CN118893136B - 换刀机构、基于该换刀机构的折弯机及折弯方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及折弯加工技术领域，具体是涉及换刀机构、基于该换刀机构的折弯机及折弯方法。包括刀具库、可变轨道以及在刀具库和可变轨道之间运输刀具的取刀机械人，可变轨道上设置有用于挂载和输送上刀或下刀的挂载槽；当可变轨道与上刀梁对接时，用于进行上刀换刀作业；当可变轨道与下刀梁对接时，用于进行下刀换刀作业。本发明通过可变轨道分别与上刀梁或下刀梁对接，配合取放刀小车将上刀或者下刀分别输送到上刀梁或下刀梁上指定位置，而换刀机构与折弯机的外部，及换刀机构和折弯机独立存在，当换刀机构意外发生损坏，不影响折弯机的继续使用。

Description

换刀机构、基于该换刀机构的折弯机及折弯方法

技术领域

本发明涉及折弯加工技术领域，具体是涉及换刀机构、基于该换刀机构的折弯机及折弯方法。

背景技术

折弯机是对钣金进行折弯的专用设备，针对不同尺寸或厚度的钣金进行折弯时需要适应性更换折弯机的上刀梁上的上刀和下刀梁上的下刀。目前比较先进的折弯机会配置有自动换刀装置，该自动换刀装置用于在转产间隙将上刀梁上和下刀梁上刀具拆除下来并且更换上新的刀具，以适应重新进行折弯作业中被加工的钣金件。

现有的具有换刀功能的折弯机大多数实现固定组合刀具组合之间轮换使用，如中国专利公开号CN216226263U公开的一种带自动换刀的端折弯机，通过在龙门架上设置自动换刀架，即通过电机一经齿轮带带动支撑轴进行翻转，实现支撑轴两侧的折弯刀头安装块的翻转，实现折弯架的自动换刀。无法实现对单一刀具组中的刀具的数量、位置进行更换。即无法实现对单一刀具组合进行调整。

相比上述公开的专利，中国专利公开号CN115365335A公开的一种高精度智能刀库折弯中心及其折弯方法，组合刀库装置中的旋转机构可带动旋转推刀块进行旋转，并通过横向推刀机构将旋转推刀块推入至与片刀连接，然后在旋转机构的作用下，将与旋转推刀块连接的片刀进行旋转，由此完成换刀操作，以调节片刀的位置，组合刀库装置可自动调整片刀的位置和长度，以实现任意长度的片刀组。

又如中国专利公开号CN220311510U公开的一种折弯机的换刀系统，通过第一换刀机构和第二换刀机构对上刀梁上的刀具进行更换或调整刀具的长度或位置。

现有技术均能够实现刀具长度或位置调整的现有技术均只针对只需要进行上刀更换的折弯机，即单纯实现上刀梁上的刀具进行更换或者调整。而在换刀结构一般集成在折弯机的内部，导致结构更加复杂，且故障率较高，如果换刀机构出现问题，需要整个设备停机维修，从而加工无法继续。

基于目前现有技术中能够实现折弯机中刀具长度和位置变化的换刀装置的不足，本申请旨在提供换刀机构、基于该换刀机构的折弯机及折弯方法。

发明内容

针对上述问题，提供换刀机构、基于该换刀机构的折弯机及折弯方法，通过可变轨道分别与上刀梁或下刀梁对接，配合取放刀小车将上刀或者下刀分别输送到上刀梁或下刀梁上指定位置，而换刀机构与折弯机的外部，及换刀机构和折弯机独立存在，当换刀机构意外发生损坏，不影响折弯机的继续使用。

为解决现有技术问题，本发明提供一种换刀机构，包括刀具库、可变轨道以及在刀具库和可变轨道之间运输刀具的取刀机械人，可变轨道上设置有用于挂载和输送上刀或下刀的挂载槽；当可变轨道与上刀梁对接时，用于进行上刀换刀作业；当可变轨道与下刀梁对接时，用于进行下刀换刀作业；可变轨道还包括有驱动所述可变轨道绕水平轴翻转的方向切换机构，当方向切换机构驱动可变轨道翻转至挂载槽朝下设置时，可变轨道与上刀梁对接，进行上刀换刀作业；当方向切换机构驱动可变轨道翻转至挂载槽朝上设置时，可变轨道与下刀梁对接，进行下刀换刀作业。

优选的，所述挂载槽包括用于挂载上刀的上刀挂载槽和用于挂载下刀的下刀挂载槽，上刀挂载槽和下刀挂载槽相对于一个水平面对称设置，且上刀挂载槽位于下刀挂载槽的下方。

优选的，可变轨道在竖直方向上具有上对接位和下对接位；所述换刀机构还包括有用于驱动可变轨道在上对接位和下对接位之间变化位置的第一变轨驱动机构。

优选的，可变轨道包括有第一固定轨道、第二固定轨道和对接于第一固定轨道和第二固定轨道之间的周转轨道，当周转轨道的两端分别与第一固定轨道和第二固定轨道对接时，第一固定轨道、周转轨道和第二固定轨道三者依序呈直线对接。

优选的，周转轨道具有一个与第一固定轨道和第二固定轨道对接的第一工作位和与取刀机械手对接的第二工作位，自动换刀装置还包括有用于驱动周转轨道在第一工作位和第二工作位之间变化位置的第二变轨驱动机构。

优选的，每个可变轨道均具有一个周转轨道；或，每个可变轨道均具有至少两个周转轨道。

优选的，当具有至少两个周转轨道时，两个所述周转轨道绕一竖直轴线或同步旋转在第一工作位和第二工作位之间变化位置；或，两个所述周转轨道绕一水平轴线同步旋转在第一工作位和第二工作位之间变化位置。

一种折弯机，包括上述方案中的换刀机构。

一种折弯方法，包括上述方案中的折弯机，包括以下步骤：

S1:首先，工作人员根据产品的尺寸或者厚度选用合适长度或者形状的刀具，可变轨道移动至第二工作位，取刀机械人将刀具库中的刀具推入至可变轨道中，可变轨道移至第一工位处，第二轨道与上刀梁或者下刀梁对接。

S2:取放刀小车在可变轨道中之间移动，将可变轨道上的上刀或者下刀推动至上刀梁或下刀梁中，按照上述步骤逐步将上刀或者下刀安装至折弯机上。

S3:工作人员采用手动或者自动上料的方式将待加工产品插入至折弯机的上刀和下刀之间，上刀和下刀在液压系统的作用下相互靠近将待加工产品的边缘部折弯成型。

本发明相比较于现有技术的有益效果是：

（1）本发明通过采用可变轨道在上刀梁和下刀梁之间对接，配合取放刀小车，实现了刀具的快速、准确更换，大大缩短了换刀时间，提高了生产效率，换刀机构能够独立完成刀具的更换任务，使得折弯机能够适应更多种类、更复杂的加工任务，增强了生产的灵活性，由于换刀机构与折弯机独立存在，当换刀机构发生故障时，不会影响折弯机的正常使用，从而保证了生产的连续性和稳定性。

（2）本发明换刀机构采用自适应调整机构，能够根据刀具的更换情况自动调整上刀梁和下刀梁之间的相对位置，确保刀具之间的精确对位。这一机构减少了因人工调整而产生的误差，提高了加工精度。

（3）本发明采用了模块化刀具设计，使得刀具之间可以灵活组合和替换。不同长度、形状和材质的刀具模块可以根据加工需求进行快速更换，从而满足不同钣金件的折弯要求。这种设计不仅提高了刀具的利用率，还降低了刀具成本。

附图说明

图1是本发明的一种换刀机构具有两个可变轨道时与上刀梁和下刀梁对接的第一结构示意图。

图2是本发明的一种基于该换刀机构的折弯机第一结构示意图。

图3是本发明的一种基于该换刀机构的折弯机第二结构示意图。

图4是本发明的一种换刀机构具有一个可变轨道时可变轨道在上对接位和下对接位之间移动的结构示意图。

图5是本发明的一种换刀机构可变轨道绕着水平轴翻转时结构示意图。

图6是本发明的一种换刀机构可变轨道中的周转轨道在第一工作位和第二工作位之间移动的结构示意图。

图7是本发明的一种换刀机构具有两个可变轨道时分别与上刀梁和下刀梁对接的第二结构示意图。

图8是本发明的一种换刀机构绕一竖直轴线同步旋转在第一工作位和第二工作位之间变化位置的结构示意图。

图9是本发明的一种换刀机构取刀机械人的第一立体结构示意图。

图10是本发明的一种换刀机构取刀机械人的第二立体结构示意图。

图11是本发明的一种换刀机构图1中A处放大结构示意图。

图12是本发明的一种换刀机构只具有第二固定轨道转移时的结构示意图。

图中标号为：100、可变轨道；100a、第一固定轨道；100b、周转轨道；100c、第二固定轨道；100d、取放刀小车；100e、上刀挂载槽；100f、下刀挂载槽；100-1、上可变轨道；100-2、下可变轨道；101、刀具库；102、折弯机；102a、下刀梁；102b、上刀梁；103、取刀机械人；1031、往复直线运动机构；10311、第一丝杠；10312、第一从动轮；10313、第一主动轮；10314、第一驱动电机；1032、升降机构；10321、支撑板；10322、第二丝杠；10323、第二从动轮；10324、第二驱动电机；10325、第二主动轮。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

参照图1、图2和图3所示的一种换刀机构，包括刀具库101、可变轨道100以及在刀具库101和可变轨道100之间运输刀具的取刀机械人103，可变轨道100上设置有用于挂载和输送上刀或下刀的挂载槽；当可变轨道100与上刀梁102b对接时，用于进行上刀换刀作业；当可变轨道100与下刀梁102a对接时，用于进行下刀换刀作业，可变轨道100上还设置有在可变轨道100上往复移动的取放刀小车100d，取放刀小车100d具有能够与上刀或下刀接触的取放头。

所述取放头为机械夹爪。作为取放头的另一种形式，所述取放头的前端具有气动吸盘。作为更为复杂的组合，取放头可以是机械爪同时配置有气动吸盘。

参考图4所示，所述挂载槽包括用于挂载上刀的上刀挂载槽100e和用于挂载下刀的下刀挂载槽100f，上刀挂载槽100e和下刀挂载槽100f 相对于一个水平面对称设置，且上刀挂载槽100e位于下刀挂载槽100f的下方。

作为本发明专利中可变轨道100的第一种具体实施例，参考图4所示，可变轨道100在竖直方向上具有上对接位和下对接位；所述换刀机构还包括有用于驱动可变轨道100在上对接位和下对接位之间变化位置的第一变轨驱动机构，第一变轨驱动机构可以是直线驱动器，即驱动可变轨道100在上对接位和下对接位之间直线运动，具体的，可变轨道100可以是具有一个底座，第一变轨驱动机构是用于驱动该底座升降的液压升降机构1032或者电动驱动机构。不论是液压升降机构1032或者电动驱动机构明显现有技术，本申请中不在赘述。同样的，第一变轨驱动机构可驱动变轨道在上对接位和下对接位之间非直线运动，例如沿着一曲线轨迹运动，本申请中不在赘述。

参考图5所示，可变轨道100还包括有驱动所述可变轨道100绕水平轴翻转的方向切换机构，当方向切换机构驱动可变轨道100翻转至挂载槽朝下设置时，可变轨道100与上刀梁102b对接，进行上刀换刀作业；当方向切换机构驱动可变轨道100翻转至挂载槽朝上设置时，可变轨道100与下刀梁102a对接，进行下刀换刀作业，方向切换机构可以采用旋转驱动器，即驱动可变轨道100在上对接为和下对接位之间变换，具体的，可变轨道100安装在一个旋转盘上，方向切换机构驱动旋转盘使可变轨道100旋转，且此方向切换结构可以采用驱动电机，或者电机驱动齿条带动齿轮旋转的机构，只要是具有旋转功能的机构都可适用，且方向切换机构还应该具有一个升降功能，要实现升降功能可以采用气缸驱动，丝杠驱动，只要具有升降功能的结构都可适用，升降功能使可变轨道100分别与上刀梁102b和下刀梁102a对接。

在可变轨道100与上刀梁102b对接时，用于取放上刀，当要将上刀安装至折弯机102的上刀梁102b时，取放刀小车100d移动至上刀处，通过气动吸盘或者机械爪对上刀进行固定，取放刀小车100d推动上刀移至上刀梁102b上进行固定，当要将上刀取出时，气动吸盘与上刀的侧面接触，或者采用机械爪夹持上刀的侧面，取放刀小车100d将上刀从上刀梁102b上拉至可变轨道100上。

通过切换机构使可变轨道100翻转与下刀梁102a对接时，用于取放下刀，当要将下刀安装至折弯机102的下刀梁102a时，取放刀小车100d移动至下刀处，通过气动吸盘或者机械爪对上刀进行固定，取放刀小车100d推动下刀移至下刀梁102a上进行固定，当要将下刀取出时，气动吸盘与下刀的侧面接触，或者采用机械爪夹持下刀的侧面，取放刀小车100d将下刀从下刀梁102a上拉至可变轨道100上。

作为本发明专利中可变轨道100的第二种具体实施例，可变轨道100包括有第一固定轨道100a、第二固定轨道100c和对接于第一固定轨道100a和第二固定轨道100c之间的周转轨道100b，当周转轨道100b的两端分别与第一固定轨道100a和第二固定轨道100c对接时，第一固定轨道100a、周转轨道100b和第二固定轨道100c三者依序呈直线对接，取放刀小车100d在第二固定轨道100c中处于待机状态，当呈现直线对接时，取放刀小车100d才能平顺的在可变轨道100上移动，更为具体的，特别是在上刀的时候，取放刀小车100d需要自第有益固定轨道向第二固定轨道100c方向运动才能将刀具送入上刀梁102b或者下刀梁102a，因此如果取放刀小车100d停放在第二固定轨道100c或者周转轨道100b上会无法实现上刀动作，因此需要预先停留在第一固定轨道100a处，该状态为取放刀小车100d的待机状态。

参考图6和图8所示，周转轨道100b具有一个与第一固定轨道100a和第二固定轨道100c对接的第一工作位和与取刀机械手对接的第二工作位，自动换刀装置还包括有用于驱动周转轨道100b在第一工作位和第二工作位之间变化位置的第二变轨驱动机构，需要说明的是，由于设置了两个可变轨道100，因此每个可变轨道100中的周转轨道100b应均具备有第一工作位和第二工作位，其具体设置的目的与前述可变轨道100的第一种具体实施例中设置第一工作位和第二工作位的目的相同，此处不在赘述。

参考图7所示，可变轨道100具有两个，分别包括有与上刀梁102b对接的上可变轨道100-1和与下刀梁102a对接的下可变轨道100-2。需要说明的是，上可变轨道100-1和下可变轨道100-2采用对称设置。

换刀过程包括上刀动作和卸刀动作；上刀动作中，取刀机械人103从刀库中取一个上刀或者下刀，将该上刀或下刀输送到可变轨道100的周转轨道100b中，由取放刀小车100d将该上刀或下刀通过第一固定轨道100a推送刀上刀梁102b或下刀梁102a上；下刀动作中，取放刀小车100d一次通过第二固定轨道100c、周转轨道100b和第一固定轨道100a后进入刀上刀梁102b或下刀梁102a后抓取上刀或下刀，并将该上刀或下刀运输到周转轨道100b中。

每个可变轨道100均具有一个周转轨道100b；或，每个可变轨道100均具有至少两个周转轨道100b，当只有一个周转轨道100b时，该周转轨道100b在第一工作位和第二工作位之间移动。当具有两个周转轨道100b时，该两个周转轨道100b同时在第一工作位和第二工作位之间替换位置。

当具有至少两个周转轨道100b时，作为两个周转轨道100b同时在第一工作位和第二工作位之间替换位置的第一种具体实施例，两个所述周转轨道100b绕一竖直轴线或同步旋转在第一工作位和第二工作位之间变化位置；作为两个周转轨道100b同时在第一工作位和第二工作位之间替换位置的第二种具体实施例，两个所述周转轨道100b绕一水平轴线同步旋转在第一工作位和第二工作位之间变化位置，需要说明的是，由于设置了两个可变轨道100，因此每个可变轨道100中的周转轨道100b应均具备有第一工作位和第二工作位，其具体设置的目的与前述可变轨道100的第一种具体实施例中设置第一工作位和第二工作位的目的相同，此处不在赘述。

参考图9、图10、图11所示，具体实施例一：当可变轨道100具有两个时，分别包括有与上刀梁102b对接的上可变轨道100-1和与下刀梁102a对接的下可变轨道100-2时，周转轨道100b也有两个，分别与上下两个第一固定轨道100a和第二固定轨道100c对接，两个可变轨道100上均有取放料小车，当要将上刀梁102b或下刀梁102a上的刀取出时，两个取放料小车的一端与上刀或下刀接触， 通过吸盘或者机械爪取出上刀或下刀，并将上刀或下刀转移至周转轨道100b，两个周转轨道100b分别将上刀或下刀从第一工作位转移至第二工作位，此时，取刀机械人103具有两个，分别取放周转轨道100b上的上刀或下刀，将周转轨道100b上的上刀或下刀转移至刀具库101中，或将刀具库101中的上刀或下刀转移至周转轨道100b中。

周转轨道100b绕一竖直轴线同步旋转在第一工作位和第二工作位之间变化位置，周转轨道100b采用转盘式的结构，转盘为矩形，周转轨道100b转盘上可以设计成一个，或者设计成四个分布在转盘的四边，且转盘的底部还安装有旋转驱动机构，此旋转驱动机构可以采用驱动电机，或者减速电机，或者气缸驱动齿条带动齿轮转动的机构等，都属于现有技术，本申请中不在赘述。

取料机械人包括往复直线运动机构1031、升降机构1032以及安装在升降机构1032上的取放料小车，往复直线运动用于使升降机构1032在刀具库101和周转轨道100b之间移动，往复直线运动机构1031包括第一丝杠10311、安装在丝杠上的第一从动轮10312、第一主动轮10313和第一驱动电机10314，第一驱动电机10314的输出端与第一主动轮10313，第一主动轮10313通过皮带与第一从动轮10312连接，当第一驱动电机10314转动时驱动第一主动轮10313转动，进而使通过皮带的转动时第一丝杠10311转动，进而驱动升降机构1032在刀具库101与周转轨道100b之间移动，往复直线运动机构1031还安装有用于使升降机构1032保持直线运动的滑轨。

升降机构1032包括支撑板10321，支撑板10321通过螺纹套与第一丝杠10311活动连接，支撑板10321的中心位置垂直设置有第二丝杠10322，第二丝杠10322的一端固定有第二从动轮10323，且支撑板10321的一侧通过螺栓固定有第二驱动电机10324，第二驱动电机10324的输出端固定连接有第二主动轮10325，第二主动轮10325与第二从动轮10323之间通过皮带相互连接，第二丝杠10322上通过螺纹套连接有移动板，支撑板10321上还对称安装有滑轨，滑轨用于使移动板上下往复移动，当第二驱动电机10324转动时，第二驱动电机10324使第二主动轮10325转动，第二主动轮10325通过皮带带动第二从动轮10323转动，进而使第二丝杠10322转动，第二丝杠10322使移动板上下移动，移动板上下移动时，使移动板上的取放料小车在刀具库101上下移动，且移动板上设置有与上刀或下刀对应的槽，移动板上的槽用于对上刀或下刀对接，且移动板移动至周转轨道100b处与周转轨道100b对接时，移动板上的槽与周转轨道100b上的挂载槽对接，移动板上的槽对于刀或下刀支撑，取放料小车内部有驱动取放料小车运动的驱动轮，取放料小车在移动板和周转轨道100b上往复移动，将周转轨道100b上的上刀或下刀移动至移动板上，或将移动板上的上刀或下刀推入至周转轨道100b上。

往复直线运动可采用电机、齿轮与齿条相互配合的机构，或者采用直线模组，或者采用气动滑台等，不论是电机、齿轮与齿条相互配合的机构，或者采用直线模组，或者采用气动滑台都属于现有技术，本申请中不在赘述。

升降机构1032也可采用电机、齿轮与齿条相互配合的机构，或者采用直线模组，或者采用气动滑台等，不论是电机、齿轮与齿条相互配合的机构，或者采用直线模组，或者采用气动滑台都属于现有技术，本申请中不在赘述。

移动板和其上的取放料小车之间可以采用气缸作为动力源，也可采用其他直线机构驱动取放料小车在移动板和周转轨道100b上运动。

具体实施例二：两个周转轨道100b绕一水平轴线同步旋转在第一工作位和第二工作位之间变化位置时，此时，周转轨道100b与第一固定轨道100a和第二固定轨道100c对接时呈直线对接，而周转轨道100b在第二工作位之间呈水平状态，此时升降机构1032具有改变其上的取放料小车改变方向的角度调节机构，取放料小车将周转轨道100b上的上刀或下刀转移至刀具库101中，或将刀具库101中的上刀或下刀转移至周转轨道100b中。

参考图12所示，具体实施例三：可变轨道100只设计第二固定轨道100c，取放料小车在第二轨道的一端，第二固定轨道100c具有与上刀梁102b和下刀梁102a对接功能，第二固定轨道100c上还有使其与第一上刀梁102b或下刀梁102a第三变轨驱动机构，第三变轨驱动机构可采用电机、齿轮与齿条相互配合的机构，或者采用直线模组，或者采用气动滑台等，不论是电机、齿轮与齿条相互配合的机构，或者采用直线模组，或者采用气动滑台等都属于现有技术，本申请中不在赘述，且第二固定轨道100c还具有使其移动至刀具库101的位置，此时，作为另一种实施例，可以不需要取料机械人，同时第二固定轨道100c可以旋转，此时的旋转功能可以采用分度盘，使第二固定轨道100c与刀具库101的挂载刀具位置相互对应，而此时，取放料小车直接在第二固定轨道100c上移动，取放料小车直接通过气动吸盘与上刀或者下刀接触，或者采用机械爪抓取上刀或者下刀，直接将上刀或者下刀拉入至第二固定轨道100c中，为了使第二固定轨道100c在刀具库101和上刀梁102b和下刀梁102a之间运动，应该在第二固定轨道100c预先设置运动的地轨，当然也可直接采用转运小车，只要能够实现第二固定轨道100c在刀具库101和上刀梁102b或下刀梁102a之间运动的装置都可以。

具体实施例四：为了使换刀方便，也可以不采用可变导轨，只采用取料机械人，取料机器人可以直接抓取刀具库101中的刀具，取料机器人具有在刀具库101在上刀梁102b和下刀梁102a之间运动，只要能使取料机器人在刀具库101在上刀梁102b和下刀梁102a之间运动的机构都可以适用。

一种折弯机，包括上述方案中的换刀机构。

一种折弯方法，包括上述方案中的折弯机，包括以下步骤：

S1:首先，工作人员根据产品的尺寸或者厚度选用合适长度或者形状的刀具，可变轨道100移动至第二工作位，取刀机械人103将刀具库101中的刀具推入至可变轨道100中，可变轨道100移至第一工位处，第二轨道与上刀梁102b或者下刀梁102a对接。

S2:取放刀小车100d在可变轨道100中之间移动，将可变轨道100上的上刀或者下刀推动至上刀梁102b或下刀梁102a中，按照上述步骤逐步将上刀或者下刀安装至折弯机102上。

S3:工作人员采用手动或者自动上料的方式将待加工产品插入至折弯机102的上刀和下刀之间，上刀和下刀在液压系统的作用下相互靠近将待加工产品的边缘部折弯成型。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种换刀机构，其特征在于：包括刀具库（101）、可变轨道（100）以及在刀具库（101）和可变轨道（100）之间运输刀具的取刀机械人（103），可变轨道（100）上设置有用于挂载和输送上刀或下刀的挂载槽；当可变轨道（100）与上刀梁（102b）对接时，用于进行上刀换刀作业；当可变轨道（100）与下刀梁（102a）对接时，用于进行下刀换刀作业；

可变轨道（100）还包括有驱动所述可变轨道（100）绕水平轴翻转的方向切换机构，当方向切换机构驱动可变轨道（100）翻转至挂载槽朝下设置时，可变轨道（100）与上刀梁（102b）对接，进行上刀换刀作业；当方向切换机构驱动可变轨道（100）翻转至挂载槽朝上设置时，可变轨道（100）与下刀梁（102a）对接，进行下刀换刀作业；

方向切换机构还具有升降功能，升降功能使可变轨道（100）分别与上刀梁（102b）和下刀梁（102a）对接。

2.根据权利要求1所述的一种换刀机构，其特征在于：所述挂载槽包括用于挂载上刀的上刀挂载槽（100e）和用于挂载下刀的下刀挂载槽（100f），上刀挂载槽（100e）和下刀挂载槽（100f） 相对于一个水平面对称设置，且上刀挂载槽（100e）位于下刀挂载槽（100f）的下方。

3.根据权利要求2所述的一种换刀机构，其特征在于：可变轨道（100）在竖直方向上具有上对接位和下对接位；所述换刀机构还包括有用于驱动可变轨道（100）在上对接位和下对接位之间变化位置的第一变轨驱动机构。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种换刀机构，其特征在于：可变轨道（100）包括有第一固定轨道（100a）、第二固定轨道（100c）和对接于第一固定轨道（100a）和第二固定轨道（100c）之间的周转轨道（100b），当周转轨道（100b）的两端分别与第一固定轨道（100a）和第二固定轨道（100c）对接时，第一固定轨道（100a）、周转轨道（100b）和第二固定轨道（100c）三者依序呈直线对接。

5.根据权利要求4所述的一种换刀机构，其特征在于：周转轨道（100b）具有一个与第一固定轨道（100a）和第二固定轨道（100c）对接的第一工作位和与取刀机械手对接的第二工作位，自动换刀装置还包括有用于驱动周转轨道（100b）在第一工作位和第二工作位之间变化位置的第二变轨驱动机构。

6.根据权利要求5所述的一种换刀机构，其特征在于：每个可变轨道（100）均具有一个周转轨道（100b）；或，每个可变轨道（100）均具有至少两个周转轨道（100b）。

7.根据权利要求6所述的一种换刀机构，其特征在于：当具有至少两个周转轨道（100b）时，

两个所述周转轨道（100b）绕一竖直轴线或同步旋转在第一工作位和第二工作位之间变化位置；

或，两个所述周转轨道（100b）绕一水平轴线同步旋转在第一工作位和第二工作位之间变化位置。

8.一种折弯机，其特征在于，包括权利要求1-7中任意一项所述的换刀机构。

9.一种折弯方法，用于如权利要求8所述的折弯机，包括以下步骤：

S1:首先，工作人员根据产品的尺寸或者厚度选用合适长度或者形状的刀具，可变轨道（100）移动至第二工作位，取刀机械人（103）将刀具库（101）中的刀具推入至可变轨道（100）中，可变轨道（100）移至第一工位处，第二轨道与上刀梁（102b）或者下刀梁（102a）对接；

S2:取放刀小车（100d）在可变轨道（100）中之间移动，将可变轨道（100）上的上刀或者下刀推动至上刀梁（102b）或下刀梁（102a）中，按照上述步骤逐步将上刀或者下刀安装至折弯机（102）上；

S3:工作人员采用手动或者自动上料的方式将待加工产品插入至折弯机（102）的上刀和下刀之间，上刀和下刀在液压系统的作用下相互靠近将待加工产品的边缘部折弯成型。