm1-Dd1＜2Dp或上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第五区间且1-Dm1-Dd1＜2Dp时，将上一周期下桥臂中间的第一电平取消，持续输出所述第二电平；
当上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第一区间或上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第二区间或上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第三区间且1-Dm2-Dd2≥2Dp或上一周期占空比处于所述第五区间且当前周期占空比处于所述第一区间或上一周期占空比处于所述第五区间且当前周期占空比处于所述第二区间或上一周期占空比处于所述第五区间且当前周期占空比处于所述第三区间且1-Dm2-Dd2≥2Dp时，将上一周期的上桥臂关断时间提前一个死区时间的所述第二电平状态；
当上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第三区间且1-Dm2-Dd2<2Dp或上一周期占空比处于所述第五区间且当前周期占空比处于所述第三区间且1-Dm2-Dd2<2Dp时，将当前周期下桥臂中间的所述第一电平取消，持续输出所述第二电平；
当上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第四区间且2-Dm1-Dm2<Dp时，将上桥臂中间两个周期拼接形成的所述第二电平取消，持续输出所述第一电平；
当上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第五区间且1-Dm1<Dp时，将上一周期的上桥臂关断时间延后，持续输出所述第一电平直至当前周期；
当上一周期占空比处于所述五区间且当前周期占空比处于所述第四区间且1-Dm2<Dp时，将当前周期的的上桥臂关断时间提前，自上一周期结束后持续输出所述第一电平；
其中，所述第一电平的电压大于所述第二电平的电压。
可选的，在根据所述扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令之前，还包括：
对所述扭矩指令进行数据处理。
可选的，对所述扭矩指令进行数据处理包括：
对所述扭矩指令的进行去抖、斜率限制以及不同控制模式之间的平滑切换。
可选的，所述窄脉冲的宽度小于或等于2μs。
可选的，所述死区时间的宽度为2μs～5μs。
根据本发明的另一方面，提供了一种电机装置，所述电机装置包括：获取模块，用于获取通信总线上得到的扭矩指令；
电压矢量指令确定模块，用于根据所述扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令；
波形确定模块，用于根据所述电压矢量指令，确定脉冲宽度调制信号波形；
处理模块，用于根据两个连续周期的所述脉冲宽度调制信号波形，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆搭载有上述电机装置。
本发明实施例的技术方案，获取通信总线上得到的扭矩指令；根据扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令；根据电压矢量指令，确定脉冲宽度调制信号波形；根据两个连续周期的脉冲宽度调制信号波形，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。在不增加硬件成本的基础上，滤除了所有周期脉冲宽度调制信号中的窄脉冲，减少了电机驱动系统的功率损耗，避免产生较大的浪涌电压尖峰和震荡，进而增加了电机寿命。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种车辆电机系统的结构示意图；
图2是本发明实施例一提供的一种电机控制方法的流程图；
图3是本发明实施例二提供的一种三相桥电路示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种电机控制方法的流程图；
图5A-5E是本发明实施例二提供的脉冲宽度调制指令区间图；
图6A-6H是本发明实施例二提供的脉冲宽度调制信号中的窄脉冲抑制前后对比示意图；
图7是本发明实施例三提供的一种电机装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
本发明实施例一提供了一种电机控制方法，该方法可以由电机装置执行，该电机装置可设置于车辆中。
可选的，图1是本发明实施例一提供的一种车辆电机系统的结构示意图。
如图1所示，该车辆电机控制系统包括以下几个部分：电机控制器1、装有旋变2(旋转变压器)作为位置传感器的被测电机3、高压供电电源4、低压供电电源5、CAN控制指令6(控制器局域网Controller Area Network，CAN)、IG信号7(点火信号)等。其中，电机控制器由控制板、驱动板和IGBT组成，它与其他所有部分相连；高压供电电源4为整个系统提供高压供电，用于控制被测电机3旋转；低压控制电源5为电机控制器1内部控制板供电，进行信号运算，并提供相应的驱动信号；CAN控制指令6是指来自整车其他控制器的CAN信号，当电机系统在测试台架上时，该部分也可以指来自上位机的控制指令；IG信号7等是指来自整车的IG开关信号、安全气囊碰撞信号等其他电机系统运行所需要的其他所有信号。
图2是本发明实施例一提供的一种电机控制方法的流程图。
结合图1和图2所示，本发明实施例提供的电机控制方法包括如下步骤：
S110、获取通信总线上得到的扭矩指令。
具体的，通信总线可以是CAN总线(控制器域网)，电机控制器上的控制板通过获取CAN总线上的扭矩指令信号。
S120、根据扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令。
具体的，电机的三相电流由实际测量得到。当电机控制器工作在非弱磁区时，此时采用MTPA(最大转矩电流比控制)控制方式，根据扭矩指令通过查表的方式得到id和iq指令，并分别进行闭环控制。随着电机转速的升高或扭矩指令的增大或母线电压的降低，电机的工作点会逐渐向弱磁区靠近，当计算得到的电压矢量与母线电压/sqrt(3)的差值小于一定值时(如5V，不同系统根据试验效果进行选取)，控制模式由MTPA电流控制切换为电压矢量控制。当处于电压矢量控制模式时，逆变器设定的电压矢量指令幅值为母线电压/sqrt(3)，电压矢量指令的相角根据指令扭矩与实际扭矩的闭环控制得到。闭环控制所用的实际扭矩根据电机三相电流、转子位置角以及电机参数等信息计算得到。
S130、根据电压矢量指令，确定脉冲宽度调制信号波形。
具体的，控制板根据电压矢量指令，通过计算得到6路脉冲宽度调制信号波形信号，并传输给驱动板。
S140、根据两个连续周期的脉冲宽度调制信号波形，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。
具体的，驱动板根据根据IGBT特性，将控制板输出连续两个周期的6路脉冲宽度调制信号波形信号进行电平转换和必要的信号处理，用于驱动IGBT，使IGBT的输出波形与控制板输出的脉冲宽度调制信号波形一致，从而滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。
可选的，窄脉冲的宽度小于或等于2μs。
本发明实施例的技术方案，通过获取通信总线上得到的扭矩指令；根据扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令；根据电压矢量指令，确定脉冲宽度调制信号波形；根据两个连续周期的脉冲宽度调制信号波形，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。在不增加硬件成本的基础上，滤除了所有周期脉冲宽度调制信号中的窄脉冲，减少了电机驱动系统的功率损耗，避免产生较大的浪涌电压尖峰和震荡，进而增加了电机寿命。
实施例二
可选的，图3是本发明实施例二提供的一种三相桥电路示意图，该三相桥电路设置于实施例一中的车辆电机系统中，其中A、B、C表示三相电源，VT表示晶闸管，PMSM表示电机，Ud表示电压。如图3所示，该三相桥电路包括上桥臂和下桥臂。
图4是本发明实施例二提供的一种电机控制方法的流程图，在上述实施例的基础上，示例性地示出了一种根据两个连续周期的脉冲宽度调制信号波形，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲的具体实施方式。
结合图3和图4所示，本发明实施例提供的电机控制方法包括如下步骤：
S210、获取通信总线上得到的扭矩指令。
S220、根据扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令。
S230、根据电压矢量指令，确定脉冲宽度调制信号波形。
S241、根据每个周期的脉冲宽度调制信号波形，确定上桥臂对应的第一波形和下桥臂对应的第二波形。
S242、根据第一波形和第二波形，确定脉冲宽度调制指令所在的区间。
具体来说，图5A-5E是本发明实施例二提供的脉冲宽度调制指令区间图，其中H、L分别表示高电平和低电平，在一实施例中，H、L分别表示第一电平和第二电平。
如图5A所示，当0≤Dm＜0.5Dp时，Dt＝0，Db＝1，脉冲宽度调制指令处于第一区间；
如图5B所示，当0.5Dp≤Dm＜Dd时，Dt＝0，Db＝1-2Dm，脉冲宽度调制指令处于第二区间；
如图5C所示，当Dd≤Dm＜1-Dd时，Dt＝Dm-Dd，Db＝1-Dm-Dd，脉冲宽度调制指令处于第三区间；
如图5D所示，当1-Dd≤Dm＜1时，Dt＝2Dm-1，Db＝0，脉冲宽度调制指令处于第四区间；
如图5E所示，当Dm＝1时，Dt＝1，Db＝0，脉冲宽度调制指令处于第五区间；
其中，Dt表示上桥臂第一电平占空比，Db表示下桥臂第一电平占空比，Dm表示来自空间矢量脉宽调制模块的占空比指令，Dd表示死区时间，Dp表示窄脉冲时间。
可选的，死区时间的宽度为2μs～5μs。
S243、根据上一周期和当前周期的脉冲宽度调制指令所在的区间以及预设占空比条件，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。
具体的，图6A-6H是本发明实施例二提供的脉冲宽度调制信号中的窄脉冲抑制前后对比示意图，其中，H、L分别表示第一电平(高电平)和第二电平(低电平)。
当上一周期占空比处于第一区间且当前周期占空比处于第一区间或上一周期占空比处于第一区间且当前周期占空比处于第二区间或上一周期占空比处于第一区间且当前周期占空比处于第三区间或上一周期占空比处于第二区间且当前周期占空比处于第一区间或上一周期占空比处于第二区间且当前周期占空比处于第二区间或上一周期占空比处于第二区间且当前周期占空比处于第三区间或上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第一区间或上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第二区间或上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第三区间且Db1+Db2≥2Dp或上一周期占空比处于第五区间且当前周期占空比处于第四区间且1-Dm2<Dp或上一周期占空比处于第五区间且当前周期占空比处于第五区间时，无需任何后处理，直接输出原始信号。
如图6A所示，当上一周期占空比处于第一区间且当前周期占空比处于第四区间或上一周期占空比处于第一区间且当前周期占空比处于第五区间或上一周期占空比处于第二区间且当前周期占空比处于第四区间或上一周期占空比处于第二区间且当前周期占空比处于第五区间或上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第四区间且1-Dm1-Dd1≥2Dp或上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第五区间且1-Dm1-Dd1≥2Dp或上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第四区间且2-Dm1-Dm2≥Dp或上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第五区间且1-Dm1≥Dp时，将当前周期上桥臂增加一个死区时间的第二电平后，再将电平置为第一电平。
如图6B所示，当上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第三区间且Db1+Db2＜2Dp时，将下桥臂中间两个周期拼接形成的第一电平取消，持续输出第二电平。
如图6C所示，当上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第四区间且1-Dm1-Dd1＜2Dp或上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第五区间且1-Dm1-Dd1＜2Dp时，将上一周期下桥臂中间的第一电平取消，持续输出第二电平。
如图6D所示，当上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第一区间或上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第二区间或上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第三区间且1-Dm2-Dd2≥2Dp或上一周期占空比处于第五区间且当前周期占空比处于第一区间或上一周期占空比处于第五区间且当前周期占空比处于第二区间或上一周期占空比处于第五区间且当前周期占空比处于第三区间且1-Dm2-Dd2≥2Dp时，将上一周期的上桥臂关断时间提前一个死区时间的第二电平状态。
如图6E所示，当上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第三区间且1-Dm2-Dd2<2Dp或上一周期占空比处于第五区间且当前周期占空比处于第三区间且1-Dm2-Dd2<2Dp时，将当前周期下桥臂中间的第一电平取消，持续输出第二电平。
如图6F所示，当上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第四区间且2-Dm1-Dm2<Dp时，将上桥臂中间两个周期拼接形成的第二电平取消，持续输出第一电平。
如图6G所示，当上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第五区间且1-Dm1<Dp时，将上一周期的上桥臂关断时间延后，持续输出第一电平直至当前周期。
如图6H所示，当上一周期占空比处于五区间且当前周期占空比处于第四区间且1-Dm2<Dp时，将当前周期的上桥臂关断时间提前，自上一周期结束后持续输出第一电平。
进一步的，在根据扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令时，还包括：对扭矩指令进行数据处理。其中，对扭矩指令进行数据处理包括但不限于对扭矩指令的进行去抖、斜率限制以及不同控制模式之间的平滑切换。
本发明实施例通过获取通信总线上得到的扭矩指令，根据扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令，根据电压矢量指令，确定脉冲宽度调制信号波形，根据每个周期的脉冲宽度调制信号波形，确定上桥臂对应的第一波形和下桥臂对应的第二波形，根据第一波形和第二波形，确定脉冲宽度调制指令所在的区间，根据上一周期和当前周期的脉冲宽度调制指令所在的区间以及预设占空比条件，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。通过根据每个周期的脉冲宽度调制信号波形确定脉冲宽度调制指令所在的区间，不同区间按不同的规则添加死区时间，在不增加硬件成本的基础上，滤除了所有周期脉冲宽度调制信号中的窄脉冲，减少了电机驱动系统的功率损耗，避免产生较大的浪涌电压尖峰和震荡，进而增加了电机寿命。
实施例三
图7是本发明实施例三提供的一种电机装置的结构示意图。如图7所示，该装置10包括：
获取模块11，用于获取通信总线上得到的扭矩指令；
电压矢量指令确定模块12，用于根据扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令；
波形确定模块13，用于根据电压矢量指令，确定脉冲宽度调制信号波形；
处理模块14，用于根据两个连续周期的脉冲宽度调制信号波形，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。
可选的，该装置还包括区间确定模块，用于根据第一波形和第二波形，确定脉冲宽度调制指令所在的区间。
具体的，当0≤Dm＜0.5Dp时，Dt＝0，Db＝1，脉冲宽度调制指令处于第一区间；
当0.5Dp≤Dm＜Dd时，Dt＝0，Db＝1-2Dm，脉冲宽度调制指令处于第二区间；
当Dd≤Dm＜1-Dd时，Dt＝Dm-Dd，Db＝1-Dm-Dd，脉冲宽度调制指令处于第三区间；
当1-Dd≤Dm＜1时，Dt＝2Dm-1，Db＝0，脉冲宽度调制指令处于第四区间；
当Dm＝1时，Dt＝1，Db＝0，脉冲宽度调制指令处于第五区间；
其中，Dt表示上桥臂第一电平占空比，Db表示下桥臂第一电平占空比，Dm表示来自空间矢量脉宽调制模块的占空比指令，Dd表示死区时间，Dp表示窄脉冲时间。
可选的，处理模块14还可用于根据上一周期和当前周期的脉冲宽度调制指令所在的区间以及预设占空比条件，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。
具体的，当上一周期占空比处于第一区间且当前周期占空比处于第一区间或上一周期占空比处于第一区间且当前周期占空比处于第二区间或上一周期占空比处于第一区间且当前周期占空比处于第三区间或上一周期占空比处于第二区间且当前周期占空比处于第一区间或上一周期占空比处于第二区间且当前周期占空比处于第二区间或上一周期占空比处于第二区间且当前周期占空比处于第三区间或上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第一区间或上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第二区间或上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第三区间且Db1+Db2≥2Dp或上一周期占空比处于第五区间且当前周期占空比处于第四区间且1-Dm2<Dp或上一周期占空比处于第五区间且当前周期占空比处于第五区间时，无需任何后处理，直接输出原始信号。
当上一周期占空比处于第一区间且当前周期占空比处于第四区间或上一周期占空比处于第一区间且当前周期占空比处于第五区间或上一周期占空比处于第二区间且当前周期占空比处于第四区间或上一周期占空比处于第二区间且当前周期占空比处于第五区间或上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第四区间且1-Dm1-Dd1≥2Dp或上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第五区间且1-Dm1-Dd1≥2Dp或上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第四区间且2-Dm1-Dm2≥Dp或上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第五区间且1-Dm1≥Dp时，将当前周期上桥臂增加一个死区时间的第二电平后，再将电平置为第一电平。
当上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第三区间且Db1+Db2＜2Dp时，将下桥臂中间两个周期拼接形成的第一电平取消，持续输出第二电平。
当上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第四区间且1-Dm1-Dd1＜2Dp或上一周期占空比处于第三区间且当前周期占空比处于第五区间且1-Dm1-Dd1＜2Dp时，将上一周期下桥臂中间的第一电平取消，持续输出第二电平。
当上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第一区间或上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第二区间或上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第三区间且1-Dm2-Dd2≥2Dp或上一周期占空比处于第五区间且当前周期占空比处于第一区间或上一周期占空比处于第五区间且当前周期占空比处于第二区间或上一周期占空比处于第五区间且当前周期占空比处于第三区间且1-Dm2-Dd2≥2Dp时，将上一周期的上桥臂关断时间提前一个死区时间的第二电平状态。
当上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第三区间且1-Dm2-Dd2<2Dp或上一周期占空比处于第五区间且当前周期占空比处于第三区间且1-Dm2-Dd2<2Dp时，将当前周期下桥臂中间的第一电平取消，持续输出第二电平。
当上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第四区间且2-Dm1-Dm2<Dp时，将上桥臂中间两个周期拼接形成的第二电平取消，持续输出第一电平。
当上一周期占空比处于第四区间且当前周期占空比处于第五区间且1-Dm1<Dp时，将上一周期的上桥臂关断时间延后，持续输出第一电平直至当前周期。
当上一周期占空比处于五区间且当前周期占空比处于第四区间且1-Dm2<Dp时，将当前周期的上桥臂关断时间提前，自上一周期结束后持续输出第一电平。
本发明实施例所提供的电机装置可执行本发明任意实施例所提供的电机控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
本发明实施例四提供了一种车辆，车辆搭载有上述实施例三的电机装置，可执行本发明任意实施例所提供的电机控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
获取通信总线上得到的扭矩指令；
根据所述扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令；
根据所述电压矢量指令，确定脉冲宽度调制信号波形；
根据两个连续周期的所述脉冲宽度调制信号波形，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，电机控制器包括三相桥电路，所述三相桥电路包括上桥臂和下桥臂；
根据两个连续周期的所述脉冲宽度调制信号波形，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲包括：
根据每个周期的所述脉冲宽度调制信号波形，确定所述上桥臂对应的第一波形和所述下桥臂对应的第二波形；
根据所述第一波形和所述第二波形，确定脉冲宽度调制指令所在的区间；
根据上一周期和当前周期的脉冲宽度调制指令所在的区间以及预设占空比条件，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。
3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述第一波形和所述第二波形，确定脉冲宽度调制指令所在的区间，包括：
当0≤Dm＜0.5Dp时，Dt＝0，Db＝1，所述脉冲宽度调制指令处于第一区间；
当0.5Dp≤Dm＜Dd时，Dt＝0，Db＝1-2Dm，所述脉冲宽度调制指令处于第二区间；
当Dd≤Dm＜1-Dd时，Dt＝Dm-Dd，Db＝1-Dm-Dd，所述脉冲宽度调制指令处于第三区间；
当1-Dd≤Dm＜1时，Dt＝2Dm-1，Db＝0，所述脉冲宽度调制指令处于第四区间；
当Dm＝1时，Dt＝1，Db＝0，所述脉冲宽度调制指令处于第五区间；
其中，Dt表示上桥臂第一电平占空比，Db表示下桥臂第一电平占空比，Dm表示来自空间矢量脉宽调制模块的占空比指令，Dd表示死区时间，Dp表示窄脉冲时间。
4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，根据上一周期和当前周期的脉冲宽度调制指令所在的区间以及预设占空比条件，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲，包括：
当上一周期占空比处于所述第一区间且当前周期占空比处于所述第一区间或上一周期占空比处于所述第一区间且当前周期占空比处于所述第二区间或上一周期占空比处于所述第一区间且当前周期占空比处于所述第三区间或上一周期占空比处于所述第二区间且当前周期占空比处于所述第一区间或上一周期占空比处于所述第二区间且当前周期占空比处于所述第二区间或上一周期占空比处于所述第二区间且当前周期占空比处于所述第三区间或上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第一区间或上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第二区间或上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第三区间且Db1+Db2≥2Dp或上一周期占空比处于所述第五区间且当前周期占空比处于所述第四区间且1-Dm2<Dp或上一周期占空比处于所述第五区间且当前周期占空比处于所述第五区间时，直接输出原始信号；
当上一周期占空比处于所述第一区间且当前周期占空比处于所述第四区间或上一周期占空比处于所述第一区间且当前周期占空比处于所述第五区间或上一周期占空比处于所述第二区间且当前周期占空比处于所述第四区间或上一周期占空比处于所述第二区间且当前周期占空比处于所述第五区间或上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第四区间且1-Dm1-Dd1≥2Dp或上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第五区间且1-Dm1-Dd1≥2Dp或上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第四区间且2-Dm1-Dm2≥Dp或上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第五区间且1-Dm1≥Dp时，将当前周期上桥臂增加一个死区时间的第二电平后，再将电平置为所述第一电平；
当上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第三区间且Db1+Db2＜2Dp时，将下桥臂中间两个周期拼接形成的所述第一电平取消，持续输出所述第二电平；
当上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第四区间且1-Dm1-Dd1＜2Dp或上一周期占空比处于所述第三区间且当前周期占空比处于所述第五区间且1-Dm1-Dd1＜2Dp时，将上一周期下桥臂中间的所述第一电平取消，持续输出所述第二电平；
当上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第一区间或上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第二区间或上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第三区间且1-Dm2-Dd2≥2Dp或上一周期占空比处于所述第五区间且当前周期占空比处于所述第一区间或上一周期占空比处于所述第五区间且当前周期占空比处于所述第二区间或上一周期占空比处于所述第五区间且当前周期占空比处于所述第三区间且1-Dm2-Dd2≥2Dp时，将上一周期的上桥臂关断时间提前一个死区时间的所述第二电平状态；
当上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第三区间且1-Dm2-Dd2<2Dp或上一周期占空比处于所述第五区间且当前周期占空比处于所述第三区间且1-Dm2-Dd2<2Dp时，将当前周期下桥臂中间的所述第一电平取消，持续输出所述第二电平；
当上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第四区间且2-Dm1-Dm2<Dp时，将上桥臂中间两个周期拼接形成的所述第二电平取消，持续输出所述第一电平；
当上一周期占空比处于所述第四区间且当前周期占空比处于所述第五区间且1-Dm1<Dp时，将上一周期的上桥臂关断时间延后，持续输出所述第一电平直至当前周期；
当上一周期占空比处于所述五区间且当前周期占空比处于所述第四区间且1-Dm2<Dp时，将当前周期的上桥臂关断时间提前，自上一周期结束后持续输出所述第一电平；
其中，所述第一电平的电压大于所述第二电平的电压。
5.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，在根据所述扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令之前，还包括：
对所述扭矩指令进行数据处理。
6.根据权利要求5所述的电机控制方法，其特征在于，对所述扭矩指令进行数据处理包括：
对所述扭矩指令的进行去抖、斜率限制以及不同控制模式之间的平滑切换。
7.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述窄脉冲的宽度小于或等于2μs。
8.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述死区时间的宽度为2μs～5μs。
9.一种电机装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取通信总线上得到的扭矩指令；
电压矢量指令确定模块，用于根据所述扭矩指令以及电机的三相电流，确定电压矢量指令；
波形确定模块，用于根据所述电压矢量指令，确定脉冲宽度调制信号波形；
处理模块，用于根据两个连续周期的所述脉冲宽度调制信号波形，滤除脉冲宽度调制信号中的窄脉冲。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的电机控制装置。
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