CN114194159A - 用于轮胎起重机的控制方法及装置、控制器和轮胎起重机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于轮胎起重机的控制方法及装置、控制器和轮胎起重机，所述用于轮胎起重机的控制方法包括：确定所述轮胎起重机的坦克掉头模式是否开启；在所述坦克掉头模式开启的情况下，获取所述轮胎起重机的转向模式；在所述转向模式为预设转向模式的情况下，确定所述转向器的转向；在所述转向为左转的情况下，对所述左前轮和所述左后轮进行制动；以及在所述转向为右转的情况下，对所述右前轮和所述右后轮进行制动。本发明实施例实现一种轮胎起重机的坦克掉头模式，可以与前轮转向模式、后轮转向模式、四轮转向模式组合使用，使得轮胎起重机具有更小的转弯半径，满足狭窄路况的快速掉头需求。

Description

用于轮胎起重机的控制方法及装置、控制器和轮胎起重机

技术领域

本发明涉及轮胎起重机控制技术领域，具体地涉及一种用于轮胎起重机的控制方法及装置、控制器和轮胎起重机。

背景技术

目前国内外越野轮胎起重机主要具备四种转向模式：前轮转向，后轮转向，四轮转向，斜行(蟹行)转向。坦克和履带行走机械的转向是靠两侧履带的速度差实现，左右履带以相反方向运动时，可以实现原地转向。目前一些越野汽车配置的坦克掉头模式，用于满足狭窄路况的掉头需求。轮式车辆因机构设计的原因，两侧轮胎无法实现相反方向运动。公路越野汽车的坦克掉头模式是通过电子刹车将一侧后轮锁止，其他三个车轮正常转动，来实现减小转弯半径。越野轮胎起重机为非道路车辆，其通过性好、车身短、转弯半径小，越野性能突出，且可以带载行驶。适用于恶劣路况及狭窄作业场所。广泛应用于港口、码头、机场、油田及建筑工地。目前的越野轮胎吊起重机采用全液压转向和液压制动系统。具有四种转向模式：前轮转向、后轮转向、四轮转向和蟹行转向。液压制动系统包括行车制动系统和驻车制动系统，行车制动系统即是脚刹(脚制动)，驻车制动为手刹(手制动)。行车制动时通过压力油作用于四个轮边的盘式制动器，进行制动。尽管越野轮胎起重机转弯半径远小于常规汽车起重机，但因其行驶场景常常是沙漠、戈壁、高原、矿山，工作场合主要为为油田、港口、码头、堆场，行驶路况复杂狭窄，工作场合空间小，当需要掉头时也需要反复多次倒车来完成。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于轮胎起重机的控制方法及装置、控制器和轮胎起重机，解决现有技术中的前述技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于轮胎起重机的控制方法，轮胎起重机包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮和转向器，控制方法包括：确定轮胎起重机的坦克掉头模式是否开启；在坦克掉头模式开启的情况下，获取轮胎起重机的转向模式；在转向模式为预设转向模式的情况下，确定转向器的转向；在转向为左转的情况下，对左前轮和左后轮进行制动；以及在转向为右转的情况下，对右前轮和右后轮进行制动。

在本发明实施例中，轮胎起重机还包括坦克掉头模式开关，确定轮胎起重机的坦克掉头模式是否开启包括：确定是否接收到坦克掉头模式开关输出的坦克掉头模式开启信号；以及在接收到坦克掉头模式开启信号的情况下，确定坦克掉头模式开启。

在本发明实施例中，轮胎起重机还包括转向模式选择开关，获取轮胎起重机的转向模式包括：获取转向模式选择开关输出的转向模式选择信号；以及根据转向模式选择信号，确定转向模式。

在本发明实施例中，预设转向模式选自以下转向模式中的任意一种：前轮转向模式；后轮转向模式；以及四轮转向模式。

在本发明实施例中，确定转向器的转向包括：获取转向器的左转向油口的压力值和转向器的右转向油口的压力值；在左转向油口的压力值大于预设压力值的情况下，确定转向为左转；以及在右转向油口的压力值大于预设压力值的情况下，确定转向为右转。

在本发明实施例中，轮胎起重机还包括左转向压力传感器和右转向压力传感器，左转向压力传感器与转向器的左转向油口连通，右转向压力传感器与转向器的右转向油口连通，获取转向器的左转向油口的压力值和转向器的右转向油口的压力值包括：获取左转向压力传感器的检测电信号和右转向压力传感器的检测电信号；根据左转向压力传感器的检测电信号确定左转向油口的压力值；以及根据右转向压力传感器的检测电信号确定右转向油口的压力值；其中，左转向压力传感器的检测电信号与左转向油口的压力值相关联，右转向压力传感器的检测电信号与右转向油口的压力值相关联。

在本发明实施例中，轮胎起重机还包括：行车制动阀；驻车制动阀；左前轮轮边制动器；右前轮轮边制动器；左后轮轮边制动器；右后轮轮边制动器；第一电磁阀，第一电磁阀的第一输入油口与行车制动阀的输出油口连通，第一电磁阀的第二输入油口与驻车制动阀的输出油口连通，第一电磁阀的输出油口与左前轮轮边制动器连通；第二电磁阀，第二电磁阀的第一输入油口与行车制动阀的输出油口连通，第二电磁阀的第二输入油口与驻车制动阀的输出油口连通，第二电磁阀的输出油口与右前轮轮边制动器连通；第三电磁阀，第三电磁阀的第一输入油口与行车制动阀的输出油口连通，第三电磁阀的第二输入油口与驻车制动阀的输出油口连通，第三电磁阀的的输出油口与左后轮轮边制动器连通；以及第四电磁阀，第四电磁阀的第一输入油口与行车制动阀的输出油口连通，第四电磁阀的第二输入油口与驻车制动阀的输出油口连通，第四电磁阀的的输出油口与右后轮轮边制动器连通；对轮胎起重机的左前轮和左后轮进行制动包括：控制第一控制阀和第三控制阀处于得电状态以及第二控制阀和第四控制阀处于失电状态，以对轮胎起重机的左前轮和左后轮进行制动；对轮胎起重机的右前轮和右后轮进行制动包括：控制第一控制阀和第三控制阀处于失电状态以及第二控制阀和第四控制阀处于得电状态，以对轮胎起重机的右前轮和右后轮进行制动。

在本发明实施例中，第一电磁阀、第二电磁、第三电磁阀和第四电磁阀分别为两位三通电磁阀。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于轮胎起重机的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于轮胎起重机的控制装置，轮胎起重机包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，控制装置包括：转向器；以及前述实施例的控制器。

在本发明实施例中，控制装置还包括：坦克掉头模式开关，与控制器电连接，坦克掉头模式开关用于输出坦克掉头模式开启信号。

在本发明实施例中，控制装置还包括：转向模式选择开关，与控制器电连接，转向模式选择开关用于输出转向模式选择信号。

在本发明实施例中，控制装置还包括：左转向压力传感器，与转向器的左转向油口连通且与控制器电连接，左转向压力传感器用于检测转向器的左转向油口的压力值并输出检测电信号，左转向压力传感器的检测电信号与左转向油口的压力值相关联；以及右转向压力传感器，与转向器的右转向油口连通且与控制器电连接，右转向压力传感器用于检测转向器的右转向油口的压力值并输出检测电信号，右转向压力传感器的检测电信号与右转向油口的压力值相关联。

在本发明实施例中，控制装置还包括：行车制动阀，用于控制行车制动液压油的输出；驻车制动阀，用于控制驻车制动液压油的输出；左前轮轮边制动器，用于对左前轮进行制动；右前轮轮边制动器，用于对右前轮进行制动；左后轮轮边制动器，用于对左后轮进行制动；右后轮轮边制动器，用于对右后轮进行制动；第一电磁阀，第一电磁阀的第一输入油口与行车制动阀的输出油口连通，第一电磁阀的第二输入油口与驻车制动阀的输出油口连通，第一电磁阀的输出油口与左前轮轮边制动器连通；第二电磁阀，第二电磁阀的第一输入油口与行车制动阀的输出油口连通，第二电磁阀的第二输入油口与驻车制动阀的输出油口连通，第二电磁阀的输出油口与右前轮轮边制动器连通；第三电磁阀，第三电磁阀的第一输入油口与行车制动阀的输出油口连通，第三电磁阀的第二输入油口与驻车制动阀的输出油口连通，第三电磁阀的的输出油口与左后轮轮边制动器连通；以及第四电磁阀，第四电磁阀的第一输入油口与行车制动阀的输出油口连通，第四电磁阀的第二输入油口与驻车制动阀的输出油口连通，第四电磁阀的的输出油口与右后轮轮边制动器连通。

本发明第四方面提供一种轮胎起重机，包括：左前轮；右前轮；左后轮；右后轮；以及前述实施例的用于轮胎起重机的控制装置。

本发明前述实施例通过实现一种轮胎起重机的坦克掉头模式，可以与前轮转向模式、后轮转向模式、四轮转向模式组合使用，使得轮胎起重机具有更小的转弯半径，满足狭窄路况的快速掉头需求。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例的用于轮胎起重机的控制方法100的流程示意图；

图2A是本发明示例中越野轮胎起重机的转向液压系统的电路结构示意图；以及

图2B是本发明示例中越野轮胎起重机的制动液压系统的电路结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

越野轮胎起重机为全液压转向和全液压制动系统，通过液压系统控制，转向时锁止一侧车轮，减小转弯半径。我们将这种模式命名为越野轮胎起重机坦克掉头模式。

如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于轮胎起重机的控制方法100，轮胎起重机包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮和转向器，用于轮胎起重机的控制方法100包括以下步骤：

步骤S110：确定轮胎起重机的坦克掉头模式是否开启。

步骤S130：在坦克掉头模式开启的情况下，获取轮胎起重机的转向模式。

步骤S150：在转向模式为预设转向模式的情况下，确定转向器的转向。

步骤S170：在转向为左转的情况下，对左前轮和左后轮进行制动。以及

步骤S190：在转向为右转的情况下，对右前轮和右后轮进行制动。

进一步地，轮胎起重机例如还包括坦克掉头模式开关，确定轮胎起重机的坦克掉头模式是否开启也即步骤S110例如包括：

(a1)确定是否接收到坦克掉头模式开关输出的坦克掉头模式开启信号。

以及

(a2)在接收到坦克掉头模式开启信号的情况下，确定坦克掉头模式开启。

进一步地，轮胎起重机还包括转向模式选择开关，获取轮胎起重机的转向模式也即步骤S130例如包括：

(b1)获取转向模式选择开关输出的转向模式选择信号。以及

(b2)根据转向模式选择信号，确定转向模式。

具体地，预设转向模式例如选自以下转向模式中的任意一种：前轮转向模式、后轮转向模式和四轮转向模式。

具体地，确定转向器的转向也即步骤S150例如包括：

(c1)获取转向器的左转向油口的压力值和转向器的右转向油口的压力值。

(c2)在左转向油口的压力值大于预设压力值的情况下，确定转向为左转。以及

(c3)在右转向油口的压力值大于预设压力值的情况下，确定转向为右转。

进一步地，轮胎起重机例如还包括左转向压力传感器和右转向压力传感器。其中，左转向压力传感器与转向器的左转向油口连通，右转向压力传感器与转向器的右转向油口连通。相应地，获取转向器的左转向油口的压力值和转向器的右转向油口的压力值也即(c1)例如包括：

(c11)获取左转向压力传感器的检测电信号和右转向压力传感器的检测电信号。

(c12)根据左转向压力传感器的检测电信号确定左转向油口的压力值。

以及

(c13)根据右转向压力传感器的检测电信号确定右转向油口的压力值。其中，左转向压力传感器的检测电信号与左转向油口的压力值相关联，右转向压力传感器的检测电信号与右转向油口的压力值相关联。

进一步地，轮胎起重机例如还包括：行车制动阀、驻车制动阀、左前轮轮边制动器、右前轮轮边制动器、左后轮轮边制动器、右后轮轮边制动器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和第四电磁阀。

其中，第一电磁阀的第一输入油口与行车制动阀的输出油口连通，第一电磁阀的第二输入油口例如与驻车制动阀的输出油口连通，第一电磁阀的输出油口例如与左前轮轮边制动器连通。

第二电磁阀的第一输入油口与行车制动阀的输出油口连通，第二电磁阀的第二输入油口例如与驻车制动阀的输出油口连通，第二电磁阀的输出油口例如与右前轮轮边制动器连通。

第三电磁阀的第一输入油口与行车制动阀的输出油口连通，第三电磁阀的第二输入油口例如与驻车制动阀的输出油口连通，第三电磁阀的的输出油口例如与左后轮轮边制动器连通。

第四电磁阀的第一输入油口与行车制动阀的输出油口连通，第四电磁阀的第二输入油口例如与驻车制动阀的输出油口连通，第四电磁阀的的输出油口例如与右后轮轮边制动器连通。

相应地，对轮胎起重机的左前轮和左后轮进行制动也即步骤S170例如包括：

控制第一控制阀和第三控制阀处于得电状态以及第二控制阀和第四控制阀处于失电状态，以对轮胎起重机的左前轮和左后轮进行制动。

对轮胎起重机的右前轮和右后轮进行制动也即步骤S190例如包括：

控制第一控制阀和第三控制阀处于失电状态以及第二控制阀和第四控制阀处于得电状态，以对轮胎起重机的右前轮和右后轮进行制动。

第一控制阀、第二控制阀、第三控制阀和第四控制阀中的任意一个电磁阀处于得电状态的情况下，该电磁阀的第二输入油口会与该电磁阀的输出油口连通，若该电磁阀的第二输入油口有油的情况下，将输出该电磁阀的第二输入油口流进来的油，由于本发明实施例的第一控制阀、第二控制阀、第三控制阀和第四控制阀的第二输入油口均与驻车制动阀的输出油口连通，因此，在驻车制动阀输出驻车制动油的情况下，第一控制阀、第二控制阀、第三控制阀和第四控制阀中任意一个电磁阀得电将输出驻车制动油给该电磁阀的输出油口连通的轮边制动器以对对应的车轮进行制动。

同理，第一控制阀、第二控制阀、第三控制阀和第四控制阀中的任意一个电磁阀处于失电状态的情况下，该电磁阀的第一输入油口会与该电磁阀的输出油口连通，若该电磁阀的第一输入油口有油的情况下，将输出该电磁阀的第一输入油口流进来的油，由于本发明实施例的第一控制阀、第二控制阀、第三控制阀和第四控制阀的第一输入油口均与行车制动阀的输出油口连通，因此，在行车制动阀输出行车制动油的情况下，第一控制阀、第二控制阀、第三控制阀和第四控制阀中任意一个电磁阀得电将输出行车制动油给该电磁阀的输出油口连通的轮边制动器以对对应的车轮进行制动。

具体地，第一电磁阀、第二电磁、第三电磁阀和第四电磁阀例如分别为两位三通电磁阀。

在本发明实施例中，提供一种控制器，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于轮胎起重机的控制方法100。其中，用于轮胎起重机的控制方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器例如可为微控制器、嵌入式处理器等控制设备，具体例如可为车载控制器，当然，本发明实施例并不以此为限。

在本发明实施例中，提供一种用于轮胎起重机的控制装置，轮胎起重机包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，用于轮胎起重机的控制装置包括：转向器和控制器。控制器例如为根据任意一项前述实施例的控制器。其中，控制器的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

进一步地，控制装置例如还包括：坦克掉头模式开关。坦克掉头模式开关例如与控制器电连接，坦克掉头模式开关用于输出坦克掉头模式开启信号。

进一步地，控制装置例如还包括：转向模式选择开关。转向模式选择开关例如与控制器电连接，转向模式选择开关用于输出转向模式选择信号。

进一步地，控制装置例如还包括：左转向压力传感器和右转向压力传感器。

其中，左转向压力传感器例如与转向器的左转向油口连通且与控制器电连接，左转向压力传感器用于检测转向器的左转向油口的压力值并输出检测电信号，左转向压力传感器的检测电信号与左转向油口的压力值相关联。

右转向压力传感器例如与转向器的右转向油口连通且与控制器电连接，右转向压力传感器用于检测转向器的右转向油口的压力值并输出检测电信号，右转向压力传感器的检测电信号与右转向油口的压力值相关联。

进一步地，控制装置例如还包括：行车制动阀、驻车制动阀、左前轮轮边制动器、右前轮轮边制动器、左后轮轮边制动器、右后轮轮边制动器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和第四电磁阀。

其中，行车制动阀例如用于控制行车制动液压油的输出。

驻车制动阀例如用于控制驻车制动液压油的输出。

左前轮轮边制动器例如用于对左前轮进行制动。

右前轮轮边制动器例如用于对右前轮进行制动。

左后轮轮边制动器例如用于对左后轮进行制动。

右后轮轮边制动器例如用于对右后轮进行制动。

第一电磁阀的第一输入油口例如与行车制动阀的输出油口连通，第一电磁阀的第二输入油口例如与驻车制动阀的输出油口连通，第一电磁阀的输出油口例如与左前轮轮边制动器连通。

第二电磁阀的第一输入油口例如与行车制动阀的输出油口连通，第二电磁阀的第二输入油口例如与驻车制动阀的输出油口连通，第二电磁阀的输出油口例如与右前轮轮边制动器连通。

第三电磁阀的第一输入油口例如与行车制动阀的输出油口连通，第三电磁阀的第二输入油口例如与驻车制动阀的输出油口连通，第三电磁阀的的输出油口例如与左后轮轮边制动器连通。

第四电磁阀的第一输入油口例如与行车制动阀的输出油口连通，第四电磁阀的第二输入油口例如与驻车制动阀的输出油口连通，第四电磁阀的的输出油口例如与右后轮轮边制动器连通。

在本发明实施例中，提供一种轮胎起重机，包括：左前轮、右前轮、左后轮、右后轮和控制装置。其中，控制装置例如为根据任意一项前述实施例的用于轮胎起重机的控制装置。其中，用于轮胎起重机的控制装置的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，轮胎起重机例如为越野轮胎起重机。

下面结合具体示例来说明本发明实施例的用于轮胎起重机的控制方法及装置、控制器和轮胎起重机，示例具体内容如下：

如图2A和2B所示，为本发明示例中越野轮胎起重机的转向液压系统电路结构示意图和制动液压系统电路结构示意图，值得一提的是，本发明示例所涉及的附图和描述仅为说明本发明实施例的技术方案，本发明实施例并不以此为限。

本发明示例实现一种越野轮胎起重机转向模式，称之为坦克掉头模式，与前轮转向模式、后轮转向模式、四轮转向模式组合使用，实现越野轮胎起重机尤其是狭窄路况下快速掉头的需求。蟹行转向模式其功能主要用于斜线行驶，不与坦克掉头模式组合使用。

本发明示例的越野轮胎起重机通过设置的电气选择开关具体为坦克掉头模式开关(图中未示出)启用或关闭坦克掉头模式，车载控制器(图中未示出)例如与坦克掉头模式开关电连接，如此便可在在启用坦克掉头模式的情况下接收到坦克掉头模式开关输出的坦克掉头模式开启信号。在车载控制器接收到坦克掉头模式开关输出的坦克掉头模式开启信号的情况下，进一步去判断当前越野轮胎起重机的转向模式来决定是否要启用坦克掉头模式。

越野轮胎起重机的转向模式例如通过与车载控制器电连接的转向模式选择开关(图中未示出)设置，车载控制器通过接收到的转向模式选择开关输出的转向模式选择信号来判断当前选择的是何种转向模式。在越野轮胎起重机的转向模式为前轮转向模式、后轮转向模式、四轮转向模式的情况下，才可以启用坦克掉头模式，具体地，车载控制器确定启用坦克掉头模式的情况下会获取越野轮胎起重机的转向，在左转的情况下控制左侧车轮制动，在右转的情况下控制右侧车轮制动。在蟹行转向模式下，不可以启用坦克掉头模式。

如图2A所示，在通过转向模式选择开关选择前轮转向模式后，转向阀ZXF所包括的三个电磁阀S1、S2、S3均不得电。在通过转向模式选择开关选择后轮转向模式后，车载控制器例如会控制S1和S2得电且S3失电。在通过转向模式选择开关选择四轮转向模式后，车载控制器例如会控制S2得电且S1和S3失电。在通过转向模式选择开关选择蟹行转向模式后，车载控制器例如会控制S3得电且S1和S2失电。

如图2A所示，在越野轮胎起重机转向液压系统还设置有左转向压力传感器ZP和右转向压力传感器YP。将左转向压力传感器ZP与转向器ZXQ的左转向油口L连通或者将左转向压力传感器ZP与左转向油口L连通的转向阀ZXF的油口D连通，将右转向压力传感器YP与转向器ZXQ的右转向油口R连通或者将右转向压力传感器YP与右转向油口R连通的转向阀ZXF的油口C连通，左转向压力传感器ZP和右转向压力传感器YP再分别与车载控制器电连接。如此便可通过左转向压力传感器ZP检测左转向油口L的压力值，通过右转向压力传感器YP检测右转向油口R的压力值，并将检测的压力值数据发送给车载控制器，以供车载控制器根据所述压力值数据判断当前越野轮胎起重机的转向。具体车载控制器会在获取的左转向油口L的压力值大于预设压力值的情况下，确定越野轮胎起重机的当前转向为左转。在获取的右转向油口R的压力值大于预设压力值的情况下，确定越野轮胎起重机的当前转向为右转。越野轮胎起重机通过旋转转向器ZXQ到合适的位置来控制越野轮胎起重机的转向。

如图2A所示，本发明示例的越野轮胎起重机的转向液压系统例如还包括左前转向油缸GZ1、左后转向油缸GZ2、右前转向油缸GY1、右后转向油缸GY2、转向泵ZXB等，具体连接关系和功能可参见图2A及现有技术中的相关描述，在此不再赘述。

如图2B所示，本发明示例的越野轮胎起重机的制动液压系统还设置有四个电磁阀也即第一电磁阀S5、第二电磁阀S6、第三电磁阀S7和第四电磁阀S8。S5、S6、S7、S8例如均为两位三通电磁阀。

第一电磁阀S5的第一输入油口T例如与行车制动阀的输出油口A连通，第一电磁阀S5的第二输入油口P例如与驻车制动阀S4的输出油口B连通，第一电磁阀S5的输出油口例如与左前轮轮边制动器连通。

第二电磁阀S6的第一输入油口例如与行车制动阀的输出油口A连通，第二电磁阀S6的第二输入油口例如与驻车制动阀S4的输出油口B连通，第二电磁阀S6的输出油口例如与右前轮轮边制动器连通。

第三电磁阀S7的第一输入油口例如与行车制动阀的输出油口A连通，第三电磁阀S7的第二输入油口例如与驻车制动阀S4的输出油口B连通，第三电磁阀S7的的输出油口例如与左后轮轮边制动器连通。

第四电磁阀S8的第一输入油口例如与行车制动阀的输出油口A连通，第四电磁阀S8的第二输入油口例如与驻车制动阀S4的输出油口B连通，第四电磁阀S8的的输出油口例如与右后轮轮边制动器连通。

在电磁阀S5、S6、S7、S8得电的情况下，电磁阀S5、S6、S7、S8将第二输入油口与输出油口连通，在电磁阀S5、S6、S7、S8失电的情况下，电磁阀S5、S6、S7、S8将第一输入油口与输出油口连通。举例来说，在S5得电时，第二输入油口P与输出油口A连通，也即此时驻车制动阀S4的输出油口B若输出驻车制动油的情况下，驻车制动油将通过S5的第二输入油口P输出到输出油口A，最终流向左前轮轮边制动器实现对左前轮ZQL的制动。在S5失电时，第一输入油口T与输出油口A连通，也即此时行车制动阀XZF的输出油口A若输出行车制动油的情况下，行车制动油将通过S5的第一输入油口T输出到输出油口A，最终流向左前轮轮边制动器实现对左前轮ZQL的制动。

本发明示例的越野轮胎起重机的在坦克掉头模式未启用的情况下的行车制动过程如下：踩下制动踏板后，行车制动阀XZF的两个输入油口P的液压油也即行车制动油经两个输出油口A和前桥QQ和后桥HQ的四个电磁阀S5、S6、S7、S8到达对应的轮边制动器也即左前轮轮胎制动器、右前轮轮边制动器、左后轮轮边制动器和右后轮轮边制动器(图中未示出)，轮边制动器例如可为轮边盘式制动器，从而实现行车制动。

本发明示例的越野轮胎起重机的驻车制动过程如下：当放下手刹后，驻车制动阀S4得电，驻车制动阀S4的输入油口P的液压油也即驻车制动油经输出油口B到达驻车制动器ZCQ，此时驻车制动器ZCQ不制动，可以行车。当拉起手刹后，驻车制动阀S4失电，此时驻车制动器ZCQ泄油制动，不可以行车。

行车状态下，也即手刹为放下状态时，驻车制动阀S4得电，驻车制动阀S4的输入油口P的液压油也即驻车制动油经输出油口B输出还会到达四个电磁阀S5、S6、S7、S8的P口，为S5、S6、S7、S8供油，通过控制S5、S6、S7、S8得电，可以实现利用驻车制动油控制各个车轮的制动。

具体地，当检测到野轮胎起重机的转向为左转向时，控制S5和S7得电、S6和S8失电，S5和S7将P口连通的驻车制动油经A口输出给左前轮ZQL和左后轮ZHL制动，通过将左侧车轮制动，减小左转弯半径。S6和S8失电，S6和S8选择第一输入油口与输出油口连通，此时若踩下踏板，行车制动阀XZF输出有行车制动油，则将输出到右前轮YQL和右后轮YHL实现所要实现的行车制动效果，也即在坦克掉头模式启用的情况下的左转时的踩下踏板带来的行车制动效果是仅右侧车轮执行踏板的制动效果。

当检测到野轮胎起重机的转向为右转向时，控制S6和S8得电、S5和S7失电，S6和S8将P口连通的驻车制动油经A口输出给右前轮YQL和右后轮YHL制动。通过将右侧车轮制动，减小右转弯半径。S5和S7失电，S5和S7选择第一输入油口与输出油口连通，此时若踩下踏板，行车制动阀输出有行车制动油，则将输出到左前轮ZQL和左后轮ZHL实现所要实现的行车制动效果，也即在坦克掉头模式启用的情况下的右转时的踩下踏板带来的行车制动效果是仅左侧车轮执行踏板的制动效果。

如图2B所示，本发明示例的越野轮胎起重机的制动液压系统例如还包括蓄能器XN1和XN2、充液阀CYF、制动泵ZDB等，具体连接关系和功能可参见图2B及现有技术中的相关描述，在此不再赘述。

综上所述，本发明前述实施例实现一种坦克掉头模式，与前轮转向模式、后轮转向模式和四轮转向模式组合使用，使得转弯半径减小。在复杂狭窄行驶路况等空间狭小的工作场合，能够实现快速掉头和转向。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种用于轮胎起重机的控制方法，其特征在于，所述轮胎起重机包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮和转向器，所述控制方法包括：

确定所述轮胎起重机的坦克掉头模式是否开启；

在所述坦克掉头模式开启的情况下，获取所述轮胎起重机的转向模式；

在所述转向模式为预设转向模式的情况下，确定所述转向器的转向；

在所述转向为左转的情况下，对所述左前轮和所述左后轮进行制动；以及

在所述转向为右转的情况下，对所述右前轮和所述右后轮进行制动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述轮胎起重机还包括坦克掉头模式开关，所述确定所述轮胎起重机的坦克掉头模式是否开启包括：

确定是否接收到所述坦克掉头模式开关输出的坦克掉头模式开启信号；以及

在接收到所述坦克掉头模式开启信号的情况下，确定所述坦克掉头模式开启。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述轮胎起重机还包括转向模式选择开关，所述获取所述轮胎起重机的转向模式包括：

获取所述转向模式选择开关输出的转向模式选择信号；以及

根据所述转向模式选择信号，确定所述转向模式。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设转向模式选自以下转向模式中的任意一种：

前轮转向模式；

后轮转向模式；以及

四轮转向模式。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述转向器的转向包括：

获取所述转向器的左转向油口的压力值和所述转向器的右转向油口的压力值；

在所述左转向油口的压力值大于预设压力值的情况下，确定所述转向为左转；以及

在所述右转向油口的压力值大于所述预设压力值的情况下，确定所述转向为右转。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述轮胎起重机还包括左转向压力传感器和右转向压力传感器，所述左转向压力传感器与所述转向器的左转向油口连通，所述右转向压力传感器与所述转向器的右转向油口连通，所述获取所述转向器的左转向油口的压力值和所述转向器的右转向油口的压力值包括：

获取所述左转向压力传感器的检测电信号和所述右转向压力传感器的检测电信号；

根据所述左转向压力传感器的检测电信号确定所述左转向油口的压力值；以及

根据所述右转向压力传感器的检测电信号确定所述右转向油口的压力值；

其中，所述左转向压力传感器的检测电信号与所述左转向油口的压力值相关联，所述右转向压力传感器的检测电信号与所述右转向油口的压力值相关联。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述轮胎起重机还包括：

行车制动阀；

驻车制动阀；

左前轮轮边制动器；

右前轮轮边制动器；

左后轮轮边制动器；

右后轮轮边制动器；

第一电磁阀，所述第一电磁阀的第一输入油口与所述行车制动阀的输出油口连通，所述第一电磁阀的第二输入油口与所述驻车制动阀的输出油口连通，所述第一电磁阀的输出油口与所述左前轮轮边制动器连通；

第二电磁阀，所述第二电磁阀的第一输入油口与所述行车制动阀的输出油口连通，所述第二电磁阀的第二输入油口与所述驻车制动阀的输出油口连通，所述第二电磁阀的输出油口与所述右前轮轮边制动器连通；

第三电磁阀，所述第三电磁阀的第一输入油口与所述行车制动阀的输出油口连通，所述第三电磁阀的第二输入油口与所述驻车制动阀的输出油口连通，所述第三电磁阀的的输出油口与所述左后轮轮边制动器连通；以及

第四电磁阀，所述第四电磁阀的第一输入油口与所述行车制动阀的输出油口连通，所述第四电磁阀的第二输入油口与所述驻车制动阀的输出油口连通，所述第四电磁阀的的输出油口与所述右后轮轮边制动器连通；

所述对所述轮胎起重机的左前轮和左后轮进行制动包括：

控制所述第一控制阀和第三控制阀处于得电状态以及所述第二控制阀和所述第四控制阀处于失电状态，以对所述轮胎起重机的左前轮和左后轮进行制动；

所述对所述轮胎起重机的右前轮和右后轮进行制动包括：

控制所述第一控制阀和第三控制阀处于失电状态以及所述第二控制阀和所述第四控制阀处于得电状态，以对所述轮胎起重机的右前轮和右后轮进行制动。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述第一电磁阀、所述第二电磁、所述第三电磁阀和所述第四电磁阀分别为两位三通电磁阀。

9.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至8中任意一项所述的用于轮胎起重机的控制方法。

10.一种用于轮胎起重机的控制装置，其特征在于，所述轮胎起重机包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述控制装置包括：

转向器；以及

根据权利要求9所述的控制器。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，还包括：坦克掉头模式开关，与所述控制器电连接，所述坦克掉头模式开关用于输出坦克掉头模式开启信号。

12.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，还包括：

转向模式选择开关，与所述控制器电连接，所述转向模式选择开关用于输出转向模式选择信号。

13.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，还包括：

左转向压力传感器，与所述转向器的左转向油口连通且与所述控制器电连接，所述左转向压力传感器用于检测所述转向器的左转向油口的压力值并输出检测电信号，所述左转向压力传感器的检测电信号与所述左转向油口的压力值相关联；以及

右转向压力传感器，与所述转向器的右转向油口连通且与所述控制器电连接，所述右转向压力传感器用于检测所述转向器的右转向油口的压力值并输出检测电信号，所述右转向压力传感器的检测电信号与所述右转向油口的压力值相关联。

14.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，还包括：

行车制动阀，用于控制行车制动液压油的输出；

驻车制动阀，用于控制驻车制动液压油的输出；

左前轮轮边制动器，用于对所述左前轮进行制动；

右前轮轮边制动器，用于对所述右前轮进行制动；

左后轮轮边制动器，用于对所述左后轮进行制动；

右后轮轮边制动器，用于对所述右后轮进行制动；

第一电磁阀，所述第一电磁阀的第一输入油口与所述行车制动阀的输出油口连通，所述第一电磁阀的第二输入油口与所述驻车制动阀的输出油口连通，所述第一电磁阀的输出油口与所述左前轮轮边制动器连通；

第二电磁阀，所述第二电磁阀的第一输入油口与所述行车制动阀的输出油口连通，所述第二电磁阀的第二输入油口与所述驻车制动阀的输出油口连通，所述第二电磁阀的输出油口与所述右前轮轮边制动器连通；

第三电磁阀，所述第三电磁阀的第一输入油口与所述行车制动阀的输出油口连通，所述第三电磁阀的第二输入油口与所述驻车制动阀的输出油口连通，所述第三电磁阀的的输出油口与所述左后轮轮边制动器连通；以及

第四电磁阀，所述第四电磁阀的第一输入油口与所述行车制动阀的输出油口连通，所述第四电磁阀的第二输入油口与所述驻车制动阀的输出油口连通，所述第四电磁阀的的输出油口与所述右后轮轮边制动器连通。

15.一种轮胎起重机，其特征在于，包括：

左前轮；

右前轮；

左后轮；

右后轮；以及

根据权利要求10至14中任意一项所述的用于轮胎起重机的控制装置。

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