CN113305421B - 一种焊缝跟踪焊接系统、方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊缝跟踪焊接系统、方法，属于激光焊接技术领域，包括支撑座、焊接机构和跟踪装置，焊接机构用于焊接工件的焊缝；跟踪装置安装于所述支撑座，所述跟踪装置包括调节机构和随动机构，所述随动机构安装于所述焊接机构，所述随动机构包括随动部件和反馈部件，所述随动部件随所述焊接机构沿所述焊缝移动且贴合于所述焊缝对应的工件表面，所述反馈部件接收所述随动部件与所述工件表面的压力变化且反馈该压力变化至所述调节机构，所述调节机构根据压力变化调节所述焊接机构的焊接位置。本发明达到能够提高效率，降低成本的技术效果。

Description

一种焊缝跟踪焊接系统、方法

技术领域

本发明属于激光焊接技术领域，特别涉及一种焊缝跟踪焊接系统、方法。

背景技术

激光焊接是利用高能量密度的激光束作为热源的一种高效精密焊接方式，激光焊接广泛的应用在激光材料加工技术中。在对例如圆形等不规则形状的焊缝进行激光焊接时，需要避免焊焊接工件发生位置偏移的情况发生。

目前，在现有的激光焊接技术中，通常是人工手持焊接头对不规则形状的焊缝进行焊接，采取人为调整焊接头在工件上的焊接位置，人力控制焊接头和工件上的焊缝相互接触，推动焊接头将逐步对焊缝进行焊接。但是人工手持焊接头对不规则形状的焊缝进行焊接过程中，焊缝的焊接质量因人而异，尤其是在遇到工件的焊接面凹凸不平时容易发生焊接位置的偏移，对操作的专业性要求高，使得生产效率低，生产成本高。

综上所述，在现有的激光焊接技术中，存在着效率低，成本高的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是在现有的激光焊接技术中，存在着效率低，成本高的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种焊缝跟踪焊接系统，所述系统包括：支撑座；焊接机构，用于焊接工件的焊缝；跟踪装置，安装于所述支撑座，所述跟踪装置包括调节机构和随动机构，所述随动机构安装于所述焊接机构，所述随动机构包括随动部件和反馈部件，所述随动部件随所述焊接机构沿所述焊缝移动且贴合于所述焊缝对应的工件表面，所述反馈部件接收所述随动部件与所述工件表面的压力变化且反馈该压力变化至所述调节机构，所述调节机构根据压力变化调节所述焊接机构的焊接位置。

进一步地，所述系统还包括：安装于所述支撑座的轨道，所述反馈部件安装于所述轨道，且可沿所述轨道移动。

进一步地，所述系统还包括：挡板，所述挡板安装于所述支撑座，所述挡板被构造为限制所述随动机构相对于所述轨道的移动范围。

进一步地，所述调节机构包括：平衡阀，所述平衡阀安装于所述支撑座；气缸，所述气缸安装于所述支撑座，所述气缸的推杆和所述反馈部件连接，且所述反馈部件和所述焊接机构连接；气路接头，所述平衡阀通过所述气路接头和所述气缸的缸体连通。

进一步地，所述反馈部件包括：第一安装板，所述第一安装板和所述支撑座沿所述焊缝的宽度方向滑动连接，所述焊接机构安装于所述第一安装板，所述调节机构控制所述第一安装板的滑动方向；所述随动部件包括随动器，所述随动器安装于所述第一安装板。

进一步地，所述反馈部件包括：十字滑台，所述随动器安装于所述十字滑台，所述十字滑台和所述第一安装板连接。

进一步地，所述随动机构还包括：第二安装板，所述第二安装板和所述十字滑台连接，所述随动器和所述第二安装板连接，所述随动器位于所述十字滑台和所述焊接机构之间。

进一步地，所述随动机构还包括：万向接头，所述万向接头安装于所述反馈部件，所述调节机构和所述万向接头连接。

进一步地，所述随动机构还包括：安装块，所述安装块安装于所述反馈部件，所述万向接头安装于所述安装块，所述调节机构和所述安装块位于同一平面。

依据本发明的又一个方面，本发明还提供一种焊缝跟踪焊接方法，所述方法包括：通过支撑座对跟踪装置进行支撑；通过随动部件随焊接机构沿所述焊缝移动且贴合于所述焊缝对应的工件表面，反馈部件接收所述随动部件与所述工件表面的压力变化且反馈该压力变化至调节机构，所述调节机构根据压力变化调节所述焊接机构的焊接位置。

有益效果：

本发明提供一种焊缝跟踪焊接系统，通过将跟踪装置安装在支撑座上，跟踪装置中随动机构安装于焊接机构，焊接机构用于焊接工件的焊缝。跟踪装置中随动机构的随动部件随焊接机构沿着焊缝移动并且贴合于焊缝对应的工件表面，反馈部件接收随动部件与工件表面的压力变化并且反馈该压力变化至调节机构，调节机构根据压力变化调节焊接机构的焊接位置。这样在焊接机构对不规则的焊缝进行焊接的过程中，跟踪装置中调节机构和随动机构相互配合，如遇到焊接面不平时，随动部件随焊接机构沿着焊缝移动并且贴合于焊缝对应的工件表面，反馈部件接收随动部件与工件表面的压力变化并且反馈该压力变化至调节机构，调节机构根据压力变化对焊接机构的焊接位置进行调节，能够使得焊接机构跟随焊缝进行移动，此时焊接机构会始终保持在对准焊缝的位置上，减少了焊接位置的偏移。继而在对焊缝焊接过程中，如遇到焊接面不平时，焊接机构也能自动的跟随焊缝的位置进行移动，始终保持在对准焊缝的位置上，实现提高效率和降低成本。从而达到了能够提高效率，降低成本的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统的示意图一；

图2为本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统的示意图二；

图3为本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统的示意图三；

图4为本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统的示意图四；

图5为本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统的示意图五；

图6为本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统的示意图六；

图7为本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接方法的方法流程图。

具体实施方式

本发明公开了一种焊缝跟踪焊接系统，通过将跟踪装置安装在支撑座1上，跟踪装置中随动机构安装于焊接机构2，焊接机构2用于焊接工件的焊缝。跟踪装置中随动机构的随动部件随焊接机构沿着焊缝移动并且贴合于焊缝对应的工件表面，反馈部件接收随动部件与工件表面的压力变化并且反馈该压力变化至调节机构，调节机构根据压力变化调节焊接机构2的焊接位置。这样在焊接机构2对不规则的焊缝进行焊接的过程中，跟踪装置中调节机构和随动机构相互配合，如遇到焊接面不平时，随动部件随焊接机构2沿着焊缝移动并且贴合于焊缝对应的工件表面，反馈部件接收随动部件与工件表面的压力变化并且反馈该压力变化至调节机构，调节机构根据压力变化对焊接机构2的焊接位置进行调节，能够使得焊接机构2跟随焊缝进行移动，此时焊接机构2会始终保持在对准焊缝的位置上，减少了焊接位置的偏移。继而在对焊缝焊接过程中，如遇到焊接面不平时，焊接机构2也能自动的跟随焊缝的位置进行移动，始终保持在对准焊缝的位置上，实现提高效率和降低成本。从而达到了能够提高效率，降低成本的技术效果。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围；其中本实施中所涉及的“和/或”关键词，表示和、或两种情况，换句话说，本发明实施例所提及的A和/或B，表示了A和B、A或B两种情况，描述了A与B所存在的三种状态，如A和/或B，表示：只包括A不包括B；只包括B不包括A；包括A与B。

同时，本发明实施例中，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本发明实施例中所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明目的，并不是旨在限制本发明。

实施例一

请参见图1、图2、图3、图4、图5和图6，图1是本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统的示意图一，图2是本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统的示意图二，图3是本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统的示意图三，图4是本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统的示意图四，图5是本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统的示意图五，图6是本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统的示意图六。本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统，包括支撑座1、焊接机构2和跟踪装置，现分别对支撑座1、焊接机构2和跟踪装置进行以下详细说明：

对于支撑座1和焊接机构2而言：

支撑座1被构造为提供支撑，焊接机构2用于焊接工件的焊缝，即对工件中需要进行焊接的部位进行焊接。

具体而言，支撑座1上具有安装下述气缸312、下述平衡阀311、下述导轨41和下述挡板5的空间，支撑座1能够为下述气缸312、下述平衡阀311、下述导轨41和下述挡板5提供支撑力。在对焊缝进行焊接的过程中，通过将支撑座1所处的空间位置进行固定，来使得安装在支撑座1上的下述气缸312、下述平衡阀311、下述导轨41和下述挡板5也处于固定的空间位置上。焊接机构2可以包括焊接头和用于固定焊接头的安装架，安装架固定安装在下述溜板33上，安装架可以跟随下述溜板33一起移动。安装架可以与焊接头进行可拆卸的连接，例如安装架和焊接头之间通过螺钉6连接，当需要更换焊接头时，通过拆卸螺钉6即可实现对安装架和原有的焊接头进行分离，再通过拧紧螺钉6即可实现对安装架和新的焊接头进行安装，以便于对不同型号的焊接头进行更换或者维护。

对于跟踪装置而言：

跟踪装置安装于所述支撑座1上，所述跟踪装置包括调节机构和随动机构，随动机构安装于所述焊接机构2上，所述随动机构包括随动部件和反馈部件，所述随动部件随所述焊接机构2沿所述焊缝移动并且贴合于所述焊缝对应的工件表面(即在工件中焊缝所处的表面位置)，所述反馈部件接收所述随动部件与所述工件表面的压力变化并且反馈该压力变化至所述调节机构，所述调节机构根据压力变化调节所述焊接机构2的焊接位置。压力变化是指随动部件在接触位于工件表面的凹凸不平的区域时，凸起处会具有顶起随动部件中随动器323的力，随动器遇到凹起处时由于重力作用会使得随动器323滑入凹槽内的力，这样随动器323遇到凹凸不平处时会受到不同大小的力的作用。

另外，调节机构被构造为调节所述焊接机构2的焊接位置，焊接位置是指焊接头对工件的表面进行焊接时所处的焊接位置。所述调节机构包括平衡阀311、气缸312和气路接头313，所述平衡阀311安装于所述支撑座1上，所述气缸312安装于所述支撑座1上，所述气路接头313分别与所述气缸312和所述平衡阀311连接。所述随动机构中反馈部件包括第一安装板321、十字滑台322、万向接头324、安装块325和第二安装板，随动机构中随动部件包括随动器323，所述第一安装板321和所述支撑座1相互滑动连接，所述焊接机构2安装于所述第一安装板321上，所述十字滑台322安装于所述第一安装板321上。十字滑台322包括横向调节手柄3221和纵向调节手柄3222，横向调节手柄3221用于在水平面上对下述随动器安装支架3261进行向左或者向右的方向的调节，纵向调节手柄3222用于在竖直方向上对下述随动器安装支架3261进行向上或者向下方向的调节。在本发明实施例中，针对十字滑台322的形状和整体构造的选择，不作限定。只需实现十字滑台322能够安装在第一安装板321上，随动器安装支架3261安装在十字滑台322上，通过旋转横向调节手柄3221来实现调节随动器安装支架3261相对于第一安装板321进行向左、或者向右的方向移动，通过旋转纵向调节手柄3222来实现调节随动器安装支架3261相对于第一安装板321进行向上、或者向下的方向移动即可。

请继续参见图1、图2、图3、图4、图5和图6，随动器323安装于所述十字滑台322上。所述万向接头324安装于所述第一安装板321上，所述气缸312的拉杆和所述万向接头324相互连接。所述安装块325安装于所述第一安装板321上，所述万向接头324安装于所述安装块325上，所述气缸312和所述安装块325位于同一平面，使得安装块325通过万向接头324作用于气缸312上的力和气缸312的拉杆位于同一直线上，能够将安装块325对万向接头324所产生的力更及时和精准的作用于气缸312的拉杆上。所述第二安装板和所述十字滑台322相互连接，所述随动器323和所述第二安装板相互连接，所述随动器323位于所述十字滑台322和所述焊接机构2之间。第二安装板可以包括随动器安装支架3261和随动器安装板3262，随动器安装支架3261和十字滑台322相互连接，随动器安装板3262和随动器323中支架通过螺钉6相互连接。随动器323包括支架和跟踪轮，所述支架安装于所述第二安装板上，所述跟踪轮可转动的安装于所述支架，如跟踪轮通过转轴和支架连接，跟踪轮可以相对于转轴进行旋转。本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统还可以包括轨道，轨道安装于支撑座1上，所述随动机构安装于所述轨道上，使得随动机构可以沿着所述轨道进行移动。如轨道可以包括导轨41和滑块42，滑块42和导轨41相互匹配，通过将导轨41安装于支撑座1上，滑块42可以在导轨41上进行滑动，使得安装于滑块42上的溜板33能够相对于支撑座1进行移动。

具体而言，调节机构包括平衡阀311、气缸312和气路接头313，气缸312固定在支撑座1上，气缸312的拉杆和万向接头324相互连接，万向接头324和安装块325连接，通过外界的气箱向气缸312的内部输入或者输出气体时，气缸312的内部所产生的压力通过气缸312的拉杆、万向接头324和溜板33能够作用在随动器323上。平衡阀311固定在支撑座1上，平衡阀311通过气路接头313和气缸312相互连通，气路接头313安装在气缸312上，气路接头313和平衡阀311相互连通。由于在平衡阀311能够保持气缸312的内部压力处于恒定状态，即气缸312的内部压力处于某一大小不变的数值(或预设的固定数值范围内)。通过气缸312的拉杆进行伸出或缩回，可以实现带动焊接头进行焊接位置的调整，来保证焊点始终位于焊缝上。如遇到焊接工件焊缝的焊接面呈现为凹凸不平时，平衡阀311能够使得气缸312的内部压力一直处于恒定状态，迫使气缸312的拉杆进行伸出或缩回，来实现带动焊接头进行焊接位置的调整，使得焊接头沿着焊缝的位置进行移动。

需要注意的是，随动机构包括第一安装板321、十字滑台322、随动器323、万向接头324、安装块325和第二安装板，焊接头和十字滑台322的安装支架都固定在溜板33上，即溜板33能够带动焊接头和十字滑台322一起移动。导轨41固定在支撑座1上，挡板5固定在支撑座1上，溜板33的一面和滑块42连接后一起安装在导轨41上方，溜板33的另一面和安装块325连接，安装块325通过万向接头324与气缸312拉杆连接，气缸312的拉杆连接万向接头324后，通过推动万向接头324就能够带动溜板33滑动。随动器323安装在随动器安装板3262上，气缸312的压力作用能够使得随动器323对焊接工件焊缝外表面进行压紧。当随动器323中的跟踪轮沿着工件焊缝的外表面进行滚动时，跟踪轮会将所受的压力通过气缸312的拉杆反馈至气缸312的内部，由于气缸312内部的压力要保证不变，通过气缸312的拉杆伸出一点或缩回一点，可以平衡跟踪轮所受的压力变化，实现焊接头跟着拉杆的移动来进焊接位置的调整。

同时，十字滑台322的一面固定在十字滑台322的安装支架上，十字滑台322的另一面通过螺钉6固定在随动器安装支架3261上，随动器安装板3262固定在随动器323支架上。由于随动器安装支架3261通过螺钉6固定在随动器安装板3262上，随动器安装支架3261和十字滑台322相互连接，可以通过旋转十字滑台322的横向调节手柄3221来实现对随动器323在朝着水平面内进行向左或者向右的方向移动，即通过旋转十字滑台322的横向调节手柄3221，能够对随动器323和焊接机构2中焊接头之间的间距大小进行调整，使得随动器323靠近焊接头，或者使得随动器323远离焊接头。通过旋转十字滑台322的纵向调节手柄3222来实现随动器323在朝着相对于水平面的竖直方向上进行向上或者向下的方向移动，即通过旋转十字滑台322的纵向调节手柄3222，能够对随动器323和焊接机构2中焊接头之间在竖直方向上的相对位置进行调整，使得随动器323的位置高于焊接头的位置，或者使得随动器323的位置低于焊接头的位置。这样通过十字滑台322来调整随动器323和焊接头之间的相对位置，使随动器323和焊接头能够适用于不同尺寸的焊接工件，提高了适应性。

在实际操作过程中，支撑座1处于空间中的固定位置，工件可以相对于焊接头进行移动。以工件中焊接面上的焊缝呈现圆形为例，焊接头和随动器323中跟踪轮均与工件的焊接面呈现为点接触，随动器323中的跟踪轮在遇到凹凸不平的焊接面时，凹凸不平的焊接面作用于跟踪轮上的力会使得万向接头324推动气缸312的拉杆具有朝着靠近或者远离气缸312内部的方向进行移动的趋势，也使得第一安装板321具有沿着安装于支撑座1上的导轨41两端的方向进行移动的趋势。由于随动器323中的跟踪轮与待焊接工件焊接面的焊缝处相互贴紧，随动器323中的跟踪轮和焊接头相对于焊缝处呈现为一前一后的位置。若焊接面呈现为凹凸不平的形状，则在焊接过程中，当随动器323中的跟踪轮和焊接面中的凸起处相互接触时，凸起处会顶起随动器323中的跟踪轮，此时随动器323中的跟踪轮作用于万向接头324上的力会推动气缸312的拉杆朝着靠近气缸312的内部的方向移动，由于平衡阀311能够保持气缸312的内部的压力处于恒定状态，平衡阀311会向气缸312内输入气体迫使拉杆朝着远离气缸312内部的方向移动，气缸312内部所产生的压力通过气缸312的拉杆反馈至随动器323中的跟踪轮上，对跟踪轮的位置进行调整，这样避免了随动器323中的跟踪轮被凸起处顶起而导致焊接头和焊缝之间的位置发生偏移。或者，当随动器323中的跟踪轮和焊接面中的凹陷处相互接触时，会使得随动器323中的跟踪轮陷入凹陷处的内部，此时随动器323中的跟踪轮作用于万向接头324上的力会拉动气缸312的拉杆朝着远离气缸312内部的方向进行移动，由于平衡阀311能够保持气缸312的内部的压力处于恒定状态，平衡阀311会使得气缸312内排出气体而迫使气缸312的拉杆朝着靠近气缸312内部的方向进行移动，气缸312内部所产生的压力通过气缸312的拉杆反馈至随动器323中的跟踪轮上，对跟踪轮的位置进行调整，这样避免了随动器323中的跟踪轮被滑入凹陷处内而导致焊接头和焊缝之间的位置发生偏移。通过上述方式，实现在遇到凹凸不平的焊接面是，焊接头也能够跟随圆形的焊缝进行移动，使得焊点始终位于圆形的焊缝上。

为了对滑块42的滑动范围进行限制，本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接系统还包括还包括挡板5，所述挡板5安装于所述支撑座1，所述挡板5被构造为限制所述随动机构相对于所述轨道的移动范围，即随动机构在朝着轨道的方向上进行移动的范围。

具体而言，通过螺钉6分别将平衡阀311、气缸312、导轨41和挡板5固定在支撑座1上，气路接头313安装在气缸312上，溜板33的一面和滑块42连接在一起，滑块42安装在导轨41上。溜板33的一个侧面和安装块325连接在一起，安装块325则通过万向接头324和气缸312连接在一起。在气缸312带动溜板33滑动时，万向接头324能够避免因气缸312的拉杆和溜板33不完全在一条直线上发生卡住，而导致溜板33无法进行滑动。十字滑台322安装支架通过螺钉6和销子7固定在溜板33上，十字滑台322可以通过螺钉6固定在十字滑台322的安装支架上。在安装时，可以先通过螺钉6将随动器安装支架3261固定在十字滑台322上，然后将随动器323安装在随动器安装板3262上，再将随动器安装板3262通过螺钉6固定在随动器安装支架3261上。最后通过螺钉6将焊接头安装在溜板33上。这样安装在溜板33上的滑块42沿着导轨41的两端的方向进行来回滑动时，溜板33也能够带动随动器323沿着导轨41的两端的方向进行来回滑动。同时，挡板5安装在导轨41中远离气缸312的一端，在滑块42移动至导轨41中远离气缸312的一端时，挡板5能够对滑块42进行抵挡，避免滑块42滑出导轨41，实现对滑块42的滑动范围进行限制，提高安全性。

本发明提供一种焊缝跟踪焊接系统，通过将跟踪装置安装在支撑座1上，跟踪装置中随动机构安装于焊接机构2，焊接机构2用于焊接工件的焊缝。跟踪装置中随动机构的随动部件随焊接机构沿着焊缝移动并且贴合于焊缝对应的工件表面，反馈部件接收随动部件与工件表面的压力变化并且反馈该压力变化至调节机构，调节机构根据压力变化调节焊接机构2的焊接位置。这样在焊接机构2对不规则的焊缝进行焊接的过程中，跟踪装置中调节机构和随动机构相互配合，如遇到焊接面不平时，随动部件随焊接机构2沿着焊缝移动并且贴合于焊缝对应的工件表面，反馈部件接收随动部件与工件表面的压力变化并且反馈该压力变化至调节机构，调节机构根据压力变化对焊接机构2的焊接位置进行调节，能够使得焊接机构2跟随焊缝进行移动，此时焊接机构2会始终保持在对准焊缝的位置上，减少了焊接位置的偏移。继而在对焊缝焊接过程中，如遇到焊接面不平时，焊接机构2也能自动的跟随焊缝的位置进行移动，始终保持在对准焊缝的位置上，实现提高效率和降低成本。从而达到了能够提高效率，降低成本的技术效果。

为了对本发明提供的一种焊缝跟踪焊接方法做详细说明，上述实施例一对一种焊缝跟踪焊接装置做了详细说明，基于同一发明构思，本申请还提供了一种焊缝跟踪焊接方法，详见实施例二。

实施例二

请参加图7，图7是本发明实施例提供的一种焊缝跟踪焊接方法的方法流程图。本发明实施例二提供一种焊缝跟踪焊接方法，包括步骤S100，通过支撑座1对跟踪装置进行支撑；

步骤S200，通过随动部件随焊接机构沿所述焊缝移动且贴合于所述焊缝对应的工件表面，反馈部件接收所述随动部件与所述工件表面的压力变化且反馈该压力变化至调节机构，所述调节机构根据压力变化调节所述焊接机构2的焊接位置。

本发明提供一种焊缝跟踪焊接方法，通过跟踪装置安装在支撑座1上，支撑座1为跟踪装置提供支撑。通过随动部件随焊接机构沿着焊缝移动并且贴合于焊缝对应的工件表面，反馈部件接收随动部件与工件表面的压力变化并且反馈该压力变化至调节机构，调节机构根据压力变化调节焊接机构2的焊接位置。这样在焊接机构2对不规则的焊缝进行焊接的过程中，跟踪装置中调节机构和随动机构相互配合，如遇到焊接面不平时，随动部件随焊接机构2沿着焊缝移动并且贴合于焊缝对应的工件表面，反馈部件接收随动部件与工件表面的压力变化并且反馈该压力变化至调节机构，调节机构根据压力变化对焊接机构2的焊接位置进行调节，能够使得焊接机构2跟随焊缝进行移动，此时焊接机构2会始终保持在对准焊缝的位置上，减少了焊接位置的偏移。继而在对焊缝焊接过程中，如遇到焊接面不平时，焊接机构2也能自动的跟随焊缝的位置进行移动，始终保持在对准焊缝的位置上，实现提高效率和降低成本。从而达到了能够提高效率，降低成本的技术效果。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种焊缝跟踪焊接系统，其特征在于，所述系统包括：

支撑座；

焊接机构，用于焊接工件的焊缝；

跟踪装置，安装于所述支撑座，所述跟踪装置包括调节机构和随动机构，所述随动机构安装于所述焊接机构，所述随动机构包括随动部件和反馈部件，所述随动部件随所述焊接机构沿所述焊缝移动且贴合于所述焊缝对应的工件表面，所述反馈部件接收所述随动部件与所述工件表面的压力变化且反馈该压力变化至所述调节机构，所述调节机构根据压力变化调节所述焊接机构的焊接位置；以及

轨道，安装于所述支撑座，所述调节机构安装于所述支撑座，所述随动部件安装于所述焊接机构，所述焊接机构和所述反馈部件安装于所述轨道且可沿所述轨道移动；

所述调节机构包括：

平衡阀，所述平衡阀安装于所述支撑座；

气缸，所述气缸安装于所述支撑座，所述气缸的推杆和所述反馈部件连接，且所述反馈部件和所述焊接机构连接；

气路接头，所述平衡阀通过所述气路接头和所述气缸的缸体连通；

所述反馈部件包括：第一安装板，所述第一安装板和所述支撑座沿所述焊缝的宽度方向滑动连接，所述焊接机构安装于所述第一安装板，所述调节机构控制所述第一安装板的滑动方向；

所述随动部件包括随动器，所述随动器安装于所述第一安装板。

2.如权利要求1所述的焊缝跟踪焊接系统，其特征在于，所述系统还包括：

挡板，所述挡板安装于所述支撑座，所述挡板被构造为限制所述随动机构相对于所述轨道的移动范围。

3.如权利要求1所述的焊缝跟踪焊接系统，其特征在于：

所述反馈部件包括：十字滑台，所述随动器安装于所述十字滑台，所述十字滑台和所述第一安装板连接。

4.如权利要求3所述的焊缝跟踪焊接系统，其特征在于，所述随动机构还包括：

第二安装板，所述第二安装板和所述十字滑台连接，所述随动器和所述第二安装板连接，所述随动器位于所述十字滑台和所述焊接机构之间。

5.如权利要求1所述的焊缝跟踪焊接系统，其特征在于，所述随动机构还包括：

万向接头，所述万向接头安装于所述反馈部件，所述调节机构和所述万向接头连接。

6.如权利要求5所述的焊缝跟踪焊接系统，其特征在于，所述随动机构还包括：

安装块，所述安装块安装于所述反馈部件，所述万向接头安装于所述安装块，所述调节机构和所述安装块位于同一平面。

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