JP2014004604A - 金型搭載用ストッカ、金型格納装置、並びに金型・ハンド格納装置及びロボットによる金型交換方法とその制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パンチとダイを一緒に格納することにより、金型格納装置全体の構成を簡単にすると共に設置スペースを節約し、金型交換時間の短縮化を図り、また、パンチとダイから成る金型のみならずロボット用のハンドも一緒に格納することにより、曲げロボットによる金型交換を迅速且つ容易に実現可能にすることにある。
【解決手段】１つのストッカにプレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカを取り扱う金型格納装置２であって、駆動軸が１軸である無端ベルト８、９で前記各ストッカＳ1〜Ｓ８の両側を支持し、該無端ベルト８、９を前記支持されている各ストッカＳ1〜Ｓ８が作業者Ｓ側にはみ出ないように循環させることにより、該当するストッカＳ1〜Ｓ８のパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決め自在とした。
【選択図】図1

Description

本発明は、１つのストッカにパンチとダイから成る金型を背面合わせで搭載した金型搭載用ストッカ、金型搭載用ストッカを取り扱う金型格納装置、並びに金型・ハンド格納装置及びその金型・ハンド格納装置を使用するロボットによる金型交換方法、そのロボットによる金型交換方法の実施に直接使用する制御装置に関する。

従来より、例えば特開２００１-１５００３２号公報に開示されているように、金型格納装置を備えたプレスブレーキがある。

上記金型格納装置は、プレスブレーキの両側に設置されている。

この構成により、当該曲げ加工中に、一方（例えば左側）の金型保持部２９（同公報の図１）に収納されているパンチＰとダイＤの中から、次の曲げ加工に使用するパンチＰとダイＤを選択して同じ側の金型ラック５Lのパンチ保持部２５とダイ保持部２７にレイアウトしておく。

そして、当該曲げ加工が終了したら、使用済みのパンチＰとダイＤをプレスブレーキPBから取り外して他方（例えば右側）の金型ラック５Rに移動させた後、前記一方の金型ラック５LにレイアウトしたパンチＰとダイＤをプレスブレーキPB側に移動して装着する。

一方、従来より、曲げロボットのハンド交換装置に関しては、例えば特開平８-１１２６２０号公報に開示されている。

同公報において、曲げロボット３（同公報の図１）付きプレスブレーキ１の側方には、いろいろなグリッパ、即ち、ハンドを取り付けたテーブル９Aが設置されている。

この構成により、曲げロボット３を、上記テーブル９Aの位置に位置決め後（同公報の図１における破線）、曲げ加工対象であるワークの形態に応じて必要なハンドを取り出して前記曲げロボット３に取り付けることにより、ハンド交換が行われる。

特開２００１-１５００３２号公報 特開平８-１１２６２０号公報

（1）金型格納装置に関する課題。
前記従来の金型格納装置には（特開２００１-１５００３２号公報）、金型を構成するパンチとダイとが別々に格納されている。

パンチとダイは、具体的には、ストッカと称される入れ物にいずれか一方、例えばパンチだけ、又はダイだけが搭載されている。

また、パンチＰとダイＤの駆動源は、それぞれ別々であり、更に、パンチＰとダイＤの移動経路はそれぞれ別々に構成されている。

従って、従来の金型格納装置では、構成が複雑であり、設置スペースに無駄があり、その上金型交換に時間がかかるという課題がある。

（2）曲げロボットのハンド交換装置に関する課題。
従来の曲げロボットのハンド交換装置では（特開平８-１１２６２０号公報）、ハンドが取り付けられているテーブル９Aが、金型格納装置とは離れた場所に設けられている。

従って、曲げロボット３がハンド交換後、若し金型交換を行おうとした場合には、上記ハンドとは別個に設けられた金型格納装置（同公報では開示せず）まで移動する必要があり、極めて効率が悪い。

更に、同公報全体の記載から判断すると、同公報では、グリッパ、即ち、ワークを把持するためのハンドについては考慮されているが、金型交換を行うためのハンドについては考慮されていず、曲げロボット３が金型交換を行うことは困難である。

その結果、従来の曲げロボットのハンド交換装置では、曲げロボットが金型交換を行おうとしても迅速に行うことは困難であり、しかも金型交換そのものが実現不可能となるおそれがある

本発明の目的は、パンチとダイを一緒に格納することにより、金型格納装置全体の構成を簡単にすると共に設置スペースを節約し、金型交換時間の短縮化を図り、また、パンチとダイから成る金型のみならずロボット用のハンドも一緒に格納することにより、曲げロボットによる金型交換を迅速且つ容易に実現可能にすることにある。

上記課題を解決するために、本発明は、請求項１に記載されているように、
１つのストッカにプレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを背中合わせに搭載したことを特徴とする金型搭載用ストッカＳ1〜Ｓ８（図１〜図３）と、
請求項２に記載されているように、
上記請求項１記載の金型搭載用ストッカＳ1〜S８を取り扱う金型格納装置２であって、
該金型格納装置２はプレスブレーキ１の側方に設置され、上記１つのストッカに
プレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカＳ1〜Ｓ８を複数個有し、
駆動軸が１軸である無端ベルト８、９で前記各ストッカＳ1〜Ｓ８の両側を支持し、該無端ベルト８、９を前記支持されている各ストッカＳ1〜Ｓ８が作業者Ｓ側にはみ出ないように循環させることにより、該当するストッカＳ1〜Ｓ８のパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決め自在としたこと特徴とする金型格納装置２（図１）と、
請求項５に記載されているように、
プレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを搭載する金型搭載用ストッカと、曲げロボット４が使用するハンド５７、５８を搭載するハンド搭載用ストッカとを備えたことを特徴とする金型・ハンド格納装置３（図９）と、
請求項１０に記載されているように、
上記請求項５記載の金型・ハンド格納装置３を使用するロボットによる金型交換方法であって、
（1）ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし、
（2）その後、曲げロボット４のハンドをワーク把持ハンドから金型交換ハンドへ交換した後、
（3）金型搭載用ストッカＳ1、S３〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８のうちの該当するストッカのパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決めし、
（4）その後、曲げロボット４を移動させることにより、上記金型交換ハンド５８を介して上記該当するストッカとプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１との間で金型交換を行うことを特徴とするロボットによる金型交換方法（図１７〜図１８）と、
請求項１３に記載されているように、
上記請求項１０記載のロボットによる金型交換方法の実施に直接使用する制御装置２０であって、
製品情報に基づき、ワークWの曲げ順、使用する金型及び金型レイアウトを決定する金型レイアウト決定部２０Ｄと、
該決定された金型レイアウトを構成する金型が、どのストッカのどの位置に搭載されているか、また、ワークを把持する場合と金型を交換する場合に曲げロボッ４が具備すべきハンドが、どのストッカのどの位置に搭載されているかを表す金型・ハンド搭載情報（図２２）を決定する金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅと、
上記決定された金型レイアウトと金型・ハンド搭載情報に基づき、曲げロボット４が必要とすべきハンド５７、５８と金型は何かを判断し、ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５のうちの該当するストッカ若しくはワーク把持ハンド５７と金型交換ハンド５８が混在するストッカをハンド交換位置へ位置決めさせ、又は金型搭載用ストッカＳ1、S３〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８のうちの該当するストッカのパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決めする金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆと、
ハンド搭載用ストッカのうちの該当するストッカ又はワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在するストッカと、前記曲げロボットとの間で、曲げロボットを介して、ハンドの交換を行わせるハンド交換制御部２０Ｇと、
金型搭載用ストッカＳ1、S３〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８のうちの該当するストッカと、プレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１との間で、曲げロボット４を介して、金型の交換を行わせる金型交換制御部２０Ｈから成ることを特徴とする制御装置２０（図１９）という技術的手段を講じている。

上記本発明の構成によれば（請求項１、２）、１つのストッカ（図３）にプレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカＳ1〜S８を用いることにより、同じ金型格納装置２（図１）内にパンチＰとダイＤを一緒に格納し、駆動軸が１軸である（図５）無端ベルト８、９が、両側を支持されたストッカＳ1〜Ｓ８が作業者Ｓ側にはみ出ないように循環し（図２）、該当するストッカの位置を隣接したプレスブレーキ１の金型ホルダ３０、３１側の位置に位置決めできるので（図６）、直ちに金型交換が可能となり（図７）、従って、パンチとダイを一緒に格納することにより、金型格納装置全体の構成を簡単にすると共に設置スペースを節約し、金型交換時間の短縮化を図ることができ、
また、上記本発明の構成によれば（請求項５、１０及び１３）、同じ金型・ハンド格納装置３（図９）内にパンチＰとダイＤのみならずロボット用のハンドも一緒に格納し、同様に駆動軸が１軸である（図５）無端ベルト８、９が、両側を支持されたストッカＳ1〜Ｓ８が今度は曲げロボット４側にはみ出ないように循環し（図１０）、金型搭載用ストッカＳ1、S３〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８のうちの該当するストッカの位置を隣接したプレスブレーキ１の金型ホルダ３０、３１側の位置に位置決めできる（図６）と共に、ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５のうちの該当するストッカ又はワーク把持ハンド５７と金型交換ハンド５８が混在したハンド搭載用ストッカをハンド交換位置ＨＣＰ（図１８）に位置決め自在としたので、曲げロボット４による金型交換が簡単に実現可能となり（図１４〜図１６）、従って、パンチとダイから成る金型のみならずロボット用のハンドも一緒に格納することにより、曲げロボットによる金型交換を迅速且つ容易に実現可能となった。

上記のとおり、本発明によれば、パンチとダイを一緒に格納することにより、金型格納装置全体の構成を簡単にすると共に設置スペースを節約し、金型交換時間の短縮化を図り、また、パンチとダイから成る金型のみならずロボット用のハンドも一緒に格納することにより、曲げロボットによる金型交換を迅速且つ容易に実現可能にするという効果がある。

本発明による金型格納装置２を示す斜視図である。 図１の側面図である。 本発明を構成する金型搭載用ストッカを示す図である。 本発明を構成する金型搭載用ストッカと無端ベルト８、９との関係を示す図である。 本発明を構成する駆動プーリ３２、３６を示す図である。 本発明による金型交換を行う前における金型格納装置２側の金型搭載用ストッカとプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１との関係を示す図である。 本発明による金型交換を行う場合の金型格納装置２側からプレスブレーキ１側への金型の移動状態を示す図ある。 本発明による曲げ加工時（図８（A））と金型搭載用ストッカ移動時（図８（B））における金型格納装置２の役割を示す図である。 本発明による金型・ハンド格納装置３を示す斜視図である。 図９の側面である。 本発明を構成する曲げロボット４とワーク把持ハンド５７又は金型交換ハンド５８との着脱機構を示す図である。 本発明を構成するワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２を示す図である。 本発明を構成する金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５を示す図である。 本発明による曲げロボット４による金型（パンチＰ）交換の態様を示す図である。 本発明の曲げロボット４による金型（パンチＰ）交換の他の態様を示す図である。 本発明の曲げロボット４による金型（ダイＤ）交換の態様を示す図である。 本発明の曲げロボット４による金型交換方法の動作を示すフローチャートである。 図１７におけるステップ１０２〜ステップ１０５の説明図である。 本発明の曲げロボット４による金型交換方法の実施に直接使用する制御装置を示す図である。 本発明を構成する金型レイアウト決定部２０Ｄ（図１９）が製品情報に基づいて曲げ順などを決定する場合の説明図である。 図２０の結果を示す図である。 本発明を構成する金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅ（図１９）が金型・ハンド搭載情報を決定する場合の説明図である。 本発明により曲げ順ごとに使用される金型の断面形状の例を示す図である。 図１９に示す本発明に係る制御装置の動作全体を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図１は本発明の金型格納装置２を示す斜視図である。

図１に示すプレスブレーキ１は、機械本体の両側に側板１６、１７を有し、該側板１６、１７の上部には、ラム駆動源である例えば油圧シリンダ１４、１５を介して上部テーブル１２が取り付けられ、該上部テーブル１２には、パンチホルダ３０を介して一方の金型（より詳しくは分割金型）であるパンチＰが装着されている。

また、側板１６、１７の下部には、下部テーブル１３が配置され、該下部テーブル１３には、ダイホルダ３１を介して他方の金型（より詳しくは分割金型）であるダイＤが装着されている。

この構成により、作業者Ｓは、下部テーブル１３の後方に配置されたバックゲージの突当１０、１１にワークＷを突き当てて位置決めした後、該作業者Ｓが例えばフットペダル７を踏み込むことにより、油圧シリンダ１４、１５を作動しラムである上部テーブル１２を下降させれば、前記一対の金型であるパンチＰとダイＤの協働により該ワークＷが曲げ加工される。

即ち、図1に示すプレスブレーキ１は、ラムである上部テーブル１２が下降することにより、ワークWが曲げ加工される下降式プレスブレーキであり、図９、図１１に示すプレスブレーキも同様であるが、本発明はこれに限定されず、ラムである下部テーブル１３が上昇することにより、ワークWが曲げ加工される上昇式プレスブレーキでも差し支えない。

上記パンチホルダ３０とダイホルダ３１は、いずれも後述する金型格納装置２側に若干突出しており、これによりプレスブレーキ１と金型格納装置２との間での金型交換（図７）が円滑に行われるようになっている。

前記プレスブレーキ１の側方には、図１に示すように、金型格納装置２が設置されている。

この場合、金型格納装置２は、上記プレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカＳ1〜S８を複数個有する（例えば図 ３）。

例えば、図３(A)に示すように、金型搭載用ストッカＳ１には、長尺金型ＣＨ（例えば長さ（Ｘ軸方向）が１００mm）だけが、図３（B）に示すように、金型搭載用ストッカＳ２には、短尺金型ＴＡ（例えば長さ（Ｘ軸方向）が１５ｍｍ、２０ｍｍ、２５ｍｍ、３０ｍｍ、５０ｍｍ、６０ｍｍ、８０ｍｍ等）だけが、図３（C）に示すように、金型搭載用ストッカＳ３には、既述した長尺金型CHと短尺金型TAが混在して、それぞれ所定の位置（Ｘ座標）に搭載されている。

従って、従来のように１つのストッカに一種類の金型、例えばパンチＰ又はダイＤしか搭載できなかったので、パンチＰとダイＤを搭載するにはストッカが少なくとも２つ必要なのに比べれば、本発明によれば、前記したように、１つのストッカにパンチＰとダイＤが背中合わせに搭載できるので、パンチＰとダイＤを搭載するにはストッカが１つで済むので、ストッカの数を減少できる。

既述したパンチＰとダイＤから成る金型、該金型Ｐ、Ｄを搭載するストッカＳ1〜Ｓ８、更には、プレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１は、いずれもモジュラータイプであって、同じ構造を有し、詳細はＷＯ００／４１８２４号公報に開示されている。

上記金型搭載用ストッカＳ1〜S８は、既述した前記金型格納装置２（図１〜図２）に以下のような構成により取り付けられている。

即ち、図４に示すように、金型搭載用ストッカ、例えばＳ１は、支持台４１の前方（作業者Ｓ（図１）側）に固定され、該支持台４１の両側（Ｘ軸方向）が無端ベルト８、９（図１）に支持されている。

上記支持台４１は、上下方向（Ｚ軸方向）から見ると、略コ字状形状を有し、横方向（Ｘ軸方向）に延びる部材４１Ａとその両端に直交する部材４１Ｂ、４１Ｃにより構成されている。

横方向部材４１Ａには既述した金型搭載用ストッカＳ１が固定され、直交部材４１Ｂ、４１Ｃには支軸４２が軸受け４３を介して回転自在に支持され、該支軸４２は、前記無端ベルト８、９の外側（図４では下側）に固定されている。

この構成により、無端ベルト８（図２）、９が後述するプーリ３２〜３５、３６〜３９を介して循環し該無端ベルト８、９の向きが変わっても、例えば水平方向を向いても、上下方向を向いても、斜め方向を向いても、既述した支持台４１と共にパンチＰとダイＤが搭載されたストッカＳ1〜Ｓ８が、重力の作用で常時下方を向くようになっている。

従って、金型搭載用ストッカＳ1〜S８のうちの該当するストッカＳ1〜Ｓ８のパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決めすることにより（図６〜図７）、金型交換が可能となる。

一方、既述したように、金型搭載用ストッカＳ1〜S８の両端を支持する無端ベルト８（図１〜図２）、９は、プーリ３２〜３５、３６〜３９を介して循環するが、この場合の駆動軸は１軸である（図５）。

例えば、プーリ３２（図２）〜３５、３６〜３９のうちのプーリ３２を駆動プーリ３２（図５）とし、該駆動プーリ３２をモータＭに直結すると共に連結軸４０により対向するプーリ３６と連結する。

この構成により、モータＭを作動すれば、駆動プーリ３２が回転し、その回転力は無端ベルト８を通じて他の従動プーリ３３、３４、３５に伝達され、また、連結軸４０に連結されたプーリ３６が駆動プーリとなって前記駆動プーリ３２と同時回転し、同様にその回転力は無端ベルト９を通じて他の従動プーリ３７、３８、３９に伝達される。

よって、無端ベルト８、９は、金型搭載用ストッカＳ1〜S８を支持しながら円滑に循環し、例えば既述したように、金型搭載用ストッカＳ1〜S８のうちの該当するストッカＳ1〜Ｓ８のパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決めすることにより（図６）、金型交換（図７）が可能となる。

上記パスラインＰＬ（図６〜図７）は、金型Ｐ、Ｄの移動基準線であって、金型搭載用ストッカＳ1〜S８と金型ホルダ３０、３１とは、既述したように同じ構造を有することから、各パスラインＰＬを同じ高さ位置に位置決めしておけば、金型搭載用ストッカＳ1〜S８と金型ホルダ３０、３１間の金型Ｐ、Ｄ移動が極めて円滑に行われ、前記したように、金型交換（図７）が可能となる。

本発明によれば、前記無端ベルト８、９は、駆動軸が１軸であることから、従来と比べて構成が簡単であり、また設置スペースも少なくて済む。

また、本発明によれば、前記無端ベルト８（図１〜図２）、９は、循環する際には、作業者Ｓ側に金型搭載用ストッカＳ1〜S８がはみ出さないようになっており、これにより、作業者Ｓによる金型交換が容易に行われることが可能となる。

尚、上記無端ベルト８（図１〜図２）、９とプーリ３２〜３５、３６〜３９の代わりに無端チェーンとスプロケットを用いても差し支えない。

更に、上記金型格納装置２の前部と後部にはシャッタ５、６が設けられている。

即ち、金型格納装置２（図１）全体は、フレームの外側が透明なケースで覆われており（一点鎖線）、これにより作業者Ｓの安全が確保されているが、前部と後部には、前記したようにシャッタ５、６が設けられており、必要に応じて開閉するようになっている。

例えば、該当するストッカＳ1〜Ｓ８のパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決めする場合や（図６）金型交換時（図７）には、前部シャッタ５は最下位置に下降しておくことにより、上記各動作が作業者Ｓにとって目視で確認できるようになっている。

また、前部シャッタ５（図８（A））は、曲げ加工時には最下位置まで下降し、前部中央部を開放した状態でストッカ無し領域を形成することにより、加工済みのワークの横抜きを可能としてある。

更に、前部シャッタ５（図８（B））は、ストッカ移動時には最下位置から上昇して前部中央部を閉鎖することにより、作業者Ｓの安全を確保している。

一方、後部シャッタ６（図２）は、最下位置まで下降することにより、段取りステーションを形成するようになっている。

また、金型交換時において（図７）、作業者Ｓ（図１）は、パンチＰ交換の場合には（図７（A））、長尺金型（例えば１００mm）は、比較的重いので、取り出さずに金型搭載用ストッカＳ1からパンチホルダ３０側へそのまま横移動させ（矢印（１））、短尺金型（例えば５０ｍｍ）は、比較的軽いので、金型搭載用ストッカＳ1から取り出してパンチホルダ３０側の所定位置へ配置させる（矢印（２））。

このことは、ダイＤ交換の場合にも（図７（B））、同様である。

図９は、本発明による金型・ハンド格納装置３を示す斜視図である。
図１に示す金型格納装置２との全体的な相違点は、金型・ハンド格納装置３が、金型搭載用ストッカのみならずハンド搭載用ストッカも備える点である。
以下の実施例においては、上記プレスブレーキ１のパンチＰとダイＤを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカを有する金型・ハンド格納装置３（図９〜図１０）について詳述する。
また、図１の金型格納装置２と図９の金型・ハンド格納装置３との具体的な相違点については、後述する第１〜第４の相違点で明らかにする。

上記図９の金型・ハンド格納装置３は、隣接するプレスブレーキ１と共に、安全柵７０（一点鎖線）で包囲されていて安全が確保されている。

但し、金型・ハンド格納装置３の後方には安全柵７０は無く、その代わりに該金型・ハンド格納装置３に後部シャッタ６（図９〜図１０）が設けられ、必要なときには後部シャッタ６を最下位置まで下降させることにより、金型やハンドについて段取りを行うようになっている（図１７のステップ１０１）。

この金型・ハンド格納装置３は、前記図１の金型格納装置２とは、プレスブレーキ１の側方に設置されている点（図９）、パンチＰとダイ３１を背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカＳ1（図３に相当）、Ｓ３〜Ｓ４、S６〜S８を有する点、無端ベルト８、９の駆動軸が１軸（図５に相当）である点、上記金型搭載用ストッカＳ1、Ｓ３〜Ｓ４、S６〜S８のうちの該当するストッカのパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決め自在とする（図６）点等、共通点があるが、以下に述べるように、著しい相違点もある。

第１の相違点は、プレスブレーキ１と金型・ハンド格納装置３の前方を曲げロボット４が長手方向（Ｘ軸方向）に移動自在に設置されている点である。

即ち、曲げロボット４は、図９に示すように、レール５２、５３上を長手方向に移動自在であって、アーム５０の先端に雄型コネクタ５４を有している。

図１１は、前記曲げロボット４と後述するワーク把持ハンド５７（図１２）又は金型交換ハンド５８（図１３）との着脱機構を示す図である。

曲げロボット４側の雄型コネクタ５４は例えば円柱５９を有し、該円柱５９に沿って複数個のボール５１が設けられている。

これに対して、ハンド５７（５８）側の雌型コネクタ５５は、前記曲げロボット４側の雄型コネクタ５４の円柱５９が挿入する円溝６０を有し、該円溝６０の内部には前記雄型コネクタ５４の複数個のボール５１に対応する穴５６が複数個設けられている。

この構成により、曲げロボット４の雄型コネクタ５４側の円柱５９がハンド５７（５８）の雌型コネクタ５５側の円溝６０に挿入した後、円柱５９の周囲のボール５１が突出して円溝６０内の穴５６に受容され、これにより、曲げロボット４はハンド５７（５８）を装着することができる（所謂ボール・ロック方式）。

反対に曲げロボット４がハンド５７（５８）を離脱させる場合には、前記穴５６（図１１）に受容されているボール５１を引っ込めた後、円柱５９を円溝６０から引き抜けば良い。

次に、第２の相違点は、金型・ハンド格納装置３（図９）が、既述した曲げロボット４が使用するハンド５７（５８）を搭載するハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５を有する点である。

即ち、曲げロボット４が使用するハンドとしては、ワーク把持ハンド５７と金型交換ハンド５８とに大別される。

ワーク把持ハンド５７は、曲げロボット４がプレスブレーキ１（図９）による曲げ加工対象であるワークWを把持する場合のハンドであり、把持すべきワークWの形態に応じてバキュームパッド（図１２）であったり、ジョーであったりする。

また、金型交換ハンド５８は、曲げロボット４が金型交換を行う場合（図１４〜図１６）に使用するハンドであり、よく知られているように、既述したモジュラータイプの金型の落下防止部材（ＷＯ００／４１８２４号公報に開示）を押圧する鉤部材（図１３）と金型移動に必要な係合部材を有する。

以下の実施例では、上記ワーク把持ハンド５７と金型交換ハンド５８とをそれぞれ別のストッカに搭載しており、図１２は、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２を、図１３は、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５を示している。
又は、このように別々のストッカＳ２、S５を準備することなく、ワーク把持ハンド５７と金型交換ハンド５８とを、ストッカに混在させても良く、この場合には、曲げロボット４がそのハンドを金型交換ハンド５８へ交換するときや（例えば図１７のステップ１０５）ワーク把持ハンド５７へ交換するとき（例えば図１７のステップ１１１）にも、ワーク把持ハンド５７と金型交換ハンド５８とが混在したストッカだけをハンド交換位置ＨＣＰに位置決めすれば足りるので（例えば図１８（A）だけで図１８（C）は不要となる。）、ハンド交換がより一層迅速に行われる。そして、この場合も、上記混在するストッカには、後述する固定手段６４（図１２〜図１３）と同様の固定手段が設けられ、ストッカ上に混在する各ハンドが落下しないようになっている。

上記ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２（図１２）は、ワーク把持ハンド５７を搭載し長手方向（Ｘ軸方向）に延びる搭載部６１と、無端ベルト８、９に支持され上下方向（Ｚ軸方向）に延びる支持部６２、６３により構成されている。

上記搭載部６１には、ワーク把持ハンド５７をしっかり固定する固定手段６４（例えば電磁石）が設けられ、無端ベルト８、９を循環させる際にも（図１０）、ワーク把持ハンド５７がストッカＳ２から落下しないようになっている。

また、ワーク把持ハンド５７への交換時（図１７のステップ１１１）には、曲げロボット４が不要な金型交換ハンド５８をストッカＳ５（図１３）に戻した後、そのアーム５０（図1１）の雄型コネクタ５４をストッカＳ２（図１２）に搭載されたワーク把持ハンド５７の雌型コネクタ５５に挿入して両者をロックさせれば、その時点で固定手段６４である電磁石は消磁され、曲げロボット４は前記ワーク把持ハンド５７を迅速に取り出すことができる。

一方、支持部６２、６３と無端ベルト８、９との関係は、既述した（図４）金型搭載用ストッカＳ1〜S８が固定されている支持台４１の直交部材４１Ｂ、４１Ｃと無端ベルト８、９との関係と同じである。

即ち、上記ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２（図１２）の支持部６２、６３には、支軸４２が軸受け４３を介して回転自在に支持され、該支軸４２は、前記無端ベルト８、９の外側（図１２では上側）に固定されている。

この構成により、無端ベルト８、９が同様にプーリ３２〜３５、３６〜３９を介して循環し該無端ベルト８、９の向きが変わっても、例えば水平方向を向いても、上下方向を向いても、斜め方向を向いても、前記ワーク把持ハンド５７が搭載されたストッカＳ２が、重力の作用で常時下方を向くようになっている。

従って、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２をハンド交換位置ＨＣＰへ位置決めすることにより（図１７のステップ１１０）、ワーク把持ハンド５７への交換が可能となる（図１７のステップ１１１）。

一方、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５（図１３）は、金型交換ハンド５８を搭載し同様に長手方向（Ｘ軸方向）に延びる搭載部６１と、無端ベルト８、９に支持され同様に上下方向（Ｚ軸方向）に延びる支持部６２、６３により構成されている。

上記搭載部６１には、同様に金型交換ハンド５８をしっかり固定する固定手段６４（例えば電磁石）が設けられ、無端ベルト８、９を循環させる際にも（図１０）、金型交換ハンド５８がストッカＳ５から落下しないようになっている。

また、金型交換ハンド５８への交換時（図１７のステップ１０３）には、曲げロボット４が不要なワーク把持ハンド５７をストッカＳ２（図１２）に戻した後、そのアーム５０（図１１）の雄型コネクタ５４をストッカＳ５（図１３）に搭載された金型交換ハンド５８の雌型コネクタ５５に挿入して両者をロックさせれば、その時点で固定手段６４である電磁石は消磁され、曲げロボット４は前記金型交換ハンド５８を迅速に取り出すことができる。

一方、支持部６２、６３と無端ベルト８、９との関係は、同様に、既述した（図４）金型搭載用ストッカＳ1〜S８が固定されている支持台４１の直交部材４１Ｂ、４１Ｃと無端ベルト８、９との関係と同じである。

即ち、上記金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５（図１３）の支持部６２、６３には、支軸４２が軸受け４３を介して回転自在に支持され、該支軸４２は、前記無端ベルト８、９の外側（図１３では下側）に固定されている。

この構成により、無端ベルト８、９が同様にプーリ３２〜３５、３６〜３９を介して循環し該無端ベルト８、９の向きが変わっても、例えば水平方向を向いても、上下方向を向いても、斜め方向を向いても、前記金型交換ハンド５８が搭載されたストッカＳ５が、重力の作用で常時下方を向くようになっている。

従って、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５をハンド交換位置ＨＣＰへ位置決めすることにより（図１７のステップ１０４）、金型交換ハンド５８への交換が可能となる（図１７のステップ１０５）。

更に、第３の相違点は、金型・ハンド格納装置３（図９）の場合には、作業者Ｓ（図１）ではなくて、曲げロボット４（図９、図１０）が金型交換や（図１７のステップ１０７）曲げ加工（図１７のステップ１１２）を行うことから、各ストッカＳ1〜Ｓ８（図１０）が曲げロボット４側にはみ出ないように前記無端ベルト８、９が循環する点であり、第４の相違点は、金型・ハンド格納装置３（図９）が、既述したように、金型搭載用ストッカの他にハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５を有することから、該ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５のうちの該当するストッカＳ２、Ｓ５をハンド交換位置ＨＣＰへ位置決め自在とした点である（図１７のステップ１０２、１０４、図１７のステップ１０８、１１０）。

図１４〜図１６は、いずれもプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１において、曲げロボット４の金型交換ハンド５８により金型がどのように装着されるかを表しており、これらの元は、いずれも金型レイアウトa（図２１）、b、c、dであり、後で詳述する。

以下、上記構成を有する金型・ハンド格納装置３（図９）を使用するロボットによる金型交換方法を図１７に基づいて説明する。

（1）段取り動作。
先ず、図１７のステップ１０１において、段取りが行われる。

即ち、金型交換や曲げ加工を行う前に、作業者Ｓ（図１）は、金型・ハンド格納装置３（図９、図１１）の後部シャッタ６を最下位置まで下降させることにより、内部のストッカＳ1〜Ｓ８へ必要な金型及びハンド、又は金型、若しくはハンドを予め搭載しておく。

換言すれば、本番前に金型とハンドについて漏れが無いか、予め準備をしておくということである。

（2）曲げロボット４のハンドをワーク把持ハンド５７から金型交換ハンド５８へ交換するまでの動作。

次に、図１７のステップ１０２において、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２を位置決めし、ステップ１０３において、不要なワーク把持ハンド５７を戻し、ステップ１０４において、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５を位置決めし、ステップ１０５において、金型交換ハンド５８へ交換する。

即ち、最初に、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２（図１８（Ａ））をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし、次に、曲げロボット４（図１８（Ｂ））が持っているワーク把持ハンド５７を上記ハンド交換位置ＨＣＰに位置決めしたストッカＳ２に戻す。

上記ハンド交換位置ＨＣＰは、曲げロボット４とワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２又は金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５との間でハンドを交換する場合の位置であり、予め設定しておく。

次いで、上記曲げロボット４が不要なワーク把持ハンド５７をストッカＳ２（図１８（Ｂ））に戻した後は、もう一方の金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５（図１８（Ｃ））をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし、再度曲げロボット４自らが必要となった金型交換ハンド５８を該金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５から取り出す（図１８（Ｄ））。

このようにして、曲げロボット４は、自己が所有するハンドをワーク把持ハンド５７から金型交換ハンド５８へ交換する。

（3）金型交換動作。

図１７のステップ１０６において、金型搭載用ストッカを位置決めし、ステップ１０７において、金型交換を行う。

即ち、今度は金型搭載用ストッカＳ1（図９、図１０）、S３〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８のうちの該当するストッカのパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置に位置決めし（図６に相当）、その後、前記金型交換ハンド５８（図１８（Ｄ））を有する曲げロボット４が、該当するストッカの所定位置にある金型P、Dを取り出して（ＷＯ００／４１８２４号公報に開示）、プレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１の所定位置に移動させることにより、金型交換が行われる（図７に相当）。

（4）曲げロボット４のハンドを金型交換ハンド５８からワーク把持ハンド５７へ交換するまでの動作。

図１７のステップ１０８において、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５を位置決めし、ステップ１０９において、不要な金型交換ハンド５８を戻し、ステップ１１０において、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２を位置決めし、ステップ１１１において、ワーク把持ハンド５７へ交換する。

即ち、この場合の動作は前記した図１８に相当するものであり、最初に、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし（図１８（Ａ）に相当）、次に、曲げロボット４が持っている金型交換ハンド５８を上記ハンド交換位置ＨＣＰに位置決めしたストッカＳ５に戻す（図１８（Ｂ）に相当）。

次いで、上記曲げロボット４が不要な金型交換ハンド５８をストッカＳ５（図１８（Ｂ）に相当）に戻した後は、もう一方のワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし（図１８（Ｃ）に相当）、再度曲げロボット４自らが必要となったワーク把持ハンド５７を該ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２から取り出す（図１８（Ｄ）に相当）。

このようにして、曲げロボット４は、自己が所有するハンドを金型交換ハンド５８からワーク把持ハンド５７へ交換する。

（5）曲げ加工動作。
図１７のステップ１１２において、曲げ加工が行われる。

即ち、曲げロボット４（図９〜図１０）はワーク把持ハンド５７でワークWを把持すると、曲げ順（工程）ごとに該当する加工ステーションまで移動し、パンチＰとダイＤの間から把持したワークWを供給してバックゲージの突当１０、１１に付き当てて位置決めした後、油圧シリンダ１４、１５の作用で上部テーブル１２が下降し前記パンチＰとダイＤの協働によりワークWが曲げ加工される。

本発明は、曲げ加工が終了するまで図１７の動作を繰り返す。

図１９は、ロボットによる金型交換方法（図１７〜図１８）の実施に直接使用する制御装置を示す図である。

上記制御装置は、NC装置２０により構成され、該NC装置２０は、ＣＰＵ２０Ａと、入力部２０Ｂと、記憶部２０Ｃと、金型レイアウト決定部２０Ｄと、金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅと、金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆと、ハンド交換制御部２０Ｇと、金型交換制御部２０Ｈと、曲げ加工制御部２０Jにより構成されている。

ＣＰＵ２０Ａは、本発明を実施するための動作手順（例えば図２４に相当）に従って金型レイアウト決定部２０Ｄ、金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅなど図１９に示す装置全体を統括制御する。

入力部２０Ｂは、プレスブレーキ１に取り付けられている操作盤を構成し、よく知られているように、キーボードなどを有し、この操作盤２０Ｂを用いて例えば自動又は手動により、製品情報などを入力することができ、入力結果は画面で確認できる。

上記製品情報は、例えばＣＡＤ（Computer Aided Design）情報であり、ワークＷ（図２０）の板厚、材質、曲げ線ｍ１〜ｍ４の長さL１〜L４、曲げ角度、フランジＦ１〜F４の寸法などの情報を含み、これらが立体姿図、展開図として構成されている。

上記記憶部２０Ｃは（図１９）、本発明を実施するためのプログラムを記憶する他、後述する金型レイアウト決定部２０Ｄが決定した曲げ順、曲げ順ごとの金型、金型レイアウトなど（図２１）、また、金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅが決定した金型・ハンド搭載情報（図２２）をデータベースとして記憶する。

金型レイアウト決定部２０Ｄは（図１９）、前記入力部２０Ｂを介して入力された製品情報に基づいて、曲げ順（１）、（２）、（３）、（４）を決定すると共に、各曲げ順ごとにワークＷを加工する金型及び金型レイアウトａ、ｂ、ｃ、ｄを決定する（図２４のステップ１０１〜ステップ１０２）。

例えば、図２０に示すように、平坦なワークＷの曲げ線ｍ１、ｍ２、ｍ３、ｍ４部分を（１）、（２）、（３）、（４）の順に曲げ加工し、最終的には、図示するように、フランジＦ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４が立った製品を加工するものとすると、金型レイアウト決定部２０Ｄが（図１９）曲げ順などを決定した結果が、図２１に示されている。

図２１においては、曲げ順ごとに、各加工ステーションＳＴ１、ＳＴ２内の各位置X1、Ｘ2・・・・に配置された金型（○印）から成る金型レイアウトa、b、c、dが示されているが、本発明による金型レイアウトの例としては、既述した図１４〜図１６に示すものがある。

即ち、図１４（A）は、パンチホルダ３０に対して、パンチＰが表付けされた場合であり、図１４（B）は、同ホルダ３０に対して、パンチＰが裏付けされた場合である。

また、図１５（A）は、ダイホルダ３１に対して、パンチＰが裏付けされた場合であり、図１５（B）は、同ホルダ３１に対して、パンチＰが表付けされた場合である。

更に、図１６（A）は、パンチホルダ３０に対して、ダイＤが表付けされた場合であり、図１６（B）は、ダイホルダ３１に対して、ダイＤが表付けされた場合である。

一般に、金型レイアウトは、どのような断面形状（図２３）、どのような長さ（Ｘ軸方向（mm））の金型を金型ホルダ３０、３１のどの位置に配置するかといったことだけではなく、ワークWと金型との干渉やワークWと上部テーブル１２、下部テーブル１３との干渉といったことも考慮しなくてはならない。

従って、上記図１４（B）のように、パンチＰがパンチホルダ３０に裏付けされたり、図１５（A）のように、ダイホルダ３１に対して、パンチＰが裏付けされたり、図１５（B）のように、ダイホルダ３１に対して、パンチＰが表付けされたり、図１６（A）のように、パンチホルダ３０に対して、ダイＤが表付けされたりする場合がある。

一方、上記金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅ（図１９）は、前記金型レイアウト決定部２０Ｄにより決定された金型レイアウトa（図２１）、b、c、dを構成する金型P、Dが、金型・ハンド格納装置３（図９、図１９）のどのストッカＳ1、S３〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８のどの位置に搭載されているか、また、ワークWを把持する場合と金型P、Dを交換する場合に曲げロボット４が具備すべきハンドが、どのストッカＳ２、Ｓ５のどの位置に搭載されているかを表す金型・ハンド搭載情報を決定する。

この場合、上記金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅ（図１９）は、例えば入力部２０Ｂと記憶部２０Ｃにより構成され、金型・ハンド搭載情報は作業者Ｓが入力部２０Ｂから入力し、記憶部２０Ｃにデータベースとして記憶される。
又は、上記金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅ（図１９）は、ストッカ内の金型・ハンド位置検出手段として、例えばノギス等において既に知られている複数個の静電容量型の位置検出センサ等を左右方向に配置して備え、上記金型・ハンド搭載情報を自動的に記憶部２０Ｃにデータベースとして記憶しても良い。

即ち、金型・ハンド搭載情報の具体例としては、例えば図２２に示されている。

先ず、図２２（A）は、金型・ハンド格納装置３（図９、図１９）内のストッカＳ1〜Ｓ８を示し、そのうちＳ1、S３〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８は金型搭載用ストッカであり、Ｓ２、Ｓ５は、ハンド搭載用ストッカである（そのうちＳ２はワーク把持ハンド搭載用ストッカ、Ｓ５は金型交換ハンド搭載用ストッカである）。

そして、図２２（B）は、前記ストッカＳ1〜Ｓ８（図２２（A））のどのストッカにどのような部材が搭載されているかを表す金型・ハンド格納装置３の全体情報である。

例えば、ストッカＳ1（図９、図１０）、S３〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８には、パンチＰとダイＤから成る金型（背中合わせ）が、ストッカＳ２には、ワーク把持ハンド５７が、Ｓ５には、金型交換ハンド５８がそれぞれ搭載されている。

また、図２２（C）は、金型を搭載しているストッカＳ1の詳細な情報である。

例えば、ストッカＳ1の金型搭載情報は、パンチについては、断面形状がサッシ形状（図２３）であって、表付けか裏付けか、長さ（Ｘ軸方向（mm））、位置（ストッカＳ1におけるＸ軸方向の座標）はどうか、また、ダイについては、断面形状が１V形状（図２３）であって、表付けか裏付けか、長さ（Ｘ軸方向（mm））、位置（ストッカＳ1におけるＸ軸方向の座標）はどうかといった情報である。
尚、これら詳細な金型搭載情報には、既述した金型・ハンド位置検出手段と同様に（前記段落番号〔０１２４〕の後半参照）、金型に備えたバーコード、ICチップ等の金型識別媒体から別途設けた金型識別媒体読み取り手段により前記記憶部２０Ｃ（図１９）に自動的に記憶された情報も含まれる。

これらの情報の元は、前記金型レイアウト決定部２０Ｄ（図１９）により決定された金型レイアウトa（図２１）、b、c、dであり、例えば表付けか裏付けかといった情報は、このストッカＳ1に搭載されている金型の状態を表している。

上記図２２（C）において、パンチが表付けとなっている場合には、ストッカＳ1にパンチが表付けで搭載されていることを表している。

従って、プレスブレーキ１側のパンチホルダ３０（例えば図１４（A））にパンチＰを表付けするときには、曲げロボット４は、前記金型・ハンド格納装置３のストッカＳ1に表付けに搭載されたパンチをそのまま取り出せば良い。

しかし、ストッカＳ1に搭載されている金型の情報としては、この表付けか裏付けかといったことは、必ずしも必要ではない。

例えば、ストッカＳ1に搭載されている段階では、パンチを全て一律に表付けにしていても、曲げロボット４がプレスブレーキ１側のパンチホルダ３０（図１４）にパンチＰを装着する時点で、金型レイアウトa、b、c、d（図２１）を参照して判断し、直前にパンチＰを表裏反転すれば、図１４（B）に示すように、裏付けにすることができる。

上記図２２（C）は、金型を搭載しているストッカＳ1の詳細な情報であるが、他のストッカS３〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８についても同様である。

上記図２２の金型・ハンド搭載情報としての断面形状（図２２（C））には、図示する以外にも、パンチ（図２３）については、標準形状、直剣形状、グーズネック形状等があり、ダイについては、厚板形状等があり、これらも既述した金型レイアウト決定部２０Ｄ（図１９）により決定された金型レイアウトa（図２１）、b、c、dに基づくものである。

図２２（D）は、ワーク把持ハンド５７を搭載しているストッカＳ２の詳細な情報である。

例えば、ストッカＳ２のワーク把持ハンド搭載情報は、種別が、バキュームパッドか、ジョーか等、また位置（ストッカＳ２におけるＸ軸方向の座標）はどうかといった情報である。

この場合、曲げロボット４がどの種別のワーク把持ハンドを取り付けるかといったことは、曲げ加工対象であるワークWの形態に基づくものであり、該ワークWを把持し易いといった観点から定まる。

図２２（E）は、金型交換ハンド５８を搭載しているストッカＳ５の詳細な情報である。

例えば、ストッカＳ５の金型交換ハンド搭載情報は、種別が、モジュールか否か等、また位置（ストッカＳ２におけるＸ軸方向の座標）はどうかといった情報である。

この場合、曲げロボット４がどの種別の金型交換ハンドを取り付けるかといったことは、交換対象である金型の形態に基づくものであり、該金型がモジュール（ＷＯ００／４１８２４号公報に開示）か否かといった観点から定まる。

上記図２２の金型・ハンド搭載情報は、作業者Ｓが金型交換や曲げ加工の前の段取り工程において判明しており、従って、予め入力部２０Ｂ（図１９）の画面から入力しておくことにより、記憶部２０Ｃにデータベースとして記憶される。

上記記憶部２０Ｃに記憶された金型・ハンド搭載情報（図２２）は、後述する金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆ（図１９）、ハンド交換制御部２０Ｇ、金型交換制御部２０Ｈが駆動する場合に参照する。

上記金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆ（図１９）は、上記決定された金型レイアウトa、b、c、dと金型・ハンド搭載情報に基づき、曲げロボット４が必要とすべきハンド５７、５８と金型は何かを判断し、ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５のうちの該当するストッカをハンド交換位置ＨＣＰへ位置決めさせ、又は金型搭載用ストッカＳ1、S３〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８のうちの該当するストッカのパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置へ位置決めする。

また、上記ハンド交換制御部２０Ｇ（図１９）は、ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５のうちの該当するストッカと、前記曲げロボット４との間で、曲げロボット４を介して、ハンドの交換を行わせる。

更に、上記金型交換制御部２０Ｈ（図１９）は、金型搭載用ストッカＳ1、S３〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８のうちの該当するストッカと、プレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１との間で、曲げロボット４を介して、金型の交換を行わせる。

次いで、上記曲げ加工制御部２０J（図１９）は、金型交換制御部２０Ｈを用いた曲げロボット４による金型交換後、ラム駆動源１４、１５を作動させ、該曲げロボット４がワーク把持ハンド５８で把持しプレスブレーキ１へ供給したワークWをパンチＰとダイＤで曲げ加工させる。

これら上記金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆ、ハンド交換制御部２０Ｇ、金型交換制御部２０Ｈ、曲げ加工制御部２０Jは、後述するように、図２４のステップ２０４〜ステップ２０７における動作の主体としての役割を演じる。

以下、上記構成を有する本発明の動作を、図２４に基づいて説明する。
（1）金型・ハンド搭載情報を決定するまでの動作。

図２４のステップ２０１において、製品情報を入力し、ステップ２０２において、曲げ順、金型、金型レイアウトを決定し、ステップ２０３において、金型・ハンド搭載情報を決定する。

即ち、ＣＰＵ２０Ａは（図１９）、入力部２０Ｂを介して製品情報が入力されたことを検知すると、金型レイアウト決定部２０Ｄを介して曲げ順、金型、金型レイアウトを決定し、更に、入力部２０Ｂを介して金型・ハンド搭載情報（図２２）が入力されたことを検知すると、金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅを介して金型・ハンド搭載情報を決定し、前記金型レイアウト及び金型・ハンド搭載情報を記憶部２０Ｃ（図1９）にデータベースとして記憶させる。

（2）ステップ２０４〜ステップ２０７の動作。
図２４のステップ２０４、２０５、２０６、２０７は、それぞれ図１７のステップ１０２〜ステップ１０５、ステップ１０６〜ステップ１０７、ステップ１０８〜ステップ１１１、ステップ１１２と全く同じであり、相違点は、前記図２４の動作の方が、制御装置を構成する金型レイアウト決定部２０Ｄ、金型・ハンド搭載情報決定部２０Ｅ、金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆ等の動作主体が明確な点である。

（3）先ず、図２４のステップ２０４の動作は次のとおりである。
即ち、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２を位置決めし（図１７のステップ１０２に相当）、不要なワーク把持ハンド５７を戻し（同図のステップ１０３に相当）、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５を位置決めし（同図のステップ１０４に相当）、金型交換ハンド５８へ交換する（同図のステップ１０５に相当）。

具体的には、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）が上記決定された金型レイアウトa、b、c、d（図２１）と金型・ハンド搭載情報（図２２）に基づき、曲げロボット４をして不要なワーク把持ハンド５７を戻さすべきと判断し、先ず、金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆ（図１９）を駆動制御することにより、最初に、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２（図１８（Ａ）に相当）をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めする。

次に、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、ハンド交換制御部２０Ｇを駆動制御し、曲げロボット４（図１８（Ｂ）に相当）が持っているワーク把持ハンド５７を上記ハンド交換位置ＨＣＰに位置決めしたストッカＳ２に戻す。

次いで、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、更に、金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆを駆動制御し、もう一方の金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５（図１８（Ｃ）に相当）をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし、再度、ハンド交換制御部２０Ｇを駆動制御し、曲げロボット４をして必要となった金型交換ハンド５８を該金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５から取り出させる（図１８（Ｄ）に相当）。

（4）次に、図２４のステップ２０５の動作は次のとおりである。
即ち、金型搭載用ストッカを位置決めし（図１７のステップ１０６に相当）、金型交換を行う（同図のステップ１０７に相当）。

具体的には、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆを駆動制御し、金型搭載用ストッカＳ1（図９、図１０に相当）、S３〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８のうちの該当するストッカのパスラインＰＬの位置をプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１のパスラインＰＬの位置に位置決めする（図６に相当）。

その後、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、金型交換制御部２０Ｈを駆動制御し、前記金型交換ハンド５８（図１８（Ｄ）に相当）を有する曲げロボットをして、該当するストッカの所定位置にある金型P、Dを取り出させる（ＷＯ００／４１８２４号公報に開示）と共に、該金型Ｐ、Ｄをプレスブレーキ１側の金型ホルダ３０、３１の所定位置に移動させることにより、金型交換を行わせる（図７に相当）。

（5）次いで、図２４のステップ２０６の動作は次のとおりである。
即ち、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５を位置決めし（図１７のステップ１０８に相当）、不要な金型交換ハンド５８を戻し（同図のステップ１０９に相当）、ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２を位置決めし（同図のステップ１１０に相当）、ワーク把持ハンド５７へ交換する（同図のステップ１１１に相当）。

具体的には、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、最初に、金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆを駆動制御し、金型交換ハンド搭載用ストッカＳ５をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし（図１８（Ａ）に相当）、次に、ハンド交換制御部２０Ｇを駆動制御し、曲げロボット４が持っている金型交換ハンド５８を上記ハンド交換位置ＨＣＰに位置決めしたストッカＳ６に戻す（図１８（Ｂ）に相当）。

次いで、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、再度金型・ハンド格納装置制御部２０Ｆを駆動制御し、もう一方のワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２をハンド交換位置ＨＣＰに位置決めし（図１８（Ｃ）に相当）、再度、ハンド交換制御部２０Ｇを駆動制御し、曲げロボット４をして必要となったワーク把持ハンド５７を該ワーク把持ハンド搭載用ストッカＳ２から取り出させる（図１８（Ｄ）に相当）。

（6）最後に、図２４のステップ２０７の動作は次のとおりである。
即ち、曲げ加工が行われる（図１７のステップ１１２に相当）。

具体的には、ＣＰＵ２０Ａ（図１９）は、曲げ加工制御部２０Jを駆動制御し、曲げロボット４がワーク把持ハンド５７でワークWを把持しながら曲げ順（工程）ごとに該当する加工ステーションまで移動し、パンチＰとダイＤの間から把持したワークWを供給してバックゲージの突当１０、１１に付き当てて位置決めした後、油圧シリンダ１４、１５の作用で上部テーブル１２が下降し前記パンチＰとダイＤの協働によりワークWが曲げ加工される。

本発明は、パンチとダイを一緒に格納することにより、金型格納装置全体の構成を簡単にすると共に設置スペースを節約し、金型交換時間の短縮化を図り、また、パンチとダイから成る金型のみならずロボット用のハンドも一緒に格納することにより、曲げロボットによる金型交換を迅速且つ容易に実現可能にする場合に利用され、下降式プレスブレーキ（図１、図９、図１９）のみならず、ラムである下部テーブルが上昇することによりパンチとダイでワークを曲げ加工する上昇式プレスブレーキにも適用され、極めて有用である。

１ プレスブレーキ
２、３ 金型格納装置
４ 曲げロボット
５、６ シャッタ
７ フットペダル
８、９ 無端ベルト
１０、１１ 突当
１２ 上部テーブル
１３ 下部テーブル
１４、１５ 油圧シリンダ
１６、１７ 側板
２０ ＮＣ装置２０
２０Ａ ＣＰＵ２０Ａ
２０Ｂ 入力部
２０Ｃ 記憶部
２０Ｄ 金型レイアウト決定部
２０Ｅ 金型・ハンド搭載情報決定部
２０Ｆ 金型・ハンド格納装置制御部
２０Ｇ ハンド交換制御部
２０Ｈ 金型交換制御部
２０Ｊ 曲げ加工制御部
３０、３１ 金型ホルダ
３２、３３、３４、３５ 一方のプーリ
３６、３７、３８、３９ 他方のプーリ
４０ 連結軸
４１ 支持台
４２ 支軸
４３ 軸受け
５０ 曲げロボット４のアーム
５１ ボール
５２、５３ レール
５４ 雄型コネクタ、
５５ 雌型コネクタ
５６ 穴
５７ ワーク把持ハンド
５８ 金型交換ハンド
５９ 円柱
６０ 円溝
６１ ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５の搭載部
６２、６３ ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５の支持部
６４ ハンド搭載用ストッカＳ２、Ｓ５の固定手段
７０ 安全柵
Ｄ ダイ
Ｐ パンチ
Ｗ ワーク
Ｓ1〜Ｓ８ ストッカ

Claims (16)

1. １つのストッカにプレスブレーキのパンチとダイを背中合わせに搭載したことを特徴とする金型搭載用ストッカ。
2. 上記請求項１記載の金型搭載用ストッカを取り扱う金型格納装置であって、
   該金型格納装置はプレスブレーキの側方に設置され、上記１つのストッカにプレスブレーキのパンチとダイを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカを複数個有し、
   駆動軸が１軸である無端ベルトで前記各ストッカの両側を支持し、該無端ベルトを前記支持されている各ストッカが作業者側にはみ出ないように循環させることにより、該当するストッカのパスラインの位置をプレスブレーキ側の金型ホルダのパスラインの位置へ位置決め自在としたこと特徴とする金型格納装置。
3. 前部中央部にストッカ無し領域を形成することにより、加工済みのワークの横抜きを可能とする請求項２記載の金型格納装置。
4. 前部と後部にそれぞれシャッタを設けた請求項２記載の金型格納装置。
5. プレスブレーキのパンチとダイを搭載する金型搭載用ストッカと、曲げロボットが使用するハンドを搭載するハンド搭載用ストッカとを備えたことを特徴とする金型・ハンド格納装置。
6. 上記金型搭載用ストッカは、プレスブレーキのパンチとダイを背中合わせに搭載した金型搭載用ストッカである請求項５記載の金型・ハンド格納装置。
7. 上記ハンド搭載用ストッカは、ワーク把持ハンド搭載用ストッカと金型交換ハンド搭載用ストッカにより構成され、両ストッカはハンドを固定する固定手段を有し、
   又は上記ハンド搭載用ストッカには、ワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在し、該ストッカは各ハンドを固定する固定手段を有する請求項５記載の金型・ハンド格納装置。
8. 該金型・ハンド格納装置は、プレスブレーキの側方に設置され、該プレスブレーキと金型・ハンド格納装置の前方を曲げロボットが長手方向に移動自在に設置され、
   駆動軸が１軸である無端ベルトで前記各ストッカの両側を支持し、該無端ベルトを前記支持されている各ストッカが曲げロボット側にはみ出ないように循環させることにより、上記金型搭載用ストッカのうちの該当するストッカのパスラインの位置をプレスブレーキ側の金型ホルダのパスラインの位置へ位置決め自在とし、更に、上記ハンド搭載用ストッカのうちの該当するストッカ又はワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在するハンド搭載用ストッカをハンド交換位置へ位置決め自在とした請求項５記載の金型・ハンド格納装置。
9. 上記金型・ハンド格納装置は、隣接するプレスブレーキ１と共に、安全柵で包囲されている請求項５記載の金型・ハンド格納装置。
10. 上記金型・ハンド格納装置の後方には、安全柵が無い代わりに後部シャッタが設けられ、金型やハンドについて段取り可能である請求項５又は９記載の金型・ハンド格納装置。
11. 上記請求項５記載の金型・ハンド格納装置を使用するロボットによる金型交換方法であって、
    （1）ハンド搭載用ストッカをハンド交換位置に位置決めし、
    （2）その後、曲げロボットのハンドをワーク把持ハンドから金型交換ハンドへ交換した後、
    （3）金型搭載用ストッカのうちの該当するストッカのパスラインの位置をプレスブレーキ側の金型ホルダのパスラインの位置へ位置決めし、
    （4）その後、曲げロボットを移動させることにより、上記金型交換ハンドを介して上記該当するストッカとプレスブレーキ側の金型ホルダとの間で金型交換を行うことを特徴とするロボットによる金型交換方法。
12. 上記（２）において、ワーク把持ハンド搭載用ストッカをハンド交換位置に位置決めし、曲げロボット自らが不要となったワーク把持ハンドを該ワーク把持ハンド搭載用ストッカに戻した後、金型交換ハンド搭載用ストッカをハンド交換位置へ位置決めし、再度曲げロボット自らが必要となったハンドを該金型交換ハンド搭載用ストッカから取り出して該曲げロボットに取り付け、
    又は上記（２）において、ワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在したハンド搭載用ストッカをハンド交換位置に位置決めし、曲げロボット自らが不要となったワーク把持ハンドを該ハンド搭載用ストッカに戻した後、再度曲げロボット自らが必要となったハンドを該ハンド搭載用ストッカから取り出して該曲げロボットに取り付ける請求項１１記載のロボットによる金型交換方法。
13. 上記（４）において、金型交換を行った後は、金型交換ハンド搭載用ストッカをハンド交換位置へ位置決めし、曲げロボット自らが不要となった金型交換ハンドを該金型交換ハンド搭載用ストッカに戻した後、ワーク把持ハンド搭載用ストッカをハンド交換位置へ位置決めし、再度曲げロボット自らが必要となったワーク把持ハンドを該ワーク把持ハンド搭載用ストッカから取り出して該曲げロボットに取り付け、該曲げロボットによりワークを把持させてプレスブレーキに供給し曲げ加工を行わせ、
    又は上記（４）において、金型交換を行った後は、ワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在したハンド搭載用ストッカをハンド交換位置へ位置決めし、曲げロボット自らが不要となった金型交換ハンドを該ハンド搭載用ストッカに戻した後、再度曲げロボット自らが必要となったワーク把持ハンドを該ハンド搭載用ストッカから取り出して該曲げロボットに取り付け、該曲げロボットによりワークを把持させてプレスブレーキに供給し曲げ加工を行わせる請求項１１記載のロボットによる金型交換方法。
14. 上記請求項１１記載のロボットによる金型交換方法の実施に直接使用する制御装置であって、
    製品情報に基づき、ワークの曲げ順、使用する金型及び金型レイアウトを決定する金型レイアウト決定部と、
    該決定された金型レイアウトを構成する金型が、どのストッカのどの位置に搭載されているか、また、ワークを把持する場合と金型を交換する場合に曲げロボッ４が具備すべきハンドが、どのストッカのどの位置に搭載されているかを表す金型・ハンド搭載情報を決定する金型・ハンド搭載情報決定部と、
    上記決定された金型レイアウトと金型・ハンド搭載情報に基づき、曲げロボットが必要とすべきハンドと金型は何かを判断し、ハンド搭載用ストッカのうちの該当するストッカ若しくはワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在するストッカをハンド交換位置へ位置決めさせ、又は金型搭載用ストッカのうちの該当するストッカのパスラインの位置をプレスブレーキ側の金型ホルダのパスラインの位置へ位置決めする金型・ハンド格納装置制御部と、
    ハンド搭載用ストッカのうちの該当するストッカ又はワーク把持ハンドと金型交換ハンドが混在するストッカと、前記曲げロボットとの間で、曲げロボットを介して、ハンドの交換を行わせるハンド交換制御部と、
    金型搭載用ストッカのうちの該当するストッカと、プレスブレーキ側の金型ホルダとの間で、曲げロボットを介して、金型の交換を行わせる金型交換制御部から成ることを特徴とする制御装置。
15. 上記金型・ハンド搭載情報決定部は、入力部と記憶部により構成され、金型・ハンド搭載情報は作業者が入力部から入力し又は自動で入力部から入力し、記憶部にデータベースとして記憶される請求項１４記載の制御装置。
16. 上記曲げロボットによる金型交換後、ラム駆動源を作動させ、該曲げロボットがワーク把持ハンドで把持しプレスブレーキへ供給したワークをパンチとダイで曲げ加工させる曲げ加工制御部を付加した請求項１４記載の制御装置。

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