CN112975621A - 平磨装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及玻璃加工技术领域，尤其涉及一种平磨装置。该平磨装置包括平磨机构、转运机械手和定位输送线；平磨机构沿第二方向设置于定位输送线的侧部，平磨机构包括机架、第一平磨组件和第二平磨组件，第二平磨组件与第一平磨组件均设置于机架；第一平磨组件包括磨盘，第二平磨组件包括定位盘，磨盘与定位盘相对设置，磨盘和定位盘被独立驱动；定位输送线包括输送机构和设置于输送机构的玻璃夹持机构，玻璃夹持机构能够夹持由输送机构输送的玻璃；转运机械手能够抓取玻璃以及在玻璃夹持机构与定位盘之间转运玻璃。该平磨装置有效减小平磨装置整体的体积，避免行星排背隙引起定位盘启停位置的偏差，并对玻璃进行连续且高效的平磨作业。

Description

平磨装置

技术领域

本发明涉及玻璃加工技术领域，尤其涉及一种平磨装置。

背景技术

现有的平磨机，采用一个电机作为动力源，将电机从动齿轮、中心齿圈驱动齿轮、外齿圈驱动齿轮同轴设置于电机从动轴，通过电机主动轴上的电机驱动齿轮与电机从动齿轮啮合，从而能够通过电机驱动电机从动轴转动，进而使电机从动齿轮、中心齿圈驱动齿轮和外齿圈驱动齿轮同步转动。

其中，电机主动齿轮顺次通过上齿圈从动齿轮、上齿圈驱动轴驱动上磨盘卡位槽转动，上磨盘升降气缸驱动上磨盘升降，当上磨盘下降至与上磨盘卡位槽卡接，上磨盘就会随磨盘卡位槽同步转动。

中心齿圈驱动齿轮顺次通过中心齿圈从动齿轮、中心齿圈驱动轴、中心齿圈卡盘驱动中心齿圈转动，中心齿圈与外齿圈之间同时啮合有多个行星轮，从而通过中心齿圈驱动多个行星轮在外齿圈内转动，行星轮的顶表面设置下磨盘，下磨盘就会随行星轮同步转动。

外齿圈驱动齿轮顺次通过外齿圈从动齿轮、外齿圈卡盘驱动外齿圈转动。

综上，相关技术中的外齿圈、行星轮和上磨盘卡位槽均通过一个电机驱动以实现转动动作，通过行星排结构和卡盘、卡槽结构连接，由于齿间背隙的存在，通常会导致下磨盘的最终停止位置不确定的情况发生，而转运装置的取放位置是确定的，这就造成了下磨盘的最终停止位置与转运装置的取放位置存在偏差，不仅不能将下磨盘上磨好的玻璃及时运走，也不能将玻璃准确放置在下磨盘上，也就是不便于转运装置取料和放料，甚至会拖延玻璃平磨加工的进度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平磨装置，以在一定程度上解决现有技术中的平磨机下磨盘的最终停止位置与转运装置的取放位置存在偏差，不便于转运装置取料和放料，甚至会拖延玻璃平磨加工的进度的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供了以下技术方案；

基于上述目的，本发明提供的平磨装置包括平磨机构、转运机械手和定位输送线；

所述平磨机构沿第二方向设置于所述定位输送线的侧部，所述平磨机构包括机架、第一平磨组件和第二平磨组件，所述第二平磨组件与所述第一平磨组件均设置于所述机架；

所述第一平磨组件包括朝向所述机架的底部的磨盘，所述第二平磨组件包括朝向所述机架的顶部的定位盘，所述磨盘与所述定位盘相对设置，所述磨盘和所述定位盘能够被独立驱动，以对固定于所述定位盘内的玻璃进行平磨；

所述定位输送线包括输送机构和设置于所述输送机构的玻璃夹持机构，所述玻璃夹持机构能够夹持由所述输送机构输送的玻璃；

所述转运机械手能够抓取玻璃以及在所述玻璃夹持机构与所述定位盘之间转运玻璃。

在上述任一技术方案中，可选地，所述第一平磨组件还包括第二直线驱动构件、升降导轨、支撑滑块、第一伺服旋转动力元件和第一减速机；

所述第一伺服旋转动力元件、所述第一减速机和所述磨盘均设置在所述支撑滑块，所述升降导轨设置于所述机架并沿所述机架的高度方向延伸，所述支撑滑块可滑动地设置于所述升降导轨，所述第二直线驱动构件与所述支撑滑块连接并能够驱动所述支撑滑块带动所述磨盘沿所述升降导轨升降；

所述第一伺服旋转动力元件通过所述第一减速机与所述磨盘连接，并能够驱动所述磨盘转动。

在上述任一技术方案中，可选地，所述第二平磨组件还包括公转盘、第二伺服旋转动力元件和第二旋转减速机，所述定位盘的数量为多个，多个所述定位盘均设置于所述公转盘，所述第二伺服旋转动力元件通过所述第二旋转减速机连接所述公转盘，以驱动所述公转盘带动多个所述定位盘同步转动；

所述转运机械手包括第一臂、第二臂、连接于所述第一臂和所述第二臂之间的第一伺服关节、连接于第一臂与所述机架之间的第二伺服关节以及设置于所述第二臂上的吸附组件。

在上述任一技术方案中，可选地，所述定位盘包括顶部能够固定玻璃的定位模具、支撑于所述定位模具的底部的回转轴、第三伺服旋转动力元件以及第二同步带传动组件；

所述第三伺服旋转动力元件通过所述第二同步带传动组件与所述回转轴连接，以驱动所述定位模具相对于所述公转盘转动。

在上述任一技术方案中，可选地，所述第一伺服旋转动力元件、所述第二伺服旋转动力元件和所述第三伺服旋转动力元件均为配备有DDR编码器的伺服电机或者直驱电机。

在上述任一技术方案中，可选地，所述输送机构包括第一旋转驱动构件和多个传送组件，所述第一旋转驱动构件与多个所述传送组件连接，所述第一旋转驱动构件能够驱动多个所述传送组件沿第一方向输送玻璃；

所述玻璃夹持机构包括支撑底座、挡停组件和夹紧组件；

所述挡停组件设置于所述支撑底座沿第一方向的一端；

所述夹紧组件包括两个夹紧构件以及与两个所述夹紧构件连接的第一驱动构件，两个所述夹紧构件沿第二方向排布，两个所述夹紧构件与所述挡停组件围成定位空间；

所述第一驱动构件能够驱动两个所述夹紧构件相向运动以使所述定位空间夹紧待加工玻璃以及能够驱动两个所述夹紧构件相背运动以使所述定位空间放松所述待加工玻璃；

所述支撑底座设置于多个所述传送组件的底部，相邻两个所述传送组件之间形成间隙，所述玻璃夹持机构的挡停组件和两个夹紧构件均穿过所述间隙延伸至所述传送组件的顶部。

在上述任一技术方案中，可选地，所述传送组件包括从动齿轮、轴线沿第二方向延伸的从动转轴以及同轴设置于所述从动转轴的多个输送轮，所述从动齿轮同轴设置于所述从动转轴的端部；

多个所述传送组件沿第一方向顺次排布，相邻的所述传送组件之间形成所述间隙；

所述第一旋转驱动构件包括第二旋转动力元件、轴线沿第一方向延伸的主动转轴以及同轴设置于所述主动转轴的多个主动齿轮，多个所述主动齿轮与多个所述传送组件的从动齿轮一一对应地啮合，所述第二旋转动力元件能够驱动所述从动转轴转动，以使所有所述输送轮同步转动；

所述传送组件还包括分隔部，每个所述传送组件位于中间的两个所述输送轮均为分隔输送轮，所述分隔输送轮上设置有分隔部，所述玻璃夹持机构设置于一个所述分隔输送轮背离于另一个所述分隔输送轮的一侧。

在上述任一技术方案中，可选地，所述第一驱动构件包括第一旋转动力元件、第一同步带传动组件、滑轨和两个滑块；

两个所述夹紧构件分别设置于两个所述滑块，所述滑轨沿所述第一方向延伸，两个所述滑块均可滑动设置于所述滑轨；

两个所述滑块均与所述第一同步带传动组件的同步带连接，两个所述滑块将所述同步带平分成两段；

所述第一旋转动力元件能够驱动所述第一同步带传动组件的同步带正转或反转，以使两个所述滑块带动两个所述夹紧构件相向运动或相背运动。

在上述任一技术方案中，可选地，所述挡停组件包括第一直线驱动构件和止挡构件；

所述第一直线驱动构件能够驱动所述止挡构件相对于所述支撑底座升降。

在上述任一技术方案中，可选地，所述止挡构件和所述夹紧构件均包括安装座和设置于所述安装座的多个止挡杆。

采用上述技术方案，本发明的有益效果：

本发明提供的平磨装置，包括平磨机构、转运机械手和定位输送线。定位输送线包括输送机构和玻璃夹持机构，玻璃夹持机构能够夹持由输送机构输送的玻璃。平磨机构包括第一平磨组件和第二平磨组件，第一平磨组件的磨盘和第二平磨组件的定位盘能够被独立驱动，因而无需磨盘和定位盘的驱动装置之间产生联动，从而无需使用行星排实现联动，不仅能够有效减小平磨装置整体的体积，而且还能够避免行星排背隙引起定位盘启停位置的偏差。此外，通过在输送机构上设置玻璃夹持机构，能够使定位输送线实现玻璃的定点传输，转运机械手只需要在第一位置和玻璃夹持机构之间往复移动并抓取玻璃，即可实现玻璃的高效转运工作，进而对玻璃进行连续且高效的平磨作业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的玻璃夹持机构的结构示意图；

图2为本发明实施例二提供的定位输送线的第一结构示意图；

图3为本发明实施例二提供的定位输送线的第二结构示意图；

图4为图3在A处的局部放大图；

图5为本发明实施例三提供的平磨装置的结构示意图；

图6为本发明实施例三提供的平磨装置的第一平磨组件的结构示意图；

图7为本发明实施例三提供的平磨装置的第二平磨组件的结构示意图；

图8为本发明实施例三提供的平磨装置的第二平磨组件的定位盘的结构示意图。

图标：1-玻璃夹持机构；10-支撑底座；11-夹紧构件；110-第二安装座；111-第二止挡杆；12-第一旋转动力元件；13-第一同步带传动组件；14-滑轨；15-滑块；16-第一直线驱动构件；17-挡停组件；170-第一安装座；171-第一止挡杆；2-定位输送线；20-从动齿轮；21-从动转轴；22-输送轮；23-第二旋转动力元件；24-主动转轴；25-主动齿轮；26-分隔部；3-平磨装置；30-机架；31-转运机械手；310-第一伺服关节；311-第一臂；312-第二伺服关节；313-第二臂；314-吸附组件；32-第一平磨组件；320-第二直线驱动构件；321-升降导轨；322-支撑滑块；323-第一伺服旋转动力元件；324-第一减速机；325-磨盘；33-第二平磨组件；330-公转盘；331-第二伺服旋转动力元件；332-第二旋转减速机；333-定位盘；3330-定位模具；3331-回转轴；3332-第三伺服旋转动力元件；3333-第二同步带传动组件；4-待加工玻璃。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

本实施例提供的平磨装置，用于对待平磨玻璃进行平磨。

结合图1至图8所示，本实施例提供的平磨装置3，包括平磨机构、转运机械手31和定位输送线2。

平磨机构沿第二方向设置于定位输送线2的侧部，平磨机构包括机架30、第一平磨组件32和第二平磨组件33，第二平磨组件33与第一平磨组件32均设置于机架30。其中，机架30可以为立式机架30。

第一平磨组件32包括朝向机架30的底部的磨盘325，磨盘325上设置有平磨毛刷，第二平磨组件33包括朝向机架30的顶部的定位盘333，定位盘333用于对待加工玻璃4进行定位，磨盘325与定位盘333相对设置，磨盘325和定位盘333能够被独立驱动，以对固定于定位盘333内的玻璃进行平磨。其中，由于磨盘325和定位盘333能够被独立驱动，因而无需磨盘325和定位盘333的驱动装置之间产生联动，从而无需使用行星排实现联动，不仅能够有效减小平磨装置3整体的体积，而且还能够避免行星排背隙引起定位盘333启停位置的偏差。

转运机械手31能够抓取玻璃以及在定位输送线2的玻璃夹持机构1与定位盘333之间转运玻璃，具体地，转运机械手31将玻璃夹持机构1内的待加工玻璃4转运至空置的定位盘333内，此时控制的定位盘333相对于机架30位于第一位置处，然后通过磨盘325与定位盘333对待加工玻璃4进行平磨，平磨完成后，载有已加工玻璃的定位盘333转动回第一位置处，以便于转运机械手31将已加工玻璃转运至输送机构，也就是说，转运机械手31只需要在第一位置和定位空间之间往复移动并抓取玻璃，即可实现玻璃的转运工作。

本实施例的可选方案中，第一平磨组件32还包括第二直线驱动构件320、升降导轨321、支撑滑块322、第一伺服旋转动力元件323和第一减速机324。

第一伺服旋转动力元件323、第一减速机324和磨盘325均设置在支撑滑块322，升降导轨321设置于机架30并沿机架30的高度方向延伸，支撑滑块322可滑动地设置于升降导轨321，第二直线驱动构件320与支撑滑块322连接并能够驱动支撑滑块322带动磨盘325沿升降导轨321升降。具体地，当转运机械手31需要进行转运作业时，第二直线驱动构件320驱动磨盘325上升，以避让转运机械手31的转运轨迹；当转运机械手31转运作业结束，需要对待加工玻璃4进行平磨作业时，第二直线驱动构件320驱动磨盘325下降，以使磨盘325与待加工玻璃4接触并对其进行平磨加工。

此外，第一直线驱动构件16还具有对磨盘325进行压力调定的作用，以使磨盘325以合适的压力与待加工玻璃4接触，不仅能够保证平磨效果还能够避免待加工玻璃4不被磨盘325压坏。

第一伺服旋转动力元件323通过第一减速机324与磨盘325连接，并能够驱动磨盘325转动，通过磨盘325的转动使磨盘325与待加工玻璃4产生相对运动，以实现平磨加工。

第二平磨组件33还包括公转盘330、第二伺服旋转动力元件331和第二旋转减速机332，定位盘333的数量为多个，多个定位盘333均设置于公转盘330，第二伺服旋转动力元件331通过第二旋转减速机332连接公转盘330，以驱动公转盘330带动多个定位盘333同步转动，通过第二伺服旋转动力元件331控制公转盘330转动，能够准确控制公转盘330的停机位置，从而使多个定位盘333中载有已加工玻璃的定位盘333准确停靠在第一位置，使转运机械手31准确且及时地将已加工玻璃运走，并将待加工玻璃4固定在该定位盘333内，以实现连续且稳定的平磨作业。相较于现有技术中，下磨盘325的停机位置存在较大偏差的技术方案，减少了人工纠错的工序和时间，也能够减少由于待加工玻璃4在下磨盘325上放置位置不准确导致待加工玻璃4超机的情况出现，也即有利于提高成本率，并降低报废率。

可选地，定位盘333的数量为三个，三个定位盘333沿公转盘330的周向均匀分布，公转盘330每转动一次能够转动480°，以使三个定位盘333顺次轮换在第一位置停机，以交替进行已加工玻璃和待加工玻璃4的更换，使玻璃的上下料有序化。

转运机械手31包括第一臂311、第二臂313、连接于第一臂311和第二臂313之间的第一伺服关节310、连接于第一臂311与机架30之间的第二伺服关节312以及设置于第二臂上的吸附组件314。具体地，通过第一伺服关节310的动作，能够带动第一臂311带动作，通过第二伺服关节312的动作能够带动第二臂313动作，第一臂311和第二臂313的动作进行合成，即可使转运机械手31实现多自由度的灵活运动，进而实现玻璃的高效和准确转运。

可选地，吸附组件314通过真空对玻璃进行吸附，可以其他玻璃抓取动作的快捷性和可靠性，且不对玻璃的表面质量造成破坏。

本实施例的可选方案中，定位盘333包括顶部开设有能够固定玻璃的定位模具3330、支撑于定位模具3330的底部的回转轴3331、第三伺服旋转动力元件3332以及第二同步带传动组件3333；第三伺服旋转动力元件3332通过第二同步带传动组件3333与回转轴3331连接，以驱动定位模具3330相对于公转盘330转动。从而在对玻璃进行平磨的过程中，磨盘325和玻璃均发生相对于机架30的转动，以配合完成平磨作业，有利于提高平磨质量和平磨效率。可选地，定位磨具的转动方向与磨盘325的转动方向相反。

从而定位盘333在随公转盘330进行公转，以交替进行玻璃更换的同时；定位盘333还进行自传，以配合磨盘325完成平磨作业。

可选地，定位磨具通过与玻璃匹配的定位槽或者真空吸附的方式对玻璃进行定位。

本实施例的可选方案中，第一伺服旋转动力元件323、第二伺服旋转动力元件331和第三伺服旋转动力元件3332均为配备有DDR编码器的伺服电机或者直驱电机。由于DDR编码器能够对上述旋转动力元件的圆周运动进行角度细分，从而能够提高其驱动精度，又由于上述旋转动力元件所对应的传动路径均较短，且不存在齿间啮合背隙，因而能够显著提高并确保磨盘325转动、定位盘333转动以及定位盘333停机位置的控制精度，保证平磨作业的连续、稳定进行，以实现全自动化连线生产。

可选地，第二伺服旋转动力元件331的编码器细分为131072个脉冲，角度精度(度)为360/131072＝0.002746582，公转盘330的直径为800mm，上下料位置精度能够达到0.03834944mm。第三伺服旋转动力元件3332的编码器细分为8388608个脉冲，角度精度(度)为360/838860.8＝0.000429153，定位盘333的直径为370mm，定位盘333的位置精度能够达到0.002771352mm。

传统的平磨装置定位误差在3mm圆弧，而本申请提供的平磨装置的位置精度能够至少达到大约0.4mm，显然本申请提供的平磨装置的整体精度比传统的平磨装置的定位精度提高一大截。

在本实施例的可选方案中，定位输送线2包括输送机构和设置于输送机构的玻璃夹持机构1，玻璃夹持机构1能够夹持由输送机构输送的玻璃，以使转运机械手31能够抓取玻璃以及在玻璃夹持机构1与定位盘之间转运玻璃。

在本实施例中，输送机构包括第一旋转驱动构件和多个传送组件，第一旋转驱动构件与多个传送组件连接，第一旋转驱动构件能够驱动多个传送组件沿第一方向输送玻璃。其中，传送组件可以为任何形式的具有输送功能的部件，例如皮带输送线、筒状输送线等均可以使用。

在本实施例的可选方案中，玻璃夹持机构用于在平磨装置的上料过程中对待加工玻璃进行定位。本实施例提供的玻璃夹持机构1，包括支撑底座10、挡停组件17和夹紧组件。

挡停组件17设置于支撑底座10沿第一方向的一端，以将沿第一方向移动的待加工玻璃4进行止挡，从而实现待加工玻璃4沿第一方向的定点拦截。

夹紧组件包括两个夹紧构件11以及与两个夹紧构件11连接的驱动构件，两个夹紧构件11沿第二方向排布，两个夹紧构件11与挡停组件17围成定位空间，从而定位空间的与挡停组件17相对的一侧形成开口，以供沿第一方向移动的待加工玻璃4进入到定位空间内。

第一驱动构件能够驱动两个夹紧构件11相向运动以使定位空间夹紧待加工玻璃4，针对待加工的规格，预先调定两个夹紧构件11的夹紧位置，能够保证两个夹紧构件11沿第二方向对待加工玻璃4进行定点夹持。此外，对待加工玻璃4进行定点夹持后，平磨装置3的转运机构需要将定位后的待加工玻璃4转运走，第一驱动构件还能够驱动两个夹紧构件11相背运动以使定位空间放松待加工玻璃4，取消两个夹紧构件11对待加工玻璃4转运的阻碍作用，以使转运机构将待加工玻璃4顺利取走。于此同时，第一驱动构件使定位空间恢复至能够供下一个待加工玻璃4进入的状态，以对待加工玻璃4进行连续定位作业，进而保证待加工玻璃4的持续稳定供给。

本实施例中，第一驱动构件包括第一旋转动力元件12、第一同步带传动组件13、压板、滑轨14和两个滑块15。

可选地，第一同步带转动组件包括两个第一同步轮以及与两个第一同步轮啮合传动的第一同步带。两个第一同步轮均设置于支撑底座10，且第一同步轮的轴线方向与支撑底座10垂直。

两个夹紧构件11分别设置于两个滑块15，滑轨14设置于支撑底座10，滑轨14沿第一方向延伸，两个滑块15均可滑动设置于滑轨14，以使两个夹紧构件11分别跟随两个滑块15沿滑轨14移动。

两个滑块15均与第一同步带传动组件13的同步带连接，两个滑块15将第一同步带平分成两段。可选地，第一同步带与每个滑块15通过同步带压板固定连接，以将第一同步带压紧于滑块15，避免第一同步带相对于滑块15打滑，确保二者间的运动同步性。

第一旋转动力元件12能够驱动同步带正转或反转，以使两个滑块15带动两个夹紧构件11相向运动或相背运动，真是由于两个滑块15将第一同步带平分成两段，所以无论两个夹紧构件11处于相向运动还是相背运动的状态，两个夹紧构件11分别与两个第一同步轮的距离始终是相等的。因而，通过预先调定夹持状态下两个夹紧构件11分别与两个第一同步轮的距离，即可实现针对玻璃的规格对于定位位置的调节。

本实施例的可选方案中，挡停组件17包括第一直线驱动构件16和止挡构件。第一直线驱动构件16能够驱动止挡构件相对于支撑底座10升降，第一直线驱动构件16能够驱动止挡构件相对于支撑底座10升降，如果出现待加工玻璃4在定位空间内堆积的情况，通过第一直线驱动构件16驱动止挡构件下降，即可取消对于待加工玻璃4的止挡功能，使待加工玻璃4能够被回收。

在本实施例中，为了提高挡停组件17与夹紧组件的协同配合效果，在挡停组件17上设置用于判断待加工玻璃4是否已经被挡停组件17止挡的位置传感器，并根据判断结果控制两个夹紧构件11的运动，具体地，如果待加工玻璃4已经被挡停组件17止挡，那么控制两个夹紧构件11共同夹紧待加工玻璃4。

可选地，第一直线驱动构件16为气动缸、液压缸或者电动缸。

在本实施例中，止挡构件和夹紧构件11均包括安装座和设置于安装座的多个止挡杆。具体地，夹紧构件11包括第一安装座170和设置于第一安装座170的多个第一止挡杆171，将第一安装座170与滑块15固定，即可使夹紧构件11的随滑块15同步移动；止挡构件包括第二安装座110和设置于第二安装座110的多个第二止挡杆111，将第二直线驱动构件320与第二安装座110的底部连接，并驱动第二安装座110升降，即可使止挡构件升降。

其中，通过多个止挡杆与玻璃的边缘接触，能够减小止挡构件与玻璃的边缘的基础面积，进而减小对于玻璃的便于造成磕碰以致产生豁口的风险。可以理解的是，将止挡构件和夹紧构件11均设置为板状也可以实现对待加工玻璃4的定位夹紧功能。

可选地，止挡构件和夹紧构件11中的止挡杆的数量均为两个，两个止挡杆间隔设置，从而在保证定位作用的前提下，尽量减小破坏玻璃的边缘的风险。在本实施例中，玻璃夹持机构的支撑底座10设置于多个传送组件的底部，相邻两个传送组件之间形成间隙，玻璃夹持机构1的挡停组件17和两个夹紧构件11均穿过间隙延伸至传送组件的顶部。具体地，挡停组件17的第一止挡杆171和夹紧构件11的第二止挡杆111延伸至传送组件的顶部，以使第一止挡杆171、两个第二止挡杆111和传送组件之间形成定位空间，进而能够通过玻璃夹持机构对传送组件沿第一方向传动的待加工玻璃4进行定位。

此外，当挡停组件17的第一止挡杆171下降至传送组件的底部，则能够将在定位空间内堆积的待加工玻璃4随传送组件继续沿第一方向向前移动，以便于工作人员将其回收。

综上，本实施例提供的玻璃夹持机构1包括支撑底座10、挡停组件17和夹紧组件。挡停组件17设置于支撑底座10沿第一方向的一端，能够阻止待加工玻璃沿第一方向继续传动。夹紧组件包括两个夹紧构件11以及与两个夹紧构件11连接的第一驱动构件，两个夹紧构件11沿第二方向排布，两个夹紧构件11与挡停组件17围成定位空间，定位空间能够供待加工玻璃进入并被挡停组件17止挡，第一驱动构件能够驱动两个夹紧构件11相向运动以使定位空间夹紧待加工玻璃，从而通过两个夹紧构件11对待加工玻璃进行第二方向的定位夹紧，进而通过夹紧组件和挡停组件17共同作用，使待加工玻璃沿第一方向和第二方向均被定位，使转运机构能够对准待加工玻璃；进一步地，第一驱动构件还能够驱动两个夹紧构件11相背运动以使定位空间放松待加工玻璃，一方面便于转运机构将被定位后地待加工玻璃进行定点抓取，另一方面使定位空间恢复至可供下一个待加工玻璃进入的状态。也就是说，该玻璃夹持机构1不仅能够对待加工玻璃进行准确定位，以便于转运机构对待加工玻璃进行定点抓取，而且还能够在上一个待加工玻璃被取走的同时恢复至能够对下一个待加工玻璃进行定位的状态，以便于进行连续高效的玻璃上料作业。

本实施例的可选方案中，传送组件包括从动齿轮20、轴线沿第二方向延伸的从动转轴21以及同轴设置于从动转轴21的多个输送轮22，从动齿轮20同轴设置于从动转轴21的端部，从而每个传送组件的从动齿轮20、从动转轴21和输送轮22能够以第二方向为旋转轴线同步转动。多个传送组件沿第一方向顺次排布，相邻的传送组件之间形成间隙，以便于第二挡停杆延伸至传送组件的顶部；此外，每个从动转轴21上的相邻的输送轮22之间也形成间隙，以便于第一挡停杆延伸至传送组件的顶部。

第一旋转驱动构件包括第二旋转动力元件23、轴线沿第一方向延伸的主动转轴24以及同轴设置于主动转轴24的多个主动齿轮25，从而多个主动齿轮25随主动转轴24以第一方向为旋转轴线进行转动。多个主动齿轮25与多个传送组件的从动齿轮20一一对应地啮合，第二旋转动力元件23能够驱动所有从动转轴21转动，第二旋转动力元件23输出的动力顺次通过主动转轴24、主动齿轮25、从动齿轮20、从动转轴21传输至输送轮22，以使所有输送轮22同步转动，从而实现输送机构的输送功能。可以理解的是，为了改变传动方向，采用斜齿轮作为主动齿轮25和从动齿轮20。

其中，这种结构具有传动平稳节约动力的优点，且采用输送轮22传送，能够在玻璃输送过程中减小对于玻璃的磕碰。

传送组件还包括分隔部26，每个传送组件位于中间的两个输送轮22均为分隔输送轮22，分隔输送轮22上设置有分隔部26，两个分隔输送轮22分别为第一分隔输送轮22和第二分隔输送轮22。玻璃夹持机构1设置于第一分隔输送轮22背离于第二分隔输送轮22的一侧，以使该侧的输送机构用于待加工玻璃4的进料通道。进一步地，当将该定位输送线2应用于平磨装置3的时候，将输送机构位于第二分隔输送轮22背离于第一分隔输送轮22的一侧作为已加工玻璃的进料通道，从而通过设置分隔输送轮22能够对玻璃进行分类输送，提高了输送机构的利用率。

可选地，分隔输送轮22为橡胶圈，在实现分隔作用的同时，由于自身材质具有一定的弹性，可以避免玻璃被刮擦或撞坏。

可选地，为了避免玻璃在输送机构上跑偏，将每个传送组件位于两段的两个输送轮22设置为具有分隔部26的分隔输送轮22。

可选地，为了保证每个传送组件转动的平稳程度，在输送机构的支撑台架与从动转轴21之间以及支撑台架与主动转轴24之间均设置轴承，以减小摩擦和震动。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种平磨装置，其特征在于，包括平磨机构、转运机械手和定位输送线；

所述平磨机构沿第二方向设置于所述定位输送线的侧部，所述平磨机构包括机架、第一平磨组件和第二平磨组件，所述第二平磨组件与所述第一平磨组件均设置于所述机架；

所述第一平磨组件包括朝向所述机架的底部的磨盘，所述第二平磨组件包括朝向所述机架的顶部的定位盘，所述磨盘与所述定位盘相对设置，所述磨盘和所述定位盘能够被独立驱动，以对固定于所述定位盘内的玻璃进行平磨；

所述定位输送线包括输送机构和设置于所述输送机构的玻璃夹持机构，所述玻璃夹持机构能够夹持由所述输送机构输送的玻璃；

所述转运机械手能够抓取玻璃以及在所述玻璃夹持机构与所述定位盘之间转运玻璃。

2.根据权利要求1所述的平磨装置，其特征在于，所述第一平磨组件还包括第二直线驱动构件、升降导轨、支撑滑块、第一伺服旋转动力元件和第一减速机；

所述第一伺服旋转动力元件、所述第一减速机和所述磨盘均设置在所述支撑滑块，所述升降导轨设置于所述机架并沿所述机架的高度方向延伸，所述支撑滑块可滑动地设置于所述升降导轨，所述第二直线驱动构件与所述支撑滑块连接并能够驱动所述支撑滑块带动所述磨盘沿所述升降导轨升降；

所述第一伺服旋转动力元件通过所述第一减速机与所述磨盘连接，并能够驱动所述磨盘转动。

3.根据权利要求2所述的平磨装置，其特征在于，所述第二平磨组件还包括公转盘、第二伺服旋转动力元件和第二旋转减速机，所述定位盘的数量为多个，多个所述定位盘均设置于所述公转盘，所述第二伺服旋转动力元件通过所述第二旋转减速机连接所述公转盘，以驱动所述公转盘带动多个所述定位盘同步转动；

所述转运机械手包括第一臂、第二臂、连接于所述第一臂和所述第二臂之间的第一伺服关节、连接于第一臂与所述机架之间的第二伺服关节以及设置于所述第二臂上的吸附组件。

4.根据权利要求3所述的平磨装置，其特征在于，所述定位盘包括顶部能够固定玻璃的定位模具、支撑于所述定位模具的底部的回转轴、第三伺服旋转动力元件以及第二同步带传动组件；

所述第三伺服旋转动力元件通过所述第二同步带传动组件与所述回转轴连接，以驱动所述定位模具相对于所述公转盘转动。

5.根据权利要求4所述的平磨装置，其特征在于，所述第一伺服旋转动力元件、所述第二伺服旋转动力元件和所述第三伺服旋转动力元件均为配备有DDR编码器的伺服电机或者直驱电机。

6.根据权利要求1所述的平磨装置，其特征在于，所述输送机构包括第一旋转驱动构件和多个传送组件，所述第一旋转驱动构件与多个所述传送组件连接，所述第一旋转驱动构件能够驱动多个所述传送组件沿第一方向输送玻璃；

所述玻璃夹持机构包括支撑底座、挡停组件和夹紧组件；

所述挡停组件设置于所述支撑底座沿第一方向的一端；

所述夹紧组件包括两个夹紧构件以及与两个所述夹紧构件连接的第一驱动构件，两个所述夹紧构件沿第二方向排布，两个所述夹紧构件与所述挡停组件围成定位空间；

所述第一驱动构件能够驱动两个所述夹紧构件相向运动以使所述定位空间夹紧待加工玻璃以及能够驱动两个所述夹紧构件相背运动以使所述定位空间放松所述待加工玻璃；

所述支撑底座设置于多个所述传送组件的底部，相邻两个所述传送组件之间形成间隙，所述玻璃夹持机构的挡停组件和两个夹紧构件均穿过所述间隙延伸至所述传送组件的顶部。

7.根据权利要求6所述的平磨装置，其特征在于，所述传送组件包括从动齿轮、轴线沿第二方向延伸的从动转轴以及同轴设置于所述从动转轴的多个输送轮，所述从动齿轮同轴设置于所述从动转轴的端部；

多个所述传送组件沿第一方向顺次排布，相邻的所述传送组件之间形成所述间隙；

所述第一旋转驱动构件包括第二旋转动力元件、轴线沿第一方向延伸的主动转轴以及同轴设置于所述主动转轴的多个主动齿轮，多个所述主动齿轮与多个所述传送组件的从动齿轮一一对应地啮合，所述第二旋转动力元件能够驱动所述从动转轴转动，以使所有所述输送轮同步转动；

所述传送组件还包括分隔部，每个所述传送组件位于中间的两个所述输送轮均为分隔输送轮，所述分隔输送轮上设置有分隔部，所述玻璃夹持机构设置于一个所述分隔输送轮背离于另一个所述分隔输送轮的一侧。

8.根据权利要求6所述的平磨装置，其特征在于，所述第一驱动构件包括第一旋转动力元件、第一同步带传动组件、滑轨和两个滑块；

两个所述夹紧构件分别设置于两个所述滑块，所述滑轨沿所述第一方向延伸，两个所述滑块均可滑动设置于所述滑轨；

两个所述滑块均与所述第一同步带传动组件的同步带连接，两个所述滑块将所述同步带平分成两段；

所述第一旋转动力元件能够驱动所述第一同步带传动组件的同步带正转或反转，以使两个所述滑块带动两个所述夹紧构件相向运动或相背运动。

9.根据权利要求6所述的平磨装置，其特征在于，所述挡停组件包括第一直线驱动构件和止挡构件；

所述第一直线驱动构件能够驱动所述止挡构件相对于所述支撑底座升降。

10.根据权利要求9所述的平磨装置，其特征在于，所述止挡构件和所述夹紧构件均包括安装座和设置于所述安装座的多个止挡杆。

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