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CN113885376B - 一种适用于无人驾驶车辆的零速控制电路 - Google Patents

一种适用于无人驾驶车辆的零速控制电路 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于无人驾驶车辆的零速控制电路，包括信号零速继电器、零速继电器组、网关阀零速继电器和制动控制单元网关阀；所述信号零速继电器的一端与信号系统连接，另一端通过零速继电器组与车门解锁电路连接；所述网关阀零速继电器的一端通过二极管与制动控制单元网关阀连接，另一端通过零速继电器组与车门解锁电路连接；当信号零速继电器异常时，其常闭触点继续保持闭合，网关阀零速继电器将制动控制单元生成的零速控制信号经零速继电器组发送至车门解锁电路。本发明能够从根本上实现了无人驾驶，在无司机值守操作的情况下仍能实现及时施救，提高了电解锁功能的可用性，大大减少了救援的概率，提高了运营效率。

Description

一种适用于无人驾驶车辆的零速控制电路
技术领域
本发明涉及无人驾驶车辆的零速控制技术领域，具体而言涉及一种用于无人驾驶车辆的零速控制电路。
背景技术
目前城轨地铁车辆中零速信号主要来源于信号系统或者制动控制单元，图1是现有技术中采用的控制系统切换电路结构示意图，正常情况下ATPFS处于“N”正常位，此时ATPFR 继电器不得电，常闭触点保持闭合状态，此时车辆零速信号来源于信号系统；当信号系统出现故障，司机手动操作ATPFS至“I”隔离位，ATPFR继电器得电，常闭触点断开，另一路常开触点闭合，此时车辆零速信号由信号系统零速切换成制动控制单元零速控制。
然而，全自动无人驾驶时采用信号系统零速，信号隔离时采用制动控制单元零速，但无人驾驶时若信号系统零速信号出现故障，零速继电器不得电，门控器由于没有获得零速信号导致车门电解锁无法实施，司机不能及时上车施救，不仅影响运营效率，有可能会引起乘客恐慌。
对于零速控制的技术优化主要体现在以下几个方面：优化车门解锁结构，或者在列车车内和车外设置乘客自助按钮，提供新的开门方式；优化供电回路，确保电子门控器始终有电等。例如，专利号为CN112925236A提供了一种轨道车辆车门开关控制装置及轨道车辆车门开关系统，在列车断电时使用车辆蓄电池给断电触发单元和信号传输单元供电，断开延时继电器得电，对应触点闭合，使电子门控器系统得电。专利号为CN110616983A提供了一种车门开关控制方法及城市轨道交通车辆，在列车车内和车外设置乘客自助按钮，当满足开门或者关门条件时，乘客可以本地自助开关门。专利号CN109505481B提供了一种无人驾驶地铁列车的逃生门解锁控制装置，针对无人驾驶地铁列车的逃生门解锁控制做了优化。 CN109162544B提供了一种无人驾驶地铁列车的车门电解锁控制电路，针对无人驾驶地铁列车的车门电解锁控制电路做了优化。但这类方式大多只能控制单个门，也不能确保车辆已停稳，在车辆未停稳时供电也会为乘客的安全带来风险。
发明内容
本发明针对现有技术中的不足，提供一种用于无人驾驶车辆的零速控制电路，在无司机值守时信号系统和制动系统均发出零速信号，信号系统正常时，零速信号继电器ATPZVR得电，ATPZVR常开触点闭合，常闭触点断开，此时车辆零速来源于信号系统；当信号系统故障时，零速信号继电器ATPZVR不得电，ATPZVR常开触点断开，常闭触点保持闭合，此时车辆零速来源于制动系统，由此可自动实现信号和制动系统之间的零速来源切换，使车辆零速继电器在车辆零速时保持得电，确保乘客人身安全，避免了由于无司机值守而无法实施电解锁的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明实施例提出了一种用于无人驾驶车辆的零速控制电路，所述零速控制电路包括信号零速继电器、零速继电器组、网关阀零速继电器和制动控制单元网关阀；
所述信号零速继电器的一端与信号系统连接，另一端通过零速继电器组与车门解锁电路连接；
所述网关阀零速继电器的一端通过二极管与制动控制单元网关阀连接，另一端通过零速继电器组与车门解锁电路连接；
当信号零速继电器正常工作时，其常开触点闭合，信号零速继电器将信号系统发送的零速控制信号经零速继电器组发送至车门解锁电路；当信号零速继电器异常时，其常闭触点保持闭合，网关阀零速继电器将制动控制单元生成的零速控制信号经零速继电器组发送至车门解锁电路；该制动控制单元响应于车辆达到零速，自动生成零速控制信号。
进一步地，所述零速控制电路包括冗余制动控制单元网关阀和冗余网关阀零速继电器；
所述冗余制动控制单元网关阀通过冗余网关阀零速继电器与零速继电器组连接，并且与制动控制单元和网关阀零速继电器的连接线路呈两串两并联结构。
进一步地，所述车门解锁电路包括车门电解锁开关和车门控制系统；
所述车门电解锁开关连接在车门控制系统和电源之间，车门电解锁开关被设置成同时接收到零速控制信号和外部发送的车门开启指令信号，切换自身状态为闭合状态，使车门控制系统得电以开启车门。
进一步地，所述车门电解锁开关包括呈并联结构的内部电解锁左侧开关、外部电解锁左侧开关、内部电解锁右侧开关和外部电解锁右侧开关。
本发明的有益效果是：
本发明提出的用于无人驾驶车辆的零速控制电路，在无司机值守时可自动实现信号和制动系统之间的零速来源切换，使车辆零速继电器在车辆零速时保持得电，确保乘客人身安全，避免了由于无司机值守而无法实施电解锁的技术问题。
本发明提出的的零速控制电路可推广到轨道交通全自动无人驾驶超速保护控制电路中，易实现且从根本上实现了无人驾驶，在无司机值守操作的情况下仍能实现及时施救，提高了电解锁功能的可用性，大大减少了救援的概率，提高了运营效率。
附图说明
图1是现有技术中采用的控制系统切换电路结构示意图。
图2为本发明实施例的用于无人驾驶车辆的零速控制电路结构示意图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。
需要注意的是，发明中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
图2为本发明实施用于无人驾驶车辆的零速控制电路结构示意图。参见图2，该零速控制电路包括信号零速继电器、零速继电器组、网关阀零速继电器和制动控制单元网关阀。
信号零速继电器的一端与信号系统连接，另一端通过零速继电器组与车门解锁电路连接。
网关阀零速继电器的一端通过二极管与制动控制单元网关阀连接，另一端通过零速继电器组与车门解锁电路连接。
当信号零速继电器正常工作时，其常开触点闭合，信号零速继电器将信号系统发送的零速控制信号经零速继电器组发送至车门解锁电路；当信号零速继电器异常时，其常闭触点保持闭合，网关阀零速继电器将制动控制单元生成的零速控制信号经零速继电器组发送至车门解锁电路；该制动控制单元响应于车辆达到零速，自动生成零速控制信号。
示例性地，车门解锁电路包括车门电解锁开关和车门控制系统。车门电解锁开关连接在车门控制系统和电源之间，车门电解锁开关被设置成同时接收到零速控制信号和外部发送的车门开启指令信号，切换自身状态为闭合状态，使车门控制系统得电以开启车门。优选的，车门电解锁开关包括呈并联结构的内部电解锁左侧开关、外部电解锁左侧开关、内部电解锁右侧开关和外部电解锁右侧开关。
如图2所示，在全自动驾驶模式下，由信号系统ATC发出信号使零速信号继电器ATPZVR 得电，在车辆供电正常情况下，对应常开触点闭合，零速继电器ZVR得电，在这种情况下，可操作电解锁开关使车门控制器得电，从而打开车门。当信号系统零速信号故障无法发出时，零速信号继电器ATPZVR不得电，由制动控制单元输出零速信号，无需司机操作，零速信号继电器ATPZVR常闭触点继续保持闭合，零速继电器仍可得电，从而避免了由于车内没有司机而无法实施电解锁问题。
车门电解锁实施条件为：门控器获得零速信号输入、门允许信号输入和电解锁信号输入同时有效，只要缺少任一条件车门电解锁功能将无法实施。本实施例正是通过信号零速继电器常开和常闭触点分别控制信号系统零速和制动控制单元零速，自动实现切换，不需要司机干预，保证在无司机值守的列车仍可实现车门电解锁功能，大大减少车辆救援概率。
具体的，在全自动无人驾驶列车中，信号系统能输出零速控制信号，在车辆正常运营时，信号系统ATC输出零速控制信号，使信号零速继电器1得电，其对应常开触点闭合，零速继电器3得电，对应车门电解锁电路常开触点闭合，此时如列车出现异常外部人员需打开车门，操作车门电解锁开关5和7(或者4和6)，车门控制系统EDCU1得电，车门就可以打开。当信号系统零速信号故障无法发出时，继电器ATPZVR不得电，其对应常开触点断开，常闭触点保持闭合，制动控制单元网关阀BCU1输出零速信号，使网关阀零速继电器2得电，对应常开触点闭合，零速继电器3得电，此时如需操作车门电解锁开关5和7(或者4和6)，车门电解锁仍可实施。两种情况不需要司机操作开关，自动实现了零速电路控制切换，保证了车门电解锁能及时使用，提高了车辆安全运营效率，从真正意义上实现了全自动无人驾驶控制。
示例性地，为了提高电路的可靠性，采用两串两并控制电路设计，具体的，零速控制电路包括冗余制动控制单元网关阀和冗余网关阀零速继电器。冗余制动控制单元网关阀通过冗余网关阀零速继电器与零速继电器组连接，并且与制动控制单元和网关阀零速继电器的连接线路呈并联结构，
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种用于无人驾驶车辆的零速控制电路，其特征在于，所述零速控制电路包括信号零速继电器、零速继电器组、网关阀零速继电器和制动控制单元网关阀；
所述信号零速继电器的一端与信号系统连接，另一端通过零速继电器组与车门解锁电路连接；
所述网关阀零速继电器的一端通过二极管与制动控制单元网关阀连接，另一端通过零速继电器组与车门解锁电路连接；
当信号零速继电器正常工作时，其常开触点闭合，信号零速继电器将信号系统发送的零速控制信号经零速继电器组发送至车门解锁电路；当信号零速继电器异常时，其常开触点断开，常闭触点保持闭合，网关阀零速继电器将制动控制单元生成的零速控制信号经零速继电器组发送至车门解锁电路；该制动控制单元响应于车辆达到零速，自动生成零速控制信号；
车门电解锁实施条件为：门控器获得零速信号输入、门允许信号输入和电解锁信号输入同时有效，只要缺少任一条件车门电解锁功能将无法实施；
在全自动无人驾驶列车中，信号系统输出零速控制信号，在车辆正常运营时，信号系统ATC输出零速控制信号，使信号零速继电器得电，其对应常开触点闭合，零速继电器得电，对应车门电解锁电路常开触点闭合，此时如列车出现异常，操作车门电解锁开关，车门控制系统EDCU1得电，车门打开；当信号系统零速信号故障无法发出时，信号零速继电器ATPZVR不得电，其对应常开触点断开，常闭触点保持闭合，制动控制单元网关阀BCU1输出零速信号，使网关阀零速继电器得电，对应常开触点闭合，零速继电器得电，此时如列车出现异常，操作车门电解锁开关，车门打开。
2.根据权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的零速控制电路，其特征在于，所述零速控制电路包括冗余制动控制单元网关阀和冗余网关阀零速继电器；
所述冗余制动控制单元网关阀通过冗余网关阀零速继电器与零速继电器组连接，并且与制动控制单元网关阀和网关阀零速继电器的连接线路呈两串两并联结构。
3.根据权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的零速控制电路，其特征在于，所述车门解锁电路包括车门电解锁开关和车门控制系统；
所述车门电解锁开关连接在车门控制系统和电源之间，车门电解锁开关被设置成同时接收到零速控制信号和外部发送的车门开启指令信号，切换自身状态为闭合状态，使车门控制系统得电以开启车门。
4.根据权利要求3所述的用于无人驾驶车辆的零速控制电路，其特征在于，所述车门电解锁开关包括呈并联结构的内部电解锁左侧开关、外部电解锁左侧开关、内部电解锁右侧开关和外部电解锁右侧开关。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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GR01 Patent grant
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