CN111170034B - 集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置及其控制方法。所述集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置包括检测单元以及弧形角度摆动平台；所述弧形角度摆动平台嵌设于地面中，并与货物传动单元的尾部间隔设置，用于承载货车的尾轮，且所述弧形角度摆动平台可以所述货车车厢的转轴为圆心进行微调摆动；所述检测单元用于检测所述货车的尾部是否正对所述货物传动单元，当所述货车车厢与所述货物传动单元形成夹角大于第一阈值时，控制所述弧形角度摆动平台以所述货车车厢的转轴为圆心进行微调摆动。

Description

集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置及其控制方法。

背景技术

集装箱是能装载包装或无包装货进行运输，并便于用机械设备进行装卸搬运的工具。集装箱装箱完成后，需要将整个集装箱通过装车平台转移货车上，然而，现有技术中的装车平台难以实现货车和装车平台的快速对位并装车。

发明内容

本发明提供了一种集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置及其控制方法，可以有效解决上述问题。

本发明是这样实现的：

一种集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置，包括检测单元以及弧形角度摆动平台；

所述弧形角度摆动平台嵌设于地面中，并与货物传动单元的尾部间隔设置，用于承载货车的尾轮，且所述弧形角度摆动平台可以所述货车车厢的转轴为圆心进行微调摆动；

所述检测单元用于检测所述货车的尾部是否正对所述货物传动单元，当所述货车车厢与所述货物传动单元形成夹角大于第一阈值时，控制所述弧形角度摆动平台以所述货车车厢的转轴为圆心进行微调摆动。

作为进一步改进的，所述检测单元包括第四激光测距传感器以及第五激光测距传感器间隔设置于所述货物传动单元的尾部两端，所述第四激光测距传感器以及所述第五激光测距传感器分别用于检测其到所述货车车厢的距离L1、L2，定义所述第四激光测距传感器以及所述第五激光测距传感器的间距为L，其中，所述货车车厢与所述货物传动单元形成夹角定义为arctan|L1-L2|/L。

作为进一步改进的，所述弧形角度摆动平台包括弧形轨道、承载台、设置于所述承载台底部且与所述弧形轨道配合的的轮子，以及驱动所述轮子转动的驱动单元。

本发明进一步提供所述的集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置的控制方法，包括以下步骤：

S1，当货车倒车，其尾轮行驶到所述弧形角度摆动平台时，停止倒车，通过所述检测单元判断所述货车车厢与所述货物传动单元形成的夹角是否大于第一阈值时，是，进入步骤S2；

S2，控制所述弧形角度摆动平台以所述货车车厢的转轴为圆心进行微调摆动。

本发明的有益效果是：本发明通过所述集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置可以对待装车的货车的角度进行快速准确的调整及校准，从而使集装箱装车用智能无人急速装车系统可以进行快速的装车。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的集装箱装车用智能无人急速装车系统的立体图。

图2是本发明实施例提供的集装箱装车用智能无人急速装车系统的侧视图。

图3是本发明实施例提供的集装箱装车用智能无人急速装车系统中部分结构的放大图。

图4是本发明实施例提供的集装箱装车用智能无人急速装车系统中集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置的俯视图。

图5是本发明实施例提供的集装箱装车用智能无人急速装车系统中集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置中部分结构的示意图。

图6是本发明实施例提供的集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参照图1-6所示，本发明实施例提供一种集装箱装车用智能无人急速装车系统的控制方法。所述装车系统包括升降及水平移动单元11、设置于所述升降及水平移动单元11上的货物传动单元10以及检测单元12。

所述货物传动单元10包括设置于其尾部101的支架102，所述支架102对称设置于所述尾部101，且所述支架102之间的间距大于集装箱整体的宽度20~40cm。所述尾部101还设置有龙门架103。

所述检测单元12包括分别对称设置于所述支架102上的第一激光发射及传感器120以及反射镜121。且所述第一激光发射及所述传感器120以及所述反射镜121到所述货物传动单元10的尾部101的距离为L。所述检测单元12还包括设置于所述货物传动单元10尾部101的第一激光测距传感器122，且所述第一激光测距传感器122与所述货物传动单元10的传动面平齐。所述检测单元12进一步包括对称设置于所述支架102上的第二激光测距传感器123以及第三激光测距传感器124。

所述集装箱装车用智能无人急速装车系统可进一步包括：集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置，其包括第四激光测距传感器128以及所述第五激光测距传感器129以及弧形角度摆动平台13；

所述弧形角度摆动平台13嵌设于地面的弧形凹槽131中，并与货物传动单元10的尾部101间隔设置，用于承载货车14的尾轮。所述弧形角度摆动平台13可以所述货车14车厢的转轴O为圆心进行微调摆动。

所述第四激光测距传感器128以及所述第五激光测距传感器129用于检测所述货车14的尾部是否正对所述货物传动单元10，当所述货车14车厢与所述货物传动单元10形成夹角大于第一阈值时，控制所述弧形角度摆动平台13以所述货车14车厢的转轴O为圆心进行微调摆动。

具体的，所述第四激光测距传感器128以及所述第五激光测距传感器129分别用于检测其到所述货车14车厢的距离L1、L2。定义所述第四激光测距传感器128以及所述第五激光测距传感器129的间距为L，且所述货车14车厢与所述货物传动单元10形成夹角为arctan|L1-L2|/L。因此，可以通过所述第四激光测距传感器128以及所述第五激光测距传感器129获取所述货车14车厢与所述货物传动单元10形成的夹角。

请参照图5，所述弧形角度摆动平台13可以包括弧形轨道132、承载台133、设置于所述承载台133底部且与所述弧形轨道132配合的的轮子134，以及驱动所述轮子134转动的驱动单元（图中未画出）。所述驱动单元可以是电机或其他驱动结构。

请参照图6，所述控制方法包括以下步骤：

S1，当货车倒车靠近所述装车系统时，通过所述检测单元12判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第一预定距离L，是，通知货车停车；

S2，通过所述升降及水平移动单元11控制所述货物传动单元10抬升，使所述货物传动单元10的高度达到所述货车车厢的高度；

S3，通过所述升降及水平移动单元11控制所述货物传动单元10水平移动，使所述货物传动单元10的两侧分别到同侧货车车厢的距离的差值在预定范围内；

S4，提醒货车继续倒车靠近所述装车系统，再次通过所述检测单元12判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第二预定距离，是，通知货车停车。

在步骤S1中，通过所述检测单元12判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第一预定距离的步骤包括：

控制所述第一激光发射及传感器120发射激光，并经过所述反射镜121发射回所述第一激光发射及传感器120，当货车倒车阻挡于所述第一激光发射及传感器120以及所述反射镜121之间时，判断所述货车尾部到所述装车系统的距离达到所述第一预定距离L。此时，可通过设置于所述龙门架103上的指示灯提示司机停车。

在步骤S2中，通过所述升降及水平移动单元11控制所述货物传动单元10抬升的步骤包括：

控制所述第一激光测距传感器122沿水平方向对所述货车的尾部进行测距，当所述第一激光测距传感器122的测距发生突变时，控制所述升降及水平移动单元11停止抬升。一般而言，所述升降及水平移动单元11的高度一般低于货车的高度，因此，在所述升降及水平移动单元11抬升的过程中，所述第一激光测距传感器122所获得的距离不变，直到所述第一激光测距传感器122的高度高于货车的承载面，其所获得距离会产生突变。

在步骤S3中，通过所述升降及水平移动单元11控制所述货物传动单元10水平移动的步骤包括：

控制所述第二激光测距传感器123以及所述第三激光测距传感器124沿水平方向对所述货车的车厢进行测距，当所述第二激光测距传感器123以及所述第三激光测距传感器124分别到所述货车的两侧车厢距离的差值在预定范围内时，控制所述升降及水平移动单元11停止水平移动。所述差值的大小为5~10cm。

在步骤S3中，再次通过所述检测单元12判断所述货车尾部到所述装车系统的距离是否达到第二预定距离的步骤包括：

当所述货车尾部触碰到所述限位开关125时，判断所述货车尾部到所述装车系统的距离达到第二预定距离。

作为进一步改进的，所述控制方法进一步包括：

S5，控制锁紧单元126将所述货车尾部与所述装车系统锁死。司机可以通过设置于所述支架102上的摄像头127确认所述制锁紧单元126是否锁紧。

在步骤S1之前，所述控制方法可以进一步包括：

S11，当货车倒车，其尾轮行驶到所述弧形角度摆动平台13时，停止倒车，通过所述第四激光测距传感器128以及所述第五激光测距传感器129判断所述货车14车厢与所述货物传动单元10形成的夹角是否大于第一阈值时，是，进入步骤S12；

S12，控制所述弧形角度摆动平台13以所述货车14车厢的转轴O为圆心进行微调摆动。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置，其特征在于，包括检测单元（12）以及弧形角度摆动平台（13）；

所述弧形角度摆动平台（13）嵌设于地面中，并与货物传动单元（10）的尾部间隔设置，用于承载货车（14）的尾轮，且所述弧形角度摆动平台（13）可以所述货车（14）车厢的转轴（O）为圆心进行微调摆动；

所述检测单元（12）用于检测所述货车（14）的尾部是否正对所述货物传动单元（10），当所述货车（14）车厢与所述货物传动单元（10）形成夹角大于第一阈值时，控制所述弧形角度摆动平台（13）以所述货车（14）车厢的转轴（O）为圆心进行微调摆动；

所述检测单元（12）包括设置于所述货物传动单元（10）尾部的第一激光测距传感器（122）；对称设置于支架（102）上的第二激光测距传感器（123）以及第三激光测距传感器（124）；

所述检测单元（12）还包括第四激光测距传感器（128）以及第五激光测距传感器（129）间隔设置于所述货物传动单元（10）的尾部（101）两端，所述第四激光测距传感器（128）以及所述第五激光测距传感器（129）分别用于检测其到所述货车（14）车厢的距离L1、L2，定义所述第四激光测距传感器（128）以及所述第五激光测距传感器（129）的间距为L，其中，所述货车（14）车厢与所述货物传动单元（10）形成夹角定义为arctan|L1-L2|/L。

2.如权利要求1所述的集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置，其特征在于，所述弧形角度摆动平台（13）包括弧形轨道（132）、承载台（133）、设置于所述承载台（133）底部且与所述弧形轨道（132）配合的的轮子（134），以及驱动所述轮子（134）转动的驱动单元。

3.如权利要求1所述的集装箱极速装车用角度可调整装车对位装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

S1，当货车倒车，其尾轮行驶到所述弧形角度摆动平台（13）时，停止倒车，通过所述检测单元（12）判断所述货车（14）车厢与所述货物传动单元（10）形成的夹角是否大于第一阈值时，是，进入步骤S2；

S2，控制所述弧形角度摆动平台（13）以所述货车（14）车厢的转轴（O）为圆心进行微调摆动。

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