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CN111806428A - 使用钥匙扣启动车辆远程停车辅助 - Google Patents

使用钥匙扣启动车辆远程停车辅助 Download PDF

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CN111806428A
CN111806428A CN202010231867.3A CN202010231867A CN111806428A CN 111806428 A CN111806428 A CN 111806428A CN 202010231867 A CN202010231867 A CN 202010231867A CN 111806428 A CN111806428 A CN 111806428A
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repa
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signal
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Application number
CN202010231867.3A
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埃里克·迈克尔·拉瓦伊
约翰·罗伯特·范维梅尔施
阿里·哈桑尼
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Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
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Abstract

本公开提供了“使用钥匙扣启动车辆远程停车辅助”。公开了用于使用钥匙扣启动车辆远程停车辅助的方法和设备。一种示例性车辆包括车厢、位于车厢中的人机界面(HMI)单元以及接收器‑收发器模块。接收器‑收发器模块被配置为接收来自钥匙扣的包括距离指示符的返回信号以及远程停车辅助(RePA)信号。示例性车辆还包括自主单元，自主单元被配置为基于RePA信号执行RePA。示例性车辆还包括控制器，控制器被配置为经由HMI单元接收对激活RePA和利用钥匙扣来发送RePA信号的选择，并且基于距离指示符来确定钥匙扣是否在车厢中。控制器还被配置为响应于确定钥匙扣在车厢中而阻止自主单元执行RePA。

Description

使用钥匙扣启动车辆远程停车辅助
技术领域
本公开总体上涉及停车辅助，并且更具体地，涉及使用钥匙扣启动车辆远程停车辅助。
背景技术
许多车辆包括其中由车辆自主地控制车辆的至少一些运动功能的功能。例如，一些车辆包括巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得得以维持车辆的速度。此外，一些车辆包括停车辅助特征，其中车辆自主地和/或半自主地控制车辆的运动功能以将车辆停放到停车位中。例如，一些车辆包括使得用户能够从远程位置启动停车辅助特征的远程停车辅助系统。
发明内容
所附权利要求限定本申请。本公开概述实施例的各方面，并且不应用来限制权利要求。在审查了以下附图和详细描述后，本领域普通技术人员将明白，根据本文所述的技术设想其他实现方式，并且这些实现方式意图落入本申请的范围内。
示出了使用钥匙扣启动车辆远程停车辅助的示例性实施例。一种示例性所公开车辆包括：车厢；位于所述车厢中的人机界面(HMI)单元；以及接收器-收发器模块。所述接收器-收发器模块被配置为接收来自钥匙扣的包括距离指示符的返回信号以及远程停车辅助(RePA)信号。所述示例性所公开车辆还包括自主单元，所述自主单元被配置为基于所述RePA信号执行RePA。所述示例性所公开车辆还包括控制器，所述控制器被配置为经由所述HMI单元接收对激活RePA和利用所述钥匙扣来发送所述RePA信号的选择，并且基于所述距离指示符来确定所述钥匙扣是否在所述车厢中。所述控制器还被配置为响应于确定所述钥匙扣在所述车厢中而阻止所述自主单元执行RePA。
一种用于启动车辆的远程停车辅助(RePA)的示例性所公开方法包括：经由位于车厢中的人机界面(HMI)单元接收对激活RePA和利用钥匙扣来发送RePA信号的选择。所述示例性所公开方法还包括：经由接收器-收发器模块接收来自所述钥匙扣的返回信号，并且经由处理器标识所述返回信号内的距离指示符。所述示例性所公开方法还包括：经由所述处理器基于所述距离指示符来确定所述钥匙扣是否在所述车厢中，并且响应于确定所述钥匙扣在所述车厢中而阻止自主单元执行RePA。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且相关元件可能省略，或者在一些情况下，比例可能已被夸大，以便强调和清楚地示出本文所述的新颖特征。另外，系统部件可以按各种方式进行布置，如本领域已知的。此外，在附图中，贯穿若干视图，相似附图标记指示对应部分。
图1示出了根据本文教义的车辆和钥匙扣。
图2描绘了图1的钥匙扣的示例。
图3示出了图1的车辆的车厢。
图4描绘了经由图1的车辆的显示器呈现的界面。
图5A示出了图1的车辆的强光灯(accent lamp)，所述强光灯发出远程停车辅助的示例性警报。
图5B示出了图5B的车辆的强光灯，所述强光灯发出远程停车辅助的另一示例性警报。
图6是图1的车辆的电子部件的框图。
图7是图1的钥匙扣的电子部件的框图。
图8是根据本文教义的用于使用钥匙扣启动车辆的远程停车辅助的流程图。
具体实施方式
尽管本发明可以各种形式体现，但是在附图中示出并将在下文描述一些示例性且非限制性的实施例，应当理解，本公开应被认为是本发明的例示，并且不意图将本发明限于所示的具体实施例。
许多车辆包括其中由车辆自主地控制车辆的至少一些运动功能的功能。例如，一些车辆包括巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得得以维持车辆的速度。此外，一些车辆包括停车辅助特征，其中车辆自主地和/或半自主地控制车辆的运动功能以将车辆停放到停车位中。例如，一些车辆包括使得用户能够从远程位置启动停车辅助特征的远程停车辅助系统。
一些远程停车辅助系统使用钥匙扣和由车辆的用户携带的移动装置(智能电话、可穿戴装置、智能手表、平板计算机等)两者。在一些情况下，远程停车辅助系统使用钥匙扣来定位和/或确定用户相对于车辆的距离，并使用移动装置来发送信号以启动车辆的停车辅助运动功能。例如，钥匙扣可潜在地用于基于低频通信来准确地确定用户与车辆之间的距离。此外，移动装置可潜在地用于启动停车辅助运动功能，以促进定位用户和发送停车辅助指令的同时进行。以引用方式整体并入的2018年4月9日提交的美国申请号15/948,428中更详细地公开了利用钥匙扣和由车辆的用户携带的移动装置两者的示例性远程停车辅助系统。在一些这样的情况下，移动装置潜在地可能无法用于远程停车辅助用途。例如，移动装置可能被用户放错位置和/或已耗尽蓄电池电量。此外，一些用户潜在地可能觉得携带两个装置(即钥匙扣和移动装置)来启动车辆的远程停车辅助是麻烦的。
本文所公开的示例性方法和设备包括使得钥匙扣既能够用于定位用户又能够发送信号以启动停车辅助运动功能的远程停车辅助(RePA)系统。RePA系统被配置为由用户经由车辆的车厢内的人机界面(例如，触摸屏)激活。此外，RePA系统使得用户能够经由人机界面选择利用哪个远程装置(即移动装置(例如，智能电话、可穿戴装置、智能手表、平板计算机等)或钥匙扣)来向车辆发送RePA信号。如果用户经由人机界面选择钥匙扣，则人机界面向用户呈现用于经由钥匙扣向车辆发送RePA信号的指令。在一些示例中，人机界面呈现使得用户能够将车辆特征指定或分配给钥匙扣的对应按钮组合的界面。例如，用户可分配特定按钮组合来执行常用的RePA操纵、指定操纵设置和/或改变基本车辆移动(诸如前进和后退)的命令方式。此外，在一些示例中，人机界面向用户呈现用于选择钥匙扣的哪些按钮来在为对应RePA功能分配同时按钮按压或按钮按压顺序时进行选取的指令。另外或可选地，RePA系统(1)响应于确定钥匙扣位于车辆车厢外部而使得能够执行RePA，并且(2)响应于确定钥匙扣位于车辆车厢内而阻止执行RePA。此外，在一些示例中，RePA系统基于RePA的当前状态信号向用户发出警报(例如，经由前照灯、尾灯、喇叭、强光灯、钥匙扣LED等)。
如本文所使用的，“钥匙扣”是指以下专用电子远程装置，所述专用电子远程装置与车辆无线地通信，以便解锁和/或锁定一个或多个车门、解除对一个或多个车门的闩锁、打开和/或关闭一个或多个车门、激活车辆的发动机和/或控制车辆的一个或多个其他功能。如本文所使用的，“移动装置”是指以下电子远程装置，所述电子远程装置被配置为(1)与车辆无线地通信以控制一个或多个车辆功能，并且(2)与一个或多个其他装置无线地通信以控制非车辆相关功能。示例性移动装置包括智能电话、可穿戴装置、智能手表、平板计算机等。
如本文所使用的，“车辆停车辅助”和“停车辅助”是指以下系统，在所述系统中，车辆在没有来自操作员(例如，驾驶员)的直接转向或速度输入的情况下控制车辆的运动功能以自主地停放在停车位内。例如，停车辅助系统的自主单元在从操作员接收到启动信号后控制车辆的运动功能。如本文所使用的，“远程停车”、“车辆远程停车辅助”、“远程停车辅助”和“RePA”是指以下系统，在所述系统中，当操作员(例如，驾驶员)位于车辆外部时，车辆在没有来自操作员的直接转向或速度输入的情况下控制车辆的运动功能以自主地停放在停车位内。例如，远程停车辅助系统的自主单元在从操作员的移动装置接收到远程起动信号后控制车辆的运动功能。
如本文所使用的，“远程进入”、“远程无钥匙进入”和“RKE”是指以下车辆系统，所述车辆系统响应于从授权远程装置(例如，钥匙扣、移动装置)接收到用于解锁和/或打开车辆的一个或多个车门的信号而解锁和/或打开车辆的一个或多个车门。如本文所使用的，"远程起动"是指以下车辆系统，所述车辆系统响应于从授权远程装置(例如，钥匙扣、移动装置)接收到用于起动或激活车辆的发动机的信号而起动或激活车辆的发动机。
转向附图，图1示出了根据本文教义的示例性车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动性实现类型的车辆。车辆100包括与移动性相关的零件，诸如具有发动机、变速器、悬架、传动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是半自主的(例如，车辆100控制的一些常规运动功能)和/或自主的(例如，车辆100在没有直接驾驶员输入的情况下控制运动功能)。
在所示示例中，车辆100包括位于车辆100前部的前照灯102和位于车辆100后部的尾灯104。当被激活时，前照灯102发出照亮车辆100前方道路的一部分的前照光，以使得车辆操作员(例如，驾驶员)能够在弱光条件下(例如，夜间)看到车辆100前方。在一些示例中，前照灯102中的每一个包括：(i)近光前照灯，其用于照亮车辆100行驶所沿道路的一侧；以及(ii)远光前照灯，其用于照亮道路的更大部分。此外，当车辆100正在制动、转弯等时，尾灯104被激活以警告他人。另外或可选地，前照灯102和尾灯104被激活以促进另一车辆(例如，尾随车辆、迎面车辆等)在弱光条件下看到车辆100。
此外，所示示例的车辆包括一个或多个低频(LF)模块106和接收器-收发器模块108。LF模块106和接收器-收发器模块108中的每一者包括用于控制无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。例如，LF模块106包括用于经由LF信号(例如，125kHz至134.5kHz等)通信的硬件和软件，并且接收器-收发器模块108包括用于经由超高频(UHF)信号和/或其他中频信号(例如，314MHz至904MHz等)通信的硬件和软件。如以下更详细公开的，LF模块106和接收器-收发器模块108被配置为与用户112的钥匙扣110无线地通信以确定钥匙扣110与车辆100之间的距离。
此外，在所示示例中，所示示例的车辆100包括被配置用于与用户112的钥匙扣110进行无线通信的通信模块114和天线模块116。例如，钥匙扣110和/或移动装置(智能电话、可穿戴装置、智能手表、平板计算机等)被配置为与通信模块114和通信模块116通信以启动车辆功能，诸如被动进入、被动起动、远程进入、远程起动、远程停车辅助等。此外，在一些示例中，通信模块114和天线模块116被配置为定位钥匙扣110以便启动一个或多个车辆功能中的一个或多个。
天线模块116包括用于控制一个或多个无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。例如，天线模块116被配置用于个人或局域无线网络协议(例如，
Figure BDA0002429518990000061
Figure BDA0002429518990000062
低功耗(BLE)、
Figure BDA0002429518990000063
等)。在一些示例中，当天线模块116被配置为实现BLE通信时，天线模块116可称为“BLE天线模块(BLEAM)”。在一些示例中，天线模块116通信地耦合到远程装置(例如，钥匙扣110、移动装置)，并测量由远程装置广播的信号的信号强度和/或接收其测量结果(例如，所接收信号强度指示符)以促进确定远程装置相对于车辆100的距离和/或位置。此外，在一些示例中，天线模块116中的一个或多个位于车辆100的车厢内部以确定远程装置何时在车厢内和/或定位车厢内的远程装置(例如，以实现车辆100的被动起动)。
通信模块114通信地耦合到天线模块116。例如，通信模块114通信地耦合到天线模块116，以跟踪远程装置(例如，钥匙扣110、移动装置)相对于车辆100的距离和/或位置。当天线模块116被配置为实现BLE通信时，通信模块114可称为“BLE模块(BLEM)”。在一些示例中，通信模块114被配置为接收并分析天线模块116与远程装置之间的信号强度测量结果(例如，所接收信号强度指示符)。基于这些测量结果，通信模块114确定远程装置相对于车辆100的位置以便于启动一个或多个车辆功能。例如，在通信模块114确定远程装置在车门附近时，启动被动进入功能，和/或在通信模块114确定远程装置在车辆100的车厢内时，启动被动起动功能。
所示示例的车辆100还包括自主单元118。自主单元118是被配置为执行车辆100的自主和/或半自主运动功能的电子控制单元。例如，自主单元118被配置为至少部分地基于由车辆100的测距传感器(range-detection sensor)(例如，图6的测距传感器620)收集的数据来控制车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵的执行。在所示示例中，自主单元118控制用于车辆100的远程停车辅助的自主和/或半自主驾驶操纵的执行。
在所示示例中，车辆100还包括命令控制器120。例如，命令控制器120被配置为标识并处理由车辆100的一个或多个通信模块(例如，LF模块106、接收器-收发器模块108、通信模块114、天线模块116等)从钥匙扣110和/或用户112的移动装置收集的信号。
在操作中，利用钥匙扣110来启动远程停车辅助和/或车辆100的其他车辆功能。例如，当用户112在车辆100的网络共享(tethering)范围122内时，允许所示示例的车辆100自主地执行用于远程停车辅助的运动功能，并且当用户112在网络共享范围122之外时，禁止车辆100自主地执行运动功能。例如，一些政府制定了如下规定：在车辆100自主地执行远程停车辅助运动功能时，要求用户112在车辆100的网络共享范围122内。所示示例的网络共享范围122被定义为从车辆100的外表面延伸到预定距离(例如，6米)。如果用户112与车辆100的外表面之间的距离小于或等于网络共享范围122的预定距离，则用户112在车辆100的网络共享范围122内。
如本文所使用的，“网络共享”是指验证钥匙扣和/或移动装置及其与车辆的距离以启动车辆的远程停车。例如，车辆被配置为在从与车辆进行网络共享的钥匙扣和/或移动装置接收到用于执行远程停车的一个或多个指令后执行远程停车，并且被配置为在从不与车辆进行网络共享的钥匙扣和/或移动装置接收到一个或多个指令后不执行远程停车。如本文所使用的，“网络共享的”装置是指被使得能够向车辆发送用于执行远程停车的指令的钥匙扣和/或移动装置。例如，响应于钥匙扣和/或移动装置无线地通信地耦合到车辆且位于车辆的预定网络共享范围(例如，6米)内，钥匙扣和/或移动装置与车辆进行网络共享。在此类示例中，如果向车辆发送用于执行远程停车的指令的钥匙扣和/或移动装置超出车辆的网络共享范围，则钥匙扣和/或移动装置不与车辆进行网络共享。
在一些示例中，远程停车辅助系统利用钥匙扣110和由用户112携带的移动装置(智能电话、可穿戴装置、智能手表、平板计算机等)两者来启动车辆100的远程停车辅助。例如，命令控制器120利用与钥匙扣110的通信来确定用户112与车辆之间的距离，并且利用与移动装置的通信来从用户112接收远程停车辅助信号。命令控制器120利用钥匙扣110与LF模块106和/或接收器-收发器模块108之间的通信来确定车辆100与钥匙扣110之间的距离。例如，命令控制器120基于钥匙扣110与LF模块106之间的低频通信而不是与移动装置的无线通信来确定用户112与车辆100之间的距离，因为基于低频通信的所接收信号强度指示符(RSSI)来计算距离比基于BLE、Wi-Fi和/或具有类似采样速率的通信信号的RSSI来计算距离更准确。即，因为钥匙扣110具有用于低频通信的LF天线(例如，图7的LF天线708)，所以命令控制器120利用与钥匙扣110的通信的RSSI来粗略估计用户112与车辆100之间的距离。
此外，在一些示例中，钥匙扣110与车辆100之间用于确定这两者之间的距离的通信是不对称的。例如，LF模块106中的一个或多个以LF信号形式发送信标以提示钥匙扣110发送返回信号。在从LF模块106中的一个或多个接收到信标后，钥匙扣110(例如，经由图7的处理器702)确定所接收信标的距离指示符(所接收信号强度指示符或RSSI)。此外，钥匙扣110(例如，经由处理器702)将距离指示符包括在返回信号中。随后，接收器-收发器模块108例如以UHF信号形式从钥匙扣110接收返回信号，并且基于返回信号内的距离标识符来确定车辆100与钥匙扣110之间的距离。此外，在一些示例中，返回信号包括使得命令控制器120能够确定钥匙扣110是否被授权用于与车辆100通信的验证令牌(例如，加密标识符、加密计数器等)。
此外，命令控制器120被配置为利用移动装置与天线模块116和/或接收器-收发器模块108之间的通信来从用户112接收用于启动RePA的信号。因为移动装置具有用于BLE、Wi-Fi、超宽带(UWB)和/或一种或多种其他通信协议的一根或多根天线，所以命令控制器120利用天线模块116和/或接收器-收发器模块108经由BLE、Wi-Fi、UWB和/或一种或多种其他通信协议来从移动装置接收一个或多个RePA信号。通过利用(1)与钥匙扣110的通信来确定与用户112的距离以及利用(2)与移动装置的通信来接收用于启动RePA功能的信号，命令控制器120能够同时确定与用户112的距离和接收RePA信号。
另外或可选地，所示示例的钥匙扣110被配置为用于(1)确定与用户112的距离和(2)发送信号以启动RePA功能两者。例如，钥匙扣110被配置为在与车辆100通信以确定钥匙扣110与车辆100之间的距离后向车辆100发送信号以启动RePA功能。在一些示例中，如果移动装置被用户112放错位置和/或已耗尽蓄电池电量，则车辆100的远程停车辅助系统利用钥匙扣110来发送RePA信号。即，所示示例的钥匙扣110被配置为用作用于启动车辆100的RePA的执行的备用远程装置。另外或可选地，如果用户112偏好仅携带用于启动车辆100的RePA的执行的单个远程装置，则车辆100的远程停车辅助系统可利用钥匙扣110来发送RePA信号。
此外，在操作中，命令控制器120被配置为使得用户112能够经由车辆100的车厢内的人机界面(HMI)单元(例如，经由在图3的车厢300内的图6的HMI单元606)来激活车辆100的RePA系统。例如，命令控制器120使得用户112能够经由车辆100的触摸屏(例如，经由图3的显示器302)来激活车辆100的RePA系统。命令控制器120还被配置为使得用户112能够选择将利用哪个远程装置(诸如钥匙扣110或移动装置(例如，智能电话、可穿戴装置、智能手表，平板计算机等))来启动车辆100的RePA功能。例如，触摸屏和/或HMI单元的另一输入装置使得用户112能够选择用户112是(1)将利用移动装置来启动RePA功能还是(2)将利用作为备用RePA装置的钥匙扣110来暂时启动RePA功能。
另外或可选地，命令控制器120被配置为一旦激活RePA系统就启用和/或禁用RePA的执行。例如，命令控制器120被配置为基于钥匙扣110的位置来启用和/或禁用RePA。命令控制器120被配置为响应于确定钥匙扣110位于车辆100的车厢内而暂时禁用RePA。即，命令控制器120被配置为阻止用户112从车辆100的车厢内启动RePA功能。命令控制器120还被配置为响应于确定钥匙扣110位于车辆100的网络共享范围122之外而暂时禁用RePA。此外，命令控制器120被配置为响应于确定钥匙扣110既位于车厢外部又在车辆100的网络共享范围122内而启用RePA。此外，在一些示例中，命令控制器120被配置为基于RePA的当前状态经由车辆100的一个或多个输出装置和/或钥匙扣110向用户112发出警报以就RePA的执行通知用户112。
图2描绘了根据本文教义的示例性钥匙扣200。即，钥匙扣200是图1的钥匙扣110的示例。如图2所示，钥匙扣200包括多个按钮。例如，钥匙扣200包括解锁按钮202和锁定按钮204。
当解锁按钮202被用户112按压时，钥匙扣110被配置为向车辆100发送解锁信号以解锁车辆100的一个或多个锁定的车门(例如，经由图6的车门控制单元632)。例如，当解锁按钮202被按压一次时，钥匙扣110被配置为向车辆100发送第一解锁信号以解锁车辆100的驾驶员侧车门。当解锁按钮202在预定时间段(例如，3秒)内被按压两次时，钥匙扣110被配置为向车辆100发送第二解锁信号以解锁车辆100的所有车门。此外，在一些示例中，当解锁按钮202被按住达预定时间段(例如，4秒)时，钥匙扣110被配置为向车辆100发送打开信号以打开车辆100的一个或多个车窗(例如，经由车门控制单元632)。
当锁定按钮204被用户112按压时，钥匙扣110被配置为向车辆100发送锁定信号以锁定车辆100的一个或多个未锁定的车门(例如，经由车门控制单元632)。例如，当锁定按钮204被按压一次时，钥匙扣110被配置为向车辆100发送锁定信号以锁定车辆100的车门。当锁定按钮204在预定时间段(例如，3秒)内被按压两次时，命令控制器120(例如，经由图6的车身控制模块628)致使车辆100的扬声器和/或喇叭发出啁啾警报。此外，在一些示例中，命令控制器120在第一次按压锁定按钮204和/或车门锁定后致使灯闪烁。另外或可选地，当锁定按钮204被按住达预定时间段(例如，4秒)时，钥匙扣110被配置为向车辆100发送关闭信号以关闭车辆100的一个或多个车窗(例如，经由车门控制单元632)。
所示示例的钥匙扣200还包括触发按钮206(有时称为“2x”按钮)。触发按钮206结合钥匙扣200的其他按钮一起被配置为触发车辆100的其他车辆功能。例如，当锁定按钮204被按压一次并且触发按钮206随后被连续按压两次时，钥匙扣110被配置为向车辆100发送远程起动信号以远程起动车辆100的发动机(例如，经由图6的发动机控制单元630)。此外，在一些示例中，在远程起动活动时，当触发按钮206在预定时间段内仅被按压一次时，钥匙扣110被配置为发送远程起动停止信号。另外或可选地，当解锁按钮202被按压一次并且触发按钮206随后被连续按压两次时，钥匙扣110被配置为向车辆100发送RePA信号以启动车辆100的RePA(例如，经由自主单元118)。
在所示示例中，钥匙扣200还包括舱门按钮208、警报按钮210(有时称为紧急按钮)和灯212(例如，发光二极管或LED)。舱门按钮208(有时称为后备厢按钮或举升式车门按钮)被配置为启动打开和/或关闭车辆100的舱门、举升式车门、行李厢盖、前备厢和/或后备厢。例如，当舱门按钮208在预定时间段(例如，3秒)内被按压两次时，钥匙扣110被配置为发送舱门信号以致动车辆100的舱门。在舱门关闭时，在接收到舱门信号后，车辆100将(例如，经由图6的车身控制模块628)打开舱门。此外，在一些示例中，在舱门打开时，在接收到舱门信号后，车辆100将(例如，经由车身控制模块628)关闭舱门。警报按钮210(有时称为紧急按钮)被配置为启动车辆100的警报(例如，音频和/或视觉警报)。例如，当警报按钮210被用户112按压时，钥匙扣110被配置为向车辆100发送警报信号以发出警报。此外，灯212被配置为关于经由钥匙扣110启动的一个或多个车辆功能的状态向用户112发出一个或多个警报。例如，灯212发出不同颜色(例如，红色、绿色)和/或不同序列(例如，点和破折号的不同组合)来向用户112发出不同警报。
图3示出了车辆100的车厢300。在所示示例中，显示器302和控制台输入装置304位于车辆100的车厢300内。例如，显示器302和控制台输入装置304位于仪表盘、中央控制台和/或车辆100的邻近车厢300内的驾驶员座椅的另一控制台上，以便于车辆操作员(例如，驾驶员)利用显示器302和控制台输入装置304。
在所示示例中，控制台输入装置304包括使得车辆操作员和/或乘客能够控制车辆100的各种特征的一个或多个输入装置，诸如开关、按钮等。此外，所示示例的显示器302包括中央控制台显示器，诸如液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、平板显示器、固态显示器等。另外或可选地，显示器302包括被配置为将图像投射到车辆100的挡风玻璃上的抬头显示器。在一些示例中，显示器302是被配置为从用户112接收输入信息的触摸屏。此外，在一些示例中，控制台输入装置304被配置为接收输入信息，所述输入信息与经由显示器302呈现的输出信息相对应。
在操作中，命令控制器120被配置为从用户112接收输入以激活RePA。例如，命令控制器120从车辆100的人机界面(HMI)单元的人机界面(例如，诸如显示器302的触摸屏、控制台输入装置304、车厢传声器等)接收激活RePA的选择。随后，命令控制器120被配置为接收用户112将使用哪个远程装置来向车辆100发送RePA信号的选择。即，命令控制器120经由HMI单元接收用户112将使用移动装置(智能电话、可穿戴装置、智能手表、平板计算机等)还是钥匙扣110来发送RePA指令的选择。例如，如果移动装置放错位置和/或耗尽电量，则用户112可选择使用作为备用RePA装置的钥匙扣110。
响应于接收到对钥匙扣110的选择，命令控制器120被配置为致使HMI单元呈现以下指令：就如何利用钥匙扣110来经由钥匙扣110发送RePA信号而通知用户112。例如，显示器302呈现包括指令的界面(例如，图4的界面400)，和/或扬声器(例如，图6的扬声器626)在听觉上向用户112发出指令。
此外，在激活后，命令控制器120被配置为基于钥匙扣110的位置来允许和/或禁止自主单元118执行RePA。例如，命令控制器120被配置为基于从钥匙扣110收集的距离指示符来确定钥匙扣110是位于车厢300内、在网络共享范围122之外、还是在车厢300外部处于网络共享范围122内。命令控制器120被配置为响应于确定钥匙扣110位于车辆100的车厢内而阻止用户112启动RePA功能。命令控制器120还被配置为响应于确定钥匙扣110位于车辆100的网络共享范围122之外而暂时禁用RePA。此外，命令控制器120被配置为响应于确定钥匙扣110既位于车厢300外部又在车辆100的网络共享范围122内而启用RePA。
图4描绘了经由车辆100的显示器302呈现的示例性界面400。如图4所示，界面400向用户112提供关于如何利用钥匙扣110来启动一个或多个RePA功能的指令。在一些示例中，命令控制器120响应于从用户112接收到用于利用作为备用RePA装置的钥匙扣110的选择而经由显示器302和/或任何其他显示器来呈现界面400。在一些示例中，命令控制器120被配置为经由发送给用户112的移动装置的图像来呈现界面400，作为供以后使用的指导。此外，在一些示例中，命令控制器120被配置为经由电子邮件向用户112呈现界面400。
在所示示例中，界面400包括钥匙扣110的钥匙扣表示402和钥匙扣110的按钮的按钮表示404。此外，界面400包括标识钥匙扣110的按钮的非RePA功能的符号406。例如，解锁按钮202的按钮表示包括用于指示解锁按钮202与解锁特征相对应的解锁符号，锁定按钮204的按钮表示包括用于指示锁定按钮204与解锁特征相对应的锁定符号等。界面400还包括标识钥匙扣110的按钮的RePA和/或远程起动功能的符号408。例如，这些符号指示：(1)解锁按钮202与启动前进RePA运动相对应；(2)锁定按钮204与启动后退RePA运动相对应；(3)触发按钮206与启动RePA和/或远程起动相对应；以及(4)警报按钮210与启动前进和/或后退RePA运动相对应。此外，在所示示例中，界面400包括标识钥匙扣110的用于启动RePA和/或远程起动功能(例如，启动RePA、启动前进运动、启动后退运动、去激活RePA等)的按钮组合的指令410。
图5A至图5B描绘了车辆100的侧视图。如图5A所示，车辆100包括车门500、502和对应车窗504、506。在所示示例中，车窗504、506中的每一者是被配置为在施加电流时改变光透射特性的电致变色车窗(例如，包括电致变色玻璃的车窗)。在一些示例中，车窗504、506在不施加电流时是完全透明的，并且在施加电流时变为着色的。在所示示例中，车门500的着色模块508被配置为(1)在车辆100的发动机激活时通过不向车窗504施加电流来使车窗504不着色，并且(2)在发动机不活动时通过向车窗504施加电流来使车窗504着色。车门502的着色模块509被配置为在发动机激活时通过不施加电流来使车窗506不着色，并且在发动机不活动时通过不施加电流来使车窗506着色。此外，当启动RePA时，命令控制器120被配置为致使车门500的着色模块508使窗户504不着色(例如，以使得用户112能够看到没有人位于驾驶员座椅中)。
如图5A至图5B所示，车辆100还包括被配置为在邻近车辆100的地面上发出视觉警报512的强光灯510。在图5A中，由强光灯510发出的视觉警报512被配置为例如通过显示解释视觉警报512的本质的词或短语来警示用户112：有对象沿着车辆100在RePA运动功能期间的计划行进路径定位。另外或可选地，命令控制器120被配置为发出视觉警报512以向用户112通知其他RePA状态更新，诸如(1)验证车辆100的变速器处于驻车挡；(2)在确定点火不活动后标识出点火被激活；(3)在确定发动机不活动后标识出发动机被激活；(4)在确定转向柱已锁定后标识出转向柱被解锁；(5)标识出已执行RePA启动；(6)标识出无法执行RePA启动；(7)标识出已执行RePA取消；(8)标识出无法执行RePA取消；(9)标识出正使用作为备用RePA装置的钥匙扣110；(10)检测到从车辆100的车厢300内启动RePA的尝试；(11)检测到车门是打开的；(12)检测到已按压制动踏板；(13)检测到已按压加速踏板；(14)检测到方向盘的移动受阻等。
此外，所示示例的强光灯510被配置为向用户112提供其他信息。例如，在图5B中，由强光灯510发出的视觉警报512被配置为向用户112通知车辆100在RePA运动功能期间的行进速度。在所示示例中，视觉警报512是其中随着车辆100加速而亮起视觉警报512的更多箭头的动画警报。另外或可选地，命令控制器120被配置为经由车辆100的其他输出装置和/或钥匙扣110就RePA状态而向用户112发出警报。例如，命令控制器120被配置为经由前照灯102、尾灯104和/或显示器302发出视觉警报。在一些示例中，命令控制器120被配置为经由车辆100的喇叭(例如，图6的喇叭622和/或啁啾喇叭624)和/或扬声器(例如，图6的扬声器626)发出音频警报。在一些其他示例中，命令控制器120被配置为致使扬声器发出言语警报和/或说明(例如，以向用户112进一步解释视觉警报512的本质)。此外，在一些示例中，命令控制器120被配置为向钥匙扣110发送指令以发出视觉警报(例如，经由灯212)、音频警报(例如，经由扬声器)和/或触觉警报(例如，经由触觉装置)。
图6是车辆100的电子部件600的框图。在所示示例中，电子部件600包括车载计算平台602、通信模块604、人机界面(HMI)606、传感器608、输出装置610、电子控制单元(ECU)612以及车辆数据总线614。
车载计算平台602包括处理器616(也称为微控制器单元和控制器)和存储器618。在所示示例中，车载计算平台602的处理器616被结构化为包括命令控制器120。在其他示例中，命令控制器120并入到具有其自己的处理器和存储器的另一ECU中。处理器616可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器618可以是易失性存储器(例如，RAM，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可更改的存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器618包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器618是其上可嵌入一个或多个指令集(诸如用于操作本公开的方法的软件)的计算机可读介质。指令可体现如本文所述的方法或逻辑中的一种或多种。例如，在指令执行期间，指令完全地或至少部分地驻留在存储器618、计算机可读介质和/或处理器616中的任何一者或多者内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，诸如集中式数据库或分布式数据库，和/或存储一个或多个指令集的相关联的高速缓存和服务器。另外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携载供处理器执行或致使系统执行本文所公开的方法或操作中的任何一者或多者的指令集的任何有形介质。如本文所使用的，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘，并且不包括传播信号。
通信模块604被配置为与钥匙扣110和/或另一装置无线地通信。在所示示例中，通信模块604包括被配置用于LF通信的LF模块106、被配置用于UHF和/或其他中频通信的接收器-收发器模块108以及被配置用于BLE通信的通信模块114和天线模块116。
HMI单元606提供车辆100与用户112之间的交互。HMI单元606包括数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)以从一个或多个用户接收输入和为一个或多个用户显示信息。输入装置包括控制台输入装置304和/或其他输入装置，诸如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字相机、触摸屏、音频输入装置(例如，车厢传声器)、按钮或触摸板。输出装置包括显示器302和/或一个或多个其他输出装置，诸如仪表组输出(例如，拨号盘、照明装置)、致动器等。在所示示例中，HMI单元606包括用于信息娱乐系统(诸如
Figure BDA0002429518990000173
的
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和MyFord
Figure BDA0002429518990000171
)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作系统等)。另外，HMI单元606在例如显示器302上显示信息娱乐系统。
传感器608布置在车辆100中和/或其周围以监测车辆100和/或车辆100所处环境的特性。传感器608中的一个或多个可被安装为测量车辆100外部周围的特性。另外或可选地，传感器608中的一个或多个可安装在车辆100的车厢内部或车辆100的车身(例如，发动机舱、轮室等)中以测量车辆100内部的特性。例如，传感器608包括加速度计、里程表、转速表、俯仰和偏航传感器、轮速传感器、传声器、胎压传感器、生物计量传感器和/或任何其他合适类型的传感器。
在所示示例中，传感器608包括测距传感器620。如本文所使用的，“测距传感器”是指被配置为收集信息以检测一个或多个附近对象的存在和与一个或多个附近对象的距离的电子装置。在所示示例中，测距传感器620包括接近传感器和/或相机。接近传感器被配置为检测车辆100附近的一个或多个对象的存在、接近度和/或位置。例如，接近传感器包括一个或多个雷达传感器、一个或多个激光雷达传感器、一个或多个超声传感器和/或被配置为检测一个或多个附近对象的存在、接近度和/或位置的任何其他传感器。雷达传感器经由无线电波来检测和定位对象，激光雷达传感器经由激光来检测和定位对象，并且超声传感器经由超声波来检测和定位对象。此外，相机被配置为捕获车辆100的周围区域的一个或多个图像和/或视频以使得能够标识和定位一个或多个附近对象。在所示示例中，测距传感器620沿着车辆100定位以使得测距传感器620能够监测车辆100的周围区域。例如，测距传感器620监测车辆100的周围区域以使得自主单元118能够执行车辆100的自主运动功能。
输出装置610为车辆100提供用以向用户112和/或附近的其他人呈现信息的接口。输出装置610可包括一个或多个数字接口和/或一个或多个模拟接口。在一些示例中，输出装置610中的一个或多个位于车辆100的车厢300内。例如，输出装置610包括一个或多个仪表组输出和/或显示器302。另外或可选地，输出装置610中的一个或多个沿着车辆100外部定位在车厢300之外。在所示示例中，输出装置610包括前照灯102、尾灯104、着色模块508、强光灯510、喇叭622、啁啾喇叭624和扬声器626。此外，在所示示例中，输出装置610中的一个或多个被配置为基于车辆100的RePA的当前状态向用户112发出警报。例如，前照灯102、尾灯104、着色模块508、强光灯510、喇叭622、啁啾喇叭624和/或扬声器626被配置为基于当前RePA状态向用户112发出音频和/或视觉警报。
ECU 612监测和控制车辆100的子系统。例如，ECU 612是包括它们自己的一个或多个电路(例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件的离散电子器件组。ECU 612经由车辆数据总线(例如，车辆数据总线614)传送和交换信息。另外，ECU 612可将特性(例如，ECU 612的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)传送给彼此和/或从彼此接收请求。例如，车辆100可具有几十个ECU 612，所述ECU612定位在车辆100周围的各种位置中并且通过车辆数据总线614通信地耦合。在所示示例中，ECU 612包括自主单元118、车身控制模块628、发动机控制单元630和一个或多个车门控制单元632。
自主单元118至少部分地基于由车辆100的测距传感器620收集的数据来控制车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵(例如，用于远程停车辅助)的执行。车身控制模块628控制整个车辆100中的一个或多个子系统，诸如防盗系统等。例如，车身控制模块628包括驱动继电器(例如，以控制雨刷液等)、有刷直流(DC)马达(例如，以控制电动座椅、雨刷等)、步进马达、LED等中的一者或多者的电路。此外，发动机控制单元630控制车辆100的发动机(例如，内燃发动机、电动马达、混合动力发动机)的操作。例如，发动机控制单元630被配置为在接收到用于远程起动发动机的信号后远程起动发动机。
车门控制单元632控制位于车辆100的车门(例如，驾驶员门、乘客门、舱门和/或后备厢等)上的一个或多个子系统。例如，车辆100的每个车门包括车门控制单元632中的相应一个。车门控制单元632中的每一个包括驱动一个或多个继电器、一个或多个有刷DC马达、一个或多个步进马达、LED等以用于车辆100的相应车门的电动车窗、电动锁、电动后视镜等的操作的电路。
在一些示例中，车门控制单元632中的每一个通信地耦合到相应车门的电子闩锁(也称为电子闩锁(e-latch))。电子闩锁是致动车门闩锁以对车门进行闩锁和/或解除闩锁的机电装置。例如，锁定状态存储在车门控制单元632中的一个或多个和/或车身控制模块628的存储器中。此外，电子闩锁用于车辆100的远程进入系统和/或被动进入系统。对于远程进入系统，车门控制单元632中的一个或多个指示相应电子闩锁(1)响应于命令控制器120从钥匙扣110接收到解锁信号而针对相应车门将闩锁存储器置于解锁状态，和/或(2)响应于命令控制器120从钥匙扣110接收到锁定信号而锁定相应车门。对于被动进入系统，车门控制单元632中的一个或多个响应于命令控制器120检测到钥匙扣110位于车辆100的预定距离内而使相应车门的相应电子闩锁准备好进行解锁。随后，电子闩锁响应于检测到用户112抓住车门的门把手而致动车门闩锁以解除对相应车门的闩锁。在一些示例中，车门控制单元632中的一个与车辆100的舱门和/或后备厢相对应。车门控制单元632中的一个被配置为响应于命令控制器120从钥匙扣110接收到用于打开和/或关闭舱门和/或后备厢的信号而打开和/或关闭舱门和/或后备厢。
车辆数据总线614通信地耦合车载计算平台602、通信模块604、HMI单元606、传感器608、输出装置610和ECU 612。在一些示例中，车辆数据总线614包括一根或多根数据总线。车辆数据总线614可根据国际标准组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议、媒体导向系统传输(MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO 11898-7)和/或K线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)和/或EthernetTM总线协议IEEE 802.3(自2002年起)等实现。在一些示例中，车辆数据总线614包括无线通信网络(例如，WiFi或蓝牙)。
图7是钥匙扣110(例如，钥匙扣200)的电子部件700的框图。在所示示例中，电子部件700包括处理器702、存储器704、按钮706、灯212、LF天线708和UHF天线710。
在所示示例中，处理器702可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器704可以是易失性存储器(例如，RAM，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可更改的存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器704包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器704是其上可嵌入一个或多个指令集(诸如用于操作本公开的方法的软件)的计算机可读介质。指令可体现如本文所述的方法或逻辑中的一种或多种。例如，在指令执行期间，指令完全地或至少部分地驻留在存储器704、计算机可读介质和/或处理器702中的任何一者或多者内。
所示示例的按钮706是被配置为从车辆100的用户112接收输入信息的输入装置。例如，按钮706中的一个或多个被配置为接收对远程进入、远程起动、解锁和/或锁定车门、打开和/或关闭舱门和/或后备厢、发出警报、打开和/或关闭门窗、远程停车辅助等的请求。在所示示例中，按钮706包括解锁按钮202、锁定按钮204、触发按钮206、舱门按钮208和警报按钮210。此外，所示示例的灯212(例如，LED)是被配置为向车辆100的用户112提供输出信息的输出装置。例如，灯212被配置为提供关于远程进入、远程起动、解锁和/或锁定车门、打开和/或关闭舱门和/或后备厢、发出警报、打开和/或关闭门窗、远程停车辅助等的输出信息。
所示示例的LF天线708包括用于经由LF信号(例如，125kHz至134.5kHz等)进行通信的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。例如，LF天线708被配置为接收由车辆100的LF模块106中的一个或多个发送的信标消息。此外，处理器702被配置为基于信标消息的特性来标识信标消息已行进的距离。
所示示例的UHF天线710被配置为包括用于经由超高频(UHF)信号和/或其他中频信号(例如，314MHz至904MHz等)进行通信的硬件和软件。例如，UHF天线710被配置为向车辆100的接收器-收发器模块108发送返回信号。在一些示例中，处理器702在返回消息中包括对应距离指示符(例如，所接收信号强度指示符)以使得接收器-收发器模块108能够标识车辆100与钥匙扣110之间的距离。此外，UHF天线710被配置为发送解锁信号、锁定信号、远程起动信号、RePA信号和/或与用户112按压的预定义钥匙扣按钮序列(例如，按钮202、204、206、208、210)相对应的任何其他信号。
此外，在一些示例中，钥匙扣110的电子部件700还包括BLE天线712以使得钥匙扣110能够经由BLE通信与车辆100进行通信。例如，BLE天线712包括用于经由BLE信号进行通信的硬件和软件。在此类示例中，BLE天线712被配置为发送解锁信号、锁定信号、远程起动信号、RePA信号和/或与用户112按压的预定义钥匙扣按钮序列(例如，按钮202、204、206、208、210)相对应的任何其他信号。此外，在一些示例中，代替BLE通信或除BLE通信之外，还利用UWB或Wi-Fi通信和飞行时间方法来估计钥匙扣110与车辆100之间的距离。另外或可选地，BLE通信和飞行时间方法(例如，而不是所接收信号强度指示符)由钥匙扣110和车辆100实现以确定这两者之间的距离。
图8是经由钥匙扣启动车辆的远程停车辅助的示例性方法800的流程图。图8的流程图表示存储在存储器(诸如图6的存储器618和/或图7的存储器704)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述机器可读指令在由处理器(诸如图6的处理器616和/或图7的处理器702)执行时致使钥匙扣110和/或车辆100执行方法800。虽然参考图8所示的流程图描述了示例性程序，但可替代地使用用于经由钥匙扣启动远程停车辅助和其他车辆功能的许多其他方法。例如，对各框的执行次序进行重新排列、改变、消除和/或组合以执行方法800。此外，由于结合图1至图7的部件公开了方法800，因此以下将不再详细地描述这些部件的一些功能。
首先，在框802处，命令控制器120确定用户112是否已选择激活RePA。例如，命令控制器120从车辆100的HMI单元606或移动装置接收来自用户112的对激活RePA的选择。响应于信号控制器120确定尚未选择激活RePA，所述方法800返回到框802。否则，响应于命令控制器120确定已选择激活RePA，所述方法800前进到框804。
在框804处，命令控制器120接收对将被用户112用来从远程位置向车辆100发送RePA信号的远程装置的选择。即，命令控制器120接收对将使用移动装置或钥匙扣(例如，钥匙扣110)中的哪一个来启动RePA功能的选择。例如，命令控制器120从车辆100的HMI单元606接收对远程装置的选择。在框806处，命令控制器120确定是否已选择被用作备用RePA装置的用户112的钥匙扣110。响应于命令控制器120确定未选择钥匙扣110(例如，确定已选择用户112的移动装置)，所述方法800前进到框810。否则，响应于命令控制器120确定已选择钥匙扣110，所述方法前进到框808，在框808处，HMI单元606(例如，显示器302)呈现以下指令：就如何利用钥匙扣110来经由钥匙扣110发送RePA信号而通知用户112。在一些示例中，命令控制器120致使将指令发送到用户112的移动装置。
在框810处，命令控制器120确定用户112的钥匙扣110是否位于车辆100的车厢300内。例如，命令控制器120基于根据车辆100与钥匙扣110之间的通信确定的距离指示符(例如，所接收信号强度指示符)来确定钥匙扣110是否在车厢300中。响应于命令控制器120确定钥匙扣110位于车厢300中，所述方法前进到框812，在框812处，命令控制器120在钥匙扣110保持处于车厢300中时禁用RePA。否则，响应于命令控制器120确定钥匙扣110并不位于车厢300中，所述方法前进到框814，在框814处，命令控制器120使得能够执行RePA。例如，命令控制器120响应于确定钥匙扣110在车辆100的车厢300外部处于网络共享范围122内而使得能够执行RePA。
在框816处，命令控制器120确定是否已从钥匙扣110接收到RePA信号。例如，车辆100的接收器-收发器模块108、通信模块114和/或天线模块116从钥匙扣110接收RePA信号。响应于命令控制器120确定尚未接收到RePA信号，所述方法800返回到框810。否则，响应于命令控制器120确定已接收到RePA信号，所述方法800前进到框818。
在框818处，命令控制器120确定是否存在RePA的警报条件。例如，命令控制器120响应于以下项而检测到RePA的警报条件：(1)验证车辆100的变速器处于驻车挡；(2)在确定点火不活动后标识出点火被激活；(3)在确定发动机不活动后标识出发动机被激活；(4)在确定转向柱已锁定后标识出转向柱被解锁；(5)标识出已执行RePA启动；(6)标识出无法执行RePA启动；(7)标识出已执行RePA取消；(8)标识出无法执行RePA取消；(9)标识出正使用作为备用RePA装置的钥匙扣110；(10)检测到沿车辆的计划行进路径存在对象(例如，用户112)；(11)检测到从车辆100的车厢300内启动RePA的尝试；(12)检测到车门是打开的；(13)检测到已按压制动踏板；(14)检测到已按压加速踏板；(15)检测到方向盘的移动受阻等。响应于命令控制器120确定不存在RePA的警报条件，所述方法800前进到框820，在框820处，自主单元118基于所接收RePA信号自主地执行RePA的运动功能。否则，响应于命令控制器120确定存在RePA的警报条件，所述方法800前进到框822，在框822处，命令控制器120经由车辆100的一个或多个输出装置610和/或钥匙扣110的一个或多个输出装置(例如，灯212)向用户112发出警报。
在框824处，命令控制器120确定车辆100的RePA会话是否完成。例如，命令控制器120响应于以下项而确定RePA会话完成：(1)从钥匙扣110接收到结束RePA信号，和/或(2)持续至少预定义时间段未接收到RePA信号。响应于命令控制器120确定RePA会话未完成，所述方法800返回到框810。否则，响应于命令控制器120确定RePA会话完成，所述方法800前进到框826，在框826处，命令控制器120禁用RePA。在完成框826后，所述方法800结束。
一种示例性所公开车辆包括：车厢；人机界面(HMI)单元，所述HMI单元位于所述车厢中；以及接收器-收发器模块。所述接收器-收发器模块被配置为接收来自钥匙扣的包括距离指示符的返回信号以及远程停车辅助(RePA)信号。所述示例性所公开车辆还包括自主单元，所述自主单元被配置为基于所述RePA信号执行RePA。所述示例性所公开车辆还包括控制器，所述控制器被配置为经由所述HMI单元接收对激活RePA和利用所述钥匙扣来发送所述RePA信号的选择，并且基于所述距离指示符来确定所述钥匙扣是否在所述车厢中。所述控制器还被配置为响应于确定所述钥匙扣在所述车厢中而阻止所述自主单元执行RePA。
一些示例还包括用于发送信标的低频(LF)模块。在一些这样的示例中，所述接收器-收发器模块被配置为在所述LF模块发送所述信标后接收所述返回信号。
在一些示例中，所述控制器被配置为响应于确定所述钥匙扣在所述车厢外部处于预定义网络共享距离内而使得所述自主单元能够执行RePA。在一些这样的示例中，当启用RePA时，所述自主单元被配置为基于所述RePA信号执行RePA。
在一些示例中，所述HMI单元包括显示器，所述显示器被配置为响应于所述控制器接收到对利用所述钥匙扣来发送所述RePA信号的所述选择而呈现用于将所述钥匙扣用于RePA的指令。在一些这样的示例中，经由所述显示器呈现的所述指令标识出所述钥匙扣的用于启动前进运动、启动后退运动以及去激活RePA的按钮组合。在一些这样的示例中，所述显示器被配置为基于RePA状态来呈现警报。在一些这样的示例中，所述显示器包括触摸屏。此外，在一些这样的示例中，所述控制器被配置为经由所述触摸屏接收所述选择。
在一些示例中，所述控制器被配置为基于RePA状态经由喇叭、啁啾喇叭和扬声器中的至少一者发出音频警报。在一些示例中，所述控制器被配置为基于RePA状态经由外部灯发出视觉警报。在一些这样的示例中，所述外部灯包括强光灯，并且所述视觉警报包括动画警报。在一些示例中，所述控制器被配置为向所述钥匙扣发送用于经由所述钥匙扣的LED发出警报的指令。
一些示例还包括有包括电致变色车窗的驾驶员侧车门。在一些这样的示例中，所述控制器被配置为当启动RePA时使所述电致变色车窗不着色。
一种用于启动车辆的远程停车辅助(RePA)的示例性所公开方法包括：经由位于车厢中的人机界面(HMI)单元接收对激活RePA和利用钥匙扣来发送RePA信号的选择。所述示例性所公开方法还包括：经由接收器-收发器模块接收来自所述钥匙扣的返回信号，并且经由处理器标识所述返回信号内的距离指示符。所述示例性所公开方法还包括：经由所述处理器基于所述距离指示符来确定所述钥匙扣是否在所述车厢中，并且响应于确定所述钥匙扣在所述车厢中而阻止自主单元执行RePA。
一些示例还包括：经由低频(LF)模块发送信标以提示所述钥匙扣发送所述返回信号。一些示例还包括：响应于确定所述钥匙扣在所述车厢外部处于预定义网络共享距离内而使得所述自主单元能够执行RePA，并且当启用RePA时经由所述自主单元基于所述RePA信号执行RePA。一些示例还包括：响应于所述控制器接收到对利用所述钥匙扣的所述选择，经由所述HMI单元的显示器呈现用于将所述钥匙扣用于RePA的指令。
在本申请中，反意连词的使用意图包括正面连词。定冠词或不定冠词的使用不意图指示基数。特别地，对“所述”对象或“一个”和“一种”对象的引用意图也表示可能多个此类对象中的一者。此外，连词“或”可以用来传达同时存在的特征而非相互排斥的替代项。换句话说，连词“或”应当理解为包括“和/或”。术语“包括(includes/including/include)”是包含性的，并且分别具有与“包含(comprises/comprising/comprise)”相同的范围。另外，如本文所使用的，术语“模块”和“单元”是指具有用于提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可包括在电路上执行的固件。
上述实施例并且特别是任何“优选”实施例是实现方式的可能示例，并且仅为了清楚地理解本发明的原理而进行陈述。在基本上不脱离本文所述的技术的精神和原理的情况下，可对上述实施例作出许多变化和修改。所有修改都意图在本文中包括在本公开的范围内并且受所附权利要求保护。
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：车厢；人机界面(HMI)单元，所述HMI单元位于所述车厢中；接收器-收发器模块，所述接收器-收发器模块被配置为接收来自钥匙扣的包括距离指示符的返回信号和远程停车辅助(RePA)信号；自主单元，所述自主单元被配置为基于所述RePA信号执行RePA；控制器，所述控制器被配置为：经由所述HMI单元接收对激活RePA和利用所述钥匙扣来发送所述RePA信号的选择；基于所述距离指示符来确定所述钥匙扣是否在所述车厢中；并且响应于确定所述钥匙扣在所述车厢中而阻止所述自主单元执行RePA。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：用于发送信标的低频(LF)模块。
根据一个实施例，所述接收器-收发器模块被配置为在所述LF模块发送所述信标后接收所述返回信号。
根据一个实施例，所述控制器被配置为响应于确定所述钥匙扣在所述车厢外部处于预定义网络共享距离内而使得所述自主单元能够执行RePA。
根据一个实施例，当启用RePA时，所述自主单元被配置为基于所述RePA信号执行RePA。
根据一个实施例，所述HMI单元包括显示器，所述显示器被配置为响应于所述控制器接收到对利用所述钥匙扣来发送所述RePA信号的所述选择而呈现用于将所述钥匙扣用于RePA的指令。
根据一个实施例，经由所述显示器呈现的所述指令标识所述钥匙扣的用于激活RePA、启动前进运动、启动后退运动以及去激活RePA的按钮组合。
根据一个实施例，所述显示器被配置为基于RePA状态来呈现警报。
根据一个实施例，所述显示器包括触摸屏。
根据一个实施例，所述控制器被配置为经由所述触摸屏接收所述选择。
根据一个实施例，所述控制器被配置为基于RePA状态经由喇叭、啁啾喇叭和扬声器中的至少一者发出音频警报。
根据一个实施例，所述控制器被配置为基于RePA状态经由外部灯发出视觉警报。
根据一个实施例，所述外部灯包括强光灯，并且所述视觉警报包括动画警报。
根据一个实施例，所述控制器被配置为向所述钥匙扣发送用于经由所述钥匙扣的LED发出警报的指令。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：包括电致变色车窗的驾驶员侧车门。
根据一个实施例，所述控制器被配置为当启动RePA时使所述电致变色车窗不着色。
根据本发明，一种用于启动车辆的远程停车辅助(RePA)的方法包括：经由位于车厢中的人机界面(HMI)单元接收对激活RePA和利用钥匙扣来发送RePA信号的选择；经由接收器-收发器模块接收来自所述钥匙扣的返回信号；经由处理器标识所述返回信号内的距离指示符；经由所述处理器基于所述距离指示符确定所述钥匙扣是否在所述车厢中；以及响应于确定所述钥匙扣在所述车厢中而阻止自主单元执行RePA。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：经由低频(LF)模块发送信标以提示所述钥匙扣发送所述返回信号。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：响应于确定所述钥匙扣在所述车厢外部处于预定义网络共享距离内而使得所述自主单元能够执行RePA，并且当启用RePA时，经由所述自主单元基于所述RePA信号执行RePA。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：响应于接收到对利用所述钥匙扣的所述选择，经由所述HMI单元的显示器呈现用于将所述钥匙扣用于RePA的指令。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：
车厢；
人机界面(HMI)单元，所述HMI单元位于所述车厢中；
接收器-收发器模块，所述接收器-收发器模块被配置为接收：
来自钥匙扣的包括距离指示符的返回信号；和
远程停车辅助(RePA)信号；
自主单元，所述自主单元被配置为基于所述RePA信号执行RePA；以及
控制器，所述控制器被配置为：
经由所述HMI单元接收对激活RePA和利用所述钥匙扣来发送所述RePA信号的选择；
基于所述距离指示符确定所述钥匙扣是否在所述车厢中；并且
响应于确定所述钥匙扣在所述车厢中而阻止所述自主单元执行RePA。
2.如权利要求1所述的车辆，其还包括用于发送信标的低频(LF)模块。
3.如权利要求2所述的车辆，其中所述接收器-收发器模块被配置为在所述LF模块发送所述信标后接收所述返回信号。
4.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置为响应于确定所述钥匙扣在所述车厢外部处于预定义网络共享距离内而使得所述自主单元能够执行RePA。
5.如权利要求4所述的车辆，其中当启用RePA时，所述自主单元被配置为基于所述RePA信号执行RePA。
6.如权利要求1所述的车辆，其中所述HMI单元包括显示器，所述显示器被配置为响应于所述控制器接收到对利用所述钥匙扣来发送所述RePA信号的所述选择而呈现用于将所述钥匙扣用于RePA的指令。
7.如权利要求6所述的车辆，其中经由所述显示器呈现的所述指令标识所述钥匙扣的用于激活RePA、启动前进运动、启动后退运动以及去激活RePA的按钮组合。
8.如权利要求6所述的车辆，其中所述显示器被配置为基于RePA状态来呈现警报。
9.如权利要求6所述的车辆，其中所述显示器包括触摸屏。
10.如权利要求9所述的车辆，其中所述控制器被配置为经由所述触摸屏接收所述选择。
11.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置为基于RePA状态经由喇叭、啁啾喇叭和扬声器中的至少一者发出音频警报。
12.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置为基于RePA状态经由外部灯发出视觉警报。
13.如权利要求12所述的车辆，其中所述外部灯包括强光灯，并且所述视觉警报包括动画警报。
14.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置为向所述钥匙扣发送用于经由所述钥匙扣的LED发出警报的指令。
15.一种用于启动车辆的远程停车辅助(RePA)的方法，所述方法包括：
经由位于车厢中的人机界面(HMI)单元接收对激活RePA和利用钥匙扣来发送RePA信号的选择；
经由接收器-收发器模块接收来自所述钥匙扣的返回信号；
经由处理器标识所述返回信号内的距离指示符；
经由所述处理器基于所述距离指示符确定所述钥匙扣是否在所述车厢中；以及
响应于确定所述钥匙扣在所述车厢中而阻止自主单元执行RePA。
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