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CN117657207A - 自动驾驶过程中执行最小风险操纵的车辆及其操作方法 - Google Patents

自动驾驶过程中执行最小风险操纵的车辆及其操作方法 Download PDF

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CN117657207A
CN117657207A CN202311110092.4A CN202311110092A CN117657207A CN 117657207 A CN117657207 A CN 117657207A CN 202311110092 A CN202311110092 A CN 202311110092A CN 117657207 A CN117657207 A CN 117657207A
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CN
China
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type
parking
determining
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Application number
CN202311110092.4A
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闵永彬
朴钟声
宋奉燮
李智民
李晟雨
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Hyundai Motor Co
Ajou University Industry Academic Cooperation Foundation
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Ajou University Industry Academic Cooperation Foundation
Kia Corp
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Publication date
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Abstract

本发明公开一种能够执行最小风险操纵的自动驾驶车辆和操作该车辆的方法。该车辆包括：至少一个传感器、处理器和控制器，其中，处理器可以在车辆自动驾驶期间，基于周围环境信息或车辆状态信息中的至少一个来检测是否需要最小风险操纵(MRM)；当需要MRM时，基于与邻近车辆发生碰撞的可能性来确定MRM类型；以及基于所确定的MRM类型控制使车辆停止。

Description

自动驾驶过程中执行最小风险操纵的车辆及其操作方法
技术领域
本公开涉及一种在自动驾驶过程中执行最小风险操纵的车辆以及操作该车辆的方法。
背景技术
高级驾驶员辅助系统(ADAS)的开发旨在协助驾驶员驾驶车辆，例如在自动控制下驾驶车辆。ADAS包括多个子类别并且为驾驶员提供便利。ADAS也可以称为自动驾驶或ADS(自动驾驶系统)。
另一方面，在车辆执行自动驾驶时，自动驾驶系统可能会出现异常。如果不采取适当措施纠正自动驾驶系统中的异常，车辆可能会进入危险状态。
发明内容
因此，本公开的各种实施例公开一种在自动驾驶期间检测到无法正常自动驾驶的情况时执行最小风险操纵(MRM)以消除(或降低)风险的车辆以及操作车辆的方法。
本公开的各种实施例提供一种当在自动驾驶期间检测到无法正常自动驾驶的情况时基于车辆状态信息或周围环境信息确定最小风险操纵策略的方法。
本公开的各种实施例提供一种当在自动驾驶期间检测到无法正常自动驾驶的情况时考虑周围环境确定最小风险操纵策略的方法和装置。
一个实施例是自动驾驶的车辆，包括：至少一个传感器，检测车辆的周围环境，并生成周围环境信息；处理器，监测车辆的状态以生成车辆状态信息，并控制车辆的自动驾驶；以及控制器，根据处理器的控制来控制车辆的操作。进一步地，处理器可以在车辆自动驾驶期间，基于周围环境信息或车辆状态信息中的至少一个来检测是否需要最小风险操纵(MRM)，在需要MRM时基于与邻近车辆发生碰撞的可能性来确定MRM类型，并且基于所确定的MRM类型控制使车辆停止。
根据实施例，当需要MRM时，处理器可以基于车辆状态信息和周围环境信息确定可以执行的MRM类型，当可以执行多个MRM类型时，处理器可以针对多个MRM类型之中具有最高优先级的第一MRM类型确定与邻近车辆发生碰撞的可能性，当确定没有与邻近车辆发生碰撞的可能性时，处理器可以将第一MRM类型确定为待执行的MRM类型，并且当确定有与邻近车辆发生碰撞的可能性时，处理器可以将优先级低于第一MRM类型的另一MRM类型确定为待执行的MRM类型。
根据实施例，处理器可以计算与邻近车辆的纵向安全距离和横向安全距离，以及基于纵向安全距离和横向安全距离来确定与邻近车辆发生碰撞的可能性，并且纵向安全距离可以被计算为要保持的与邻近车辆的最小纵向相对距离和与邻近车辆的实际纵向相对距离之间的差值，并且横向安全距离可以被计算为要保持的与邻近车辆的最小横向相对距离和与邻近车辆的实际横向相对距离之间的差值。
根据实施例，邻近车辆可以是位于车辆的前方或前侧方的邻近车辆。
根据实施例，要保持的与位于车辆的前方或前侧方的邻近车辆的最小纵向相对距离和最小横向相对距离可以被设置为大于要保持的与位于车辆的后方或后侧方的邻近车辆的最小纵向相对距离和最小横向相对距离。
根据实施例，自动驾驶的车辆可以进一步包括：存储器，并且处理器可以将计算的纵向安全距离和横向安全距离存储在存储器中，作为用于确定待执行的MRM类型的基础数据。
根据实施例，处理器可以基于车辆状态信息和周围环境信息，确定可以在指定范围内执行的MRM类型。
根据实施例，处理器可以基于车辆状态信息来确定是否可以进行横向控制，并且在无法进行横向控制时将直行停车类型确定为可以执行的MRM类型。
根据实施例，当可以进行横向控制时，处理器可以基于在指定范围内是否存在路肩、路肩的大小或车道检测的可能性中的至少一项确定可以执行的MRM类型。
根据实施例，处理器可以在指定范围内没有路肩时确定是否可以进行车道检测，在无法进行车道检测时将直行停车类型确定为可以执行的MRM类型，以及在可以进行车道检测时，将车道内停车和直行停车类型确定为可以执行的MRM类型。
根据实施例，处理器可以在指定范围内存在路肩时将路肩的大小与车辆的大小进行比较，在路肩的大小小于车辆的大小时将半路肩停车类型、车道内停车类型和直行停车类型确定为可以执行的MRM类型，以及在路肩的大小大于或等于车辆的大小时，将全路肩停车类型、半路肩停车类型、车道内停车类型和直行停车类型确定为可以执行的MRM类型。
根据实施例，自动驾驶的车辆可以进一步包括：存储器，并且处理器可以将横向控制的可能性、是否存在路肩、路肩的大小或车道检测的可能性中的至少一项存储在存储器中。
另一实施例是一种用于操作自动驾驶的车辆的方法，该方法包括：在车辆的自动驾驶期间，通过检测车辆的周围环境，获取周围环境信息；在车辆的自动驾驶期间，通过监测车辆的状态，获取车辆状态信息；在车辆的自动驾驶期间，基于周围环境信息或车辆状态信息中的至少一个，检测是否需要最小风险操纵(MRM)；当需要MRM时，基于与邻近车辆发生碰撞的可能性，确定MRM类型；以及基于所确定的MRM类型，控制使车辆停止。
根据实施例，确定MRM类型可以包括：基于车辆状态信息和周围环境信息，确定可以执行的MRM类型；当可以执行多个MRM类型时，针对多个MRM类型之中具有最高优先级的第一MRM类型确定与邻近车辆发生碰撞的可能性；当确定没有与邻近车辆发生碰撞的可能性时，将第一MRM类型确定为待执行的MRM类型；以及当确定有与邻近车辆发生碰撞的可能性时，将优先级低于第一MRM类型的另一MRM类型确定为待执行的MRM类型。
根据实施例，确定与邻近车辆发生碰撞的可能性可以包括：计算与邻近车辆的纵向安全距离和横向安全距离；以及基于纵向安全距离和横向安全距离，确定与邻近车辆发生碰撞的可能性，并且纵向安全距离可以被计算为要保持的与邻近车辆的最小纵向相对距离和与邻近车辆的实际纵向相对距离之间的差值，并且横向安全距离可以被计算为要保持的与邻近车辆的最小横向相对距离和与邻近车辆的实际横向相对距离之间的差值。
根据实施例，该方法可以进一步包括：将计算的纵向安全距离和横向安全距离存储在存储器中，作为用于确定待执行的MRM类型的基础数据。
根据实施例，基于车辆状态信息和周围环境信息确定可以执行的MRM类型可以包括：基于车辆状态信息和周围环境信息，确定可以在指定范围内执行的MRM类型。
根据实施例，确定可以在指定范围内执行的MRM类型可以包括：基于车辆状态信息，确定是否可以进行横向控制；以及当无法进行横向控制时，将直行停车类型确定为可以执行的MRM类型。
根据实施例，该方法可以进一步包括：当可以进行横向控制时，基于在指定范围内是否存在路肩、路肩的大小或车道检测的可能性中的至少一项确定可以执行的MRM类型。
根据实施例，基于在指定范围内是否存在路肩、路肩的大小或车道检测的可能性中的至少一项确定可以执行的MRM类型可以包括：当在指定范围内没有路肩时，确定是否可以进行车道检测；当无法进行车道检测时，将直行停车类型确定为可以执行的MRM类型；以及当可以进行车道检测时，将车道内停车和直行停车类型确定为可以执行的MRM类型。
根据实施例，该方法可以进一步包括：当在指定范围内存在路肩时，将路肩的大小与车辆的大小进行比较；当路肩的大小小于车辆的大小时，将半路肩停车类型、车道内停车类型和直行停车类型确定为可以执行的MRM类型；以及当路肩的大小大于或等于车辆的大小时，将全路肩停车类型、半路肩停车类型、车道内停车类型和直行停车类型确定为可以执行的MRM类型。
根据实施例，该方法可以进一步包括：将横向控制的可能性、是否存在路肩、路肩的大小或车道检测的可能性中的至少一项存储在存储器中。
根据本公开的各种实施例，当车辆在自动驾驶期间检测到无法正常自动驾驶的情况时，车辆可以通过基于车辆状态信息和/或周围环境信息确定最小风险操纵策略来提高安全性。
附图说明
图1是根据本公开的各种实施例的车辆的框图。
图2是根据本公开的各种实施例的处理器的功能框图。
图3是示出根据本公开的各种实施例的每种车辆状态的最小风险操纵(MRM)策略的视图。
图4A和图4B是根据本公开的各种实施例的基于车辆的指定MRC范围内的周围环境信息确定MRM策略的示例图示。
图5是根据本公开的各种实施例的根据车辆的指定MRC范围内的周围物体信息改变MRM策略的优先级的示例图示。
图6A至图6C是根据本公开的各种实施例确定车辆是否因车辆的MRM而与邻近车辆碰撞的示例图示。
图7是根据本公开的各种实施例的考虑车辆是否因所确定的车辆的MRM而与邻近车辆碰撞来确定车辆的MRM策略的示例图示。
图8A和图8B是计算根据本公开的各种实施例的车辆到邻近车辆的距离的示例图示。
图9是示出根据本公开的各种实施例的车辆的操作的流程图。
图10是根据本公开的各种实施例的车辆确定MRM策略的流程图。
具体实施方式
理解的是，如本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语通常包括机动车辆，例如包括运动型多用途车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车的乘用车，包括各种轮船和船舰的水运工具，航空器等，并包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力车辆、氢动力车辆以及其它替代燃料(例如，除石油以外的资源衍生的燃料)车辆。如本文所指，混合动力车辆是具有两个或更多个动力源的车辆，例如汽油动力和电动动力车辆。
本文使用的术语仅用于描述特定实施例，而不用于限制本公开。除非上下文另外明确指明，否则如本文使用的单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式。将进一步理解的是，在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含”时，说明存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组合。如本文所用，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何一个和所有组合。在整个说明书中，除非有明确的相反描述，否则“包括”一词以及诸如“包括有”或“包含”的变形将理解为暗示包含所述元件，而不排除任何其它元件。另外，说明书中描述的术语“单元”、“器”、“件”和“模块”是指用于处理至少一种功能和操作的单元，并且可以通过硬件组件或软件组件及其组合来实现。
此外，本公开的控制逻辑可以被实现为包含由处理器、控制器等运行的可运行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读介质也可以分布在联网计算机系统中，从而计算机可读介质以分布式方式(例如，通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN))存储和运行。
在某些方面中，本车辆可以为自动车辆。
在完全自动车辆或系统中，车辆可以在所有条件下执行所有驾驶任务，只需很少或无需人类驾驶员的驾驶辅助。例如，在半自动车辆中，自动驾驶系统可以在某些条件下执行部分或全部驾驶任务，但人类驾驶员可以在某些条件下重新获得控制权，或者在其它半自动系统中，虽然人类驾驶员需要在整个行程中持续关注驾驶环境，但车辆的自动系统可以在某些条件下监督转向、加速和制动，同时还执行其余必要任务。
在某些实施例中，本系统和车辆可以完全自动。在其它某些实施例中，本系统和车辆可以半自动。
在下文中，将参照附图进一步详细描述本公开的实施例。
本公开的配置和优点将从以下详细描述中更加明显。在可能的情况下，整个附图中将使用相同的附图标记来指代相同的元件，即使相同的元件显示在另一张图中也是如此。将注意的是，如果确定已知技术会误导本公开，则省略对已知技术的详细描述。
在详细描述本公开内容之前，本公开中使用的术语可以定义如下。
车辆配备有自动驾驶系统(ADS)，并且是一种能够自动驾驶的车辆。例如，通过ADS，车辆可以在没有驾驶员操纵的情况下执行转向、加速、减速、变道或停车(或短暂停车)中的至少一项操作。例如，ADS可以包括行人检测和碰撞缓解系统(PDCMS)、车道变更决策辅助系统(LCDAS)、车道偏离警告系统(LDWS)、自适应巡航控制系统(ACC)、车道保持辅助系统(LKAS)、道路边界偏离预防系统(RBDPS)、弯道速度警告系统(CSWS)、前方车辆碰撞警告系统(FVCWS)或低速跟车(LSF)中的至少一种。
驾驶员是使用车辆的人，并且是被提供自动驾驶系统的服务的人。
车辆控制权是控制车辆的至少一个组件和/或车辆的至少一项功能的权限。例如，车辆的至少一项功能可以包括转向、加速、减速(或制动)、变道、车道检测、横向控制、障碍物识别和距离检测、动力总成控制、安全区域检测、发动机开启/关闭、电源开启/关闭或车辆锁定/解锁中的至少一项。所列车辆功能仅为帮助理解的示例，本公开的实施例并不限于此。
路肩可以指车辆行驶方向上最外道路边界(或最外车道的边界)与道路边缘(例如，路缘、护栏)之间的空间。
图1是根据本公开的各种实施例的车辆的框图。图1所示的车辆配置是一个实施例，并且每个组件可以被配置为一个芯片、一个组件或一个电子电路，或芯片、组件和/或电子电路的组合。根据实施例，图1所示的一些组件可以分为多个组件，并配置为不同的芯片、不同的组件或不同的电子电路，而一些组件可以组合以形成一个芯片、一个组件或一个电子电路。根据实施例，可以省略图1所示的某些组件，或添加未示出的其它组件。图1中的至少一些组件将参照图2至图8进行描述。图2是根据本公开的各种实施例的处理器的功能框图，图3是示出根据本公开的各种实施例的每种车辆状态的最小风险操纵(MRM)策略的视图。图4A和图4B是根据本公开的各种实施例的基于车辆的指定MRC范围内的周围环境信息确定MRM策略的示例图示，图5是根据本公开的各种实施例的根据车辆的指定MRC范围内的周围物体信息改变MRM策略的优先级的示例图示。图6A至图6C是根据本公开的各种实施例确定车辆是否因车辆的MRM而与邻近车辆碰撞的示例图示，图7是根据本公开的各种实施例的考虑车辆是否因所确定的车辆的MRM而与邻近车辆碰撞来确定车辆的MRM策略的示例图示。图8A和图8B是计算根据本公开的各种实施例的车辆到邻近车辆的距离的示例图示。
参照图1，车辆100可以包括传感器110、控制器120、处理器130、显示器140、通信装置150和存储装置160。
根据各种实施例，传感器110可以感测车辆100的周围环境，并生成与车辆100的周围环境相关的数据。根据实施例，传感器110可以基于从至少一个传感器获得的感测数据来获取道路信息、关于车辆周围物体(例如，其他车辆、人、物体、路缘、护栏、车道、障碍物)的信息和/或车辆的位置信息。例如，道路信息可以包括车道位置、车道形状、车道颜色、车道类型、车道数量、是否存在路肩或路肩大小中的至少一项。例如，车辆周围的物体可以包括物体的位置、物体的大小、物体的形状、与物体的距离或与物体的相对速度中的至少一项。
根据实施例，传感器110可以包括摄像头、光探测和测距(LIDAR)传感器、无线电探测和测距(RADAR)传感器、超声波传感器、红外传感器或位置测量传感器中选择的至少一种。所列传感器只是帮助理解的示例，本公开的传感器110中包括的传感器并不限于此。摄像头可以拍摄车辆100的周围环境，以生成图像数据，图像数据包括位于车辆100的前方、后方和/或侧面的车道和/或邻近物体。LIDAR可以利用光线(或激光)生成关于位于车辆100的前方、后方和/或侧面的物体的信息。雷达可以利用电磁波(或无线电波)生成关于位于车辆100的前方、后方和/或侧面的物体的信息。超声波传感器可以利用超声波生成关于位于车辆100的前方、后方和/或侧面的物体的信息。红外传感器可以利用红外线生成关于位于车辆100的前方、后方和/或侧面的物体的信息。位置测量传感器可测量车辆100的当前位置。位置测量传感器可以包括全球定位系统(GPS)传感器、差分全球定位系统(DGPS)传感器或全球导航卫星系统(GNSS)传感器中的至少一种。位置测量传感器可以基于GPS传感器、DGPS传感器或GNSS传感器中的至少一种生成的信号生成车辆的位置数据。
根据各种实施例，控制器120可以根据处理器130的控制来控制车辆100的至少一个组件的操作和/或车辆的至少一个功能。例如，至少一个功能可以是转向功能、加速功能(或纵向加速功能)、减速功能(或纵向减速功能、制动功能)、变道功能、车道检测功能、障碍物识别和距离检测功能、横向控制功能、动力总成控制功能、安全区域检测功能、发动机开启/关闭、电源开启/关闭或车辆锁定/解锁功能中的至少一个。
根据实施例，控制器120可以根据处理器130的控制，控制车辆的至少一个组件和/或车辆的至少一个功能，以实现车辆100的自动驾驶和/或最小风险操纵(MRM)。例如，对于MRM，控制器120可以控制转向功能、加速功能、减速功能、变道功能、车道检测功能、横向控制功能、障碍物识别和距离检测功能、动力总成控制功能或安全区域检测功能中的至少一个功能的操作。
根据各种实施例，处理器130可以控制车辆100的整体操作。根据实施例，处理器130可以包括能够综合控制车辆100中的组件的电气控制单元(ECU)。例如，处理器130可以包括能够执行算术处理的中央处理单元(CPU)或微处理单元(MCU)。
根据各种实施例，当产生指定事件时，处理器130可以激活自动驾驶系统(ADS)，以控制车辆100中的组件，使得车辆执行自动驾驶。当要求驾驶员进行自动驾驶、驾驶员的车辆控制权转移或驾驶员和/或设计者指定的条件得到满足时，就会产生指定事件。
根据各种实施例，在自动驾驶期间，处理器130可以基于车辆状态信息或周围环境信息中的至少一种来确定是否可以正常自动驾驶。当无法进行正常自动驾驶时，处理器130可以确定MRM策略，并控制执行所确定的MRM策略。此处，MRM策略可以包括MRM类型。
根据实施例，处理器130可以包括车辆状态信息获取单元210、周围环境信息获取单元220和MRM策略确定单元，如图2所示。
从激活ADS的时间开始，车辆状态信息获取单元210可以通过监测车辆内部组件(例如，传感器、致动器等)的机械和/或电气状态，获取指示车辆内部组件是否发生机械和/或电气故障的车辆状态信息。车辆状态信息可以包括关于车辆内部组件的机械状态和/或电气状态的信息。例如，车辆状态信息可以包括指示自动驾驶所需的功能根据车辆内部组件的机械和/或电气状态是否可以正常操作的信息。
周围环境信息获取单元220可以从激活ADS的时间开始，利用传感器110和/或通信装置150获取车辆周围的环境信息。周围环境信息获取单元220可以包括根据传感器110获取关于车辆行驶道路的信息的道路信息获取单元221和检测车辆周围物体的邻近物体信息获取单元223。
根据实施例，道路信息获取单元221可以通过传感器110获取车辆行驶位置的道路信息。根据实施例，道路信息获取单元221可以通过通信装置150从外部装置(例如，另一车辆或服务器)获取地图信息，并从地图信息中获取车辆行驶位置的道路信息。
根据实施例，邻近物体信息获取单元223可以通过传感器110获取关于车辆周围物体(例如，其他车辆、人、物体、路缘、护栏、车道、障碍物)的信息。例如，邻近物体信息获取单元223可以获取与位于车辆前方、侧面和/或后方的至少一台车辆的距离以及相对速度。
根据实施例，处理器130可以基于车辆状态信息确定自动驾驶所需的功能是否正常可操作。例如，自动驾驶所需的功能可以包括车道检测功能、变道功能、横向控制功能、减速(或制动控制)功能、动力总成控制功能、安全区域检测功能、障碍物识别功能或距离感测功能中的至少一种。当自动驾驶所需的至少一种功能无法正常操作时，处理器130可以确定无法正常自动驾驶。
根据实施例，处理器130可以基于车辆状态信息确定车辆状态是否适合一般驾驶条件。例如，处理器130可以确定车辆的机械状态信息(例如，轮胎压力信息或发动机过热信息)是否适合一般驾驶条件。当车辆状态不适合一般驾驶条件时，处理器130可以确定无法正常自动驾驶。例如，当车辆因轮胎气压或发动机过热而无法行驶时，处理器130可以确定无法正常自动驾驶。
根据实施例，处理器130可以基于至少一个周围环境信息确定车辆的周围环境是否适合自动驾驶的操作设计域(ODD)。操作设计域可以表示自动驾驶正常操作的周围环境的条件。当车辆的周围环境信息与操作设计域不匹配时，处理器130可以确定无法正常自动驾驶。
根据各种实施例，当无法正常自动驾驶时，处理器130可以将该情况确定为需要最小化事故风险的MRM的情况。在需要执行MRM的情况下，处理器130可以通过利用MRM策略确定单元240从多个MRM策略中选择一个策略。MRM策略可以包括四种类型，如图3所示。例如，MRM策略可以包括交通车道停车301策略(包括类型1和类型2)和路肩停车303策略(包括类型3和类型4)。
交通车道停车301策略可以包括类型1的直行停车311和类型2的车道内停车312。路肩停车303策略可以包括类型3的半路肩停车313和类型4的全路肩停车314。
类型1的直行停车311是一种仅使用制动控制323(即，纵向减速功能)而不使用横向控制来使车辆停止的类型。例如，直行停车311可以在无法进行横向控制321、动力总成控制322、变道324或交通车道外潜在停车位置检测325中的至少一种功能的情况下执行。例如，在由于致动器缺陷而无法进行车道检测和横向控制的情况下，可以执行直行停车。此处，交通车道外潜在停车位置检测可以指检测交通车道外潜在停车位置(例如，路肩或睡意庇护所)的功能。
类型2的车道内停车312是指车辆在其行驶的车道边界内停车的类型。例如，车道内停车312可以指车辆通过横向控制321和/或制动控制323在行驶的车道边界内停车的类型。行驶车道可以指在确定需要MRM时车辆行驶的车道。车道内停车312可以在无法进行动力总成控制322、变道324或车道外潜在停车位置检测325中的至少一项功能的情况下执行。
类型3的半路肩停车313是一种在车辆的一部分位于路肩时使车辆停止的类型。例如，半路肩停车313可以表示在车辆的一部分通过横向控制321、制动控制323、变道324和/或交通车道外潜在停车位置检测325移动到道路边界(或最外车道的边界)以外之后在路肩上时使车辆停止的类型。
类型4的全路肩停车314是一种在整个车辆位于道路的路肩时使车辆停止的类型。例如，全路肩停车314可表示在车辆整体通过横向控制321、制动控制323、变道324和/或交通车道外潜在停车位置检测325越过道路边界并移动到路肩上之后使车辆停止的类型。
根据实施例，可以基于道路、周围环境和车辆的故障操作能力确定上述MRM类型的优先级。例如，为了使车辆停止时的风险最小化，与路肩停车策略303相对应的MRM类型的优先级可以设置为高于与交通车道停车策略301相对应的MRM类型。另外，全路肩停车314的优先级可以设置为高于半路肩停车313的优先级，车道内停车312的优先级可以设置为高于直行停车311的优先级。即，MRM类型的优先级可以设置为按照全路肩停车314、半路肩停车313、车道内停车312和直行停车311的顺序降低。
根据各种实施例，处理器130的MRM策略确定单元240可以基于车辆状态信息或周围环境信息中的至少一个选择MRM策略。
根据实施例，MRM策略确定单元240可以基于车辆状态信息，基于在自动驾驶所需的功能之中正常操作的功能和/或无法正常操作的功能，在上述MRM类型之中检查可以执行的MRM类型。例如，当横向控制功能正常操作时，可以确定可以执行所有的MRM类型，即直行停车311、车道内停车312、半路肩停车313和全路肩停车314。再例如，当横向控制功能无法正常操作时，可以将直行停车311确定为可执行的MRM类型。
如果基于车辆状态信息可以执行一种MRM类型，则MRM策略确定单元240可以将相应的MRM类型确定为MRM策略。例如，在横向控制功能无法正常操作的情况下，MRM策略确定单元240仅可以执行直行停车311，因此可以将直行停车311确定为MRM策略。再例如，当由于传感器缺陷和/或外部环境而未检测到行驶车道时，MRM策略确定单元240可以仅执行直行停车311，因此，可以将直行停车311确定为MRM策略。
当基于车辆状态信息可以执行多种MRM类型时，MRM策略确定单元240可以确定可以在指定的最小风险条件(MRC)范围内执行的MRM类型。根据实施例，指定的MRC范围可以由操作员和/或设计人员设置和/或更改。根据实施例，指定的MRC范围可以根据车辆性能、车辆类型和/或外部环境因素(例如，天气、时间等)进行不同设置。
根据实施例，MRM策略确定单元240可以基于指定的MRC范围内是否存在路肩来确定可以在MRC范围内执行的MRM类型。当指定的MRC范围内不存在路肩时，MRM策略确定单元240可以将车道内停车312和直行停车311确定为可以在MRC范围内执行的MRM类型。
当指定的MRC范围内存在路肩时，MRM策略确定单元240可以基于路肩的大小确定可以在MRC范围内执行的MRM类型。如果指定的MRC范围内的路肩大小大于或等于指定大小，则MRM策略确定单元240可以将全路肩停车314、半路肩停车313、车道内停车312和直行停车311确定为可以在MRC范围内执行的MRM类型。指定大小可以基于车辆的大小而确定。当路肩大小小于指定大小时，MRM策略确定单元240可以将半路肩停车313、车道内停车312和直行停车311确定为可以在MRC范围内执行的MRM类型。
根据各种实施例，当在指定的MRC范围内有多种可执行的MRM类型时，MRM策略确定单元240可以考虑优先级和/或周围物体信息选择最终的MRM策略。
根据实施例，当在指定的MRC范围内有多种可以执行的MRM类型时，MRM策略确定单元240可以确定在指定的MRC范围内可以执行的MRM类型之中具有最高优先级的MRM类型作为最终MRM策略。例如，如图4A所示，当指定的MRC范围400内的路肩410的宽度大于车辆100的宽度时，MRM策略确定单元240可以确定在MRC范围400内可以执行的MRM类型之中具有最高优先级的全路肩停车314作为最终的MRM策略。再例如，如图4B所示，当指定的MRC范围400内的路肩410的宽度小于车辆100的宽度时，MRM策略确定单元240可以确定在指定的MRC范围400内可以执行的MRM类型之中具有最高优先级的半路肩停车313作为最终的MRM策略。
根据实施例，MRM策略确定单元240可以通过附加考虑与在指定的MRC范围内执行MRM策略相关的风险来确定最终的MRM策略。例如，如图5所示，假设MRC范围400内存在路肩501，但在MRC范围400内的路肩501区域之中，与车辆100相邻的区域的宽度大于车辆100的宽度，而远离车辆100的区域的宽度小于车辆100的宽度。即，假设在MRC范围400内存在宽度逐渐减小的路肩501的情况。在这种情况下，MRM策略确定单元240可以基于路肩501的宽度选择优先级最高的全路肩停车314。但是，在执行全路肩停车314时，如果存在与另一车辆510碰撞520的风险，则MRM策略确定单元240可以选择优先级低于全路肩停车314的半路肩停车313作为最终的MRM策略，因为半路肩停车313不具有与另一车辆510碰撞的风险。
根据实施例，如果在指定的MRC范围内有多种可以执行的MRM类型，则MRM策略确定单元240可以考虑碰撞的可能性和/或是否存在事故责任来选择最终的MRM策略。例如，MRM策略确定单元240可以在指定MRC范围内执行的多个MRM类型之中选择与邻近车辆碰撞可能性较低的MRM类型作为最终的MRM策略。另外，当在指定的MRC范围内可以执行的多个MRM类型全部都极有可能与邻近车辆碰撞时，MRM策略确定单元240可以选择对碰撞具有事故责任的可能性较低的MRM类型作为MRM策略。MRM策略确定单元240可以基于在指定的MRC范围内可以执行的每种MRM类型的行驶路径，确定与邻近车辆发生碰撞的可能性和/或在碰撞的情况下是否有事故责任。对于需要变道的全路肩停车和/或半路肩停车类型，MRM策略确定单元240可以确定与邻近车辆之中的前方车辆、侧面车辆和/或后方车辆发生碰撞的可能性和/或事故责任。
对于不需要变道的车道内停车类型，MRM策略确定单元240可以确定与邻近车辆之中的后方车辆发生碰撞的可能性和/或事故责任。
为了确定与邻近车辆发生碰撞的可能性和/或是否有事故责任，MRM策略确定单元24可以基于等式1.1和等式1.2所示的责任敏感度安全(Responsibility SensitivitySafety，RSS)模型，计算表示与邻近车辆的最小相对距离和实际相对距离之间的差值的安全距离，并可以基于计算出的安全距离确定发生碰撞的可能性和是否有事故责任。
RSSx＝dx-dmin,x…………………………(等式1.1)
RSSy＝dy-dmin,y……………………………(等式1.2)
此处，RSSx表示纵向安全距离，dmin,x表示与邻近车辆保持的最小纵向相对距离，dx表示本车辆与邻近车辆之间的实际纵向相对距离。另外，RSSy表示横向安全距离，dmin,y表示与邻近车辆保持的最小横向相对距离，dy表示车辆与邻近车辆之间的实际横向相对距离。此处，dmin,x和/或dmin,y可以根据邻近车辆是位于本车辆前方或前侧方的车辆，还是位于本车辆后方或后侧方的车辆进行不同设置。例如，与位于本车辆前方或前侧方的邻近车辆之间必须保持的纵向安全距离和横向安全距离可以设置为大于与位于本车辆后方或后侧方的邻近车辆之间必须保持的纵向安全距离和横向安全距离。这反映了这样一个事实，即为了防止碰撞，车辆100有义务与位于本车辆100前方或前侧方的车辆保持安全距离，但没有义务与位于车辆100后方或后侧方的车辆保持安全距离。
当与邻近车辆的纵向安全距离(RSSx)或横向安全距离(RSSy)中的至少一个为正数时，即使执行行驶路径与邻近车辆相关的MRM，MRM策略确定单元240仍可以确定与邻近车辆发生碰撞的可能性较低(或不太可能发生碰撞)。另外，由于MRM策略确定单元240保持与邻近车辆(尤其是前方或前侧方的车辆)的纵向安全距离或横向安全距离中的至少一个，因此即使与邻近车辆发生碰撞，MRM策略确定单元240也可以确定车辆对事故不负责任。例如，如图6A所示，如果从车辆100到右前方车辆601的纵向安全距离(RSSx)为负数，但横向安全距离(RSSy)为正数，则可以确定，即使执行需要变道的MRM(例如，半路肩停车或全路肩停车)，与右前方车辆601碰撞的可能性也很低。此外，即使车辆与右前方车辆601碰撞，但由于车辆100保持了与右前方车辆601的横向安全距离，因此也可以确定车辆100对事故没有责任。再例如，如图6B所示，如果与跟本车辆10在同一车道上行驶的前方车辆611的横向安全距离(RSSy)为负数，但纵向安全距离(RSSx)为正数，则可以确定，即使执行需要变道的MRM(例如，半路肩停车和/或全路肩停车)，与前方车辆611发生碰撞的可能性也很低。此外，即使车辆与前方车辆611碰撞，但由于车辆100保持了与前方车辆611的纵向安全距离，因此也可以确定车辆100对事故没有责任。
当与邻近车辆的纵向安全距离(RSSx)和横向安全距离(RSSy)均为负数并执行行驶路径与邻近车辆相关的MRM时，MRM策略确定单元240可以确定与邻近车辆碰撞的可能性很大(或有可能碰撞)。另外，当车辆与邻近车辆发生碰撞时，MRM策略确定单元240可以确定，由于车辆没有保持与邻近车辆(尤其是前方或前侧方的车辆)的纵向安全距离和横向安全距离，因此车辆对事故负有责任。例如，如图6C所示，当从车辆100到右前方车辆621的纵向安全距离(RSSx)和横向安全距离(RSSy)均为负数时，可以确定，当执行需要变道的MRM(例如，半路肩停车和/或全路肩停车)时，与右前方车辆621碰撞的可能性很高。另外，由于MRM策略确定单元240没有保持与右前方车辆621的纵向和横向安全距离，因此当与右前方车辆621发生碰撞时，MRM策略确定单元240可以确定事故责任在本车辆。
当确定在执行需要变道的MRM时与邻近车辆发生碰撞的可能性很高时，MRM策略确定单元240可以选择优先级低于全路肩停车和半路肩停车的车道内停车类型作为最终的MRM。在这种情况下，MRM策略确定单元240可以计算与跟本车辆在同一车道上行驶的后方车辆的纵向安全距离和横向安全距离。MRM策略确定单元240可以确定，如果与后方车辆的纵向安全距离和横向安全距离中的至少一个是正数，则即使执行车道内停车，与后方车辆发生碰撞的可能性也很低，并且即使车辆发生碰撞，事故责任也不在本车辆，因此，MRM策略确定单元240可以选择车道内停车作为最终的MRM。例如，如图7所示，在需要执行MRM的情况下，本车辆100可以计算与后侧方车辆720的纵向安全距离和横向安全距离，以执行优先级最高的类型4的全路肩停车。然而，当与后侧方车辆720的纵向安全距离和横向安全距离均为负数时，由于在执行全路肩停车时需要变道，因此与后侧方车辆720发生碰撞的可能性很大，并且在与后侧方车辆720发生碰撞的情况下，本车辆可能对碰撞有责任。因此，由于本车辆100与后方车辆710之间的纵向安全距离和横向安全距离均为正数，本车辆100可以选择优先级低于类型4的类型2的车道内停车作为最终的MRM策略。
根据实施例，本车辆与邻近车辆之间的纵向安全距离和横向安全距离可以按以下等式2和等式3计算。
如图8A所示，下面的等式2是计算本车辆Cr与邻近车辆Cf之间的纵向安全距离(Rssx)810的等式，如图8b所示，等式3是计算本车辆Cr与邻近车辆Cf之间的横向安全距离(Rssy)820的等式。
此处，ρ可以表示反应时间，μ可以表示横向裕量，amin,brake可以表示本车辆的最小减速度，amax,aceel可以表示邻近车辆的最大加速度，amax,brake可以表示邻近车辆的最大减速度。
为了计算横向安全距离和/或纵向安全距离，可以按下表1所示设置等式2和等式3的参数。
……………………………(表1)
表1的参数值不限于此。
根据实施例，当选择最终MRM策略时，MRM策略确定单元240可以在存储器160中存储选择最终MRM策略的基础数据。基础数据可以包括在指定的MRC范围内是否存在路肩、路肩大小(例如，长度和/或宽度)、与邻近车辆的安全距离、本车辆的车辆状态信息或车道检测信息中的至少一种。MRM策略确定单元240可以通过存储选择最终MRM策略的基础数据来确保选择低优先级MRM策略的基础。例如，当选择类型1的直行停车作为最终的MRM策略时，MRM策略确定单元240可以在存储器160中存储指示横向控制功能异常操作的信息、转向角、转向速度、指示车道检测传感器缺陷的信息或车道检测传感器的感测值中的至少一项。再例如，当即使在指定的MRC范围内存在路肩也选择类型2的车道内停车作为最终的MRM策略时，MRM策略确定单元240可以存储在MRM策略选择过程中计算出的关于与至少一台邻近车辆的纵向安全距离和横向安全距离的信息。根据各种实施例，处理器130可以根据最终的MRM策略控制车辆停止，同时控制向其它车辆和/或驾驶员通知指示MRM正在进行的信息。使车辆停止的控制操作可以包括生成用于使车辆停止的行驶轨迹，和/或按照生成的行驶轨迹进行横向和/或纵向控制。处理器130可以控制显示器140通知驾驶员车辆正在执行MRM。再例如，处理器130可以控制通信装置15通知其它车辆该车辆正在执行MRM。这只是帮助理解的示例，通知正在执行MRM的方法将不限于此。
根据各种实施例，处理器130可以根据确定的MRM类型执行使车辆停止的控制操作，并确定是否满足MRC。MRC可以表示车辆速度为0的停止状态。例如，处理器130在根据确定的最终MRM类型执行至少一个操作的同时，可以确定车辆100是否进入车辆100的速度为0的停车状态。当车辆100进入速度为0的状态时，处理器130可以确定满足MRC。
根据各种实施例，当MRC满足时，处理器130可以结束MRM操作并将自动驾驶系统(ADS)切换到待机模式或关闭状态。根据实施例，处理器130可以在将自动驾驶系统(ADS)切换到待机模式或关闭状态之后控制自动驾驶系统(ADS)转移给驾驶员(或用户)。
根据各种实施例，显示器140可以可视地地显示与车辆100相关的信息。例如，显示器140可以在处理器130的控制下向车辆100的驾驶员提供与车辆100的状态相关的各种信息。与车辆状态相关的各种信息可以包括指示车辆中包括的各种组件和/或车辆的至少一种功能是否正常操作的信息以及指示车辆驾驶状态的信息中的至少一种。例如，车辆的驾驶状态可以包括车辆正在自动驾驶的状态、MRM正在进行的状态、MRM已完成的状态或自动驾驶已结束的状态中的至少一种。
根据各种实施例，通信装置150可以与车辆100的外部装置通信。根据实施例，通信装置150可以在处理器130的控制下从车辆100的外部接收数据或向车辆100的外部发送数据。例如，通信装置150可以利用无线通信协议或有线通信协议执行通信。
在上述图1中，控制器120和处理器130被描述为单独的组件，但根据各种实施例，控制器120和处理器130可以集成到一个组件中。
图9是示出根据本公开的各种实施例的车辆的操作的流程图。图9中的车辆可以是图1中的车辆100。
参照图9，车辆100可以在步骤S910中正常操作ADS。
根据实施例，车辆100可以在根据ADS的正常操作执行自动驾驶时监测车辆状态和周围环境。车辆100可以基于通过监测车辆状态和周围环境获得的信息检测是否需要MRM。如果需要MRM，则可以生成事件A1。
根据实施例，车辆100可以在根据ADS的正常操作执行自动驾驶时检测是否需要驾驶员(或用户)干预。当需要驾驶员干预时，车辆100可以通过ADS执行干预请求(RTI)或发出警告。驾驶员干预请求或警告可以是事件A2。当在ADS正常操作的状态下发生事件A1时，车辆100可以进入步骤S920。
当在ADS正常操作的状态下发生事件A2时，车辆100可以在步骤S950中确定是否在指定时间内检测到驾驶员干预。当在指定时间内未检测到驾驶员干预时，车辆100可以确定已发生事件B1。当发生事件B1时，车辆100可以进入步骤S920。当在指定时间内检测到驾驶员干预时，车辆100可以确定已发生事件B2。当发生事件B2时，车辆100可以进入步骤S940。
车辆100可以在步骤S920中执行MRM。根据实施例，车辆100可以根据车辆状态信息或周围环境信息中的至少一个确定MRM类型。周围环境信息可以包括道路信息和关于邻近车辆的信息。如图3所示，MRM类型可以包括类型1的直行停车311、类型2的车道内停车312、类型3的半路肩停车313和/或类型4的全路肩停车314。车辆100可以根据确定的MRM类型控制车辆中的至少一个组件以使车辆停止。根据实施例，车辆100可以将用于确定MRM类型的基础数据存储在存储器160中。
车辆100可以确定通过在步骤S920中执行MRM是否满足了最低风险要求(即，车辆速度变为0)。当满足最低风险要求时，车辆100可以确定已发生事件C1并进入步骤S930。车辆100可以确定在MRM进行期间是否检测到驾驶员干预。当检测到驾驶员干预时，车辆100可以确定已发生事件C2并进入步骤S940。
在步骤S930中，车辆100可以保持满足最低风险要求的状态。满足最低风险要求的状态可以指车辆停止的状态。例如，车辆100可以保持停车状态。例如，车辆100可以执行控制操作，以将车辆保持在停车状态，而不管停车位置的路面倾斜度如何。车辆100可以在保持满足最低风险要求的状态的同时确定是否发生事件D1。事件D1可以包括驾驶员关闭ADS或完成向驾驶员转移车辆控制权中的至少一个。当发生事件D1时，车辆100可以进入步骤S940。
在步骤S940中，车辆100可以将ADS切换到待机模式或关闭状态。当ADS处于待机模式或关闭状态时，车辆100不执行自动驾驶操作。
上述步骤S910、S920、S930和S950可以处于ADS激活的状态，步骤S940可以处于ADS未激活的状态。
图10是根据本公开的各种实施例的车辆确定MRM策略的流程图。图10的操作可以是图9的步骤S920的详细操作。在以下实施例中，每个操作可以依次执行，但并不是一定依次执行。例如，可以改变每个操作的顺序，并且可以并行执行至少两个操作。另外，以下操作可由车辆100中设置的处理器130和/或控制器120执行，或被实施为处理器130和/或控制器120可运行的指令。
参照图10，车辆100可以在步骤S1001中基于车辆状态信息确定是否可以进行横向控制。例如，车辆100可以通过监测车辆内部组件(例如，传感器、致动器等)的机械状态和/或电气状态来获取指示车辆内部组件是否发生机械故障和/或电气故障的车辆状态信息。车辆100可以基于指示传感器和/或致动器的机械状态和/或电气状态的车辆状态信息，确定是否可以进行车辆100的横向控制(或转向控制)。
如果无法进行横向控制，则车辆100可以在步骤S1021中选择直行停车作为最终的MRM策略。例如，如图3所示，由于无法进行横向控制的车辆100只能执行直行停车，因此车辆100可以将直行停车确定为最终的MRM策略。
如果可以进行横向控制，则车辆100可以在步骤S1003中确定MRC范围内是否存在路肩。例如，车辆100可以通过检查MRC范围内的道路信息来确定是否存在路肩，该MRC范围与位于相对于本车辆100的指定距离内相对应。MRC范围内的道路信息可以从车辆100中设置的传感器(例如，传感器110)的传感数据中获取，也可以从通过通信装置150获取的地图信息中获取。
当没有路肩时，车辆100可以在步骤S1015中确定是否可以进行车道检测。例如，由于在不存在路肩的情况下车辆100无法执行路肩停车策略，因此车辆100可以检查是否可以进行车道检测，以确定是否可以进行车道内停车。车辆100可以基于车道检测传感器的感测值确定是否可以进行车道检测或是否无法进行车道检测。
当无法进行车道检测时，车辆100可以在步骤S1021中选择直行停车作为最终的MRM策略。例如，当无法检测车道时，车辆100可以确定无法执行车道内停车，并可以确定直行停车作为最终的MRM策略。
如果可以进行车道检测，则车辆100可以在步骤S1017中确定在部署(或执行)车道内停车期间事故责任是否在本车辆上。例如，车辆100可以计算与后方车辆的安全距离，并基于计算的安全距离确定与后方车辆发生碰撞的可能性以及是否承担事故责任。后方车辆可以指与本车在同一车道上行驶的车辆。与后方车辆的安全距离可以包括如等式1.1和等式1.2所示的纵向安全距离和横向安全距离。如果计算出的纵向安全距离和横向安全距离均为负数，则车辆100在执行车道内停车时极有可能与后方车辆发生碰撞，并且当与后方车辆发生碰撞时，可以确定事故责任在本车辆。当计算出的纵向安全距离或横向安全距离中的至少一个为正数时，车辆100在执行车道内停车时不太可能与后方车辆发生碰撞，并且当与后方车辆发生碰撞时，可以确定事故责任不在本车辆。
当确定在执行车道内停车期间事故责任在本车辆时，车辆100可以进入步骤S1021并选择直行停车作为最终的MRM策略。
当确定在执行车道内停车期间事故责任不在本车辆时，车辆100可以在步骤S1019中选择车道内停车作为最终的MRM策略。
如果作为步骤S1003中的检查的结果存在路肩，则车辆100可以在步骤S1005中确定路肩的大小是否大于车辆的大小。例如，车辆100可以将路肩宽度与车辆宽度进行比较，以确定车辆是否可以执行全路肩停车或半路肩停车。
当路肩的大小大于车辆的大小时，车辆100可以确定可以进行全路肩停车，并且在步骤S1007中，车辆可以确定在执行全路肩停车时，事故责任是否在本车辆上。例如，车辆100可以计算执行全路肩停车的行驶路径，并计算与计算出的行驶路径相关的至少一台邻近车辆的安全距离。与执行全路肩停车的行驶路径相关的至少一台邻近车辆可以包括前侧方车辆、侧面车辆和/或后侧方车辆中的至少一台。车辆100可以基于计算出的安全距离确定与至少一台邻近车辆发生碰撞的可能性以及是否对事故负责。与至少一台邻近车辆的安全距离可以包括如等式1.1和等式1.2所示的纵向安全距离和横向安全距离。如果计算出的纵向安全距离和横向安全距离均为负数，则车辆100在执行全路肩停车时极有可能与至少一台邻近车辆发生碰撞，并且可以确定在与车辆发生碰撞时事故责任在本车辆上。如果计算出的纵向安全距离或横向安全距离中的至少一个为正数，则车辆可以确定车辆100在执行全路肩停车时与至少一台邻近车辆碰撞的可能性较低，并且如果与车辆发生碰撞，事故责任不在本车辆上。
当确定在执行全路肩停车时事故责任不在本车辆上时，车辆100可以在步骤S1009中选择全路肩停车作为最终的MRM策略。
当确定执行全路肩停车时事故责任在本车辆上时，车辆100可以进入步骤S1011，以确定执行半路肩停车时事故责任是否在本车辆上。例如，车辆100可以计算执行半路肩停车的行驶路径，并计算与计算出的行驶路径相关的至少一台邻近车辆的安全距离。与执行半路肩停车的行驶路径相关的至少一台邻近车辆可以包括后侧方车辆、侧面车辆和/或后方车辆中的至少一台。车辆100可以基于计算出的安全距离确定与至少一台邻近车辆发生碰撞的可能性以及是否对事故负责。与至少一台邻近车辆的安全距离可以包括如等式1.1和等式1.2所示的纵向安全距离和横向安全距离。如果计算出的纵向安全距离和横向安全距离均为负数，则车辆100在执行半路肩停车时极有可能与至少一台邻近车辆发生碰撞，并可以确定在与车辆发生碰撞时事故责任在本车辆上。如果计算出的纵向安全距离或横向安全距离中的至少一个为正数，则车辆可确定车辆100在执行半路肩停车时与至少一台邻近车辆发生碰撞的可能性较低，并且如果与车辆发生碰撞，事故责任不在本车辆上。
当确定在执行半路肩停车期间事故责任不在本车辆上时，车辆100可以在步骤S1013中选择半路肩停车作为最终的MRM策略。
当确定在执行半路肩停车时事故责任在本车辆上时，车辆100可以进入步骤S1017。
如上所述，当根据本公开的各种实施例的车辆在自动驾驶期间检测到无法正常自动驾驶的情况时，车辆可以基于车辆状态信息和/或周围环境信息，在考虑每个MRM类型的事故责任的情况下确定MRM策略，从而可以在使车辆风险最小化的同时提高安全性。

Claims (22)

1.一种自动驾驶的车辆，包括：
至少一个传感器，检测所述车辆的周围环境，并生成周围环境信息；
处理器，监测所述车辆的状态以生成车辆状态信息，并控制所述车辆的自动驾驶；以及
控制器，基于所述处理器控制所述车辆的操作，
其中，所述处理器被配置为：
在所述车辆的自动驾驶期间，基于所述周围环境信息或所述车辆状态信息中的至少一个来检测是否需要最小风险操纵即MRM，
当需要所述MRM时，基于与邻近车辆发生碰撞的可能性来确定MRM类型，以及
基于所确定的MRM类型，控制使所述车辆停止。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
当需要所述MRM时，所述处理器基于所述车辆状态信息和所述周围环境信息确定多个MRM类型，
当确定了所述多个MRM类型时，所述处理器针对所述多个MRM类型之中具有最高优先级的第一MRM类型确定与所述邻近车辆发生碰撞的可能性，
当确定没有与所述邻近车辆发生碰撞的可能性时，所述处理器将所述第一MRM类型确定为待执行的MRM类型，并且
当确定有与所述邻近车辆发生碰撞的可能性时，所述处理器将优先级低于所述第一MRM类型的另一MRM类型确定为待执行的MRM类型。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，
所述处理器被配置为：
计算与所述邻近车辆的纵向安全距离和横向安全距离，并且
基于所述纵向安全距离和所述横向安全距离来确定与所述邻近车辆发生碰撞的可能性，
所述纵向安全距离被计算为要保持的与所述邻近车辆的最小纵向相对距离和与所述邻近车辆的实际纵向相对距离之间的差值，并且
所述横向安全距离被计算为要保持的与所述邻近车辆的最小横向相对距离和与所述邻近车辆的实际横向相对距离之间的差值。
4.根据权利要求3所述的车辆，其中，
所述邻近车辆位于所述车辆的前方或前侧方。
5.根据权利要求4所述的车辆，其中，
要保持的与位于所述车辆的前方或前侧方的邻近车辆的最小纵向相对距离和最小横向相对距离被设置为大于要保持的与位于所述车辆的后方或后侧方的邻近车辆的最小纵向相对距离和最小横向相对距离。
6.根据权利要求3所述的车辆，进一步包括：
存储器，
其中，所述处理器将计算的纵向安全距离和横向安全距离存储在所述存储器中，作为用于确定待执行的MRM类型的基础数据。
7.根据权利要求2所述的车辆，其中，
所述处理器基于所述车辆状态信息和所述周围环境信息，确定待在指定范围内执行的MRM类型。
8.根据权利要求7所述的车辆，其中，
所述处理器被配置为：
基于所述车辆状态信息来确定是否能够进行横向控制，并且在无法进行所述横向控制时将直行停车类型确定为待执行的MRM类型。
9.根据权利要求8所述的车辆，其中，
当能够进行所述横向控制时，所述处理器基于在所述指定范围内是否存在路肩、所述路肩的大小或车道检测的可能性中的至少一项确定待执行的MRM类型。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中，
所述处理器被配置为：
在所述指定范围内没有所述路肩时，确定是否能够进行所述车道检测；
在无法进行所述车道检测时，将直行停车类型确定为待执行的MRM类型；以及
在能够进行所述车道检测时，将车道内停车和所述直行停车类型确定为待执行的MRM类型。
11.根据权利要求10所述的车辆，其中，
所述处理器被配置为：
在所述指定范围内存在所述路肩时，将所述路肩的大小与所述车辆的大小进行比较；
在所述路肩的大小小于所述车辆的大小时，将半路肩停车类型、所述车道内停车类型和所述直行停车类型确定为待执行的MRM类型；以及
在所述路肩的大小大于或等于所述车辆的大小时，将全路肩停车类型、所述半路肩停车类型、所述车道内停车类型和所述直行停车类型确定为待执行的MRM类型。
12.根据权利要求9所述的车辆，进一步包括：
存储器，
其中，所述处理器将所述横向控制的可能性、是否存在所述路肩、所述路肩的大小或所述车道检测的可能性中的至少一项存储在所述存储器中。
13.一种用于操作自动驾驶的车辆的方法，包括：
在所述车辆的自动驾驶期间，通过检测所述车辆的周围环境来获取周围环境信息；
在所述车辆的自动驾驶期间，通过监测所述车辆的状态来获取车辆状态信息；
在所述车辆的自动驾驶期间，基于所述周围环境信息或所述车辆状态信息中的至少一个来检测是否需要最小风险操纵即MRM；
当需要所述MRM时，基于与邻近车辆发生碰撞的可能性来确定MRM类型；以及
基于所确定的MRM类型，控制所述车辆停止。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定所述MRM类型包括：
基于所述车辆状态信息和所述周围环境信息，确定待执行的MRM类型；
当存在多个MRM类型时，针对所述多个MRM类型之中具有最高优先级的第一MRM类型确定与所述邻近车辆发生碰撞的可能性；
当确定没有与所述邻近车辆发生碰撞的可能性时，将所述第一MRM类型确定为待执行的MRM类型；以及
当确定有与所述邻近车辆发生碰撞的可能性时，将优先级低于所述第一MRM类型的另一MRM类型确定为待执行的MRM类型。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，确定与所述邻近车辆发生碰撞的可能性包括：
计算与所述邻近车辆的纵向安全距离和横向安全距离；以及
基于所述纵向安全距离和所述横向安全距离，确定与所述邻近车辆发生碰撞的可能性，
所述纵向安全距离被计算为要保持的与所述邻近车辆的最小纵向相对距离和与所述邻近车辆的实际纵向相对距离之间的差值，并且
所述横向安全距离被计算为要保持的与所述邻近车辆的最小横向相对距离和与所述邻近车辆的实际横向相对距离之间的差值。
16.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：
将计算的纵向安全距离和横向安全距离存储在存储器中，作为用于确定待执行的MRM类型的基础数据。
17.根据权利要求14所述的方法，其中，基于所述车辆状态信息和所述周围环境信息确定待执行的MRM类型包括：
基于所述车辆状态信息和所述周围环境信息，确定待在指定范围内执行的MRM类型。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，确定待在所述指定范围内执行的MRM类型包括：
基于所述车辆状态信息，确定是否能够进行横向控制；以及
当无法进行所述横向控制时，将直行停车类型确定为能够执行的MRM类型。
19.根据权利要求18所述的方法，进一步包括：
当能够进行所述横向控制时，基于在所述指定范围内是否存在路肩、所述路肩的大小或车道检测的可能性中的至少一项确定待执行的MRM类型。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，基于在所述指定范围内是否存在路肩、所述路肩的大小或所述车道检测的可能性中的至少一项确定待执行的MRM类型包括：
当在所述指定范围内没有所述路肩时，确定是否能够进行所述车道检测；
当无法进行所述车道检测时，将直行停车类型确定为待执行的MRM类型；以及
当能够进行所述车道检测时，将车道内停车和所述直行停车类型确定为待执行的MRM类型。
21.根据权利要求20所述的方法，进一步包括：
当在所述指定范围内存在所述路肩时，将所述路肩的大小与所述车辆的大小进行比较；
在所述路肩的大小小于所述车辆的大小时，将半路肩停车类型、所述车道内停车类型和所述直行停车类型确定为待执行的MRM类型；以及
当所述路肩的大小大于或等于所述车辆的大小时，将全路肩停车类型、所述半路肩停车类型、所述车道内停车类型和所述直行停车类型确定为待执行的MRM类型。
22.根据权利要求19所述的方法，进一步包括：
将所述横向控制的可能性、是否存在所述路肩、所述路肩的大小或所述车道检测的可能性中的至少一项存储在所述存储器中。
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