CN113442944A - 车辆的自动驾驶控制装置和自动驾驶控制方法以及具有该装置的系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆的自动驾驶控制装置和自动驾驶控制方法以及具有该装置的系统。所述装置包括处理器和存储装置，所述处理器：确定车辆的当前行驶情况是否是自动驾驶控制期间的限制情况；在当前行驶情况是限制情况时，执行在自动驾驶控制期间将控制权转移给使用者的请求；当没有将控制权转移给使用者时，启动最小风险策略，以发送禁止重新激活自动驾驶控制的信号；所述存储装置存储将由处理器使用的一组指令和行驶情况数据。具体地，在最小风险策略结束之后车辆停止时，所述处理器请求接合电子驻车制动装置。

Description

车辆的自动驾驶控制装置和自动驾驶控制方法以及具有该装 置的系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年3月24日提交的韩国专利申请No.10-2020-0035725的优先权和权益，其全部内容以引用的方式并入本文。

技术领域

本发明涉及一种车辆的自动驾驶控制装置、包括该装置的系统及其方法，更具体地，涉及一种能够在停车时保护使用者免受额外风险的技术。

背景技术

本节中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息，并不会构成现有技术。

在汽车工业中，自动驾驶系统和能够部分自动驾驶的驾驶辅助系统(下文中，为了便于描述，自动驾驶和驾驶辅助均被称为“自动驾驶”)已经得到开发。

自动驾驶系统可以提供各种功能，例如，保持预定速度、保持车辆之间的距离、保持车道和变换车道。自动驾驶系统可以通过利用各种装置来执行自动驾驶，例如，用于感测车辆的外部环境的传感器、用于感测车辆信息的传感器、GPS、精度地图、用户状态感测系统、转向致动器、加速和减速致动器、通信电路和控制电路(例如，电子控制单元(ECU))。

自动驾驶系统可以监视使用者的状况，并且可以根据使用者的状况提供适当的最小风险策略(minimum risk maneuver，MRM)。

公开于背景技术部分的上述信息仅仅旨在加深对本发明的背景技术的理解，因此其可以包含的信息并不构成本领域普通技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的示例性实施方案提供了一种车辆的自动驾驶控制装置、包括该装置的系统及其方法，其通过在自动驾驶车辆的最小风险策略(minimum risk maneuver，MRM)之后车辆停止时自动接合电子驻车制动器(EPB)，能够防止停车后可能发生的额外风险。

本发明的技术目的不限于上述目的，并且本领域技术人员从权利要求的描述中可以清楚地理解未提及的其他技术目的。

在本发明的一个示例性实施方案中，一种车辆的自动驾驶控制装置包括处理器和存储装置，所述处理器配置为：确定车辆的当前行驶情况是否是自动驾驶控制期间的限制情况；在当前行驶情况是限制情况时，请求在自动驾驶控制期间向车辆的使用者转移控制权；当没有将控制权转移给使用者时，执行最小风险策略，以发送禁止重新激活自动驾驶控制的信号；所述存储装置配置为存储由处理器确定和执行的算法(即，一组指令)和数据。具体地，在最小风险策略结束之后车辆停止时，所述处理器请求接合电子驻车制动装置。

在示例性实施方案中，所述处理器可以基于道路信息或者关于车辆的行驶情况的感测信息来确定当前行驶情况是否是禁止自动驾驶控制功能的限制情况。

在示例性实施方案中，在执行最小风险策略之后的预定时间内将控制权转移给使用者或在执行最小风险策略之后立即将控制权转移给使用者时，所述处理器可以停止自动驾驶控制。

在示例性实施方案中，在执行最小风险策略之后的预定时间内没有将控制权转移给使用者或在执行最小风险策略之后没有立即将控制权转移给使用者时，所述处理器可以确定在最小风险策略结束之后车辆是否停止。

在示例性实施方案中，所述处理器可以在车辆停止之后的预定时间内发送电子驻车制动装置的接合信号或在车辆停止之后立即发送电子驻车制动装置的接合信号。

在示例性实施方案中，所述自动驾驶控制装置可以进一步包括通信装置，其配置为发送请求接合电子驻车制动装置的信号。

在示例性实施方案中，所述处理器可以向用于输入自动驾驶控制命令的输入装置、用于输出自动驾驶控制状态的输出装置或车辆中与自动驾驶控制有关的装置的至少一个发送禁止重新激活自动驾驶控制功能的信号。

本发明的示例性实施方案提供一种车辆系统，其包括电子驻车制动控制装置和自动驾驶控制装置，所述电子驻车制动控制装置配置为控制电子驻车制动装置的接合；所述自动驾驶控制装置配置为：当确定出当前行驶情况处于自动驾驶控制期间的限制情况时，请求向使用者转移控制权；当控制权没有转移给使用者时，启动最小风险策略；发送禁止重新激活自动驾驶控制功能的信号；其中，在最小风险策略结束之后车辆停止时，所述自动驾驶控制装置可以请求接合电子驻车制动控制装置的电子驻车制动装置。

在示例性实施方案中，当自动驾驶控制装置请求接合电子驻车制动装置时，电子驻车制动控制装置可以确定车辆是否停止。

在示例性实施方案中，当车辆确定为处于停止状态时，电子驻车制动控制装置可以使电子驻车制动装置接合，以将接合完成信号发送到自动驾驶控制装置。

在示例性实施方案中，在执行最小风险策略之后的预定时间内将控制权转移给使用者或在执行最小风险策略之后立即将控制权转移给使用者时，所述自动驾驶控制装置可以解除自动驾驶控制。

在示例性实施方案中，所述车辆系统可以进一步包括输出装置，其配置为输出请求转移控制权的信号或禁止重新激活自动驾驶控制功能的信号。

在示例性实施方案中，车辆系统可以进一步包括输入装置，其配置为由使用者接收自动驾驶控制功能命令。

在示例性实施方案中，所述自动驾驶控制装置可以向输入装置、输出装置或车辆中与自动驾驶控制功能有关的装置的至少一个发送禁止重新激活自动驾驶控制功能的信号。

本发明的示例性实施方案提供一种自动驾驶控制方法，其包括：由处理器确定当前行驶情况是否对应于限制自动驾驶控制的限制情况；在当前行驶情况对应于限制情况时，由处理器请求将控制权转移给车辆的使用者，当使用者没有接受控制权转移时，执行最小风险策略；由处理器发送禁止重新激活自动驾驶控制功能的信号；由处理器确定在最小风险策略结束之后车辆是否停止；当车辆停止时，由处理器请求接合电子驻车制动装置。

在示例性实施方案中，可以基于车辆正在行驶的道路的道路信息或者关于车辆的行驶情况的感测信息来确定当前行驶情况是否对应于限制情况。

在示例性实施方案中，确定在最小风险策略结束之后车辆是否停止可以包括：在执行最小风险策略之后的预定时间内将控制权转移给使用者或在执行最小风险策略之后立即将控制权转移给使用者时，解除自动驾驶控制。

在示例性实施方案中，确定在最小风险策略结束之后车辆是否停止可以包括：在执行最小风险策略之后的预定时间内没有将控制权转移给使用者或在执行最小风险策略之后没有立即将控制权转移给使用者时，确定在最小风险策略结束之后车辆是否停止。

在示例性实施方案中，请求接合电子驻车制动装置可以包括：在车辆停止之后的预定时间内发送电子驻车制动装置的接合信号或在车辆停止之后立即发送电子驻车制动装置的接合信号。

本发明的示例性实施方案提供一种自动驾驶控制装置，其包括处理器和存储装置，所述处理器配置为：在确定当前行驶情况是自动驾驶控制期间的限制情况时，执行将控制权转移给使用者的请求；当控制权没有转移给使用者时，启动最小风险策略；在执行最小风险策略时，忽略由使用者输入的自动驾驶控制功能的重新激活命令；所述存储装置配置为存储由处理器确定和执行的算法和数据，其中，在最小风险策略结束之后车辆停止时，处理器请求接合电子驻车制动装置。

在示例性实施方案中，在最小风险策略启动之后车辆停止并且在车辆重新启动之后由使用者输入自动驾驶控制功能的重新激活命令时，所述处理器可以执行自动驾驶控制功能的重新激活命令。

在该技术中，当车辆在MRM启动后停止时，EPB会自动接合，以防止在车辆停止后可能发生的危险，例如，由于使用者的误操作导致车辆离开行驶车道。

另外，可以提供能够通过该文件直接或间接识别的各种效果。

通过本文提供的说明，其它应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本发明的范围。

附图说明

为了可以很好地理解本发明，现在将参考附图来描述以示例的方式给出的本发明的各个实施方案，附图中：

图1为示出包括根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶控制装置的车辆系统的配置的框图；

图2示出根据本发明的示例性实施方案的车辆的自动驾驶控制装置的示例性操作；

图3示出根据本发明的示例性实施方案的车辆的自动驾驶控制装置的示例性操作；

图4和图5是分别示出根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶控制方法的流程图；以及

图6示出了根据本发明的示例性实施方案的计算系统。

本文描述的附图仅用于说明的目的，而并不旨在以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。

下面将参考示例性附图对本发明的一些示例性实施方案进行详细描述。应当注意，在将附图标记添加到每个附图的组成元件时，即使在不同的附图上显示，相同的组成元件也具有相同的附图标记。另外，在描述本发明的示例性实施方案时，当确定相关的公知配置或功能的详细描述对本发明的示例性实施方案的理解造成干扰时，将省略其详细描述。

在描述根据本发明的示例性实施方案的组成元件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)的术语。这些术语仅用于区分组成元件与其他组成元件，并且组成元件的性质、顺序或次序不受这些术语的限制。另外，本文中使用的包括技术科学术语的所有术语都具有与本发明所属技术领域的技术人员(本领域技术人员)通常理解的含义相同的含义，除非对其进行不同定义。通用字典中定义的术语应解释为具有与相关技术的上下文相匹配的含义，并且除非在本说明书中明确定义，否则不应解释为具有理想化或过于正式的含义。

下文将参考附图1至图5对本发明的示例性实施方案进行详细描述。

图1为示出包括根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶控制装置的车辆系统的配置的框图。

参考图1，所述车辆系统包括：车辆的自动驾驶控制装置100、感测装置200、输入装置250、输出装置300、电子驻车制动控制装置400以及电子驻车制动装置500。

自动驾驶控制装置100可以在车辆内实现。在这种情况下，自动驾驶控制装置100可以与车辆的内部控制单元一体地形成，或者可以实现为通过单独的连接装置连接至控制单元的单独的装置。

自动驾驶控制装置100可以执行以下功能中的至少一项：智能巡航控制(smartcruise control，SCC)，前向碰撞警告(forward collision warning，FCW)，车道保持辅助(lane keeping assist，LKA)，车道偏离警告(lane departure warning，LDW)，车道变换警告(lane change alert，LCA)，高速公路驾驶辅助(highway driving assist，HDA)和车道跟随辅助(lane following assist，LFA)。

在自动驾驶控制期间，在当前行驶情况确定为危险情况时，自动驾驶控制装置100请求使用者的控制权转移，并且当使用者没有接受控制权转移时，执行最小风险策略(MRM)以使车辆减速和停车。当执行最小风险策略之后车辆停止时，在车辆保持停止的状态下，可以将电子驻车制动装置500控制为自动地接合，以解除自动驾驶控制功能，从而防止在车辆停止之后由于使用者的误操作而导致的危险情况。

为此，自动驾驶控制装置100可以包括通信装置110、存储装置120和处理器130。

通信装置110是用各种电路实现以通过无线连接或有线连接发送和接收信号的硬件装置，在本发明中，通信装置110可以通过利用车辆中的网络通信技术与车辆中的装置进行通信，并且与车辆中的装置的通信可以通过控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信以及flex-ray通信实现。

作为示例，通信装置110可以相对于感测装置200和电子驻车制动控制装置400发送和接收控制信号和数据。

存储装置120可以存储感测装置200关于车辆的行驶信息的感测结果，以及由处理器130执行的数据和/或算法(例如，一组指令/命令)等。

作为示例，存储装置120可以存储车辆正在行驶的道路的道路信息。例如，道路信息可以包括地图等。例如，道路信息可以包括与道路类型(例如，汽车道路或普通道路)、道路终点和车道的特性(例如，汇合车道等)有关的信息。

存储装置120可以包括以下类型的存储器中的至少一种类型的存储介质：例如，闪存，硬盘，微型卡(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)，随机存取存储器(RAM)，静态RAM(SRAM)，只读存储器(ROM)，可编程ROM(PROM)，电可擦除PROM(EEPROM)，磁性存储器(MRAM)，磁盘和光盘。

处理器130可以电连接到通信装置110、存储装置120等，可以电控制每个组件，并且可以是执行软件命令的电路，从而执行以下描述的各种数据处理和计算。

处理器130可以处理在自动驾驶控制装置100的组成元件与车辆中的装置之间传递的信号。例如，处理器130可以是电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或安装在车辆中的其他子控制器。

处理器130可以执行自动驾驶控制。例如，处理器130可以在汽车道路上执行驾驶辅助控制。另外，处理器130可以控制自动驾驶控制功能的激活或自动驾驶控制功能的停用(解除)。

在自动驾驶控制下，处理器130可以基于关于车辆的行驶情况的感测信息或车辆正在行驶的道路的道路信息中的至少一部分来确定当前行驶情况是否处于自动驾驶控制功能无法操作的限制情况。本文中，限制情况可以包括偏离自动驾驶控制功能的操作设计区域等。即，自动驾驶控制装置100可以确定当前行驶情况是否处于例如道路状况、车辆行为或使用者的误操作的限制情况，在所述限制情况中，无法适当地操作车道保持功能和车辆之间的距离的保持功能。

当确定出当前行驶情况处于限制情况时，处理器130可以请求将控制权转移给车辆的使用者(例如，驾驶员)。当使用者没有接受控制权转移时，处理器130可以执行最小风险策略。在这种情况下，最小风险策略可以包括尽管请求控制权转移预定时间(例如，10s)而使用者仍没有接受控制权转移时，以恒定减速度(例如1m/s²)执行减速和停车控制。

这样，当最小风险策略启动时，处理器130发送用于禁止重新激活自动驾驶控制功能的信号。即，在最小风险策略启动之后解除自动驾驶控制功能时，自动驾驶控制功能可以在车辆重新启动之后启动。因此，在执行最小风险策略之后的预定时间内将控制权转移给使用者或在执行最小风险策略之后立即将控制权转移给使用者时，处理器130可以解除自动驾驶控制功能。在这种情况下，可以将用于禁止重新激活自动驾驶控制功能的信号发送到输入装置250、车辆中与自动驾驶有关的装置、输出装置300等。

为了避免危险情况所需的减速度的大小大于指定值时，处理器130可以根据针对危险情况的另一种策略来控制车辆。在执行最小风险策略之后的预定时间内没有将控制权转移给使用者或在执行最小风险策略之后没有立即将控制权转移给使用者时，处理器130可以确定车辆在最小风险策略结束之后是否停止。

处理器130可以在车辆停止之后的预定时间内将电子驻车制动装置接合信号发送到电子驻车制动控制装置400或在车辆停止之后立即将电子驻车制动装置接合信号发送到电子驻车制动控制装置400。

感测装置200可以检测车辆周围信息。例如，感测装置200可以检测与位于车辆的前方、后方或侧方的外部物体(例如，车辆、行人等)有关的信息(例如，位置、速度和加速度)。

感测装置200可以检测目标车辆的车辆信息(例如，位置、速度、加速度、转向角等)和本车的车轮速度。为此，感测装置200可以包括超声传感器、雷达、摄像机、激光扫描仪和/或角雷达、激光雷达、加速度传感器、横摆率传感器、扭矩测量传感器和/或车轮速度传感器、转向角传感器、车轮速度传感器等。

例如，输入装置250可以从使用者接收用于激活自动驾驶控制功能的命令，并且可以在接收到从自动驾驶控制装置100发送的用于禁止重新激活自动驾驶控制功能的信号时被停用。因此，当接收到用于禁止重新激活自动驾驶控制功能的信号时，尽管使用者输入了自动驾驶控制命令，但是输入装置250会防止自动驾驶控制功能被激活，除非车辆重新启动。即，在接收到用于禁止重新激活自动驾驶控制功能的信号之后，输入装置250可以在车辆重新启动之后将使用者输入的自动驾驶控制命令发送到自动驾驶控制装置100。

输入装置250可以包括按键，并且可以包括鼠标、操纵杆、飞梭旋钮、手写笔等。另外，输入装置250可以包括在显示器上实现的软键盘。

例如，输出装置300可以输出自动驾驶控制功能的激活状态或停用状态的通知、针对控制权转移的请求的通知、报告无法重新激活自动驾驶控制功能的消息的通知。另外，输出装置300可以提供车辆的使用者能够敏感地感知到的通知。例如，输出装置300可以包括显示器、诸如扬声器的语音输出装置和/或振动电机。在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管显示器(OLED显示器)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和3D显示器中的至少一种。在这种情况下，在显示器上设置由触摸膜、触摸片或触摸板形成的触摸传感器时，显示器可以操作为触摸屏，并且可以以集成输入装置和输出装置的形式来实现。

电子驻车制动控制装置400可以控制电子驻车制动装置500的接合。

当从自动驾驶控制装置100接收到接合电子驻车制动装置500的请求时，电子驻车制动控制装置400可以确定车辆是否停止。

当确定车辆处于停止状态时，电子驻车制动控制装置400可以允许电子驻车制动装置500接合，以将接合完成信号发送到自动驾驶控制装置100。

电子驻车制动装置500是电子驻车制动器(EPB)，这意味着当车辆停止时，制动器自动锁住，然后在踩下加速器以开始驾驶车辆时自动解除。电子驻车制动装置500可以在电子驻车制动控制装置400的控制命令下、通过对驱动电机进行驱动并将力传递到线缆的方式对驻车制动器产生制动力。

图2示出了根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶控制装置的示例性操作，其示出了用于控制权转移通知和最小风险策略驾驶的操作机制。

首先，自动驾驶控制装置100确定当前行驶情况是否处于限制情况(例如，道路环境、车辆行为或使用者的误操作)，在所述限制情况中，无法适当地操作车道保持功能和车辆之间的距离的保持功能，并且当确定出当前行驶情况处于限制情况时，自动驾驶控制装置100向使用者通知控制权转移的请求。在这种情况下，自动驾驶控制装置100可以将控制权转移请求时间段定义为A时间(例如，10s)，并且可以进行设定以使得在相应时间段内不使车辆加速。在出现限制情况之后的预定时间(A时间)内使用者没有接受控制权转移或在出现限制情况之后使用者没有立即接受控制权转移时，自动驾驶控制装置100进入最小风险策略步骤。即使在最小风险策略步骤中，自动驾驶控制装置100也持续地请求使用者的控制权转移。自动驾驶控制装置100在最小风险策略驾驶时间段内以预定的减速度(例如，1m/s²)执行减速控制，并且在预定的B时间(例如，最多达30秒)内执行停车控制或立即执行停车控制。

自动驾驶控制装置100请求在最小风险策略驾驶之后的预定的C时间(例如，1s)内接合电子驻车制动控制装置400的电子驻车制动器(EPB)或在最小风险策略驾驶之后立即接合电子驻车制动控制装置400的电子驻车制动器(EPB)，并且在确认EPB的接合时结束自动驾驶控制功能。

图3示出根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶控制装置的示例性操作，其示出了在执行最小风险策略的同时车辆停止时的EPB接合操作机制。

首先，自动驾驶控制装置100在预定时间(例如，最多达30s)内执行最小风险策略，在车辆停止之前以恒定减速度(例如，1m/s²)对车辆减速，从而在车辆停止后的预定时间(例如，1s)之后发送EPB激活信号。

在这种情况下，当启动最小风险策略时，用于重新激活自动驾驶控制功能的信号可以激活，自动驾驶控制装置100可以将用于禁止重新激活自动驾驶控制功能的信号发送到输入装置250、输出装置300、车辆中与自动驾驶控制功能有关的装置等，并且输出装置300可以向使用者输出在重新启动之前无法重新激活的指导消息。

在最小风险策略结束之后执行了车辆的停车控制后，自动驾驶控制装置100基于车辆的车轮速度来确定车辆是否停止，并且在确定出车辆停止时，将EPB激活信号发送到电子驻车制动控制装置400。

当接收到EPB启动信号时，电子驻车制动控制装置400执行EBP接合。当EPB接合时，自动驾驶控制功能结束。

下文中，将参照图4和图5详细描述根据本发明的示例性实施方案的车辆的最小风险策略驾驶期间的自动驾驶控制方法。

图4和图5示出用于描述根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶控制方法的流程图。

下文中，假设图1的车辆的自动驾驶控制装置100执行图4和图5的过程。另外，在图4和图5的描述中，描述为通过装置执行的操作可以理解为通过车辆的自动驾驶控制装置100的处理器130而控制。

参考图4和图5，自动驾驶控制装置100可以在执行自动驾驶控制模式(S101)的同时确定限制情况是否已经发生(S102)。在这种情况下，限制情况是自动驾驶控制功能无法正常操作的情况，例如，可以包括自动驾驶控制功能超出操作设计区域的情况。

自动驾驶控制装置100请求在竖直和水平方向上的控制权转移，使得使用者可以在限制情况下直接控制驾驶(S103)。因此，当使用者接受控制权转移时，自动驾驶控制装置100解除自动驾驶控制模式(S104)。

另一方面，尽管是限制情况，但是使用者没有在预定时间(例如，10s)内接受控制权转移或没有立即接受控制权转移时，自动驾驶控制装置100执行最小风险策略(S105)。在这种情况下，最小风险策略可以包括以预定速度执行减速和停车控制。

在最小风险策略启动之后，自动驾驶控制装置100发送用于禁止重新激活自动驾驶控制功能的信号(S106)。也就是说，在最小风险策略启动后解除了自动驾驶控制功能时，可以在车辆重新启动之后激活自动驾驶控制功能，因此，可以通过向输出装置300输出自动驾驶控制功能无法重新激活的通知而使使用者识别该情况。

随后，自动驾驶控制装置100可以在最小风险策略期间继续确定控制权转移是否被接受(S107)，并且可以在使用者接受控制权转移时解除自动驾驶控制功能(S108)。

另一方面，即使在启动最小风险策略之后使用者也没有接受控制权转移时，自动驾驶控制装置100可以在车辆减速之后继续执行最小风险策略，以执行车辆停车控制，并且当最小风险策略结束时，自动驾驶控制装置100可以基于车辆的车轮速度来确定车辆是否停止(S109)。

当确定出车辆停止时，自动驾驶控制装置100将EPB激活信号发送到电子驻车制动控制装置400(S110)。

相应地，当接收到EPB激活信号时(S120)，电子驻车制动控制装置400确定车辆是否停止(S121)。

当确定出车辆处于停止状态时，电子驻车制动控制装置400驱动电子驻车制动装置(EPB)500，以执行自动接合(S122)。

随后，电子驻车制动控制装置400将EPB接合信号发送到自动驾驶控制装置100(S123)。

同时，自动驾驶控制装置100在步骤S110中发送EPB激活信号之后确定是否执行EPB接合(S111)。即，自动驾驶控制装置100通过利用从电子驻车制动控制装置400接收到的EPB接合信号来检查EPB是否接合，并且当EPB接合完成时自动解除自动驾驶控制功能(S112)。

如上所述，在本发明中，自动驾驶车辆确定风险状况(限制情况)，然后请求控制权转移，由于使用者没有接受控制权转移，当车辆通过执行最小风险策略而停止时，使车辆的电子驻车制动装置(EPB)能够自动接合并解除自动驾驶控制功能。

这样，当最小风险策略之后车辆停止时，在EPB自动接合之后，解除自动驾驶控制功能，以将车辆保持在停止状态，从而可以防止在自动驾驶控制功能结束之后可能发生的额外风险。

图6示出根据本发明的示例性实施方案的计算系统。

参考图6，计算系统1000包括通过总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、存储装置1600以及网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或者对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的命令执行处理的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。

因此，结合本中公开的示例性实施方案所描述的方法或算法的步骤可以直接由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或两者的组合来实现。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中，例如，RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘和CD-ROM。

示例性存储介质联接到处理器1100，处理器1100可以从该存储介质读取信息并且向该存储介质写入信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成在一起。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)内。ASIC可以驻留在用户终端内。或者，处理器和存储介质可以作为分开的组件驻留在用户终端内。

上面的描述仅是本发明的技术构思的说明，并且本发明所属领域的技术人员可以在不脱离本发明的本质特征的情况下作出各种修改和改变。

因此，本发明中公开的示例性实施方案并不旨在限制本发明的技术构思，而是用于解释它们，并且本发明的技术构思的范围不受这些示例性实施方案的限制。本发明的保护范围应由所附权利要求书解释，并且等效范围内的所有技术构思应解释为包括在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种车辆的自动驾驶控制装置，其包括：

处理器，其配置为：

确定车辆的当前行驶情况是否是自动驾驶控制期间的限制情况；

当确定是限制情况时，请求向车辆的使用者转移控制权；

当控制权没有转移给使用者时，启动最小风险策略；

发送禁止重新激活自动驾驶控制的信号；

在最小风险策略结束之后车辆停止时，请求接合电子驻车制动装置；以及

存储装置，其配置为存储车辆的行驶情况数据和由处理器执行的一组指令。

2.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶控制装置，其中，所述处理器配置为基于车辆正在行驶的道路的道路信息或者关于车辆的行驶情况的感测信息来确定当前行驶情况是否是禁止自动驾驶控制的限制情况。

3.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶控制装置，其中，在执行最小风险策略之后的预定时间内将控制权转移给使用者或在执行最小风险策略之后立即将控制权转移给使用者的情况下，所述处理器配置为停止自动驾驶控制。

4.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶控制装置，其中，在执行最小风险策略之后的预定时间内没有将控制权转移给使用者或在执行最小风险策略之后也没有立即将控制权转移给使用者的情况下，所述处理器配置为确定在最小风险策略结束之后车辆是否停止。

5.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶控制装置，其中，所述处理器配置为在车辆停止之后的预定时间内发送电子驻车制动装置的接合信号或在车辆停止之后立即发送电子驻车制动装置的接合信号。

6.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶控制装置，其进一步包括：

通信装置，其配置为发送请求接合电子驻车制动装置的信号。

7.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶控制装置，其中，所述处理器配置为：向用于输入自动驾驶控制命令的输入装置、用于输出自动驾驶控制状态的输出装置、或车辆中与自动驾驶控制有关的装置的至少一个发送禁止重新激活自动驾驶控制的信号。

8.一种车辆系统，其包括：

电子驻车制动控制装置，其配置为控制车辆的电子驻车制动装置的接合；以及

自动驾驶控制装置，其配置为：

在当前行驶情况是自动驾驶控制期间的限制情况时，请求向车辆的使用者转移控制权；

当控制权没有转移给使用者时，启动最小风险策略；

发送禁止重新激活自动驾驶控制的信号；

在最小风险策略结束之后车辆停止时，请求接合电子驻车制动装置。

9.根据权利要求8所述的车辆系统，其中，所述电子驻车制动控制装置配置为：当电子驻车制动装置的接合被请求时，确定车辆是否停止。

10.根据权利要求9所述的车辆系统，其中，当车辆处于停止状态时，所述电子驻车制动控制装置配置为：使电子驻车制动装置接合并且向自动驾驶控制装置发送接合完成信号。

11.根据权利要求10所述的车辆系统，其进一步包括：

输出装置，其配置为输出请求转移控制权的信号或禁止重新激活自动驾驶控制的信号；以及

输入装置，其配置为从使用者接收自动驾驶控制命令。

12.根据权利要求11所述的车辆系统，其中，所述自动驾驶控制装置配置为：向输入装置、输出装置或车辆中与自动驾驶控制有关的装置的至少一个发送禁止重新激活自动驾驶控制的信号。

13.根据权利要求8所述的车辆系统，其中，所述自动驾驶控制装置配置为：在执行最小风险策略之后的预定时间内将控制权转移给使用者或在执行最小风险策略之后立即将控制权转移给使用者的情况下，停止自动驾驶控制。

14.一种车辆的自动驾驶控制方法，所述方法包括：

当车辆处于自动驾驶控制下时，由处理器确定当前的行驶情况是否对应于限制情况，其中，自动驾驶控制在限制情况下受到限制；

在当前行驶情况对应于限制情况时，由处理器请求向车辆的使用者转移控制权，并且在使用者没有接受转移控制权时，执行最小风险策略；

由处理器发送禁止重新激活自动驾驶控制的信号；

由处理器确定在最小风险策略结束之后车辆是否停止；

当车辆停止时，由处理器请求接合电子驻车制动装置。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，基于车辆正在行驶的道路的道路信息或者关于车辆的行驶情况的感测信息来确定当前行驶情况是否对应于限制情况。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，确定在最小风险策略结束之后车辆是否停止包括：

在执行最小风险策略之后的预定时间内将控制权转移给使用者或在执行最小风险策略之后立即将控制权转移给使用者的情况下，解除自动驾驶控制。

17.根据权利要求14所述的方法，其中，确定在最小风险策略结束之后车辆是否停止包括：

在执行最小风险策略之后的预定时间内没有将控制权转移给使用者或在执行最小风险策略之后也没有立即将控制权转移给使用者的情况下，确定在最小风险策略结束之后车辆是否停止。

18.根据权利要求14所述的方法，其中，请求接合电子驻车制动装置包括：

在车辆停止之后的预定时间内发送电子驻车制动装置的接合信号或在车辆停止之后立即发送电子驻车制动装置的接合信号。

19.一种车辆的自动驾驶控制装置，其包括：

处理器，其配置为：

在当前行驶情况是自动驾驶控制期间的限制情况时，请求向车辆的使用者转移控制权；

当控制权没有转移给使用者时，启动最小风险策略；

在执行最小风险策略时，忽略由使用者输入的自动驾驶控制的重新激活命令；

在最小风险策略结束之后车辆停止时，请求接合电子驻车制动装置；以及

存储装置，其配置为存储由处理器执行的一组指令。

20.根据权利要求19所述的车辆的自动驾驶控制装置，其中，所述处理器配置为：在最小风险策略启动之后车辆停止并且在车辆重新启动之后由使用者输入重新激活命令时，执行重新激活命令。

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