CN105121231A

CN105121231A - 驻车支援装置

Info

Publication number: CN105121231A
Application number: CN201380075646.XA
Authority: CN
Inventors: 秦庆介; 石岛宏亘; 山崎绘里子
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2013-04-26
Filing date: 2013-04-26
Publication date: 2015-12-02
Also published as: JP5975172B2; EP2990273A4; EP2990273A1; US20160068187A1; JPWO2014174676A1; WO2014174676A1

Abstract

电子控制装置(9)对本车向驻车空间的驻车进行支援。超声波传感器(6、8)检测道路端的形状及道路端所存在的障碍物。电子控制装置(9)将位于与道路端相反的一侧的障碍物的角部设定为起点角部，并设定模仿了道路端的形状而得到的从起点角部延伸的假想线，将该假想线与道路端之间识别为驻车空间。并且，电子控制装置(9)判定是否能够将本车驻车于识别出的驻车空间。

Description

驻车支援装置

技术领域

本发明涉及驻车支援装置。

背景技术

以往，已知有各种对向驻车空间的驻车进行支援的装置。该驻车支援装置例如对驾驶者指示驻车所需的转向轮的操作，或者取代驾驶者而对转向轮进行自动控制。

进行这样的驻车支援需要检测车辆能够驻车的驻车空间。因此，例如专利文献1记载的装置在两台车辆沿着相对于本车呈凹陷形状的曲线状的道路端进行驻车、并且这两台车辆之间存在驻车空间的情况下，将位于道路的中央附近的前方车辆的后端角部及位于道路的中央附近的后方车辆的前端角部利用直线状的假想线连结，并将该假想线与道路端之间的空间识别为驻车空间。

专利文献1：日本特开2011-136680号公报(第五图)

发明内容

上述那样的设定假想线并将该假想线与道路端之间的空间识别为驻车空间的方法在两台车辆沿着直线状的道路端进行驻车的情况下也能够应用。然而，在假想线的设定时由于未考虑道路端的形状，因此例如在朝向本车呈凸出形状的曲线状的道路端对本车进行驻车时，会产生如下的不良情况。

即，在朝向本车呈凸出形状的曲线状的道路端和直线状的道路端，上述假想线与道路端的间隔不同，与直线状的道路端相比，曲线状的道路端的假想线与道路端的间隔变窄。因此，根据情况，存在上述假想线与道路端的间隔比本车的宽度窄的可能性，在这种情况下，尽管能够驻车的空间实际上存在，也可能会判断为不能驻车。

本发明的目的在于提供一种能够适当地检测能够驻车的空间的驻车支援装置。

解决上述课题的驻车支援装置对本车向驻车空间的驻车进行支援。检测部检测对本车进行驻车的预定的道路端的形状及道路端所存在的障碍物。识别部构成为，将检测出的障碍物的位于与道路端相反的一侧的角部设定为起点角部，并且设定模仿了道路端的形状而得到的从该起点角部开始延伸的假想线。并且，识别部构成为，将该假想线与道路端之间识别为驻车空间。判定部构成为，判定是否能够将本车驻车于由识别部识别出的驻车空间。

根据该结构，通过设定模仿了道路端的形状而得到的假想线，能识别出与道路端的形状对应的驻车空间。因此，在能够驻车的空间实际存在的情况下，判定为能够将本车驻车于识别出的驻车空间。因此，能够适当地检测能够驻车的空间。

在上述驻车支援装置中，优选的是，识别部构成为，在由检测部检测出的道路端的形状为朝向本车呈凸出形状的曲线形状时，设定上述假想线。

在上述驻车支援装置中，优选的是，在由检测部检测出两个障碍物、且从第一障碍物的起点角部到道路端的距离与从第二障碍物的起点角部到道路端的距离不同时，识别部使假想线从到道路端的距离长的起点角部开始延伸。

在夹着驻车空间的两个障碍物存在于道路端的情况下，从第一障碍物的起点角部到道路端的距离与从第二障碍物的起点角部到道路端的距离有时会不同。例如，在2个障碍物的大小不同的情况下，从大的障碍物的起点角部到道路端的距离比从小的障碍物的起点角部到道路端的距离长。而且，即使两个障碍物的大小大致相等，在从道路端到障碍物的距离不同的情况下，从距道路端远的一方存在的障碍物的起点角部到道路端的距离比从距道路端近的一方存在的障碍物的起点角部到道路端的距离长。在这样的情况下，与使假想线从到道路端的距离短的起点角部开始延伸相比，在使假想线从到道路端的距离长的起点角部开始延伸的情况下，在识别部识别的驻车空间的宽度变宽，因此在判定部容易判定为能够驻车的空间。因此，在从起点角部到道路端的距离不同的情况下，如上所述，通过使假想线从到道路端的距离长的起点角部开始延伸，在判定部容易判定为所设定的驻车空间能够驻车。

优选的是，上述判定部构成为，在本车的长度比驻车空间的长度短、且本车的宽度比驻车空间的宽度窄时，判定为能够将本车驻车于驻车空间。

而且，优选的是，上述判定部构成为，在本车的占有面积整体处于驻车空间内时，判定为能够将本车驻车于驻车空间。

附图说明

图1是表示应用了驻车支援装置的一实施方式的车辆的结构的简图。

图2是在该实施方式中表示检测驻车空间时的车辆的动作的简图。

图3是在该实施方式中表示直线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。

图4是表示曲线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。

图5是在该实施方式中表示曲线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。

图6是表示该实施方式中的驻车支援控制的执行顺序的流程图。

图7是在该实施方式的变形例中表示假想线的设定形态的简图。

图8是在该实施方式的变形例中表示假想线的设定形态的简图。

图9是在该实施方式的变形例中表示曲线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。

图10是在该实施方式的变形例中表示曲线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。

具体实施方式

以下，关于驻车支援装置的一实施方式，参照图1～图6进行说明。

如图1所示，在具备驻车支援装置的车辆设有调整该车辆的行进方向的转向轮1。该转向轮1由转向装置2调整转向角。

转向装置2通过驾驶者的转向操作来进行上述转向轮1的转向，具备通过电动机2a对驾驶者进行的转向操作进行辅助的功能。另外，转向装置2也可以与驾驶者进行的转向操作的有无无关地仅通过电动机2a进行上述转向轮1的转向。

在车辆的驾驶席设有显示与驾驶相关的信息等并接受来自驾驶者的各种操作的显示器面板3、通过声音将与驾驶相关的信息、警告向驾驶者报知的扬声器4等。

在车辆中，在该车辆的前端(图中上端)安装有检测其附近所存在的物体的多个间隙声纳5。而且，在该车辆的前部的宽度方向(图中左右方向)的侧面安装有检测车辆的宽度方向的侧方所存在的物体、设于道路端的路缘石等结构物的作为检测部的超声波传感器6。而且，在车辆的后端(图中下端)安装有检测其附近所存在的物体的多个间隙声纳7。并且，在该车辆的后部的宽度方向的侧面安装有检测车辆的宽度方向的侧方所存在的物体、设于道路端的路缘石等结构物的作为检测部的超声波传感器8。

这些间隙声纳5、7及超声波传感器6、8与进行车辆的各种控制的电子控制装置9连接。

在电子控制装置9上连接有检测由驾驶者操作的换档杆10的操作位置的档位传感器11、检测由驾驶者进行踏下操作的油门踏板12的操作量的油门位置传感器13、检测驾驶者对制动踏板14的踏下操作的有无的制动开关15。而且，在电子控制装置9上还连接有检测车辆的车轮(转向轮1等)的旋转速度的车轮速传感器16及检测转向装置2的转向操作角的角度传感器17。

电子控制装置9对上述转向装置2、显示器面板3及扬声器4进行驱动控制。而且，驾驶者对显示器面板3的操作信号、开关的操作信号等向电子控制装置9输入。

在将车辆驻车于预定的驻车空间时，电子控制装置9对车辆向该驻车空间的进入进行支援。作为该驻车支援，电子控制装置9通过转向装置2(电动机2a)的自动控制进行用于使车辆驻车于驻车空间的转向轮1的动作，而取代通过驾驶者的转向操作进行用于使车辆驻车于驻车空间的转向轮1的动作。在这样的驻车支援的执行时，用于使车辆移动至驻车空间的驻车控制可以通过周知的方法进行。例如可以如下执行。

首先，检测车辆的驻车空间。并且，在能够将车辆驻车于检测出的驻车空间的情况下，算出用于向驻车空间引导车辆的驻车路径。并且，以使车辆沿着该算出的驻车路径移动的方式向驾驶者赋予与油门踏板12、制动踏板14及换档杆10的操作相关的指示，并按照基于该指示的驾驶者的操作而进行转向装置2(电动机2a)的自动控制。

另外，作为驻车控制，不仅是转向装置2的自动控制，而且也可以利用电子控制装置9自动地进行车辆的驱动力的调整、制动器的驱动或档位的变更等。而且，也可以取代转向装置2的自动控制，而使用显示器面板3、扬声器4向驾驶者指示为了使车辆沿着驻车路径移动所需的转向操作。

另外，为了进行驻车控制，首先需要检测驻车空间。即，需要识别驻车空间并判断该识别出的驻车空间是否能够驻车。因此，电子控制装置9如下检测驻车空间。

首先，基于显示器面板3的操作信号、开关的操作信号，当检测出驾驶者对驻车支援的执行要求时，通过设置在本车A的侧面上的超声波传感器6开始探测驻车空间。

并且，如图2所示，第一车辆B及第二车辆C沿着构成道路端的直线状的路缘石200进行驻车，在上述第一车辆B及第二车辆C之间空出对本车A进行驻车的驻车空间P的情况下，伴随着本车A的前进，依次检测第一车辆B、构成道路端的路缘石200、第二车辆C。通过这样的检测，电子控制装置9能掌握第一车辆B及路缘石200及第二车辆C的形状、本车A相对于第一车辆B的相对位置、本车A相对于路缘石200的相对位置、本车A相对于第二车辆C的相对位置等。

图3表示超声波传感器6的检测数据。另外，图3所示的实线表示基于检测先前的图2所示的第一车辆B、路缘石200及第二车辆C所得到的超声波传感器6的检测数据而生成的追踪线TR。该追踪线TR表示由超声波传感器6检测出的第一车辆B、路缘石200及第二车辆C的形状。

电子控制装置9设定将第一角部BP1与第二角部CP1利用直线连结而成的假想直线SS，该第一角部BP1是第一车辆B的前端的与路缘石200相反的一侧的角部(距路缘石200远的角部)，该第二角部CP1是第二车辆C的后端的与路缘石200相反的一侧的角部(距路缘石200远的角部)。并且，将该假想直线SS与路缘石200之间的空间识别为驻车空间P。

而且，算出第一车辆B的前端与第二车辆C的后端之间的最短距离(例如上述第一角部BP1与上述第二角部CP1的距离)作为检测出的驻车空间P的长度即驻车长度DL，并算出假想直线SS与路缘石200的最短距离作为检测出的驻车空间P的宽度即驻车宽度DS。

并且，在上述驻车长度DL长至本车A的车辆长度L加上预定的富余量α而得到的长度以上、且上述驻车宽度DS长至本车A的车辆宽度W加上预定的富余量β而得到的长度以上的情况下，上述驻车空间P判断为是本车A能够驻车的空间，开始上述驻车控制。

然而，在检测上述的假想直线SS与路缘石之间的空间作为驻车空间P的情况下，在沿着构成朝向本车A呈凸出形状的曲线状的道路端的路缘石100进行驻车时，产生如下的不良情况。

如图4所示，在朝向本车A呈凸出形状的曲线状的路缘石100和先前的图3所示的直线状的路缘石200中，假想直线SS与路缘石的间隔即上述驻车宽度DS不同。即，与相对于直线状的路缘石200的驻车宽度DS相比，相对于曲线状的路缘石100的驻车宽度DS变窄。因此，根据情况，算出的驻车宽度DS可能比本车A的车辆宽度W加上预定的富余量β而得到的长度短，在这种情况下，虽然能够将本车A驻车于检测出的驻车空间P，但可能会判断为不能驻车。

因此，在本实施方式中，在由超声波传感器6检测出的路缘石的形状为曲线的情况下，考虑该检测出的路缘石的形状来识别驻车空间P，算出该识别出的驻车空间P的宽度。

即，如图5所示，电子控制装置9算出模仿了路缘石100的形状而得到的假想线RS、例如与路缘石100的形状平行的假想线RS。并且以第一车辆B的上述第一角部BP1为起点角部，使假想线RS从该起点角部延伸至第二车辆C，将该假想线RS与路缘石100之间识别为驻车空间P。

这样的假想线RS的设定可以适当进行。例如，如该图5所示，使用电子控制装置9，算出检测出的曲线形状的路缘石100的曲率半径R。并且，算出路缘石100与第一角部BP1之间的最短距离LS，将该算出的最短距离LS与路缘石100的曲率半径R相加来算出假想曲率半径RR。并且，设定曲率半径为假想曲率半径RR且从第一车辆B的第一角部BP1朝向第二车辆C延伸的假想线RS。

此外，算出路缘石100与第二角部CP1之间的最短距离LS，并将该算出的最短距离LS与路缘石100的曲率半径R相加来算出假想曲率半径RR。并且，算出曲率半径为假想曲率半径RR且从第二车辆C的第二角部CP1朝向第一车辆B延伸的假想线RS。

而且，作为假想线RS的另一设定形态，算出表示路缘石100的形状的多个坐标点，基于算出的这多个坐标点和起点角部(第一角部BP1或第二角部CP1)的坐标，也能够设定从起点角部延伸的上述假想线RS。

而且，作为假想线RS的另一设定形态，也可以算出表示路缘石100的形状的函数式，基于该算出的函数式和起点角部(第一角部BP1或第二角部CP1)的坐标，来设定从起点角部延伸的上述假想线RS。

并且，电子控制装置9算出假想线RS与路缘石100的最短距离并将该算出的值设定为圆弧宽度DR，通过判定该圆弧宽度DR是否为本车A的车辆宽度W加上预定的富余量β而得到的长度以上，来判定是否能够将本车A驻车于以上述形态设定的驻车空间P。

另外，电子控制装置9构成进行上述的假想线RS的设定、驻车空间P的识别的识别部及判定是否能够驻车于识别出的驻车空间P的判定部。

以上述形态设定的圆弧宽度DR考虑路缘石100的形状而比上述驻车宽度DS宽。因此，与上述的驻车宽度DS相比，该圆弧宽度DR成为本车A的车辆宽度W加上预定的富余量β而得到的长度以上的可能性升高。因此，在沿着曲线状的路缘石100对本车A进行驻车时，上述的驻车控制的执行频度升高。

顺便提及，如该图5所示，在沿着朝向本车A呈凸出形状的曲线状的道路的路缘石100对第一车辆B及第二车辆C进行驻车的情况下，第三角部BP2与第四角部CP2的距离成为第一车辆B的前端与第二车辆C的后端之间的最短距离，该第三角部BP2是第一车辆B的前端的距路缘石100近的角部，该第四角部CP2是第二车辆C的后端的距路缘石100近的角部。因此，上述第三角部BP2与第四角部CP2的距离被算出为上述驻车长度DL。

接下来，说明执行驻车支援控制时的一连串的处理顺序。

如图6所示，当该处理顺序开始时，电子控制装置9判定上述的驻车支援的执行要求是否存在(S100)。并且，在没有驻车支援的执行要求时(S100：否)，电子控制装置9结束本处理。

另一方面，当存在驻车支援的执行要求时，电子控制装置9开始基于超声波传感器6的探测，由此开始驻车空间P的检测(S110)。

接下来，当检测出夹着驻车空间P的两台驻车车辆时，电子控制装置9算出上述的驻车长度DL(S120)。并且，电子控制装置9判定驻车长度DL是否为本车A的车辆长度L加上预定的富余量α而得到的长度以上(S130)。

并且，在驻车长度DL小于本车A的车辆长度L加上预定的富余量α而得到的长度时(S130：否)，相对于车辆长度L，检测出的驻车空间P的长度过短，因此电子控制装置9判断为无法将本车A驻车于该驻车空间P，结束本处理。

另一方面，在驻车长度DL为本车A的车辆长度L加上预定的富余量α而得到的长度以上时(S130：是)，电子控制装置9判断为相对于车辆长度L而检测出的驻车空间P的长度足够长。

接下来，电子控制装置9算出上述的驻车宽度DS(S140)。并且，电子控制装置9判定驻车宽度DS是否小于本车A的车辆宽度W加上预定的富余量β而得到的长度(S150)。

并且，在驻车宽度DS不小于本车A的车辆宽度W加上预定的富余量β而得到的长度时(S150：否)，即，在驻车宽度DS为本车A的车辆宽度W加上预定的富余量β而得到的长度以上时，电子控制装置9判断为相对于车辆宽度W而检测出的驻车空间P的宽度足够宽。在此，在上述步骤S130的处理中，判断为相对于车辆长度L而检测出的驻车空间P的长度足够长，因此电子控制装置9判断为检测出的驻车空间P足够广阔，能够对本车A进行驻车。并且，电子控制装置9为了将本车A驻车于检测出的驻车空间P而执行上述的驻车控制(S190)，结束本处理。

另一方面，电子控制装置9在步骤S150中判定为驻车宽度DS小于本车A的车辆宽度W加上预定的富余量β而得到的长度时(S150：是)，判定检测出的路缘石的形状是否为曲线(S160)。

并且，在检测出的路缘石的形状不是曲线而是直线的情况下(S160：否)，相对于车辆宽度W而检测出的驻车空间P的宽度过窄，因此电子控制装置9判断为无法将本车A驻车于该驻车空间P，结束本处理。

另一方面，在检测出的路缘石的形状为曲线的情况下(S160：是)，通过算出上述的圆弧宽度DR，存在能够判断为检测出的驻车空间P为能够驻车的空间的可能性。因此，电子控制装置9算出上述圆弧宽度DR(S170)。

接下来，电子控制装置9判定算出的圆弧宽度DR是否为本车A的车辆宽度W加上预定的富余量β而得到的长度以上(S180)。并且，在圆弧宽度DR小于本车A的车辆宽度W加上预定的富余量β而得到的长度时(S180：否)，检测出的驻车空间P的宽度过短，因此电子控制装置9判断为无法将本车A驻车于该驻车空间P，结束本处理。

另一方面，在圆弧宽度DR为本车A的车辆宽度W加上预定的富余量β而得到的长度以上时(S180：是)，电子控制装置9判断为相对于车辆宽度W而检测出的驻车空间P的宽度足够宽。在此，在上述步骤S130的处理中，判断为相对于车辆长度L而检测出的驻车空间P的长度足够长，因此电子控制装置9判断为检测出的驻车空间P足够广阔，能够对本车A进行驻车。并且，电子控制装置9为了将本车A驻车于检测出的驻车空间P，而执行上述的驻车控制(S190)，结束本处理。

接下来，说明本实施方式的作用。

在上述的驻车支援装置中，在检测出的路缘石100的形状是朝向本车A呈凸出形状的曲线形状的情况下，设定模仿了路缘石100的形状而得到的假想线RS。并且，将假想线RS与路缘石100之间识别为驻车空间P，判定是否能够将本车A驻车于该识别出的驻车空间P。

根据以上说明的本实施方式，能够得到以下的效果。

(1)在检测出的路缘石100的形状是朝向本车A呈凸出形状的曲线形状的情况下，在识别驻车空间P时，设定模仿了路缘石100的形状而得到的假想线RS，由此来识别与路缘石100的形状对应的驻车空间P。因此，例如即使在检测出的路缘石100的形状为朝向本车A呈凸出形状的曲线形状的情况下，在能够驻车的空间实际存在时，也判定为能够将本车A驻车于识别出的驻车空间P。因此，能够适当地检测能够驻车的空间。

(2)在车辆长度L比驻车空间P的驻车长度DL短(图6的步骤S130：是)且车辆宽度W比圆弧宽度DR短时(图6的步骤S180：是)，判定为能够将本车A驻车于驻车空间P。因此，能够适当地判定是否能够将本车A驻车于识别出的驻车空间P。

另外，上述实施方式可以如下变更实施。

·可以通过设于车辆后方的超声波传感器8来检测驻车空间P。

·在上述实施方式中，检测了由两个车辆夹着的驻车空间P。此外，由两个障碍物例如两个壁等夹着的驻车空间P也能够以同样的形态进行检测。

·在夹着驻车空间P的两个障碍物存在于道路端的情况下，从第一障碍物的起点角部(与道路端相反的一侧的角部)到道路端的距离与从第二障碍物的起点角部(与道路端相反的一侧的角部)到道路端的距离有时会不同。

例如，在两个障碍物的大小不同的情况下，从大的障碍物的起点角部到道路端的距离比从小的障碍物的起点角部到道路端的距离长。其一例如图7所示。

如图7所示，在第一车辆B的前端与第三车辆D的后端之间存在驻车空间P。并且，第三车辆D的车宽比第一车辆B的车宽更宽。而且，将第一车辆B的前端且与路缘石100相反的一侧的角部即第一角部BP1作为上述的第一障碍物的起点角部。另一方面，将第三车辆D的后端且与路缘石100相反的一侧的角部即第五角部DP1作为上述的第二障碍物的起点角部。在这种情况下，从第五角部DP1到路缘石100的距离LSL比从第一角部BP1到路缘石100的距离LSS长。

而且，即使两个障碍物的大小大致相等，在从道路端到障碍物的距离不同的情况下，从距道路端远的一方所存在的障碍物的起点角部到道路端的距离也比从距道路端近的一方所存在的障碍物的起点角部到道路端的距离长。其一例如图8所示。

如图8所示，在第一车辆B的前端与第二车辆C的后端之间存在驻车空间P。而且，虽然第一车辆B及第二车辆C的大小大致相等，但是从路缘石100到各车辆的距离不同，第一车辆B驻车于比第二车辆C接近路缘石100的位置。而且，将第一车辆B的前端且与路缘石100相反的一侧的角部即第一角部BP1作为上述的第一障碍物的起点角部。另一方面，将第二车辆C的后端且与路缘石100相反的一侧的角部即第二角部CP1作为上述的第二障碍物的起点角部。在这种情况下，从第二角部CP1到路缘石100的距离LSL比从第一角部BP1到路缘石100的距离LSS长。

在如此从起点角部到道路端的长度不同的情况下，与使假想线RS从到道路端的距离短的起点角部开始延伸相比，使假想线RS从到道路端的距离长的起点角部开始延伸的由电子控制装置9识别的驻车空间P的宽度(圆弧宽度DR)更宽。因此，识别出的驻车空间P通过电子控制装置9容易判定为能够驻车的空间。

因此，在从起点角部到道路端的距离不同的情况下，可以使假想线RS从到道路端的距离长的起点角部开始延伸。例如在先前的图7中，可以使假想线RS从第五角部DP1朝向第一车辆B延伸。而且，在先前的图8中，可以使假想线RS从第二角部CP1朝向第一车辆B延伸。

·在上述实施方式中，是否能够将本车A驻车于驻车空间P的判定基于车辆长度L、车辆宽度W及圆弧宽度DR进行，但也可以利用其他的形态进行判定。这样的另一例如图9所示。

如图9所示，电子控制装置9将第一车辆B与第二车辆C之间且由假想线RS与路缘石100夹着的空间PA识别为驻车空间P。而且，在电子控制装置9中存储有本车A的占有面积AS。并且，在本车A的占有面积AS完全处于识别出的驻车空间P内的情况下，可以判定为能够将本车A驻车于检测出的驻车空间P。在这种情况下，是否能够驻车于驻车空间P的判定精度进一步提高。

·在路缘石100由多个曲率半径R构成的情况下，只要对于各个曲率半径R来算出上述假想曲率半径RR并设定假想线RS即可。

·在先前的图6所示的一连串的处理中，省略步骤S140及步骤S150的各处理。并且，在步骤S130中作出肯定判定时，可以进行步骤S160的处理。在这种情况下，至少在朝向本车呈凸出形状的曲线状的道路端进行驻车时，能够适当地检测能够驻车的空间。

·算出第一车辆B的前端与第二车辆C的后端之间的最短距离(例如上述第一角部BP1与上述第二角部CP1的距离)作为检测出的驻车空间P的长度即驻车长度DL。此外，在检测了驻车空间的结果是仅检测出1台驻车车辆的情况下，可以设定预先准备的值即驻车控制的执行所需的驻车空间P的最短长度作为驻车长度DL。

·通过超声波传感器检测路缘石100。此外，如图10所示，在车辆的侧方等设置相机30。并且，在曲线状的道路中，在道路端没有路缘石100而是涂有朝向本车A呈凸出形状的曲线状的道路标识300的情况下，对映现有该道路标识300的相机30的影像进行图像处理，来取得道路标识300的形状。并且，可以基于取得的道路标识300的形状算出上述假想线RS。

·间隙声纳5、7及超声波传感器6、8是使用超声波来探测周围的设备。此外，也可以是使用例如电波、激光来探测周围的设备。

附图标记说明

1…转向轮

2…转向装置

2a…电动机

3…显示器面板

4…扬声器

5…间隙声纳

6…超声波传感器

7…间隙声纳

8…超声波传感器

9…电子控制装置

10…换档杆

11…档位传感器

12…油门踏板

13…油门位置传感器

14…制动踏板

15…制动开关

16…车轮速传感器

17…角度传感器

30…相机

100…(直线状的)路缘石

200…(曲线状的)路缘石

300…道路标识

A…本车

B…第一车辆

C…第二车辆

D…第三车辆

Claims

1.一种驻车支援装置，对本车向驻车空间的驻车进行支援，所述驻车支援装置具备：

检测部，检测道路端的形状及道路端所存在的障碍物；

识别部，构成为，将所述障碍物的位于与道路端相反的一侧的角部设定为起点角部，并且设定模仿道路端的形状而得到的从所述起点角部开始延伸的假想线，将该假想线与道路端之间识别为驻车空间；及

判定部，构成为，判定是否能够将本车驻车于由所述识别部识别出的所述驻车空间。

2.根据权利要求1所述的驻车支援装置，其中，

所述识别部构成为，在由所述检测部检测出的道路端的形状为朝向本车呈凸出形状的曲线形状时，设定所述假想线。

3.根据权利要求1或2所述的驻车支援装置，其中，

所述识别部构成为，在由所述检测部检测出两个所述障碍物、且从第一障碍物的所述起点角部到道路端的距离与从第二障碍物的所述起点角部到道路端的距离不同时，使所述假想线从到道路端的距离长的所述起点角部开始延伸。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驻车支援装置，其中，

所述判定部构成为，在本车的长度比所述驻车空间的长度短、且本车的宽度比所述驻车空间的宽度窄时，判定为能够将本车驻车于所述驻车空间。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的驻车支援装置，其中，

所述判定部构成为，在本车的占有面积整体处于所述驻车空间内时，判定为能够将本车驻车于所述驻车空间。