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CN110371116B - 用于控制车辆的驾驶的装置和方法 - Google Patents

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CN110371116B CN201811506237.1A CN201811506237A CN110371116B CN 110371116 B CN110371116 B CN 110371116B CN 201811506237 A CN201811506237 A CN 201811506237A CN 110371116 B CN110371116 B CN 110371116B
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Abstract

本发明涉及用于控制车辆的驾驶的装置和方法。一种用于控制车辆的驾驶的装置包括输入设备和控制电路。当通过输入设备从驾驶员接收到用于改变车道的第一输入时，控制电路在第一持续时间内在车辆的行驶车道上执行车道保持控制；当在接收到第一输入之后通过输入设备而从驾驶员接收到用于改变车道的第二输入时，在第一持续时间内完成车道保持控制之后，执行车道线接近控制，使得车辆朝向位于用于改变车道的目标车道的方向上的车道线移动；并且当在第二持续时间内完成车道线接近控制时执行朝向目标车道的车道进入控制。

Description

用于控制车辆的驾驶的装置和方法
相关申请的交叉引用
本发明要求2018年9月28日提交的韩国专利申请No.10-2018-0116231的优先权和权益，该申请要求2018年4月11日提交的US专利申请No.62/655831的优先权和权益，这两个申请中的每个的全部内容都通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及用于提供车辆的改变车道功能的装置和方法。
背景技术
在该部分的论述仅提供关于本发明的背景信息，而不会构成现有技术。
随着车辆工业的发展，已经开发了自动驾驶系统和部分地允许自动驾驶的驾驶辅助系统(下文中，为了便于解释，自动驾驶和驾驶辅助将统称为“自动驾驶”)。自动驾驶系统可以提供例如保持设定速度、保持车辆之间的距离、保持车道和改变车道的各种功能。自动驾驶系统可以利用各种装置来执行自动驾驶，所述各种装置例如为用于感测车辆的外部环境的传感器、用于感测关于车辆的信息的传感器、全球定位系统(GPS)、详细地图、用于检测驾驶员的状态的系统、转向致动器、加速/减速致动器、通信电路和控制电路(例如，电子控制单元(ECU))。自动驾驶系统可以基于例如驾驶员的输入来改变车道。
发明内容
本发明提出这样一种控制策略，其在改变车道时提供改变车道的车辆的驾驶员的安全性以及相邻车辆的驾驶员的安全性。该控制策略可以具有关于时间的限制，并且由于安全性因素而需要考虑车道改变的各种取消条件。
本发明致力于解决现有技术中出现的上述问题，同时完整保留现有技术所实现的优点。
本发明的一方面提供一种用于执行车辆控制策略的装置和方法，其能够在改变车道时提供车辆的安全性和相邻车辆的安全性。
本发明构思所解决的技术问题并不限于前述问题，并且在此未提及的任何其它技术问题将通过下文的描述而为本发明所属技术领域的技术人员所清楚地理解。
根据本发明的一方面，一种用于控制车辆的驾驶的装置可以包括：至少一个输入设备，其配置为从车辆的驾驶员接收输入；以及控制电路，其与所述至少一个输入设备电连接。当通过所述至少一个输入设备从驾驶员接收到用于改变车道的第一输入时，控制电路可以在第一持续时间内在车辆的行驶车道上执行车道保持控制；当在接收到第一输入之后通过所述至少一个输入设备从驾驶员接收到用于改变车道的第二输入时，在第一持续时间内完成车道保持控制之后，控制电路可以执行车道线接近控制，使得车辆朝向位于用于改变车道的目标车道的方向上的车道线移动；并且当在第二持续时间内完成车道线接近控制时，控制电路可以执行朝向目标车道的车道进入控制。
根据一个实施方案，所述至少一个输入设备可以包括第一输入设备和第二输入设备。第一输入可以通过第一输入设备而接收，而第二输入可以通过第二输入设备而接收。
根据另一个实施方案，第一输入设备可以是转向信号控制杆，而第二输入设备可以是方向盘、开关或按钮。
根据另一个实施方案，所述装置可以进一步包括输出设备，并且当接收到第一输入时，所述控制电路可以通过所述输出设备输出与改变车道相关的消息。
根据另一个示例性实施方案，当在车道保持控制或车道线接近控制正在执行的情况下满足特定的取消条件时，控制电路可以停止车道改变。
根据另一个实施方案，在下述情形中，特定的取消条件可以满足：当感测到危险状况时；当驾驶员关闭系统时；当系统达到限制状况时；当感测到驾驶员的不干涉(hands-off)时；当驾驶员关闭转向信号灯时；当改变车道的开始被延迟时；或者当横向移动不连续时。
根据另一个实施方案，当预测出在第二持续时间内不可能完成车道线接近控制时，可以满足特定的取消条件。
根据另一个实施方案，当在车道保持控制期间满足特定的取消条件时，控制电路可以停止车道改变，并且可以在行驶车道上持续地执行车道保持控制。
根据另一个实施方案，当在车道线接近控制期间满足特定的取消条件时，控制电路可以停止车道改变，并且可以执行车道返回控制，以使车辆返回至行驶车道上的行驶车道的中心线。
根据另一个实施方案，当在车道返回控制期间特定的取消条件被取消时，控制电路可以停止车道返回控制，并且可以在接收到第一输入和第二输入时执行车道线接近控制。
根据另一个实施方案，所述装置可以进一步包括输出设备，并且当在车道进入控制期间满足特定的取消条件时，控制电路可以通过输出设备输出警告，并保持车道进入控制。
根据另一个实施方案，当预测出在第三持续时间内不可能完成车道进入控制时，可以满足特定的取消条件。
根据另一个实施方案，当在第三持续时间内完成车道进入控制时，控制电路可以在目标车道上执行车道保持控制。
根据本发明的另一个方面，一种用于控制车辆的驾驶的方法可以包括：当从车辆的驾驶员接收到用于改变车道的第一输入时，通过控制电路在第一持续时间内在车辆的行驶车道上执行车道保持控制；当在接收到第一输入之后从驾驶员接收到用于改变车道的第二输入时，在第一持续时间内完成车道保持控制之后，执行车道线接近控制，使得车辆朝向位于用于改变车道的目标车道的方向上的车道线移动；以及当在第二持续时间内完成车道线接近控制时，通过控制电路执行朝向目标车道的车道进入控制。
根据另一个实施方案，所述方法可以包括：当在车道保持控制或车道线接近控制正在执行的情况下满足特定的取消条件时，通过控制电路停止车道改变。
根据示例性实施方案，停止车道改变可以包括：当在车道保持控制期间满足特定的取消条件时，停止改变车道，并且在行驶车道上持续地执行车道保持控制。
根据另一个示例性实施方案，停止车道改变可以包括：当在车道线接近控制期间满足特定的取消条件时，停止改变车道，并且执行车道返回控制，以使车辆返回至行驶车道的中心线。
根据另一个实施方案，所述方法可以包括：当在车道返回控制期间特定的取消条件被取消时，停止车道返回控制，并且在接收到第一输入和第二输入时执行车道线接近控制。
根据另一个实施方案，所述方法可以进一步包括：当在车道进入控制期间满足特定的取消条件时，通过输出设备输出警告，并保持车道进入控制。
根据其它实施方案，当在第三持续时间内完成车道进入控制时，在目标车道上通过控制电路执行车道保持控制。
根据本文所提供的说明，进一步的适用范围将变得明显。应当理解，这些说明和具体示例仅旨在用于说明性的目的，并非旨在限制本发明的范围。
附图说明
为了使本发明得到更好的理解，现在将参考附图对通过示例的方式给出的本发明的各种实施方案进行描述，在所述附图中：
图1是示出用于控制车辆的驾驶的装置的组件的框图；
图2是示出包括在车辆中的组件的框图；
图3是示出用于控制车辆的驾驶的装置的示例性操作的视图；
图4是示出用于控制车辆的驾驶的装置的示例性操作的视图；
图5是示出用于控制车辆的驾驶的装置的示例性操作的视图；
图6是示出用于控制车辆的驾驶的方法的流程图；
图7是示出用于控制车辆的驾驶的方法的流程图；以及
图8是示出控制车辆的驾驶的计算系统的框图。
在此所描述的附图仅用于说明的目的，并非旨在以任何形式限制本发明的范围。
具体实施方式
以下说明本质上仅为示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记指示相同或相应的部件和特征。
另外，在本发明的以下说明中，将排除对于已知特征或功能的具体描述，以便避免不必要地模糊本发明的主旨。
在描述本发明的示例性实施方案的组件时，在本文中可能使用术语第1、第2、第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于区分一个组件和另一组件，但不限制相应组件，无关于相应组件的顺序或优先级。除非另有限定，本文所使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)具有与本发明所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在常用字典中定义的那些术语应被解释为具有与相关领域语境中的含义相等同的含义，而不应被解释为具有理想的或过于正式的含义，除非在本发明中明确定义为具有这样的含义。
图1是示出用于根据本发明的示例性实施方案的用于控制车辆的驾驶的装置的组件的框图。
参考图1，在一个实施方案中，用于控制车辆的驾驶的装置100(车辆驾驶控制装置)可以包括：传感器110、输入设备120、输出设备130和控制电路140。图1的车辆驾驶控制装置100可以是自动驾驶系统的一部分，并且可以安装在车辆中。
传感器110可以配置为感测关于车辆的外部环境的信息以及关于其中安装有车辆驾驶控制装置100的车辆的信息。传感器110可以感测前方车辆、后方车辆、车道的车道线以及另一个外部物体等，并且可以感测车辆的速度、转向角度、车轮速度以及横摆率等。
输入设备120可以配置为从车辆的驾驶员接收输入。输入设备120可以配置为例如从驾驶员接收用于改变车道的指令。输入设备120可以包括例如第一输入设备和第二输入设备。第一输入设备可以是例如转向信号控制杆，而第二输入设备可以是例如方向盘、开关或按钮。对于另一示例，车辆可以包括一个输入设备以接收用于改变车道的指令，并且第一输入设备和第二输入设备可以是相同类型的输入设备。
输出设备130可以配置为输出能够被车辆内部的驾驶员感知到的信息。输出设备130可以包括例如扬声器、显示器和/或震动马达。
图1所未示出的是，车辆驾驶控制装置100可以进一步包括转向设备、加速设备和减速设备。
控制电路140可以与传感器110、输入设备120以及输出设备130电连接。控制电路140可以控制传感器110、输入设备120以及输出设备130，并且可以执行各种数据处理和各种计算。控制电路140可以是例如安装在车辆中的电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或者子控制器。
根据另一个实施方案，控制电路140可以执行保持车道的控制操作(车道保持控制)。控制电路140可以例如通过在车辆的专用道路上利用驾驶辅助系统来执行车道保持控制。
根据其它的实施方案，控制电路140可以通过输入设备120接收用于改变车道的驾驶员的第一输入。控制电路140可以通过第一输入设备接收该第一输入。例如，控制电路140可以接收通过驾驶员的旨在改变车道的动作而进行的对于转向信号控制杆的输入。
在另一个实施方案中，控制电路140可以在接收到第一输入时，在第一持续时间内执行车道保持控制。控制电路140可以在接收到第一输入时使转向信号灯闪烁。控制电路140可以在第一持续时间(例如，一秒)内持续地执行车道保持控制，而不立即在横向方向上移动车辆。车辆驾驶控制装置100可以在第一持续时间内持续地执行车道保持控制的同时，将驾驶员改变车道的意图通知给相邻车辆。因此，在改变车道时可以提供安全性。
根据另一个示例性实施方案，在接收到第一输入时，控制电路140可以通过利用输出设备130而输出与改变车道相关的消息。例如，控制电路140可以在接收到第一输入之后将通知改变车道开始的消息输出在显示器上。
根据其他示例性实施方案，在车道保持控制正在执行的同时，如果满足特定的取消条件，则控制电路140可以停止改变车道。例如，当感测到危险状况(例如，侵入安全距离)时、当驾驶员关闭系统时、当系统达到限制状况时(例如，系统无法感测车道线)、当感测到驾驶员的不干涉时、当驾驶员关闭转向信号灯时、当改变车道的开始被延迟时(例如，在接收到第一输入之后10秒内)、当横向移动不连续时，可以满足特定的取消条件。对于另一示例，可以仅当在第二持续时间(例如，5秒或10秒)内不可能完成车道线接近控制时满足取消条件。当需要过长的时间来执行车道线接近控制时，安全性可能会下降。因此，可以设定上述取消条件。例如，当在接收到第一输入之后第二输入被延迟时，可能在第二持续时间内不能完成车道线接近控制。在这种情况下，在车道线接近控制正在执行的同时可能满足取消条件。控制电路140可以计算完成车道线接近控制所需的期望时间(接触车道线的时间，TLC)。当所计算的TLC大于改变车道所需的剩余时间时，可以确定满足取消条件。TLC可以是DLC/Vy或者LC。在这种情况下，DLC(其表示“至车道边界的距离”)指车道线和穿过该车道线的车辆的第一轮胎之间的距离。改变车道所需的剩余时间可以通过从第二持续时间减去从第一输入之后经过的时间而获得。
根据另一个实施方案，在车道保持控制正在执行的同时，如果满足特定的取消条件，则控制电路140可以停止改变车道，并且可以持续地执行车道保持控制。控制电路140可以关闭转向信号灯，并且可以执行与在改变车道之前的情形类似地执行车道保持控制。当满足取消条件并且因此不能安全地改变车道时，控制电路140可以自动地取消车道的改变。
根据另一个示例性实施方案，控制电路140可以在接收到第一输入之后，通过至少一个输入设备120接收用于改变车道的驾驶员的第二输入。控制电路140可以通过第二输入设备接收该第二输入。例如，控制电路140可以接收通过驾驶员的旨在改变车道的动作而进行的对于方向盘、开关或按钮的输入。车辆驾驶控制装置100可以通过接收第一输入和第二输入而精确地识别驾驶员的改变车道意图。
在另一个实施方案中，当接收到第二输入时，在第一持续时间内完成车道保持控制之后，控制电路140可以执行接近车道线的控制操作(即，车道线接近控制)，从而将车辆朝向位于用于改变车道的目标车道的方向上的车道线移动。例如，当在第一持续时间内接收到第二输入时，控制电路140可以在第一持续时间内持续地执行车道保持控制之后，执行车道线接近控制。对于另一个示例，当在经过第一持续时间之后接收到第二输入时，控制电路140可以立即执行车道线接近控制。车道线接近控制可以是在行驶车道的横向方向上将车辆向位于目标车道的方向上的车道线移动的控制操作。
根据另一个实施方案，在车道线接近控制正在执行的同时，如果满足特定的取消条件，则控制电路140可以停止改变车道。在车道线接近控制正在执行时设定的取消条件可以与在车道保持控制正在执行时设定的取消条件相同。
根据一个示例性实施方案，当在车道线接近控制正在执行的同时满足特定的取消条件时，控制电路140可以停止改变车道，并且可以在行驶车道上执行返回车道的控制操作(车道返回控制)，使得车辆返回至行驶车道的中心线。在车道线接近控制正在执行的同时，当车辆在行驶车道上横向方向上移动之后满足取消条件时，控制电路140可以将车辆朝向行驶车道的中心线在横向方向上移动。车道返回控制可以与车道保持控制相同地执行。当完成车道返回控制时，控制电路140可以持续地执行车道保持控制。
根据一个示例性实施方案，当在车道返回控制正在执行的同时特定的取消条件被取消时，控制电路140可以停止车道返回控制，并且当再次接收到第一输入和第二输入时可以执行车道线接近控制。取消条件可以在车道返回控制正在执行的同时被取消。在取消条件正在取消的同时，可以再次接收第一输入和第二输入。在这种情况下，出于改进控制效率的目的，控制电路140可以在不完成车道返回控制的情况下，也即，在不将车辆朝向行驶车道的中心线移动的情况下，恢复车道线接近控制。
根据另一个示例性实施方案，当在第二持续时间内完成车道线接近控制时，控制电路140可以朝向目标车道执行进入车道的控制操作(即，车道进入控制)。当车辆充分地接近车道时，控制电路140可以朝向目标车道在横向方向上移动车辆，使得车辆进入目标车道。在正在执行车道进入控制的同时，控制电路140可以调整车辆，使得在车辆进入目标车道之后能够进行车道保持控制。车道进入控制可以持续地执行，直到车辆的所有车轮穿过车道线。
根据另一个实施方案，当在车道进入控制正在执行的同时满足特定的取消条件时，控制电路140可以通过输出设备130输出警告，并且持续地执行车道进入控制。
例如，当感测到危险状况(例如，侵入安全距离)时、当驾驶员关闭系统时、当系统达到限制状况时(例如，系统无法感测车道的车道线)、当感测到驾驶员的不干涉时、当驾驶员关闭转向信号灯时、当改变车道的开始被延迟时(例如，在接收到第一输入之后10秒内)或者当横向移动不连续时，可以满足特定的取消条件。对于另一个示例，可以仅当在第三持续时间(例如，5秒或10秒)内不可能完成车道进入控制时满足取消条件。当需要过长的时间来执行车道进入控制时，安全性可能会下降。因此，可以设定上述取消条件。控制电路140可以计算完成车道进入控制所需的期望时间(车道改变的剩余时间；RTLC)。当RTLC大于为改变车道所需的剩余时间时，可以确定满足取消条件。在这种情况下，RDLC可以是DLT/Vy,LC。RDLC(其表示车道改变的剩余距离)可以指在车道线和穿过所述车道线的车辆的最后的轮胎之间的距离，Vy,LC可以指在改变车道时的平均横向移动速度。改变车道所需的剩余时间可以通过从第三持续时间减去从侵入车道线之后经过的时间而获得。
即便如果满足取消条件，由于在车道进入控制开始之后，使车辆返回至之前的车道可能会更加危险，所以控制电路140可以通过输出设备130输出警告，并且可以持续地执行车道进入控制。控制电路140可以输出例如可视警告、听觉警告和/或触觉警告。
根据另一个实施方案，当在第三持续时间内完成车道线接近控制时，控制电路140可以在目标车道上执行车道保持控制。当车辆的所有车轮都进入目标车道时，控制电路140可以恢复车道保持控制，并且可以将车辆移动至车道的中心线。因此，可以完成车道的改变。
图2是示出根据本发明的示例性实施方案的包括在车辆中的组件的框图。
参考图2，车辆可以包括：车道改变辅助设备210、车辆外部信息传感器220、车辆内部信息传感器230、驾驶员输入设备240、HMI 250和路径跟随设备260。
车道改变辅助设备210可以安装在车辆中。车道改变辅助设备210可以响应于驾驶员的输入而确定是否能够执行车道改变控制，并且可以执行用于车道改变控制的转向控制和加速/减速控制。车道改变辅助设备210可以包括车道改变状态确定器211和目标路径生成器212。车道改变状态确定器211可以通过总体考虑是否存在驾驶员的输入以及是否能够进行车道改变而确定与车道改变相关的状态。目标路径生成器212可以根据与车道改变相关的状态而生成适合于车辆行驶的路径。
车辆外部信息传感器220可以包括例如摄像机、雷达或激光雷达(LiDAR)的传感器以感测车道的车道线和物体，并且可以包括例如导航的传感器，以确定行驶车道的属性。
车辆内部信息传感器230可以检测车辆的驾驶状态，并且可以包括加速度传感器和横摆率传感器。
驾驶员输入设备240可以包括用于检测驾驶员对于例如开关和转向扭矩传感器的转向系统的有意动作的装置。
HMI 250可以在车辆内部显示屏幕，使得驾驶员识别改变的车道状态。
路径跟随设备260可以执行控制操作以通过对于例如电机驱动动力转向系统(MDPS，motor driven power steering system)或电子稳定控制(ESC，electronicstability control)的致动器的控制来跟随目标路径。
图3是示出根据本发明的示例性实施方案的用于控制车辆的驾驶的装置的示例性操作的视图。
参考图3，车辆310可以进行从行驶车道至目标车道的改变车道。车辆310可以在接收到第一输入时使转向信号灯闪烁。车辆310可以在接收到第一输入之后在至少第一持续时间内执行车道保持控制。当在第一持续时间内接收到第二输入时，车辆310可以在第一持续时间内持续地执行车道保持控制之后，开始车道线接近控制。当在第一持续时间之后接收到第二输入时，车辆310可以立即开始车道线接近控制。
车辆310可以朝向插置在行驶车道和目标车道之间的车道线执行车道线接近控制。车辆310可以朝向该车道线在横向方向上移动。车辆310可以在第二持续时间内完成车道线接近控制。
当完成车道线接近控制时，车辆310可以执行车道进入控制。在车道进入控制正在执行的同时，车辆310的车轮可以穿过车道线。车辆310可以朝向目标车道在横向方向上移动。车辆进入控制可以在从车辆310的车轮开始穿过车道线的时刻到车辆310的所有车轮都穿过车道线的时刻持续地执行车辆进入控制。
当完成车道进入控制时，车辆310可以执行车道保持控制。车辆310可以朝向目标车道的中心线在横向方向上移动。当车辆310移动至目标车道的中心线时，车辆310可以关闭转向信号灯。
图4是示出根据本发明的另一个实施方案的车辆的车辆驾驶控制装置的示例性操作的视图。
参考图4，车辆410可以进行从行驶车道到目标车道的车道改变。车辆410可以在接收到第一输入时使转向信号灯闪烁。当接收到第二输入时，车辆410可以开始车道线接近控制。
车辆410可以朝向插置在行驶车道和目标车道之间的车道线来执行车道线接近控制。车辆410可以朝向车道线在横向方向上移动。在车道线接近控制正在执行的同时可能满足特定的取消条件。
当满足取消条件时，由于车辆410可能过于危险而不能改变车道，所以车辆410可以停止改变车道并且可以执行车道返回控制。车辆410可以停止改变车道，可以关闭转向信号灯，并且可以朝向行驶车道的中心线在横向方向上移动。车道返回控制可以采用与车道保持控制相同的方式执行。
当完成车道返回控制时，车辆410可以在行驶车道的中心线处持续地执行车道保持控制。
图5是示出根据本发明的示例性实施方案的车辆驾驶控制装置的示例性操作的视图。
参考图5，车辆510可以进行从行驶车道至目标车道的车道改变。当接收到第一输入时，车辆510可以使转向信号灯闪烁。当接收到第二输入时，车辆510可以开始车道线接近控制。
车辆510可以朝向插置在行驶车道和目标车道之间的车道线来执行车道线接近控制。车辆510可以朝向车道线在横向方向上移动。在车道线接近控制正在执行的同时可能满足特定的取消条件。
当满足取消条件时，由于车辆510过于危险而不能改变车道，所以车辆510可以停止改变车道并且可以执行车道返回控制。车辆510可以停止改变车道，可以关闭转向信号灯，并且可以朝向行驶车道的中心线在横向方向上移动。车道返回控制可以采用与车道保持控制相同的方式执行。
当在车道返回控制期间取消条件被取消，并且再次接收到第一输入和第二输入时，车辆510可以再次执行车道线接近控制。为了控制效率，车辆510可以使转向信号灯闪烁而不完成车道返回控制，并且可以恢复车道线接近控制。
当完成车道线接近控制时，车辆510可以执行车道进入控制。
图6是示出根据本发明的另一个示例性实施方案的用于控制车辆的驾驶的方法的流程图。
下文中，假设包括图1的车辆驾驶控制装置100的车辆执行图6的处理器。另外，在参考图6进行的下述描述中，被描述为通过车辆执行的操作可以理解为受到车辆驾驶控制装置100的控制电路140的控制。
参考图6，在操作610，车辆可以接收用于改变车道的第一输入。车辆可以持续地执行车道保持控制直到接收到第一输入。在操作620，当接收到第一输入时，车辆可以在第一持续时间内在车辆的行驶车道上执行车道保持控制。在操作630，车辆可以在接收到第一输入之后接收用于改变车道的第二输入。在没有接收到第二输入时，车辆可以持续地执行车道保持控制。
当接收到第二输入时，在操作640，在第一持续时间之后，车辆可以执行车道线接近控制，使得车辆朝向位于目标车道的方向上的车道线移动。在操作650，车辆可以确定是否在第二持续时间内完成车道线接近控制。当在第二持续时间内未完成车道线接近控制时，车辆可以取消车道改变，并且可以在行驶车道上执行车道保持控制。当在第二持续时间内完成车道线接近控制时，在操作660，车辆可以执行朝向目标车道的车道进入控制。在操作670，车辆可以确定是否在第三持续时间内完成车道线接近控制。当在第三持续时间内未完成车道进入控制时，在操作680，车辆可以伴随警告执行车道进入控制。当在第三持续时间内完成车道进入控制时，在操作690，车辆可以在目标车道内执行车道保持控制。
图7是示出根据本发明的另一个实施方案的用于控制车辆的驾驶的方法的流程图。
下文中，假设包括图1的车辆驾驶控制装置100的车辆执行图7的处理器。另外，在参考图7进行的以下描述中，被描述为通过车辆执行的操作可以理解为受到车辆驾驶控制装置100的控制电路140的控制。
参考图7，在操作705，车辆可以执行车道保持控制。在操作710，车辆可以确定是否接收到驾驶员的第一输入。车辆可以持续地执行车道保持控制直到接收到第一输入。当接收到第一输入时，在操作715，车辆可以执行车道保持控制。当在操作715车道保持控制正在执行时，在操作720，车辆可以确定是否满足取消条件。当满足取消条件时，车辆可以取消车道改变，并且可以持续地执行操作705的车道保持控制。当不满足取消条件时，车辆可以持续地执行操作715的车道保持控制。
当在操作715执行车道保持控制时，在操作725，车辆可以确定是否接收到驾驶员的第二输入。当没有接收到第二输入时，车辆可以持续地执行操作715的车道保持控制。当接收到第二输入时，在操作730，车辆可以执行车道线接近控制。当车道线接近控制正在执行时，在操作735，车辆可以确定是否满足取消条件。当满足取消条件时，在操作740，车辆可以取消车道改变，并且可以执行车道返回控制。当不满足取消条件时，车辆可以持续地执行的车道线接近控制。
当车道返回控制正在执行时，在操作745，车辆可以确定是否完成车道返回。当完成车道返回时，车辆可以执行操作705的车道保持控制。当车道返回控制正在执行时，在操作750，车辆可以确定取消条件是否被取消。当取消条件被取消时并且当接收到驾驶员的第一输入时，车辆可以执行操作715的车道保持控制。
当车道线接近控制正在执行时，在操作755，车辆可以确定是否完成车道线接近。当完成车道线接近时，在操作760，车辆可以执行车道进入控制。当车道进入控制正在执行时，在操作765，车辆可以确定是否满足取消条件。当满足取消条件时，在操作770，车辆可以保持车道进入控制，并且可以输出警告。当不满足取消条件时，车辆可以持续地执行车道线接近控制。
当车道进入控制正在执行时，在操作775，车辆可以确定是否完成车道进入。类似地，当车道进入控制和警告输出执行时，在操作780，车辆可以确定是否完成车道进入。当完成车道进入时，车辆可以执行操作705的车道保持控制。
图8是示出根据本发明的另一个实施方案的计算系统。
参考图8，根据本发明的一个示例性实施方案的方法可以通过计算系统实施。计算系统1000可以包括经由总线1200而彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入设备1400、用户界面输出设备1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和存储装置1600中的每个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，结合本说明书中所公开的实施方案而描述的方法或算法的操作可直接地利用通过处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合而实现。软件模块可以存在于例如RAM、闪存、ROM、可擦除可编程ROM(EPROM)、电子EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动盘、或光盘ROM(CD-ROM)的存储介质(例如，存储器1300和/或存储装置1600)上。示例性的存储介质可以联接至处理器1100。处理器1100可以从存储介质读出信息，并且可以在存储介质中写入信息。作为另一种选择，存储介质可以与处理器1100相集成。集成的处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)。ASIC可以存在于用户终端。作为另一种选择，集成的处理器和存储介质可以作为用户终端的独立组件存在。
如上所述，根据本发明的示例性实施方案，车辆驾驶控制装置可以基于特定的限制时间来提供改变车道策略，从而改善了驾驶员的安全性。另外，控制策略根据取消条件是否满足而变化，从而在改进了控制效率的同时提供了安全性。
另外，通过本发明可以直接地或间接地产生各种效果。
尽管已参考示例性实施方案来描述本发明，但是对本领域技术人员而言显然的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下可以进行各种改变和修改。
因此，本发明的示例性实施方案并非限制性的，而是说明性的，并且本发明的精神和范围并不限于这些示例性实施方案。本发明的精神和范围应当通过所附权利要求书而进行解释，应当理解，所有等同于本发明的技术构思都包括在本发明的精神和范围内。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆的驾驶的装置，所述装置包括：
至少一个输入设备，其配置为从车辆的驾驶员接收输入；以及
控制电路，其与所述至少一个输入设备电连接，
其中，所述控制电路配置为：
当通过所述至少一个输入设备从驾驶员接收到用于改变车道的第一输入时，在第一持续时间内在车辆的行驶车道上执行车道保持控制，
当在接收到第一输入之后通过所述至少一个输入设备从驾驶员接收到用于改变车道的第二输入时，在第一持续时间内完成车道保持控制之后，执行车道线接近控制，使得车辆朝向位于用于改变车道的目标车道的方向上的车道线移动，
当在第二持续时间内完成车道线接近控制时，执行朝向目标车道的车道进入控制。
2.根据权利要求1所述的用于控制车辆的驾驶的装置，其中，所述至少一个输入设备包括：
第一输入设备和第二输入设备，
其中，所述第一输入通过所述第一输入设备接收，并且
其中，所述第二输入通过所述第二输入设备接收。
3.根据权利要求2所述的用于控制车辆的驾驶的装置，其中，所述第一输入设备是转向信号控制杆，并且
其中，所述第二输入设备是方向盘、开关或按钮。
4.根据权利要求1所述的用于控制车辆的驾驶的装置，其进一步包括：
输出设备，
其中，当接收到第一输入时，所述控制电路配置为通过所述输出设备输出与改变车道相关的消息。
5.根据权利要求1所述的用于控制车辆的驾驶的装置，其中，所述控制电路配置为：
当在车道保持控制或车道线接近控制正在执行的情况下满足特定的取消条件时，停止车道改变。
6.根据权利要求5所述的用于控制车辆的驾驶的装置，其中，在如下情况下所述特定的取消条件满足：
当感测到危险状况时；当驾驶员关闭系统时；当系统达到限制状况时；当感测到驾驶员的不干涉时；当驾驶员关闭转向信号灯时；当改变车道的开始被延迟时；或者当横向移动不连续时。
7.根据权利要求5所述的用于控制车辆的驾驶的装置，其中，当预测出在第二持续时间内不能完成车道线接近控制时，满足特定的取消条件。
8.根据权利要求5所述的用于控制车辆的驾驶的装置，其中，所述控制电路配置为：
当在车道保持控制期间满足特定的取消条件时，停止改变车道，并且在行驶车道上持续地执行车道保持控制。
9.根据权利要求5所述的用于控制车辆的驾驶的装置，其中，所述控制电路配置为：
当在车道线接近控制期间满足特定的取消条件时，停止改变车道，并且执行车道返回控制，以使车辆返回至行驶车道的中心线。
10.根据权利要求9所述的用于控制车辆的驾驶的装置，其中，所述控制电路配置为：
当在车道返回控制期间特定的取消条件被取消时，停止车道返回控制；并且
当接收到第一输入和第二输入时，执行车道线接近控制。
11.根据权利要求1所述的用于控制车辆的驾驶的装置，其进一步包括：
输出设备，
其中，所述控制电路配置为：
通过输出设备输出警告；以及
当在车道进入控制期间满足特定的取消条件时，保持车道进入控制。
12.根据权利要求11所述的用于控制车辆的驾驶的装置，其中，当预测出在第三持续时间内不能完成车道进入控制时，满足特定的取消条件。
13.根据权利要求1所述的用于控制车辆的驾驶的装置，其中，所述控制电路配置为：
当在第三持续时间内完成车道进入控制时，在目标车道上执行车道保持控制。
14.一种用于控制车辆的驾驶的方法，所述方法包括：
当从车辆的驾驶员接收到用于改变车道的第一输入时，通过控制电路在第一持续时间内在车辆的行驶车道上执行车道保持控制；
当在接收到第一输入之后从驾驶员接收到用于改变车道的第二输入时，在第一持续时间内完成车道保持控制之后，通过控制电路执行车道线接近控制，使得车辆朝向位于用于改变车道的目标车道的方向上的车道线移动；
当在第二持续时间内完成车道线接近控制时，通过控制电路执行朝向目标车道的车道进入控制。
15.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括：
当在车道保持控制或车道线接近控制正在执行的情况下满足特定的取消条件时，通过控制电路停止改变车道。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，停止改变车道包括：
当在车道保持控制期间满足特定的取消条件时，停止改变车道，并且在行驶车道上持续地执行车道保持控制。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，停止改变车道包括：
当在车道线接近控制期间满足特定的取消条件时，停止改变车道，并且执行车道返回控制，以使车辆返回至行驶车道的中心线。
18.根据权利要求17所述的方法，其进一步包括：
当在车道返回控制期间特定的取消条件被取消时，通过控制电路停止车道返回控制；并且
在接收到第一输入和第二输入时，执行车道线接近控制。
19.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括：
通过输出设备输出警告；
当在车道进入控制期间满足特定的取消条件时，保持车道进入控制。
20.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括：
当在第三持续时间内完成车道进入控制时，通过控制电路在目标车道上执行车道保持控制。
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