CN112577504A - 车辆行驶路径二次规划方法、装置、设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了车辆行驶路径二次规划方法、装置、设备和可读存储介质，涉及计算机领域，具体涉及一种自动驾驶技术。具体实现方案为：通过获取车辆的行驶位置和预设的初始路径；根据行驶位置和初始路径，确定前方路径的通行通道信息；根据预设的车头角点信息、前方路径和通行通道信息，确定车辆相对于通行通道两侧边界的车头剩余空间约束；根据车头剩余空间约束，得到车辆的二次规划路径，从而利用车头剩余空间为车辆行驶路径的二次规划提供约束，使二次规划路径与车身形状相适应，提高二次规划路径的可靠性，进而降低出现压线、剐蹭、碰撞的可能性。

Description

车辆行驶路径二次规划方法、装置、设备和可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机领域，具体涉及一种车辆行驶路径二次规划方法、装置、设备和可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶车辆的行驶过程中，需要为自动驾驶车辆规划行驶路径，进而自动驾驶车辆可以根据行驶路径进行行驶。准确合理的行驶路径，可以保证自动驾驶车辆的安全行驶。

现有技术中，在为自动驾驶车辆规划行驶路径的时候，通常采用自动驾驶车辆的后轴中心点作为了自动驾驶车辆的位置基准点，然后据此进行行驶路径的规划；进而得到自动驾驶车辆的行驶路径。

然而，现有技术的行驶路径规划方法，容易造成车辆在转弯处发生压线、剐蹭等问题，不利于自动驾驶车辆的安全行驶。

发明内容

本申请的目的是提供一种车辆行驶路径二次规划方法、装置、设备和可读存储介质。

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆行驶路径二次规划方法，包括：

获取车辆的行驶位置和预设的初始路径，其中，所述初始路径为预先规划的所述车辆从预设起点至预设终点的行驶位置集合；

根据所述行驶位置和所述初始路径，确定前方路径的通行通道信息，其中，所述前方路径为在所述初始路径中位于所述行驶位置之后的一局部路径；

根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束；

根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径。

本申请实施例利用车头剩余空间为车辆行驶路径的二次规划提供约束，使二次规划产生的路径规划结果与车身形状相适应，提高二次规划路径的可靠性，降低出现压线、剐蹭、碰撞的可能性。

在一些实施例中，所述车头角点信息包括：车头左前角点相对于车辆基准点的左相对位置信息，以及车头右前角点对于车辆基准点的右相对位置信息，其中，所述车辆基准点是所述车辆中用于指示所述行驶位置的点。

本申请实施例分别以车头左前角点和车头右前角点的相对位置信息，作为车头角点信息，提高二次规划与车身长、宽的适应性。

在一些实施例中，所述根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束，包括：

根据所述左相对位置信息和所述前方路径，确定与所述前方路径相对应的车头左前角点位置；

根据所述车头左前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离约束；

根据所述右相对位置信息和所述前方路径，确定与所述前方路径相对应的车头右前角点位置；

根据所述车头右前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离约束。

本申请实施例将与车头左前角点位置对应的第一剩余距离约束，和与车头右前角点位置对应的第二剩余距离约束，作为车头剩余空间约束，由此提供了基于车头的边界约束，进一步提高了二次规划路径的可靠性，降低出现压线、剐蹭、碰撞的可能性。

在一些实施例中，所述根据所述车头左前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离约束，包括：

根据所述车头左前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离；

根据所述第一剩余距离和预设的安全距离阈值，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离约束。

本申请实施例在第一剩余距离约束的具体确定方法中引入安全距离阈值，提高约束的可靠性。

在一些实施例中，所述根据所述车头右前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离约束，包括：

根据所述车头右前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离；

根据所述第二剩余距离和预设的安全距离阈值，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离约束。

本申请实施例在第二剩余距离约束的具体确定方法中引入安全距离阈值，提高约束的可靠性。

在一些实施例中，所述根据所述行驶位置和所述初始路径，确定前方路径的通行通道信息，包括：

根据所述行驶位置，在所述初始路径中确定前方路径；

获取所述前方路径对应的通行通道，其中，所述通行通道指示了所述前方路径的可通行空间；

获取所述通行通道的通行通道信息，其中，所述通行通道信息包括所述通行通道的宽度、长度。

本申请实施例以前方路径对应的可通行空间，作为前方路径对应的通行通道，提高了通行通道信息的准确性，进而提高了车头剩余空间约束的准确性。

在一些实施例中，在所述根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束之前，还包括：

将所述车辆的后轴中心点，作为车辆基准点；

获取所述车辆基准点在车辆坐标系中的参考位置；

获取预设的车辆长度信息和车辆宽度信息；

根据所述车辆长度信息、所述车辆宽度信息和所述参考位置，确定车头左前角点相对于车辆基准点的左相对位置信息，以及车头右前角点对于车辆基准点的右相对位置信息。

本申请实施例以车辆长度信息和车辆宽度信息计算车头角点信息，提高了车头角点信息的准确性。

在一些实施例中，在所述根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径之前，还包括：

确定所述前方路径为转弯类型的路径。

本申请实施例在判定是要转弯时，对前方路径进行二次规划，降低车辆转弯时出现压线、剐蹭、碰撞的可能性。

在一些实施例中，在所述根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径之后，还包括：

根据所述二次规划路径，控制所述车辆自动驾驶；

或者，根据所述二次规划路径，向用户显示导航信息。

本申请实施例以二次规划路径，控制所述车辆自动驾驶，提高了自动驾驶的安全性；或者以二次规划路径显示导航信息，提高了导航的安全性和可靠性。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆行驶路径二次规划装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶位置和预设的初始路径，其中，所述初始路径为预先规划的所述车辆从预设起点至预设终点的行驶位置集合；

确定模块，用于根据所述行驶位置和所述初始路径，确定前方路径的通行通道信息；

约束确定模块，用于根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束；

处理模块，用于根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面及第一方面各种可能的实施例中任一项所述的车辆行驶路径二次规划方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请第一方面及第一方面各种可能的实施例中任一项所述的车辆行驶路径二次规划方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过获取车辆的行驶位置和预设的初始路径，其中，所述初始路径为预先规划的所述车辆从预设起点至预设终点的行驶位置集合；根据所述行驶位置和所述初始路径，确定前方路径的通行通道信息；根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束；根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径，从而利用车头剩余空间为车辆行驶路径的二次规划提供约束，使二次规划产生的路径规划结果与车身形状相适应，提高二次规划路径的可靠性，进而降低出现压线、剐蹭、碰撞的可能性。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的一种应用场景；

图2是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径二次规划方法流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径二次规划装置结构示意图；

图4是根据本申请实施例的车辆行驶路径二次规划的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

参见图1，是本申请实施例提供的一种应用场景。图1所示的车辆1例如可以是自动驾驶车辆，也可以是提供辅助驾驶的车辆。如图1所示，本申请实施例中，车辆1按照全局规划的初始路径进行行驶，并自动判断前方路径中的车头剩余空间约束，实时地或者在检测到转弯时，根据本申请实施例提供的方法，进行车辆前方路径二次规划，得到车辆的二次规划路径。然后，例如是以车辆的二次规划路径进行自动驾驶，或者是根据车辆的二次规划路径向用户发出导航提示。

参见图2，是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径二次规划方法流程示意图，图2所示方法的执行主体可以是软件和/或硬件的装置，例如为车辆行驶路径二次规划装置。该装置具体可以是车辆的车载系统，也可以是与车载系统连接的辅助计算服务器、或者是终端设备等，在此不做限定。图2所示的方法包括步骤S101至步骤S104，具体如下：

S101，获取车辆的行驶位置和预设的初始路径，其中，所述初始路径为预先规划的所述车辆从预设起点至预设终点的行驶位置集合。

初始路径可以理解为全局规划路径。例如用户输入起点和终点的位置信息，车辆行驶路径二次规划装置自动根据起点和终点的位置信息进行全局路径规划，得到初始路径。该初始路径可以是粗略的行驶路径，而在实际车辆行驶中，再根据高精地图对局部路径进行局部路径规划。

S102，根据所述行驶位置和所述初始路径，确定前方路径的通行通道信息，其中，所述前方路径为在所述初始路径中位于所述行驶位置之后的一局部路径。

例如，可以根据车辆当前的行驶位置，在初始路径中获取位于车辆前方的前方路径，然后获取该前方路径的通行通道信息。

通行这里的通行通道可以理解为是可通行空间、可通行区域。通行通道信息可以理解为是对前方路径所在道路，而确定的可通行边界的位置信息。例如在无障碍物的车道上行驶时，通行通道信息可以简单地理解为车道边界信息。又例如，在有障碍物的车道上行驶时，通行通道信息可以理解为是已计算避让空间的避让通道，其边界至少由车道和障碍物进行了约束。

在一些实施例中，车辆行驶路径二次规划装置可以根据所述行驶位置，在所述初始路径中确定前方路径，即位于车辆前方的局部路径，或者理解为初始路径在所述行驶位置朝终点方向预设距离的局部路径。例如可以是车辆对应的行驶位置朝终点方向距离在200米以内的初始路径，作为初始路径。200米为预设距离，在此不做限定。又例如，车辆对应的行驶位置朝终点方向满足预设路径类型的初始路径，作为初始路径。预设路径类型例如可以是转弯类型、避障类型等至少之一。

车辆行驶路径二次规划装置在确定前方路径之后，就可以获取所述前方路径对应的通行通道，其中，所述通行通道指示了所述前方路径的可通行空间。例如以前方路径所在车道为所述前方路径对应的通行通道。然后，车辆行驶路径二次规划装置获取所述通行通道的通行通道信息，其中，所述通行通道信息包括所述通行通道的宽度、长度。例如，通行通道信息是前方路径所在车道的宽度、长度。本实施例以前方路径对应的可通行空间，作为前方路径对应的通行通道，提高了通行通道信息的准确性，进而提高了车头剩余空间约束的准确性。

S103，根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束。

为了提高二次规划与车身长、宽的适应性，可以用如图1所示的车头左前角点A和车头右前角点B的相对位置信息，作为车头角点信息。例如，所述车头角点信息可以包括：车头左前角点相对于车辆基准点的左相对位置信息，以及车头右前角点对于车辆基准点的右相对位置信息，其中，所述车辆基准点是所述车辆中用于指示所述行驶位置的点。左相对位置信息以及右相对位置信息，可以理解为是相对于车辆基准点的偏离信息。左相对位置信息以及右相对位置信息可以理解为车辆坐标系下的相对位置信息。根据车辆坐标系中的左相对位置信息以及右相对位置信息，以及车辆基准点在世界坐标系的坐标位置，可以确定出世界坐标系中的左相对位置信息以及右相对位置信息，以及车头左前角点A和车头右前角点B各自在世界坐标系中的位置。

在一些实施例中获取到左前角点A和车头右前角点B在车辆坐标系中位置的方式，可以是在步骤S103(根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束)之前，将所述车辆的后轴中心点，作为车辆基准点。获取所述车辆基准点在车辆坐标系中的参考位置；获取预设的车辆长度信息和车辆宽度信息；根据所述车辆长度信息、所述车辆宽度信息和所述参考位置，确定车头左前角点相对于车辆基准点的左相对位置信息，以及车头右前角点对于车辆基准点的右相对位置信息。由此，本实施例通过以车辆长度信息和车辆宽度信息计算车头角点信息，提高了车头角点信息的准确性。

在上述车头角点信息包括车头左前角点相对于车辆基准点的左相对位置信息，以及车头右前角点对于车辆基准点的右相对位置信息的基础上，步骤S103(根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束)具体可以是在前方路径所在的通行通道中，预测出车头左前角点和车头右前角点的位置。包括：根据所述左相对位置信息和所述前方路径，确定与所述前方路径相对应的车头左前角点位置；根据所述车头左前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离约束。第一剩余距离约束可以理解为车头左前角点与左侧边界的剩余距离，应大于或等于最小第一剩余距离的约束。并且，根据所述右相对位置信息和所述前方路径，确定与所述前方路径相对应的车头右前角点位置；根据所述车头右前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离约束。第二剩余距离约束可以理解为车头右前角点与右侧边界的剩余距离，应大于或等于最小第二剩余距离的约束。本实施例将与车头左前角点位置对应的第一剩余距离约束，和与车头右前角点位置对应的第二剩余距离约束，作为车头剩余空间约束，由此提供了基于车头的边界约束，进一步提高了二次规划路径的可靠性，降低出现压线、剐蹭、碰撞的可能性。

可选地，可以在第一剩余距离约束的具体确定方法中引入安全距离阈值，提高约束的可靠性。例如，根据所述车头左前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离；根据所述第一剩余距离和预设的安全距离阈值，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离约束。第一剩余距离约束可以理解为，车头的左前角点相对于通行通道左侧边界，距离大于或等于第一剩余距离和预设的安全距离阈值之和。

可选地，可以在第二剩余距离约束的具体确定方法中引入安全距离阈值，提高约束的可靠性。例如，根据所述车头右前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离；根据所述第二剩余距离和预设的安全距离阈值，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离约束。第二剩余距离约束可以理解为，车头的右前角点相对于通行通道右侧边界，距离大于或等于第二剩余距离和预设的安全距离阈值之和。

S104，根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径。

具体地，可以是根据车头剩余空间约束对预设的目标函数进行二次规划，得到车辆的二次规划路径。其中，目标函数是包含提高路径的平滑程度和以靠近通行通道中心线为目标设计的目标函数。

在一些实施例中，可以在步骤S104(根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径)之前确定所述前方路径为转弯类型的路径。可以理解为，由于转弯时较容易出现车头碰撞、剐蹭问题，因此可以在判定车辆将要转弯时，对前方路径进行二次规划，降低车辆转弯时出现压线、剐蹭、碰撞的可能性。

在一些实施例中，在步骤S104(根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径)之后，还包括：根据所述二次规划路径，控制所述车辆自动驾驶；或者，根据所述二次规划路径，向用户显示导航信息。本实施例以二次规划路径，控制所述车辆自动驾驶，提高了自动驾驶的安全性；或者以二次规划路径显示导航信息，提高了导航的安全性和可靠性。

本实施例提供的车辆行驶路径二次规划方法，通过获取车辆的行驶位置和预设的初始路径，其中，所述初始路径为预先规划的所述车辆从预设起点至预设终点的行驶位置集合；根据所述行驶位置和所述初始路径，确定前方路径的通行通道信息；根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束；根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径，从而利用车头剩余空间为车辆行驶路径的二次规划提供约束，使二次规划产生的路径规划结果与车身形状相适应，提高二次规划路径的可靠性，进而降低出现压线、剐蹭、碰撞的可能性。

参见图3，是本申请实施例提供的一种车辆行驶路径二次规划装置结构示意图。图3所示的车辆行驶路径二次规划装置30包括：

获取模块31，用于获取车辆的行驶位置和预设的初始路径，其中，所述初始路径为预先规划的所述车辆从预设起点至预设终点的行驶位置集合。

确定模块32，用于根据所述行驶位置和所述初始路径，确定前方路径的通行通道信息。

约束确定模块33，用于根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束。

处理模块34，用于根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径。

本实施例提供的车辆行驶路径二次规划装置，通过获取车辆的行驶位置和预设的初始路径，其中，所述初始路径为预先规划的所述车辆从预设起点至预设终点的行驶位置集合；根据所述行驶位置和所述初始路径，确定前方路径的通行通道信息；根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束；根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径，从而利用车头剩余空间为车辆行驶路径的二次规划提供约束，使二次规划产生的路径规划结果与车身形状相适应，提高二次规划路径的可靠性，进而降低出现压线、剐蹭、碰撞的可能性。

在一些实施例中，所述车头角点信息包括：车头左前角点相对于车辆基准点的左相对位置信息，以及车头右前角点对于车辆基准点的右相对位置信息，其中，所述车辆基准点是所述车辆中用于指示所述行驶位置的点。本申请实施例分别以车头左前角点和车头右前角点的相对位置信息，作为车头角点信息，提高二次规划与车身长、宽的适应性。

在一些实施例中，约束确定模块33用于根据所述左相对位置信息和所述前方路径，确定与所述前方路径相对应的车头左前角点位置；根据所述车头左前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离约束；根据所述右相对位置信息和所述前方路径，确定与所述前方路径相对应的车头右前角点位置；根据所述车头右前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离约束。本申请实施例将与车头左前角点位置对应的第一剩余距离约束，和与车头右前角点位置对应的第二剩余距离约束，作为车头剩余空间约束，由此提供了基于车头的边界约束，进一步提高了二次规划路径的可靠性，降低出现压线、剐蹭、碰撞的可能性。

在一些实施例中，约束确定模块33具体用于根据所述车头左前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离；根据所述第一剩余距离和预设的安全距离阈值，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离约束。本申请实施例在第一剩余距离约束的具体确定方法中引入安全距离阈值，提高约束的可靠性。

在一些实施例中，约束确定模块33具体用于根据所述车头右前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离；根据所述第二剩余距离和预设的安全距离阈值，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离约束。本申请实施例在第二剩余距离约束的具体确定方法中引入安全距离阈值，提高约束的可靠性。

在一些实施例中，确定模块32，用于根据所述行驶位置，在所述初始路径中确定前方路径；获取所述前方路径对应的通行通道，其中，所述通行通道指示了所述前方路径的可通行空间；获取所述通行通道的通行通道信息，其中，所述通行通道信息包括所述通行通道的宽度、长度。本申请实施例以前方路径对应的可通行空间，作为前方路径对应的通行通道，提高了通行通道信息的准确性，进而提高了车头剩余空间约束的准确性。

在一些实施例中，约束确定模块33，在所述根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束之前，还用于将所述车辆的后轴中心点，作为车辆基准点；获取所述车辆基准点在车辆坐标系中的参考位置；获取预设的车辆长度信息和车辆宽度信息；根据所述车辆长度信息、所述车辆宽度信息和所述参考位置，确定车头左前角点相对于车辆基准点的左相对位置信息，以及车头右前角点对于车辆基准点的右相对位置信息。本申请实施例以车辆长度信息和车辆宽度信息计算车头角点信息，提高了车头角点信息的准确性，进而提高了车头剩余空间约束的准确性。

在一些实施例中，处理模块34，在所述根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径之前，还用于确定所述前方路径为转弯类型的路径。本申请实施例在判定是要转弯时，对前方路径进行二次规划，降低车辆转弯时出现压线、剐蹭、碰撞的可能性。

在一些实施例中，处理模块34，在所述根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径之后，还用于根据所述二次规划路径，控制所述车辆自动驾驶；或者，根据所述二次规划路径，向用户显示导航信息。本实施例以二次规划路径，控制所述车辆自动驾驶，提高了自动驾驶的安全性；或者以二次规划路径显示导航信息，提高了导航的安全性和可靠性。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

参见图4，是根据本申请实施例的车辆行驶路径二次规划的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图4所示，该电子设备包括：一个或多个处理器401、存储器402，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图4中以一个处理器401为例。

存储器402即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆行驶路径二次规划的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆行驶路径二次规划的方法。

存储器402作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆行驶路径二次规划的方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的获取模块31、确定模块32、约束确定模块33和处理模块34)。处理器401通过运行存储在存储器402中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆行驶路径二次规划的方法。

存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆行驶路径二次规划的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆行驶路径二次规划的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

车辆行驶路径二次规划的方法的电子设备还可以包括：输入装置403和输出装置404。处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

输入装置403可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆行驶路径二次规划的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置404可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆行驶路径二次规划方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行驶位置和预设的初始路径，其中，所述初始路径为预先规划的所述车辆从预设起点至预设终点的行驶位置集合；

根据所述行驶位置和所述初始路径，确定前方路径的通行通道信息，其中，所述前方路径为在所述初始路径中位于所述行驶位置之后的一局部路径；

根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束；

根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车头角点信息包括：车头左前角点相对于车辆基准点的左相对位置信息，以及车头右前角点对于车辆基准点的右相对位置信息，其中，所述车辆基准点是所述车辆中用于指示所述行驶位置的点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束，包括：

根据所述左相对位置信息和所述前方路径，确定与所述前方路径相对应的车头左前角点位置；

根据所述车头左前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离约束；

根据所述右相对位置信息和所述前方路径，确定与所述前方路径相对应的车头右前角点位置；

根据所述车头右前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离约束。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车头左前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离约束，包括：

根据所述车头左前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离；

根据所述第一剩余距离和预设的安全距离阈值，确定车头相对于所述通行通道左侧边界的第一剩余距离约束。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车头右前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离约束，包括：

根据所述车头右前角点位置和所述通行通道信息，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离；

根据所述第二剩余距离和预设的安全距离阈值，确定车头相对于所述通行通道右侧边界的第二剩余距离约束。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶位置和所述初始路径，确定前方路径的通行通道信息，包括：

根据所述行驶位置，在所述初始路径中确定前方路径；

获取所述前方路径对应的通行通道，其中，所述通行通道指示了所述前方路径的可通行空间；

获取所述通行通道的通行通道信息，其中，所述通行通道信息包括所述通行通道的宽度、长度。

7.根据权利要求2至5任一所述的方法，其特征在于，在所述根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束之前，还包括：

将所述车辆的后轴中心点，作为车辆基准点；

获取所述车辆基准点在车辆坐标系中的参考位置；

获取预设的车辆长度信息和车辆宽度信息；

根据所述车辆长度信息、所述车辆宽度信息和所述参考位置，确定车头左前角点相对于车辆基准点的左相对位置信息，以及车头右前角点对于车辆基准点的右相对位置信息。

8.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径之前，还包括：

确定所述前方路径为转弯类型的路径。

9.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径之后，还包括：

根据所述二次规划路径，控制所述车辆自动驾驶；

或者，根据所述二次规划路径，向用户显示导航信息。

10.一种车辆行驶路径二次规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶位置和预设的初始路径，其中，所述初始路径为预先规划的所述车辆从预设起点至预设终点的行驶位置集合；

确定模块，用于根据所述行驶位置和所述初始路径，确定前方路径的通行通道信息；

约束确定模块，用于根据预设的车头角点信息、所述前方路径和所述通行通道信息，确定所述车辆相对于所述通行通道两侧边界的车头剩余空间约束；

处理模块，用于根据所述车头剩余空间约束，得到所述车辆的二次规划路径。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的车辆行驶路径二次规划方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的车辆行驶路径二次规划方法。

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