CN111907472B - 车辆的控制方法及装置、车锁系统、车辆、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆的控制方法及装置、车锁系统、车辆、存储介质。控制方法包括：唤醒步骤：驱动多个天线发送唤醒报文；在接收到钥匙根据唤醒报文发送的第一回复报文的情况下，根据第一回复报文判断钥匙是否合法；在钥匙合法的情况下，执行唤醒操作；解锁步骤：在唤醒操作后，根据钥匙发送的包括多个天线的信号强度的第二回复报文获取多个天线的第一选定天线的信号强度变化量并根据第一选定天线的信号强度变化量判断钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置；在钥匙的运动趋势为靠近并进入车辆的解锁区域和钥匙合法的情况下，控制车辆执行解锁操作。本发明的控制方法，可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户需求。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法及装置、车锁系统、车辆、存储介质。
背景技术
随着人们对车辆舒适性要求的不断提高，无钥匙进入及启动系统(Passive EnrtyPassive Start，PEPS)成为汽车的标配。无钥匙进入及启动技术在车辆使用者想要进入车内时，只要在车门解锁的阈值区存在合法的智能钥匙，就可以自动解锁，从而进入车内，这一过程中用户不需要拿出智能钥匙。
然而，上述方案是基于固定阈值来判断智能钥匙的位置。当用户进入阈值区又没有进入车内时，汽车仍会进行相关操控，如车门解锁、车灯点亮等。显然，这不符合用户的实际需求，导致用户体验差。
发明内容
本发明提供一种车辆的控制方法及装置、车锁系统、车辆、存储介质。
本发明实施方式的车辆的控制方法用于车锁系统，所述车锁系统包括设置在所述车辆不同位置的多个天线，所述控制方法包括：
唤醒步骤：驱动所述多个天线发送唤醒报文；
在接收到钥匙根据所述唤醒报文发送的第一回复报文的情况下，根据所述第一回复报文判断所述钥匙是否合法；
在所述钥匙合法的情况下，执行唤醒操作；
解锁步骤：在所述唤醒操作后，根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第二回复报文获取所述多个天线的第一选定天线的信号强度变化量并根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置；
在所述钥匙的运动趋势为靠近并进入所述车辆的解锁区域和所述钥匙合法的情况下，控制所述车辆执行解锁操作。
本发明实施方式的车辆的控制方法，接收钥匙发送的第一选定天线的信号强度，然后根据第一选定天线的信号强度变化量确定钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置，在钥匙的运动趋势为靠近并进入车辆的解锁区域和钥匙合法的情况下，控制车辆执行解锁操作，这样可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
在某些实施方式中，驱动所述多个天线发送唤醒报文，包括：
驱动所述多个天线以第一周期发送所述唤醒报文。
如此，多个天线周期性发送唤醒报文。
在某些实施方式中，所述唤醒步骤包括：
在超过第一预设时长未接收到所述第一回复报文的情况下，驱动所述多个天线以第二周期发送所述唤醒报文，所述第二周期大于所述第一周期。
如此，发送唤醒报文的周期从第一周期调整为第二周期，节约功耗。
在某些实施方式中，在根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第二回复报文获取所述多个天线的第一选定天线的信号强度变化量并根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置前，所述解锁步骤包括：
驱动所述多个天线的至少一个所述天线发送第一识别认证报文及其余所述天线发送第一测量信号，所述第一识别认证报文包括所述第一测量信号；
接收所述钥匙根据所述第一识别认证报文发送的所述第二回复报文，所述第二回复报文包括所述多个天线的信号强度和所述钥匙的识别码；
根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法；
在所述钥匙合法的情况下，根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第一选定天线。
如此，确定第一选定天线。
在某些实施方式中，在根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第一选定天线后，所述解锁步骤包括：
驱动所述第一选定天线发送所述第一识别认证报文及其余所述天线发送所述第一测量信号；
接收所述钥匙根据所述第一识别认证报文发送的所述第二回复报文；
根据所述第二回复报文确定所述第一选定天线的信号强度是否最大；
在所述第一选定天线的信号强度是最大的情况下，根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置。
如此，确定第一选定的信号强度仍是最大，以便后续根据第一选定天线的信号强度变化量判断钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置。
在某些实施方式中，驱动所述多个天线的至少一个所述天线发送第一识别认证报文及其余所述天线发送第一测量信号，包括：
驱动所述多个天线的至少一个所述天线以第三周期发送所述第一识别认证报文及其余所述天线以所述第三周期发送所述第一测量信号；
驱动所述第一选定天线发送所述第一识别认证报文及其余所述天线发送所述第一测量信号，包括：
驱动所述第一选定天线以第四周期发送所述第一识别认证报文及其余所述天线以所述第四周期发送所述第一测量信号，所述第四周期小于所述第三周期。
如此，多个天线周期性发送第一识别认证报文和第一测量信号，在确定第一选定天线后，将发送周期从第三周期调整为第四周期，提高发送频率。
在某些实施方式中，根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置，包括：
在所述第一选定天线的信号强度变化量增大的情况下，确定所述钥匙的运动趋势为靠近所述车辆；
判断所述第一选定天线的信号强度变化增量是否大于第一阈值；
在所述第一选定天线的信号强度变化增量大于所述第一阈值的情况下，确定所述钥匙进入所述车辆的解锁区域。
如此，确定钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置。
在某些实施方式中，在确定所述钥匙进入所述车辆的解锁区域后及在控制所述车辆执行解锁操作前，所述解锁步骤包括：
驱动所述第一选定天线发送第一请求认证报文，所述第一请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密；
接收所述钥匙根据所述第一请求认证报文发送的第三回复报文，所述第三回复报文包括所述钥匙的识别码；
根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法。
如此，实现判断钥匙是否合法。
在某些实施方式中，所述解锁操作包括车门解锁和以下至少一种：后备箱解锁、后视镜展开、迎宾灯点亮、车灯闪亮。
如此，解锁操作包括多种，满足用户需求。
在某些实施方式中，所述控制方法包括：
闭锁步骤：在所述车辆处于解锁的状态下，根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第四回复报文获取所述多个天线的第二选定天线的信号强度变化量并根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置；
在所述钥匙的运动趋势为远离并进入所述车辆的闭锁区域和所述钥匙合法的情况下，控制所述车辆执行闭锁操作。
如此，避免通过单一固定阈值的判断来执行闭锁操作，使得闭锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
在某些实施方式中，在根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第四回复报文获取所述多个天线的第二选定天线的信号强度变化量并根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置前，所述闭锁步骤包括：
在所述车辆处于解锁的状态下，判断在第一延迟时长内车门或后备箱是否被打开，
在所述第一延迟时长内所述车门和所述后备箱均没有被打开的情况下，驱动所述多个天线的至少一个所述天线发送第二识别认证报文及其余所述天线发送第二测量信号，所述第二识别认证报文包括所述第二测量信号；
接收所述钥匙根据所述第二识别认证报文发送的所述第四回复报文，所述第四回复报文包括所述多个天线的信号强度和所述钥匙的识别码；
根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法；
在所述钥匙合法的情况下，根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第二选定天线。
如此，确定第二选定天线。
在某些实施方式中，在根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第二选定天线后，所述闭锁步骤包括：
驱动所述第二选定天线发送所述第二识别认证报文及其余所述天线发送所述第二测量信号；
接收所述钥匙根据所述第二识别认证报文发送的所述第四回复报文；
根据所述第四回复报文确定所述第二选定天线的信号强度是否最大；
在所述第二选定天线的信号强度是最大的情况下，根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置。
如此，确定第二选定的信号强度仍是最大，以便后续根据第二选定天线的信号强度变化量判断钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置。
在某些实施方式中，驱动所述多个天线的至少一个所述天线发送第二识别认证报文及其余所述天线发送第二测量信号，包括：
驱动所述多个天线的至少一个所述天线以第五周期发送第二识别认证报文及其余所述天线以所述第五周期发送第二测量信号；
驱动所述第二选定天线发送所述第二识别认证报文及其余所述天线发送所述第二测量信号，包括：
驱动所述第二选定天线以所述第五周期发送所述第二识别认证报文及其余所述天线以所述第五周期发送所述第二测量信号。
如此，多个天线周期性发送第二识别认证报文和第二测量信号。
在某些实施方式中，根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置，包括：
在所述第二选定天线的信号强度变化量减小的情况下，确定所述钥匙的运动趋势为远离所述车辆；
判断所述第二选定天线的信号强度变化减量是否小于第二阈值；
在所述第二选定天线的信号强度变化减量小于所述第二阈值的情况下，确定所述钥匙进入所述车辆的闭锁区域。
如此，确定钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置。
在某些实施方式中，在确定所述钥匙进入所述车辆的闭锁区域后及在控制所述车辆执行闭锁操作前，所述闭锁步骤包括：
驱动所述第二选定天线发送第二请求认证报文，所述第二请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密；
接收所述钥匙根据所述第二请求认证报文发送的第五回复报文，所述第五回复报文包括所述钥匙的识别码；
根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法。
如此，实现判断钥匙是否合法。
在某些实施方式中，所述闭锁操作包括车门闭锁和以下至少一种：后备箱闭锁、后视镜折叠、迎宾灯关闭、喇叭提醒。
如此，闭锁操作包括多种，满足用户需求。
在某些实施方式中，所述多个天线包括第一天线、第二天线和第三天线，所述第一天线设置在所述车辆的主驾门把手内，所述第二天线设置在所述车辆的副驾门把手内，所述第三天线设置在所述车辆的后保险杆。
如此，当钥匙位于车辆的不同方位时，任一天线可以检测到钥匙。
本发明实施方式的车辆的控制装置用于车锁系统，所述车锁系统包括设置在车辆不同位置的多个天线和所述控制装置，所述控制装置包括驱动模块、接收模块和处理模块，所述驱动模块用于驱动所述多个天线发送唤醒报文，所述接收模块用于在接收到钥匙根据所述唤醒报文发送的第一回复报文的情况下，根据所述第一回复报文判断所述钥匙是否合法，及用于在所述钥匙合法的情况下，执行唤醒操作，所述处理模块用于在所述唤醒操作后，根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第二回复报文获取所述多个天线的第一选定天线的信号强度变化量并根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置，及用于在所述钥匙的运动趋势为靠近并进入所述车辆的解锁区域和所述钥匙合法的情况下，控制所述车辆执行解锁操作。
本发明实施方式的车辆的控制装置，接收钥匙发送的第一选定天线的信号强度，然后根据第一选定天线的信号强度变化量确定钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置，在钥匙的运动趋势为靠近并进入车辆的解锁区域和钥匙合法的情况下，控制车辆执行解锁操作，这样可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
在某些实施方式中，在所述处理模块用于根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第二回复报文获取所述多个天线的第一选定天线的信号强度变化量并根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置前，所述驱动模块用于驱动所述多个天线的至少一个所述天线发送第一识别认证报文及其余所述天线发送第一测量信号，所述第一识别认证报文包括所述第一测量信号，所述接收模块用于接收所述钥匙根据所述第一识别认证报文发送的所述第二回复报文，所述第二回复报文包括所述多个天线的信号强度和所述钥匙的识别码，及用于根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法，所述处理模块用于在所述钥匙合法的情况下，根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第一选定天线。
如此，确定第一选定天线。
在某些实施方式中，在所述处理模块用于根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第一选定天线后，所述驱动模块用于驱动所述第一选定天线发送所述第一识别认证报文及其余所述天线发送所述第一测量信号，所述接收模块用于接收所述钥匙根据所述第一识别认证报文发送的所述第二回复报文，所述处理模块用于根据所述第二回复报文确定所述第一选定天线的信号强度是否最大，及用于在所述第一选定天线的信号强度是最大的情况下，根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置。
如此，确定第一选定的信号强度仍是最大，以便后续根据第一选定天线的信号强度变化量判断钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置。
在某些实施方式中，所述处理模块用于在所述第一选定天线的信号强度变化量增大的情况下，确定所述钥匙的运动趋势为靠近所述车辆，及用于判断所述第一选定天线的信号强度变化增量是否大于第一阈值，以及用于在所述第一选定天线的信号强度变化增量大于所述第一阈值的情况下，确定所述钥匙进入所述车辆的解锁区域。
如此，确定钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置。
在某些实施方式中，在所述处理模块用于确定所述钥匙进入所述车辆的解锁区域后及用于控制所述车辆执行解锁操作前，所述驱动模块用于驱动所述第一选定天线发送第一请求认证报文，所述第一请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密，所述接收模块用于接收所述钥匙根据所述第一请求认证报文发送的第三回复报文，所述第三回复报文包括所述钥匙的识别码，及用于根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法。
如此，实现判断钥匙是否合法。
在某些实施方式中，所述处理模块用于在所述车辆处于解锁的状态下，根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第四回复报文获取所述多个天线的第二选定天线的信号强度变化量并根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置，及用于在所述钥匙的运动趋势为远离并进入所述车辆的闭锁区域和所述钥匙合法的情况下，控制所述车辆执行闭锁操作。
如此，避免通过单一固定阈值的判断来执行闭锁操作，使得闭锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
在某些实施方式中，在所述处理模块用于根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第四回复报文获取所述多个天线的第二选定天线的信号强度变化量并根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置前，所述处理模块用于在所述车辆处于解锁的状态下，判断在第一延迟时长内车门或后备箱是否被打开，所述驱动模块用于在所述第一延迟时长内所述车门和所述后备箱均没有被打开的情况下，驱动所述多个天线的至少一个所述天线发送第二识别认证报文及其余所述天线发送第二测量信号，所述第二识别认证报文包括所述第二测量信号，所述接收模块用于接收所述钥匙根据所述第二识别认证报文发送的所述第四回复报文，所述第四回复报文包括所述多个天线的信号强度和所述钥匙的识别码，及用于根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法，所述处理模块用于在所述钥匙合法的情况下，根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第二选定天线。
如此，确定第二选定天线。
在某些实施方式中，在所述处理器用于根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第二选定天线后，所述驱动模块用于驱动所述第二选定天线发送所述第二识别认证报文及其余所述天线发送所述第二测量信号，所述接收模块用于接收所述钥匙根据所述第二识别认证报文发送的所述第四回复报文，所述处理模块用于根据所述第四回复报文确定所述第二选定天线的信号强度是否最大，及用于在所述第二选定天线的信号强度是最大的情况下，根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置。
如此，确定第二选定的信号强度仍是最大，以便后续根据第二选定天线的信号强度变化量判断钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置。
在某些实施方式中，所述处理模块用于在所述第二选定天线的信号强度变化量减小的情况下，确定所述钥匙的运动趋势为远离所述车辆，及用于判断所述第二选定天线的信号强度变化减量是否小于第二阈值，以及用于在所述第二选定天线的信号强度变化减量小于所述第二阈值的情况下，确定所述钥匙进入所述车辆的闭锁区域。
如此，确定钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置。
在某些实施方式中，在所述处理模块用于确定所述钥匙进入所述车辆的闭锁区域后及用于控制所述车辆执行闭锁操作前，所述驱动模块用于驱动所述第二选定天线发送第二请求认证报文，所述第二请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密，所述接收模块用于接收所述钥匙根据所述第二请求认证报文发送的第五回复报文，所述第五回复报文包括所述钥匙的识别码，及用于根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法。
如此，实现判断钥匙是否合法。
本发明实施方式的车锁系统包括设置在车辆不同位置的多个天线和上述任一实施方式所述的控制装置。
本发明实施方式的车锁系统，通过钥匙发送的第一选定天线的信号强度变化量确定钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置，在钥匙的运动趋势为靠近并进入车辆的解锁区域和钥匙合法的情况下，控制车辆执行解锁操作，这样可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
本发明实施方式的车辆包括上述实施方式所述的车锁系统。
本发明实施方式的车辆，接收钥匙发送的第一选定天线的信号强度，然后根据第一选定天线的信号强度变化量确定钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置，在钥匙的运动趋势为靠近并进入车辆的解锁区域和钥匙合法的情况下，控制车辆执行解锁操作，这样可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
本发明实施方式的车辆，包括设置在所述车辆不同位置的多个天线、处理器和存储器；其中，一个或多个程序指令被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器处理；所述处理器执行所述程序指令时，实现上述任一实施方式所述的控制方法。
本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时，实现上述任一实施方式所述的控制方法。
本发明实施方式的计算机可读存储介质，接收钥匙发送的第一选定天线的信号强度，然后根据第一选定天线的信号强度变化量确定钥匙的运动趋势及钥匙与车辆的相对位置，在钥匙的运动趋势为靠近并进入车辆的解锁区域和钥匙合法的情况下，控制车辆执行解锁操作，这样可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的车辆的结构示意图；
图2是本发明实施方式的控制装置的模块示意图；
图3是本发明实施方式的车辆的识别区域划分示意图；
图4是本发明实施方式的车辆的解锁区域与闭锁区域划分示意图；
图5-16是本发明实施方式的控制方法的多个流程示意图；
图17是本发明实施方式的车锁系统的模块示意图。
图18是本发明实施方式的车辆的模块示意图；
图19是本发明实施方式的计算机可读存储介质与处理器的连接示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
本发明实施方式的车辆的控制方法用于车锁系统100，可由本发明实施方式的车辆1000的控制装置10实现。请参阅图1，车锁系统100包括设置在车辆1000不同位置的多个天线L、设置在车辆1000的控制装置10和钥匙20。钥匙20可供用户随身携带。控制装置10包括休眠状态和工作状态两种状态。在钥匙20位于车外且车辆1000闭锁一段时间的情况下，控制装置10会进入休眠状态。请参阅图2，控制装置10包括驱动模块12、接收模块14和处理模块16。在控制装置10处于休眠状态时，驱动模块12和接收模块14处于轮询(polling)模式，驱动模块12可以驱动多个天线L轮流发送唤醒报文，接收模块14接收回复报文，此时处理模块16不工作。在控制装置10处于工作状态时，驱动模块12、接收模块14和处理模块16均正常工作。
请参阅图3和图4，多个天线L包括第一天线L1、第二天线L2和第三天线L3，第一天线L1设置在车辆1000的主驾门把手内，第二天线L2设置在车辆1000的副驾门把手内，第三天线L3设置在车辆1000的后保险杆。如此，当钥匙20位于车辆1000的不同方位时，任一天线L可以检测到钥匙20。第一天线L1的磁场覆盖区域为主驾侧的四分之一球体范围，为识别区域A1。第二天线L2的磁场覆盖范围为副驾侧的四分之一球体范围，为识别区域A2。第三天线L3的磁场覆盖范围为后备箱侧的四分之一球体范围，为识别区域A3。其中，识别区域A1包括解锁区域B1和部分闭锁区域C1。识别区域A2包括解锁区域B2和部分闭锁区域C2。识别区域A3包括解锁区域B3和部分闭锁区域C3。
可以理解，设置在车辆1000外部的多个天线L可以发出信号，当钥匙20位于车辆1000的识别区域时，钥匙20可以接收到天线L所发出的信号并作出响应。
下文以车锁系统100包括第一天线L1、第二天线L2、第三天线L3三个天线L为例进行说明。
请参阅图5，控制方法包括唤醒步骤S100和解锁步骤S200。唤醒步骤S100包括：
步骤S102：驱动多个天线L发送唤醒报文；
步骤S104：在接收到钥匙20根据唤醒报文发送的第一回复报文的情况下，根据第一回复报文判断钥匙20是否合法；
步骤S106：在钥匙20合法的情况下，执行唤醒操作。
解锁步骤S200包括：
步骤S202：在唤醒操作后，根据钥匙20发送的包括多个天线L的信号强度的第二回复报文获取多个天线L的第一选定天线的信号强度变化量并根据第一选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置；
步骤S204：在钥匙20的运动趋势为靠近并进入车辆1000的解锁区域和钥匙20合法的情况下，控制车辆1000执行解锁操作。
本发明实施方式的车辆的控制方法，接收钥匙20发送的第一选定天线的信号强度，然后根据第一选定天线的信号强度变化量确定钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置，在钥匙20的运动趋势为靠近并进入车辆1000的解锁区域和钥匙20合法的情况下，控制车辆1000执行解锁操作，这样可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
可以理解，控制装置10进入休眠状态后，趋势解闭锁功能使能。控制装置10会驱动多个天线L发送唤醒报文来检测在车辆1000的识别区域内是否有钥匙20。当用户携带钥匙20由远处接近车辆1000并进入识别区域(可以是识别区域A1、A2、A3中的任一个区域，或是A1和A3的重叠区域，或是A2和A3的重叠区域)时，钥匙20会收到天线L发送的唤醒报文。只要有一个天线L的唤醒报文被钥匙20接收到，钥匙20就会给控制装置10发送第一回复报文。其中，第一回复报文包括钥匙20的识别码(ID)。控制装置10接收到第一回复报文后，将钥匙20的识别码与已存的识别码进行比对，若钥匙20的识别码为已存的识别码，则认为钥匙20合法，此时执行唤醒操作，控制装置10从休眠状态切换为工作状态。在其他实施方式中，天线L发送的唤醒报文也可以包括用于测量天线L的信号强度的测量信号。
控制装置10被唤醒，说明钥匙20位于车辆1000的识别区域。控制装置10再进一步通过第一选定天线的信号强度变化量确定钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。然后在钥匙20靠近车辆1000并进入车辆1000的解锁区域和钥匙20合法的情况下，控制车辆1000执行解锁操作。如此，通过钥匙20的运动趋势来识别用户的意图，在钥匙20合法的情况下，控制车辆1000执行解锁操作，更符合用户的实际需求。
在某些实施方式中，步骤S102包括：驱动多个天线L以第一周期发送唤醒报文。
如此，多个天线L周期性发送唤醒报文。具体地，在第一周期内，第一天线L1、第二天线L2和第三天线L3分别发送一次唤醒报文，具体发送次序不作限定。第一周期可以是200ms、800ms或200ms-800ms之间的任意数值。
在某些实施方式中，唤醒步骤S100包括：在超过第一预设时长未接收到第一回复报文的情况下，驱动多个天线L以第二周期发送唤醒报文。第二周期大于第一周期。
如此，发送唤醒报文的周期从第一周期调整为第二周期，节约功耗。可以理解，控制装置10超过第一预设时长(如连续300个第一周期)未接收到第一回复报文，则认为没有钥匙20位于车辆1000的识别区域内。此时，调整发送唤醒报文的周期为第二周期以节约功耗。第二周期可以是700ms、1500ms或700ms-1500ms之间的任意数值。
进一步地，在唤醒步骤S100中，若在第二预设时长(如连续50个第一周期)内，控制装置10接收到的钥匙20的识别码均不是已存的识别码，即没有检测到合法的钥匙20，此时，驱动多个天线L以第二周期发送唤醒报文。
请参阅图6，在某些实施方式中，在步骤S202前，解锁步骤S200包括：
步骤S206：驱动多个天线L的至少一个天线L发送第一识别认证报文及其余天线L发送第一测量信号，第一识别认证报文包括第一测量信号；
步骤S208：接收钥匙20根据第一识别认证报文发送的第二回复报文，第二回复报文包括多个天线L的信号强度和钥匙20的识别码；
步骤S210：根据钥匙20的识别码判断钥匙20是否合法；
步骤S212：在钥匙20合法的情况下，根据多个天线L的信号强度确定信号强度最大的天线L为第一选定天线。
如此，确定第一选定天线。可以理解，钥匙20内部设置有三维天线，对应XYZ三个轴，可以根据天线L发送的测量信号测量各天线L的信号强度。钥匙20与天线L的距离越远，测得的天线L的信号强度越小。
可以理解，在本实施方式中，可以驱动三个天线L的其中一个天线L发送第一识别认证报文及其余两个天线L发送第一测量信号，也可以驱动三个天线L的其中两个天线L发送第一识别认证报文及其余一个天线L发送第一测量信号，也可以驱动三个天线L全部发送第一识别认证报文。
在一个实施例中，控制装置10被唤醒后，驱动第一天线L1发送第一识别认证报文及第二天线L2和第三天线L3发送第一测量信号。钥匙20接收到第一识别认证报文后，会自动测量各天线L的信号强度，然后将包括三个天线L的信号强度和钥匙20的识别码的第二回复报文发送至控制装置10。控制装置10收到第二回复报文后，将钥匙20的识别码与已存的识别码进行比对，若钥匙20的识别码为已存的识别码，则认为钥匙20合法，此时可以根据多个天线L的信号强度确定信号强度最大的天线L为第一选定天线。
进一步地，控制装置10可以根据本次收到的三个天线L的信号强度来判断钥匙20是处于识别区域A1、A2或A3。信号强度最大的天线L对应的识别区域即为钥匙20所处的区域。
请参阅图7，在某些实施方式中，在步骤S212后，解锁步骤S200包括：
步骤S214：驱动第一选定天线发送第一识别认证报文及其余天线L发送第一测量信号；
步骤S216：接收钥匙20根据第一识别认证报文发送的第二回复报文；
步骤S218：根据第二回复报文确定第一选定天线的信号强度是否最大；
步骤S202：在第一选定天线的信号强度是最大的情况下，根据第一选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。
如此，确定第一选定的信号强度仍是最大，以便后续根据第一选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。
可以理解，为保证车辆1000执行解锁操作时，始终以车辆1000的解锁区域为界限，控制装置10会在下一次第一识别认证报文发送前调整三个天线L的发送次序：将信号强度最大的第一选定天线(对应于钥匙20所处的识别区域)调整到第一个发送第一识别认证报文，其他天线L可按第一天线L1、第二天线L2、第三天线L3这样的次序重新排序依次发送第一测量信号。
在某些实施方式中，步骤S206包括：驱动多个天线L的至少一个天线L以第三周期发送第一识别认证报文及其余天线L以第三周期发送第一测量信号。步骤S214：包括：驱动第一选定天线以第四周期发送第一识别认证报文及其余天线L以第四周期发送第一测量信号，第四周期小于第三周期。
如此，多个天线L周期性发送第一识别认证报文和第一测量信号，在确定第一选定天线后，将发送周期从第三周期调整为第四周期，提高发送频率。在一个实施例中，在第三周期内，第一天线L1、第二天线L2及第三天线L3的其中一个天线L发送第一识别认证报文，其余两个天线L发送第一测量信号。在第四周期内，第一选定天线发送第一识别认证报文，其余两个天线L发送第一测量信号。第三周期可以是200ms、800ms或200ms-800ms之间的任意数值。第四周期可以是100ms、400ms或100-400ms之间的任意数值。
请参阅图8，在某些实施方式中，步骤S202包括：
步骤S2022：在第一选定天线的信号强度变化量增大的情况下，确定钥匙20的运动趋势为靠近车辆1000；
步骤S2024：判断第一选定天线的信号强度变化增量是否大于第一阈值；
步骤S2026：在第一选定天线的信号强度变化增量大于第一阈值的情况下，确定钥匙20进入车辆1000的解锁区域。
如此，确定钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。可以理解，第一选定天线的信号强度变化量增大，即相当于钥匙20的运动趋势为靠近车辆1000。因此，在第一选定天线的信号强度变化量增大的情况下，可直接进入步骤S2024。第一选定天线的信号强度变化增量大于第一阈值，即相当于钥匙20进入车辆1000的解锁区域。因此，在第一选定天线的信号强度变化增量大于第一阈值的情况下，可直接进入下一步骤。
当然，在其他实施方式中，可以在每个天线L的信号强度变化量增大的情况下，确定钥匙20的运动趋势为靠近车辆1000。
请参阅图9，在某些实施方式中，在确定钥匙20进入车辆1000的解锁区域后及在控制车辆1000执行解锁操作前，解锁步骤S200包括：
步骤S220：驱动第一选定天线发送第一请求认证报文，第一请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密；
步骤S222：接收钥匙20根据第一请求认证报文发送的第三回复报文，第三回复报文包括钥匙20的识别码；
步骤S224：根据钥匙20的识别码判断钥匙20是否合法。
如此，实现判断钥匙20是否合法。具体地，钥匙20接收到第一请求认证报文后，会进行交互认证。由于第一请求认证报文的加密使用了合法钥匙的识别码，钥匙20会采用自身的识别码对第一请求认证报文进行解密，若解密通过则发送第三回复报文(包括钥匙20的识别码)至控制装置10。控制装置10接收到第三回复报文后，将钥匙20的识别码与已存的识别码进行比对，若钥匙20的识别码为已存的识别码，则认为钥匙20合法，交互认证通过，此时控制车辆1000执行解锁操作。
进一步地，第一选定天线发送的第一请求认证报文可包括测量信号，此时，第一天线L1、第二天线L2、第三天线L3的其余两个天线L可以直接发送测量信号。该测量信号与第一测量信号的长度不同。钥匙20发送的第三回复报文可包括三个天线L的信号强度。
在本发明中，车辆1000执行解锁操作后，在第一延迟时长内，若有任意一个车门被打开，则控制装置10退出趋势解闭锁功能，直至车辆1000状态再次满足进入该功能的条件。第一延迟时长可设置为1分钟、5分钟或1-5分钟之间的任意时间。
请参阅图10，下面将以一个具体的实施例说明本发明实施方式的解锁步骤S200，车锁系统100包括控制装置10、第一天线L1、第二天线L2、第三天线L3及钥匙20。在唤醒控制装置10后，解锁步骤S200包括：
步骤S201：驱动多个天线L的第一天线L1以第三周期发送第一识别认证报文及其余两个天线L2和L3以第三周期发送第一测量信号；
步骤S203：判断是否接收到钥匙20发送的第二回复报文，第二回复报文包括第一天线L1的信号强度、第二天线L2的信号强度、第三天线L3的信号强度以及钥匙20的识别码，若是，进入步骤S205，若否，进入步骤S207；
步骤S205：根据第二回复报文判断钥匙20是否合法，若是，进入步骤S209，若否，进入步骤S207；
步骤S207：判断是否连续M个第三周期没有检测到合法的钥匙20；若是，进入步骤S229，若否，返回步骤S201；
步骤S209：根据三个天线L1、L2和L3的信号强度确定信号强度最大的天线L为第一选定天线；
步骤S211：驱动第一选定天线以第四周期发送第一识别认证报文及其余两个天线L以第四周期发送第一测量信号，第一识别认证报文包括第一测量信号；
步骤S213：接收钥匙20根据第一识别认证报文发送的第二回复报文；
步骤S215：根据第二回复报文确定第一选定天线的信号强度是否最大，若是，进入步骤S217，若否，返回步骤S209；
步骤S217：判断第一选定天线的信号强度变化增量是否大于第一阈值，若是，进入步骤S219，若否，返回步骤S209；
步骤S219：驱动第一选定天线发送第一请求认证报文，第一请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密；
步骤S221：判断是否接收到钥匙20发送的第三回复报文，第三回复报文包括第一天线L1的信号强度、第二天线L2的信号强度、第三天线L3的信号强度以及钥匙20的识别码，若是，进入步骤S223，若否，进入步骤S225；
步骤S223：根据第三回复报文判断钥匙20是否合法，若是，进入步骤S227，若否，进入步骤S225；
步骤S225：判断是否连续发送N次第一请求认证报文，若是，进入步骤S229，若否，返回步骤S219；
步骤S227：控制车辆1000执行解锁操作；
步骤S229：等待第二延迟时长；
步骤S231：控制装置10进入休眠状态。
需要说明的是，上述M和N取值可相同，也可不同。在一个例子中，M和N均取值为5。第二延迟时长可以是2分钟、8分钟或2-8分钟之间的任意时间。
进一步地，若第一选定天线的信号强度在第三预设时长内(如300个第四周期)保持不变，或第一选定天线的信号强度的最大值与最小值的差值不大于最小值，认为钥匙20移动缓慢，即用户暂无开门意图，此时，将第一识别认证报文的发送周期从第四周期调整为第三周期。
若第一选定天线的信号强度在第四预设时长内(如90000个第四周期)保持不变，或第一选定天线的信号强度的最大值与最小值的差值不大于最小值，认为钥匙20遗落，此时，将第一识别认证报文的发送周期从第四周期调整为第六周期。第六周期大于第三周期。第六周期可以是1000ms或大于1000ms数值。
需要说明的是，在上述实施例中，先发送第一识别认证报文，再发送第一请求认证报文。在其他实施例中，也可以先发送第一请求认证报文，再发送第一识别认证报文。
在某些实施方式中，解锁操作包括车门解锁和以下至少一种：后备箱解锁、后视镜展开、迎宾灯点亮、车灯闪亮。
如此，解锁操作包括多种，满足用户需求。当然，解锁操作还可以包括中控设备开启、车载空调开启等。车辆1000解锁后，车辆1000的车门或后备箱等可以被打开。
请参阅图11，在某些实施方式中，控制方法包括闭锁步骤S300。闭锁步骤S300包括：
步骤S302：在车辆1000处于解锁的状态下，根据钥匙20发送的包括多个天线L的信号强度的第四回复报文获取多个天线L的第二选定天线的信号强度变化量并根据第二选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置；
步骤S304：在钥匙20的运动趋势为远离并进入车辆1000的闭锁区域和钥匙20合法的情况下，控制车辆1000执行闭锁操作。
如此，避免通过单一固定阈值的判断来执行闭锁操作，使得闭锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
请参阅图12，在某些实施方式中，在步骤S302前，闭锁步骤S300包括：
步骤S306：在车辆1000处于解锁的状态下，判断在第一延迟时长内车门或后备箱是否被打开，
步骤S308：在第一延迟时长内车门和后备箱均没有被打开的情况下，驱动多个天线L的至少一个天线L发送第二识别认证报文及其余天线L发送第二测量信号，第二识别认证报文包括第二测量信号；
步骤S310：接收钥匙20根据第二识别认证报文发送的第四回复报文，第四回复报文包括多个天线L的信号强度和钥匙20的识别码；
步骤S312：根据钥匙20的识别码判断钥匙20是否合法；
步骤S314：在钥匙20合法的情况下，根据多个天线L的信号强度确定信号强度最大的天线L为第二选定天线。
如此，确定第二选定天线。可以理解，钥匙20内部设置有三维天线，对应XYZ三个轴，可以根据天线L发送的测量信号测量各天线L的信号强度。钥匙20与天线L的距离越远，测得的天线L的信号强度越小。
可以理解，在本实施方式中，可以驱动三个天线L的其中一个天线L发送第二识别认证报文及其余两个天线L发送第二测量信号，也可以驱动三个天线L的其中两个天线L发送第二识别认证报文及其余一个天线L发送第二测量信号，也可以驱动三个天线L全部发送第二识别认证报文。
车辆1000解锁后，等待第一延迟时长后，若没有车门或后备箱被打开，控制装置10会启动趋势解闭锁功能以判断离车闭锁趋势。在一个实施例中，控制装置10驱动第一天线L1发送第二识别认证报文及第二天线L2和第三天线L3发送第二测量信号。钥匙20接收到第二识别认证报文后，会自动测量各天线L的信号强度，然后将包括三个天线L的信号强度和钥匙20的识别码的第四回复报文发送至控制装置10。控制装置10收到第四回复报文后，将钥匙20的识别码与已存的识别码进行比对，若钥匙20的识别码为已存的识别码，则认为钥匙20合法，此时可以根据多个天线L的信号强度确定信号强度最大的天线L为第二选定天线。当然，控制装置10也可以直接驱动解锁步骤S200中的第一选定天线发送第二识别认证报文及三个天线L的其余两个天线L发送第二测量信号。
进一步地，控制装置10可以根据本次收到的三个天线L的信号强度来判断钥匙20是处于识别区域A1、A2或A3。信号强度最大的天线L对应的识别区域即为钥匙20所处的区域。
需要说明的是，执行解锁步骤S200后，车辆1000解锁，若开车门再关车门，则关车门后会直接触发趋势解闭锁功能开启以判断离车闭锁趋势。用户用车结束离车，控制装置10检测到车门和后备箱全部关闭且识别到钥匙20在车外时，也会启动趋势解闭锁功能以判断离车闭锁趋势。
请参阅图13，在某些实施方式中，在步骤S314后，闭锁步骤S300包括：
步骤S316：驱动第二选定天线发送第二识别认证报文及其余天线L发送第二测量信号；
步骤S318：接收钥匙20根据第二识别认证报文发送的第四回复报文；
步骤S320：根据第四回复报文确定第二选定天线的信号强度是否最大；
步骤S302：在第二选定天线的信号强度是最大的情况下，根据第二选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。
如此，确定第二选定的信号强度仍是最大，以便后续根据第二选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。
可以理解，为保证车辆1000执行闭锁操作时，始终以车辆1000的闭锁区域为界限，控制装置10会在下一次第二识别认证报文发送前调整三个天线L的发送次序：将信号强度最大的第二选定天线(对应于钥匙20所处的识别区域)调整到第一个发送第二识别认证报文，其他天线L可按第一天线L1、第二天线L2、第三天线L3这样的次序重新排序依次发送第二测量信号。
在某些实施方式中，步骤S208包括：驱动多个天线L的至少一个天线L以第五周期发送第二识别认证报文及其余天线L以第五周期发送第二测量信号。步骤S216包括：驱动第二选定天线以第五周期发送第二识别认证报文及其余天线L以第五周期发送第二测量信号。
如此，多个天线L周期性发送第二识别认证报文和第二测量信号。在一个实施例中，在第五周期内，第一天线L1、第二天线L2及第三天线L3的其中一个天线L发送第二识别认证报文，其余两个天线L发送第二测量信号。或者，在第五周期内，第一天线L1、第二天线L2及第三天线L3的第二选定天线发送第二识别认证报文，其余两个天线L发送第二测量信号。第五周期可以是100ms、400ms或100-400ms之间的任意数值。第五周期可与第四周期相同。
可以理解，用户离车时，钥匙20从车辆1000的解锁区域运动到闭锁区域，钥匙20与天线L的距离由近到远。因此，第二识别认证报文的发送周期设置得较短，提高发送频率。
请参阅图14，在某些实施方式中，步骤S302包括：
步骤S3022：在第二选定天线的信号强度变化量减小的情况下，确定钥匙20的运动趋势为远离车辆1000；
步骤S3024：判断第二选定天线的信号强度变化减量是否小于第二阈值；
步骤S3026：在第二选定天线的信号强度变化减量小于第二阈值的情况下，确定钥匙20进入车辆1000的闭锁区域。
如此，确定钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。可以理解，第二选定天线的信号强度变化量减小，即相当于钥匙20的运动趋势为远离车辆1000。因此，在第二选定天线的信号强度变化量减小的情况下，可直接进入步骤S3024。第二选定天线的信号强度变化减量小于第二阈值，即相当于钥匙20进入车辆1000的闭锁区域。因此，在第二选定天线的信号强度变化减量小于第二阈值的情况下，可直接进入下一步骤。
当然，在其他实施方式中，可以在每个天线L的信号强度变化量减小的情况下，确定钥匙20的运动趋势为远离车辆1000。
请查阅图15，在某些实施方式中，在确定钥匙20进入车辆1000的闭锁区域后及在控制车辆1000执行闭锁操作前，闭锁步骤S300包括：
步骤S322：驱动第二选定天线发送第二请求认证报文，第二请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密；
步骤S324：接收钥匙20根据第二请求认证报文发送的第五回复报文，第五回复报文包括钥匙20的识别码；
步骤S326：根据钥匙20的识别码判断钥匙20是否合法。
如此，实现判断钥匙20是否合法。具体地，钥匙20接收到第二请求认证报文后，会进行交互认证。由于第二请求认证报文的加密使用了合法钥匙的识别码，钥匙20会采用自身的识别码对第二请求认证报文进行解密，若解密通过则发送第五回复报文(包括钥匙20的识别码)至控制装置10。控制装置10接收到第五回复报文后，将钥匙20的识别码与已存的识别码进行比对，若钥匙20的识别码为已存的识别码，则认为钥匙20合法，交互认证通过，此时控制车辆1000执行闭锁操作。
进一步地，第二选定天线发送的第二请求认证报文可包括测量信号，此时，第一天线L1、第二天线L2、第三天线L3的其余两个天线L可以直接发送测量信号。该测量信号与第二测量信号的长度不同。钥匙20发送的第五回复报文可包括三个天线L的信号强度。
在本发明中，车辆1000执行闭锁操作后，在等待第二延迟时长后，控制装置10从工作状态切换为休眠状态。
请参阅图16，下面将以一个具体的实施例说明本发明实施方式的解锁步骤S300，车锁系统100包括控制装置10、第一天线L1、第二天线L2、第三天线L3及钥匙20。在车辆1000解锁后，闭锁步骤S300包括：
步骤S301：判断在第一延迟时长内车门或后备箱是否被打开，若是，进入步骤S303，若否，直接退出趋势解闭锁功能；
步骤S303：驱动多个天线L的第一选定天线以第五周期发送第二识别认证报文及其余两个天线L以第五周期发送第二测量信号；
步骤S305：判断是否接收到钥匙20发送的第四回复报文，第四回复报文包括第一天线L1的信号强度、第二天线L2的信号强度、第三天线L3的信号强度以及钥匙20的识别码，若是，进入步骤S307，若否，进入步骤S309；
步骤S307：根据第四回复报文判断钥匙20是否合法，若是，进入步骤S311，若否，进入步骤S309；
步骤S309：判断是否连续M个第五周期没有检测到合法的钥匙20，若是，进入步骤S331，若否，返回步骤S303；
步骤S311：根据三个天线L1、L2和L3的信号强度确定信号强度最大的天线L为第二选定天线；
步骤S313：驱动第二选定天线以第五周期发送第二识别认证报文及其余两个天线L以第五周期发送第二测量信号，第二识别认证报文包括第二测量信号；
步骤S315：接收钥匙20根据第二识别认证报文发送的第四回复报文；
步骤S317：根据第四回复报文确定第二选定天线的信号强度是否最大，若是，进入步骤S319，若否，返回步骤S311；
步骤S319：判断第二选定天线的信号强度变化减量是否小于第二阈值，若是，进入步骤S321，若否，返回步骤S311；
步骤S321：驱动第二选定天线发送第二请求认证报文，第二请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密；
步骤S323：判断是否接收到钥匙20发送的第五回复报文，第五回复报文包括第一天线L1的信号强度、第二天线L2的信号强度、第三天线L3的信号强度以及钥匙20的识别码，若是，进入步骤S325，若否，进入步骤S327；
步骤S325：根据第五回复报文判断钥匙20是否合法，若是，进入步骤S329，若否，进入步骤S327；
步骤S327：判断是否连续发送N次第二请求认证报文，若是，进入步骤S331，若否，返回步骤S321；
步骤S329：控制车辆1000执行闭锁操作；
步骤S331：等待第三延迟时长，然后进入步骤S329。
需要说明的是，上述M和N取值可相同，也可不同。在一个例子中，M和N均取值为5。第三延迟时长可以是8分钟、20分钟或8-20分钟之间的任意时间。
进一步地，若第二选定天线的信号强度在第四预设时长内(如300个第五周期)保持不变，或第二选定天线的信号强度的最大值与最小值的差值不大于最小值，认为钥匙20移动缓慢，即用户暂无离开车辆1000意图，此时，将第二识别认证报文的发送周期从第五周期调整为第七周期。第七周期大于第五周期。第七周期可以是300ms、800ms或200ms-800ms之间的任意数值。第七周期可与第三周期相同。
若第二选定天线的信号强度在第五预设时长内(如90000个第五周期)保持不变，或第二选定天线的信号强度的最大值与最小值的差值不大于最小值，认为钥匙20遗落，此时，将第二识别认证报文的发送周期从第五周期调整为第八周期。第八周期大于第七周期。第八周期可以是1000ms或大于1000ms数值。第八周期可与第六周期相同。
需要说明的是，在上述实施例中，先发送第二识别认证报文，再发送第二请求认证报文。在其他实施例中，也可以先发送第二请求认证报文，再发送第二识别认证报文。
在某些实施方式中，闭锁操作包括车门闭锁和以下至少一种：后备箱闭锁、后视镜折叠、迎宾灯关闭、喇叭提醒。
如此，闭锁操作包括多种，满足用户需求。喇叭提醒可以是喇叭发出短声提醒。当然，闭锁操作还可以包括中控设备关闭、车载空调关闭等。车辆1000闭锁后，车辆1000的车门或后备箱等无法被打开。
在本发明中，执行唤醒步骤、解锁步骤、闭锁步骤时，钥匙20均是位于车外的。唤醒报文、第一识别认证报文、第一请求认证报文、第二识别认证报文、第二请求认证报文均是低频信号。第一回复报文、第二回复报文、第三回复报文、第四回复报文、第五回复报文均是高频信号。测量信号为磁场测量载波，天线L的信号强度即天线L的RSSI(Received SignalStrength Indication)值。第一测量信号可与第二测量信号相同。唤醒报文也可以包括测量信号。
在解锁步骤S200中，可以一个天线L或两个天线L或三个天线L发送第一识别认证报文，其余天线L发送第一测量信号；可以一个天线L或两个天线L或三个天线L发送第一请求认证报文。在闭锁步骤S300中，可以一个天线L或两个天线L或三个天线L发送第二识别认证报文，其余天线L发送第二测量信号；可以一个天线L或两个天线L或三个天线L发送第二请求认证报文。第一识别认证报文可与第二识别认证报文相同。第一请求认证报文可以第二请求认证报文相同。
需要说明的是，在趋势解闭锁功能使能期间，若控制装置10检测到电池电量低，直接退出趋势解闭锁功能，直至车辆1000状态再次满足进入该功能的条件；若控制装置10检测到有合法钥匙20的解锁请求(钥匙20遥控解锁)，直接退出趋势解闭锁功能，直至车辆1000状态再次满足进入该功能的条件；若控制装置10检测到有任一门把手解锁开关输入有效，直接退出趋势解闭锁功能，直至车辆1000状态再次满足进入该功能的条件；若控制装置10检测到有任意车门被打开，直接退出趋势解闭锁功能，直至车辆1000状态再次满足进入该功能的条件。
请参阅图1、图2和图17，本发明实施方式的车辆1000的控制装置10用于车锁系统100。车锁系统100包括设置在车辆1000不同位置的多个天线L、控制装置10和钥匙20。控制装置10包括驱动模块12、接收模块14和处理模块16。驱动模块12用于驱动多个天线L发送唤醒报文。接收模块14用于在接收到钥匙20根据唤醒报文发送的第一回复报文的情况下，根据第一回复报文判断钥匙20是否合法，及用于在钥匙20合法的情况下，执行唤醒操作。处理模块16用于在唤醒操作后，根据钥匙20发送的包括多个天线L的信号强度的第二回复报文获取多个天线L的第一选定天线的信号强度变化量并根据第一选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置，及用于在钥匙20的运动趋势为靠近并进入车辆1000的解锁区域和钥匙20合法的情况下，控制车辆1000执行解锁操作。
本发明实施方式的车辆1000的控制装置10，接收钥匙20发送的第一选定天线的信号强度，然后根据第一选定天线的信号强度变化量确定钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置，在钥匙20的运动趋势为靠近并进入车辆1000的解锁区域和钥匙20合法的情况下，控制车辆1000执行解锁操作，这样可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
需要说明的是，上述实施方式的控制方法的步骤可由本发明实施方式的控制装置10的驱动模块12、接收模块14和处理模块16实现。上述实施方式的车辆的控制方法的解释说明和有益效果也适用于本实施方式的车辆1000，为避免冗余，在此不再详细展开。
请参阅图17，在本发明的一个具体实施例中，控制装置10包括驱动模块12、接收模块14、处理模块16、电源模块11、控制模块13和CAN模块15。驱动模块12可以是低频天线L驱动模块12(LF Antenna Driver Module)。接收模块14可以是超高频接收器(UHFReceiver)。处理模块16可以是微处理器(Microcontroller Unit，MCU)。电源模块11(PowerMonitor)为控制装置10提供电能。控制模块13包括高边驱动芯片(High Side Driver)和继电器(Relay)，高边驱动芯片用于控制车灯，继电器用于控制负载(车锁)。CAN模块15可以是CAN收发器(CAN Transceiver)，用于为车锁系统100与外部节点交互信息提供支持。
在某些实施方式中，在处理模块16用于根据钥匙20发送的包括多个天线L的信号强度的第二回复报文获取多个天线L的第一选定天线的信号强度变化量并根据第一选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置前，驱动模块12用于驱动多个天线L的至少一个天线L发送第一识别认证报文及其余天线L发送第一测量信号，第一识别认证报文包括第一测量信号，接收模块14用于接收钥匙20根据第一识别认证报文发送的第二回复报文，第二回复报文包括多个天线L的信号强度和钥匙20的识别码，及用于根据钥匙20的识别码判断钥匙20是否合法，处理模块16用于在钥匙20合法的情况下，根据多个天线L的信号强度确定信号强度最大的天线L为第一选定天线。
如此，确定第一选定天线。
在某些实施方式中，在处理模块16用于根据多个天线L的信号强度确定信号强度最大的天线L为第一选定天线后，驱动模块12用于驱动第一选定天线发送第一识别认证报文及其余天线L发送第一测量信号，接收模块14用于接收钥匙20根据第一识别认证报文发送的第二回复报文，处理模块16用于根据第二回复报文确定第一选定天线的信号强度是否最大，及用于在第一选定天线的信号强度是最大的情况下，根据第一选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。
如此，确定第一选定的信号强度仍是最大，以便后续根据第一选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。
在某些实施方式中，处理模块16用于在第一选定天线的信号强度变化量增大的情况下，确定钥匙20的运动趋势为靠近车辆1000，及用于判断第一选定天线的信号强度变化增量是否大于第一阈值，以及用于在第一选定天线的信号强度变化增量大于第一阈值的情况下，确定钥匙20进入车辆1000的解锁区域。
如此，确定钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。
在某些实施方式中，在处理模块16用于确定钥匙20进入车辆1000的解锁区域后及用于控制车辆1000执行解锁操作前，驱动模块12用于驱动第一选定天线发送第一请求认证报文，所述第一请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密，接收模块14用于接收钥匙20根据第一请求认证报文发送的第三回复报文，第三回复报文包括钥匙20的识别码，及用于根据钥匙20的识别码判断钥匙20是否合法。
如此，实现判断钥匙20是否合法。
在某些实施方式中，处理模块16用于在车辆1000处于解锁的状态下，根据钥匙20发送的包括多个天线L的信号强度的第四回复报文获取多个天线L的第二选定天线的信号强度变化量并根据第二选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置，及用于在钥匙20的运动趋势为远离并进入车辆1000的闭锁区域和钥匙20合法的情况下，控制车辆1000执行闭锁操作。
如此，避免通过单一固定阈值的判断来执行闭锁操作，使得闭锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
在某些实施方式中，在处理模块16用于根据钥匙20发送的包括多个天线L的信号强度的第四回复报文获取多个天线L的第二选定天线的信号强度变化量并根据第二选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置前，处理模块16用于在车辆1000处于解锁的状态下，判断在第一延迟时长内车门或后备箱是否被打开，驱动模块12用于在第一延迟时长内车门和后备箱均没有被打开的情况下，驱动多个天线L的至少一个天线L发送第二识别认证报文及其余天线L发送第二测量信号，第二识别认证报文包括第二测量信号，接收模块14用于接收钥匙20根据第二识别认证报文发送的第四回复报文，第四回复报文包括多个天线L的信号强度和钥匙20的识别码，及用于根据钥匙20的识别码判断钥匙20是否合法，处理模块16用于在钥匙20合法的情况下，根据多个天线L的信号强度确定信号强度最大的天线L为第二选定天线。
如此，确定第二选定天线。
在某些实施方式中，在处理器用于根据多个天线L的信号强度确定信号强度最大的天线L为第二选定天线后，驱动模块12用于驱动第二选定天线发送第二识别认证报文及其余天线L发送第二测量信号，接收模块14用于接收钥匙20根据第二识别认证报文发送的第四回复报文，处理模块16用于根据第四回复报文确定第二选定天线的信号强度是否最大，及用于在第二选定天线的信号强度是最大的情况下，根据第二选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。
如此，确定第二选定的信号强度仍是最大，以便后续根据第二选定天线的信号强度变化量判断钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。
在某些实施方式中，处理模块16用于在第二选定天线的信号强度变化量减小的情况下，确定钥匙20的运动趋势为远离车辆1000，及用于判断第二选定天线的信号强度变化减量是否小于第二阈值，以及用于在第二选定天线的信号强度变化减量小于第二阈值的情况下，确定钥匙20进入车辆1000的闭锁区域。
如此，确定钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置。
在某些实施方式中，在处理模块16用于确定钥匙20进入车辆1000的闭锁区域后及用于控制车辆1000执行闭锁操作前，驱动模块12用于驱动第二选定天线发送第二请求认证报文，所述第二请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密，接收模块14用于接收钥匙20根据第二请求认证报文发送的第五回复报文，第五回复报文包括钥匙20的识别码，及用于根据钥匙20的识别码判断钥匙20是否合法。
如此，实现判断钥匙20是否合法。
请参阅图1和图17，本发明实施方式的车锁系统100包括设置在车辆1000不同位置的多个天线L和上述任一实施方式的控制装置10。
本发明实施方式的车锁系统100，接收钥匙20发送的第一选定天线的信号强度，然后根据第一选定天线的信号强度变化量确定钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置，在钥匙20的运动趋势为靠近并进入车辆1000的解锁区域和钥匙20合法的情况下，控制车辆1000执行解锁操作，这样可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
请参阅图1，本发明实施方式的车辆1000包括上述实施方式的车锁系统。
本发明实施方式的车辆1000，接收钥匙20发送的第一选定天线的信号强度，然后根据第一选定天线的信号强度变化量确定钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置，在钥匙20的运动趋势为靠近并进入车辆1000的解锁区域和钥匙20合法的情况下，控制车辆1000执行解锁操作，这样可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
请参阅图18，本发明实施方式的车辆包括设置在车辆不同位置的多个天线L、处理器200和存储器300。其中，一个或多个程序指令被存储在存储器300中，并且被配置为由处理器200处理。处理器200执行程序指令时，实现上述任一实施方式的控制方法。
本发明实施方式的车辆，接收钥匙20发送的第一选定天线的信号强度，然后根据第一选定天线的信号强度变化量确定钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置，在钥匙20的运动趋势为靠近并进入车辆1000的解锁区域和钥匙20合法的情况下，控制车辆1000执行解锁操作，这样可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
可以理解，存储器300可用于存储程序指令，处理器200通过运行或执行存储在存储器300内的程序指令，以及调用存储在存储器300内的数据，实现车辆1000的趋势解闭锁功能。
请参阅图19，本发明实施方式的计算机可读存储介质2000，其上存储有计算机程序2100。计算机程序2100包括程序指令。程序指令被处理器300执行时，实现上述任一实施方式的控制方法。
本发明实施方式的计算机可读存储介质2000，接收钥匙20发送的第一选定天线的信号强度，然后根据第一选定天线的信号强度变化量确定钥匙20的运动趋势及钥匙20与车辆1000的相对位置，在钥匙20的运动趋势为靠近并进入车辆1000的解锁区域和钥匙20合法的情况下，控制车辆1000执行解锁操作，这样可避免通过单一固定阈值的判断来执行解锁操作，使得解锁操作更符合用户的实际需求，从而提高用户体验。
可以理解，计算机可读存储介质2000可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)以及软件分发介质等。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用
应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。
Claims (31)
1.一种车辆的控制方法，用于车锁系统，其特征在于，所述车锁系统包括设置在所述车辆不同位置的多个天线，所述控制方法包括：
唤醒步骤：驱动所述多个天线发送唤醒报文；
在接收到钥匙根据所述唤醒报文发送的第一回复报文的情况下，根据所述第一回复报文判断所述钥匙是否合法；
在所述钥匙合法的情况下，执行唤醒操作；
解锁步骤：在所述唤醒操作后，根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第二回复报文获取所述多个天线的第一选定天线的信号强度变化量并根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置；
在所述钥匙的运动趋势为靠近并进入所述车辆的解锁区域和所述钥匙合法的情况下，控制所述车辆执行解锁操作；
其中，在所述钥匙合法的情况下，根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第一选定天线。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，驱动所述多个天线发送唤醒报文，包括：
驱动所述多个天线以第一周期发送所述唤醒报文。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述唤醒步骤包括：
在超过第一预设时长未接收到所述第一回复报文的情况下，驱动所述多个天线以第二周期发送所述唤醒报文，所述第二周期大于所述第一周期。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第二回复报文获取所述多个天线的第一选定天线的信号强度变化量并根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置前，所述解锁步骤包括：
驱动所述多个天线的至少一个所述天线发送第一识别认证报文及其余所述天线发送第一测量信号，所述第一识别认证报文包括所述第一测量信号；
接收所述钥匙根据所述第一识别认证报文发送的所述第二回复报文，所述第二回复报文包括所述多个天线的信号强度和所述钥匙的识别码；
根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第一选定天线后，所述解锁步骤包括：
驱动所述第一选定天线发送所述第一识别认证报文及其余所述天线发送所述第一测量信号；
接收所述钥匙根据所述第一识别认证报文发送的所述第二回复报文；
根据所述第二回复报文确定所述第一选定天线的信号强度是否最大；
在所述第一选定天线的信号强度是最大的情况下，根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，驱动所述多个天线的至少一个所述天线发送第一识别认证报文及其余所述天线发送第一测量信号，包括：
驱动所述多个天线的至少一个所述天线以第三周期发送所述第一识别认证报文及其余所述天线以所述第三周期发送所述第一测量信号；
驱动所述第一选定天线发送所述第一识别认证报文及其余所述天线发送所述第一测量信号，包括：
驱动所述第一选定天线以第四周期发送所述第一识别认证报文及其余所述天线以所述第四周期发送所述第一测量信号，所述第四周期小于所述第三周期。
7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置，包括：
在所述第一选定天线的信号强度变化量增大的情况下，确定所述钥匙的运动趋势为靠近所述车辆；
判断所述第一选定天线的信号强度变化增量是否大于第一阈值；
在所述第一选定天线的信号强度变化增量大于所述第一阈值的情况下，确定所述钥匙进入所述车辆的解锁区域。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在确定所述钥匙进入所述车辆的解锁区域后及在控制所述车辆执行解锁操作前，所述解锁步骤包括：
驱动所述第一选定天线发送第一请求认证报文，所述第一请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密；
接收所述钥匙根据所述第一请求认证报文发送的第三回复报文，所述第三回复报文包括所述钥匙的识别码；
根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法。
9.根据权利要求1-8任一项所述的控制方法，其特征在于，所述解锁操作包括车门解锁和以下至少一种：后备箱解锁、后视镜展开、迎宾灯点亮、车灯闪亮。
10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
闭锁步骤：在所述车辆处于解锁的状态下，根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第四回复报文获取所述多个天线的第二选定天线的信号强度变化量并根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置；
在所述钥匙的运动趋势为远离并进入所述车辆的闭锁区域和所述钥匙合法的情况下，控制所述车辆执行闭锁操作。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，在根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第四回复报文获取所述多个天线的第二选定天线的信号强度变化量并根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置前，所述闭锁步骤包括：
在所述车辆处于解锁的状态下，判断在第一延迟时长内车门或后备箱是否被打开，
在所述第一延迟时长内所述车门和所述后备箱均没有被打开的情况下，驱动所述多个天线的至少一个所述天线发送第二识别认证报文及其余所述天线发送第二测量信号，所述第二识别认证报文包括所述第二测量信号；
接收所述钥匙根据所述第二识别认证报文发送的所述第四回复报文，所述第四回复报文包括所述多个天线的信号强度和所述钥匙的识别码；
根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法；
在所述钥匙合法的情况下，根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第二选定天线。
12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，在根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第二选定天线后，所述闭锁步骤包括：
驱动所述第二选定天线发送所述第二识别认证报文及其余所述天线发送所述第二测量信号；
接收所述钥匙根据所述第二识别认证报文发送的所述第四回复报文；
根据所述第四回复报文确定所述第二选定天线的信号强度是否最大；
在所述第二选定天线的信号强度是最大的情况下，根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，驱动所述多个天线的至少一个所述天线发送第二识别认证报文及其余所述天线发送第二测量信号，包括：
驱动所述多个天线的至少一个所述天线以第五周期发送第二识别认证报文及其余所述天线以所述第五周期发送第二测量信号；
驱动所述第二选定天线发送所述第二识别认证报文及其余所述天线发送所述第二测量信号，包括：
驱动所述第二选定天线以所述第五周期发送所述第二识别认证报文及其余所述天线以所述第五周期发送所述第二测量信号。
14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置，包括：
在所述第二选定天线的信号强度变化量减小的情况下，确定所述钥匙的运动趋势为远离所述车辆；
判断所述第二选定天线的信号强度变化减量是否小于第二阈值；
在所述第二选定天线的信号强度变化减量小于所述第二阈值的情况下，确定所述钥匙进入所述车辆的闭锁区域。
15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，在确定所述钥匙进入所述车辆的闭锁区域后及在控制所述车辆执行闭锁操作前，所述闭锁步骤包括：
驱动所述第二选定天线发送第二请求认证报文，所述第二请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密；
接收所述钥匙根据所述第二请求认证报文发送的第五回复报文，所述第五回复报文包括所述钥匙的识别码；
根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法。
16.根据权利要求10-15任一项所述的控制方法，其特征在于，所述闭锁操作包括车门闭锁和以下至少一种：后备箱闭锁、后视镜折叠、迎宾灯关闭、喇叭提醒。
17.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多个天线包括第一天线、第二天线和第三天线，所述第一天线设置在所述车辆的主驾门把手内，所述第二天线设置在所述车辆的副驾门把手内，所述第三天线设置在所述车辆的后保险杆。
18.一种车辆的控制装置，用于车锁系统，其特征在于，所述车锁系统包括设置在车辆不同位置的多个天线和所述控制装置，所述控制装置包括驱动模块、接收模块和处理模块，所述驱动模块用于驱动所述多个天线发送唤醒报文，所述接收模块用于在接收到钥匙根据所述唤醒报文发送的第一回复报文的情况下，根据所述第一回复报文判断所述钥匙是否合法，及用于在所述钥匙合法的情况下，执行唤醒操作，所述处理模块用于在所述唤醒操作后，根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第二回复报文获取所述多个天线的第一选定天线的信号强度变化量并根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置，及用于在所述钥匙的运动趋势为靠近并进入所述车辆的解锁区域和所述钥匙合法的情况下，控制所述车辆执行解锁操作；
其中，所述处理模块用于在所述钥匙合法的情况下，根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第一选定天线。
19.根据权利要求18所述的控制装置，其特征在于，在所述处理模块用于根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第二回复报文获取所述多个天线的第一选定天线的信号强度变化量并根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置前，所述驱动模块用于驱动所述多个天线的至少一个所述天线发送第一识别认证报文及其余所述天线发送第一测量信号，所述第一识别认证报文包括所述第一测量信号，所述接收模块用于接收所述钥匙根据所述第一识别认证报文发送的所述第二回复报文，所述第二回复报文包括所述多个天线的信号强度和所述钥匙的识别码，及用于根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法。
20.根据权利要求19所述的控制装置，其特征在于，在所述处理模块用于根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第一选定天线后，所述驱动模块用于驱动所述第一选定天线发送所述第一识别认证报文及其余所述天线发送所述第一测量信号，所述接收模块用于接收所述钥匙根据所述第一识别认证报文发送的所述第二回复报文，所述处理模块用于根据所述第二回复报文确定所述第一选定天线的信号强度是否最大，及用于在所述第一选定天线的信号强度是最大的情况下，根据所述第一选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置。
21.根据权利要求20所述的控制装置，其特征在于，所述处理模块用于在所述第一选定天线的信号强度变化量增大的情况下，确定所述钥匙的运动趋势为靠近所述车辆，及用于判断所述第一选定天线的信号强度变化增量是否大于第一阈值，以及用于在所述第一选定天线的信号强度变化增量大于所述第一阈值的情况下，确定所述钥匙进入所述车辆的解锁区域。
22.根据权利要求21所述的控制装置，其特征在于，在所述处理模块用于确定所述钥匙进入所述车辆的解锁区域后及用于控制所述车辆执行解锁操作前，所述驱动模块用于驱动所述第一选定天线发送第一请求认证报文，所述第一请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密，所述接收模块用于接收所述钥匙根据所述第一请求认证报文发送的第三回复报文，所述第三回复报文包括所述钥匙的识别码，及用于根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法。
23.根据权利要求18所述的控制装置，其特征在于，所述处理模块用于在所述车辆处于解锁的状态下，根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第四回复报文获取所述多个天线的第二选定天线的信号强度变化量并根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置，及用于在所述钥匙的运动趋势为远离并进入所述车辆的闭锁区域和所述钥匙合法的情况下，控制所述车辆执行闭锁操作。
24.根据权利要求23所述的控制装置，其特征在于，在所述处理模块用于根据所述钥匙发送的包括所述多个天线的信号强度的第四回复报文获取所述多个天线的第二选定天线的信号强度变化量并根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置前，所述处理模块用于在所述车辆处于解锁的状态下，判断在第一延迟时长内车门或后备箱是否被打开，所述驱动模块用于在所述第一延迟时长内所述车门和所述后备箱均没有被打开的情况下，驱动所述多个天线的至少一个所述天线发送第二识别认证报文及其余所述天线发送第二测量信号，所述第二识别认证报文包括所述第二测量信号，所述接收模块用于接收所述钥匙根据所述第二识别认证报文发送的所述第四回复报文，所述第四回复报文包括所述多个天线的信号强度和所述钥匙的识别码，及用于根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法，所述处理模块用于在所述钥匙合法的情况下，根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第二选定天线。
25.根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，在所述处理模块用于根据所述多个天线的信号强度确定信号强度最大的所述天线为所述第二选定天线后，所述驱动模块用于驱动所述第二选定天线发送所述第二识别认证报文及其余所述天线发送所述第二测量信号，所述接收模块用于接收所述钥匙根据所述第二识别认证报文发送的所述第四回复报文，所述处理模块用于根据所述第四回复报文确定所述第二选定天线的信号强度是否最大，及用于在所述第二选定天线的信号强度是最大的情况下，根据所述第二选定天线的信号强度变化量判断所述钥匙的运动趋势及所述钥匙与所述车辆的相对位置。
26.根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述处理模块用于在所述第二选定天线的信号强度变化量减小的情况下，确定所述钥匙的运动趋势为远离所述车辆，及用于判断所述第二选定天线的信号强度变化减量是否小于第二阈值，以及用于在所述第二选定天线的信号强度变化减量小于所述第二阈值的情况下，确定所述钥匙进入所述车辆的闭锁区域。
27.根据权利要求26所述的控制装置，其特征在于，在所述处理模块用于确定所述钥匙进入所述车辆的闭锁区域后及用于控制所述车辆执行闭锁操作前，所述驱动模块用于驱动所述第二选定天线发送第二请求认证报文，所述第二请求认证报文采用合法钥匙的识别码加密，所述接收模块用于接收所述钥匙根据所述第二请求认证报文发送的第五回复报文，所述第五回复报文包括所述钥匙的识别码，及用于根据所述钥匙的识别码判断所述钥匙是否合法。
28.一种车锁系统，其特征在于，包括设置在车辆不同位置的多个天线和权利要求18-27任一项所述的控制装置。
29.一种车辆，其特征在于，包括权利要求28所述的车锁系统。
30.一种车辆，其特征在于，包括设置在所述车辆不同位置的多个天线、处理器和存储器；其中，一个或多个程序指令被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器处理；所述处理器执行所述程序指令时，实现权利要求1-17任一项所述的控制方法。
31.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时，实现权利要求1-17任一项所述的控制方法。
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