CN110488280B - 一种停车位轮廓的修正方法及装置、车辆、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及泊车技术领域，公开了一种停车位轮廓的修正方法及装置、车辆、存储介质，包括：在利用雷达扫描停车位得到停车位第一轮廓后，以该停车位第一轮廓和该停车位第一轮廓的拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点；根据车辆在轴线上的实时位置、实时位置对应的修正方向、停车位第一轮廓、拐角点以及轴线修正实时扫描到的扫描点，获得修正的目标停车位轮廓点；根据多个修正的停车位轮廓点获取修正的停车位第二轮廓。实施本发明实施例，能够获取较为准确的停车位轮廓，进而能够提高车辆泊入停车位的准确率。

Description

一种停车位轮廓的修正方法及装置、车辆、存储介质

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，具体涉及一种停车位轮廓的修正方法及装置、车辆、存储介质。

背景技术

目前，在车辆泊车过程中，可以利用车辆安装的雷达检测车辆周围的障碍物以及确定障碍物的位置信息，从而确定出停车位轮廓，辅助将车辆泊入停车位中。在实践中发现，车辆的泊车过程经常存在倾斜于停车位移动的情况，而在车辆倾斜于障碍物移动的时候，利用雷达测量出的障碍物位置与障碍物的实际位置存在误差，从而导致利用雷达确定出的停车位轮廓与实际停车位轮廓存在偏差，进而降低了车辆泊入停车位的成功率。

发明内容

本发明实施例公开了一种停车位轮廓的修正方法及装置、车辆、存储介质，能够减小利用雷达确定出的停车位轮廓与实际停车位轮廓之间的偏差，提高车辆泊入停车位的成功率。

本发明实施例第一方面公开了一种停车位轮廓的修正方法，所述方法包括：

在利用雷达扫描停车位得到停车位第一轮廓后，以所述停车位第一轮廓和所述停车位第一轮廓的拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点；

根据所述车辆在所述轴线上的实时位置、所述实时位置对应的修正方向、所述停车位第一轮廓、所述拐角点以及所述轴线修正实时扫描到的扫描点，获得修正的目标停车位轮廓点；其中，所述实时位置对应的修正方向是根据所述实时位置与所述若干个分界点的位置关系、以及车辆与所述停车位的相对方位确定出来的；

根据多个修正的停车位轮廓点获取修正的停车位第二轮廓。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述在利用雷达扫描停车位得到停车位第一轮廓后，以所述停车位第一轮廓和所述停车位第一轮廓的拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点，包括：

如果利用雷达扫描停车位得到的停车位第一轮廓为预设的形状，确定出所述停车位第一轮廓的拐角点；其中，所述预设的形状包括与所述停车位的纵向边沿成直角向外延伸的外侧边沿，所述拐角点为所述纵向边沿与所述外侧边沿的交点；

以所述停车位第一轮廓和所述拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点，所述若干个分界点至少包括第一分界点、第二分界点和第三分界点；其中，所述第一分界点为所述轴线与所述纵向边沿的延长线的交点，所述第二分界点为所述拐角点垂直投影至所述轴线的投影点，所述第三分界点为所述轴线与所述外侧边沿的延长线的交点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述车辆在所述轴线上的实时位置、所述实时位置对应的修正方向、所述停车位第一轮廓、所述拐角点以及所述轴线修正实时扫描到的扫描点，获得修正的目标停车位轮廓点，包括：

如果车辆位于所述轴线上所述第一分界点之前，根据车辆的第一实时位置、所述第一实时位置对应的修正方向以及第一夹角修正实时扫描到的第一扫描点，获得修正的第一目标停车位轮廓点；其中，所述第一夹角的大小与以所述第一实时位置、所述拐角点和所述第三分界点为顶点的三角形中所述第三分界点对应的内角的大小相等；

如果车辆位于所述轴线上所述第一分界点与所述第二分界点之间，根据车辆的第二实时位置、所述第二实时位置对应的修正方向以及第二夹角修正实时扫描到的第二扫描点，获得修正的第二目标停车位轮廓点；其中，所述第二夹角与第一指定夹角互为余角，所述第一指定夹角为以所述第二实时位置、所述拐角点和所述第三分界点为顶点的三角形中所述第二实时位置对应的内角；

如果车辆位于所述轴线上所述第二分界点与所述第三分界点之间，根据车辆的第三实时位置、所述第三实时位置对应的修正方向以及第三夹角修正实时扫描到的第三扫描点，获得修正的第三目标停车位轮廓点；其中，所述第三夹角的大小等于第二指定夹角减去九十度，所述第二指定夹角为以所述第三实时位置、所述拐角点和所述第三分界点为顶点的三角形中所述第三实时位置对应的内角。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述在车辆的轴线上以所述停车位第一轮廓、所述拐角点为依据，确定出若干个分界点之前，所述方法还包括：

确定出车辆与所述停车位的相对方位；

根据所述相对方位确定出第一修正方向以及第二修正方向；其中，当所述相对方位指示所述车辆位于所述停车位的右前方时，所述第一修正方向为顺时针，所述第二修正方向为逆时针；当所述相对方位指示所述车辆位于所述停车位的左前方时，所述第一修正方向为逆时针，所述第二修正方向为顺时针；

所述在车辆的轴线上以所述停车位第一轮廓、所述拐角点为依据，确定出若干个分界点之后，所述方法还包括：

确定所述第一实时位置对应的修正方向为所述第一修正方向；

确定所述第二实时位置对应的修正方向为所述第一修正方向；

确定所述第三实时位置对应的修正方向为所述第二修正方向。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述如果车辆位于所述轴线上所述第一分界点之前，根据车辆的第一实时位置、所述第一实时位置对应的修正方向以及第一夹角修正实时扫描到的第一扫描点，获得修正的第一目标停车位轮廓点，包括：

如果车辆位于所述轴线上所述第一分界点之前，将实时扫描到的第一扫描点以车辆的第一实时位置为圆心按所述第一修正方向旋转第一夹角，获得修正的第一目标停车位轮廓点；

所述如果车辆位于所述轴线上所述第一分界点与所述第二分界点之间，根据车辆的第二实时位置、所述第二实时位置对应的修正方向以及第二夹角修正实时扫描到的第二扫描点，获得修正的第二目标停车位轮廓点，包括：

如果车辆位于所述轴线上所述第一分界点与所述第二分界点之间，将实时扫描到的第二扫描点以车辆的第二实时位置为圆心按所述第一修正方向旋转第二夹角，获得修正的第二目标停车位轮廓点；

所述如果车辆位于所述轴线上所述第二分界点与所述第三分界点之间，根据车辆的第三实时位置、所述第三实时位置对应的修正方向以及第三夹角修正实时扫描到的第三扫描点，获得修正的第三目标停车位轮廓点，包括：

如果车辆位于所述轴线上所述第二分界点与所述第三分界点之间，将实时扫描到的第三扫描点以车辆的第三实时位置为圆心按所述第二修正方向旋转第三夹角，获得修正的第三目标停车位轮廓点。

本发明实施例第二方面公开了一种停车位轮廓的修正装置，所述修正装置包括：

第一确定单元，用于在利用雷达扫描停车位得到停车位第一轮廓后，以所述停车位第一轮廓和所述停车位第一轮廓的拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点；

修正单元，用于根据所述车辆在所述轴线上的实时位置、所述实时位置对应的修正方向、所述停车位第一轮廓、所述拐角点以及所述轴线修正实时扫描到的扫描点，获得修正的目标停车位轮廓点；其中，所述实时位置对应的修正方向是根据所述实时位置与所述若干个分界点的位置关系、以及车辆与所述停车位的相对方位确定出来的；

获取单元，用于根据多个修正的停车位轮廓点获取修正的停车位第二轮廓。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一确定单元包括：

第一确定子单元，用于在利用雷达扫描停车位得到的停车位第一轮廓为预设的形状时，确定出所述停车位第一轮廓的拐角点；其中，所述预设的形状包括与所述停车位的纵向边沿成直角向外延伸的外侧边沿，所述拐角点为所述纵向边沿与所述外侧边沿的交点；

第二确定子单元，用于以所述停车位第一轮廓和所述拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点，所述若干个分界点至少包括第一分界点、第二分界点和第三分界点；其中，所述第一分界点为所述轴线与所述纵向边沿的延长线的交点，所述第二分界点为所述拐角点垂直投影至所述轴线的投影点，所述第三分界点为所述轴线与所述外侧边沿的延长线的交点。

本发明实施例第三方面公开一种停车位轮廓的修正装置，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的停车位轮廓的修正方法。

本发明实施例第四方面公开一种车辆，所述车辆包括本发明实施例第二方面以及第三方面公开的停车位轮廓的修正装置。

本发明实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的停车位轮廓的修正方法。

本发明实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第七方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：以停车位第一轮廓、和该停车位第一轮廓的拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点，可以将车辆的泊车过程划分为若干个阶段，在不同的泊车阶段所采用的修正方向是不同的；在车辆的泊车过程中，利用车辆的实时位置、该实时位置对应的修正方向、停车位第一轮廓、拐角点以及轴线，可以修正实时扫描到的扫描点，获得修正的停车位轮廓点，从而可以根据多个修正的停车位轮廓点确定出修正的停车位轮廓。可见，实施本发明实施例，在泊车过程中对扫描到的扫描点进行修正，可以获得修正的停车位轮廓点，能够获取较为准确的停车位轮廓，进而能够提高车辆泊入停车位的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种辅助说明扫描点存在位置偏差的原因的示例图；

图2是本发明实施例公开的一种停车位轮廓的修正方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种停车位轮廓的修正方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种停车位轮廓的修正装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种停车位轮廓的修正装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的又一种停车位轮廓的修正装置的结构示意图；

图7是本发明实施例公开的一种停车位第一轮廓和车辆位姿对应的轴线示例图；

图8是本发明实施例公开的一种车辆位于第一分界点之前时扫描点的修正示例图；

图9是本发明实施例公开的一种车辆位于第一分界点与第二分界点之间时扫描点的修正示例图；

图10是本发明实施例公开的一种车辆位于第二分界点与第三分界点之间时扫描点的修正示例图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种停车位轮廓的修正方法及装置、车辆、存储介质，能够减小利用雷达确定出的停车位轮廓与实际停车位轮廓之间的偏差，提高车辆泊入停车位的成功率。以下进行结合附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种停车位轮廓的修正方法的流程示意图。如图2所示，该停车位轮廓的修正方法可以包括以下步骤。

201、车辆在利用雷达扫描停车位得到停车位第一轮廓后，以该停车位第一轮廓和该停车位第一轮廓的拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点。

本发明实施例可以是由车辆上的车载计算机系统实施，具体的，车载计算机系统可以包括停车位轮廓的修正装置，此外，本发明实施例也可以是由其他控制系统/设备实施，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，可以理解，雷达是利用电磁波或超声波等探测目标的电子设备，本发明实施例中，上述雷达主要用于扫描周边的障碍物，并反馈障碍物的位置信息，具体可以是倒车雷达，也可以是激光雷达等，本发明实施例不作限定。倒车雷达一般由超声波传感器、控制器和显示器或蜂鸣器等，其中，超声波传感器主要用于发出和接收超声波信号，再由控制器对信号进行处理，计算出车辆与障碍物之间的距离及方位，当传感器探知汽车距离障碍物的距离达到危险距离时，通过显示器和/或蜂鸣器发出警报，提醒驾驶员。激光雷达一般由发射系统、接收系统、信息处理系统等部分组成，发射系统将电脉冲变成光脉冲发射出去，接收系统再把从障碍物反射回来的光脉冲还原成电脉冲，再由信息处理系统根据激光测距原理计算，就得到从激光雷达到障碍物的距离。

本发明实施例中，上述车辆位姿对应的轴线为车辆利用雷达扫描停车位时的车辆位姿的所在的轴线。举例来说，请参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种停车位第一轮廓和车辆位姿对应的轴线示例图，其中，直线L为车辆位姿对应的轴线，FEDC为雷达扫描停车位得到的停车位第一轮廓，点E为停车位第一轮廓的拐角点。本发明实施例中，能够以拐角点E和停车位第一轮廓FEDC为依据，通过作相交线、作垂直线或其他方式在直线L上确定出若干个分界点，从而将泊车过程划分为若干个阶段。

202、车辆根据车辆在上述轴线上的实时位置、该实时位置对应的修正方向、停车位第一轮廓、上述拐角点以及该轴线修正实时扫描到的扫描点，获得修正的目标停车位轮廓点，其中，实时位置对应的修正方向是根据实时位置与若干个分界点的位置关系、以及车辆与停车位的相对方位确定出来的。

本发明实施例中，可以理解，考虑到车辆体积相对扫描点来说较为巨大，而本发明实施例一般是以雷达进行扫描获得扫描点，因此，一般根据车辆中雷达的安装位置来确定该实时位置，此外，也可以按照实际情况的需求选取车辆中的其他小部件的位置来确定该实时位置。

本发明实施例中。上述实时扫描到的扫描点为雷达发出的超声波或激光等撞击到的障碍物的位置，且超声波或激光等在扫描点处进行反射等行为。

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种辅助说明扫描点存在位置偏差的原因的示例图。如图1所示，FED为停车位轮廓，扇形区域为车辆右后方的雷达的扫描区域，即波束角。可以理解，在车辆朝停车位方向倒退泊车的过程中，雷达波束角范围内扫描到的点都将被投影至波束角的中轴线上，导致最终确定的扫描点的位置存在一定误差，如点a1将被投影至点a2处。进一步可知，在车辆倾斜于停车位移动的过程中，利用雷达确定出的停车位轮廓将是图1中的线条L2的形状，而不是实际的车位轮廓线条L1。可见，由于雷达波束角范围内扫描到的点都将被投影至波束角的中轴线上，而随着车辆移动，实际的停车位轮廓点与波束角中轴线的方向偏差会发生改变，进而导致利用雷达确定出的停车位轮廓与实际停车位轮廓存在偏差；此外，图1中，车辆是从停车位的右前方开始进行泊车的，若车辆从停车位的左前方开始进行倒车时，实际的车位轮廓点与波束角中轴线的方向偏差也是不同的；可见，在车辆的泊车过程中，结合车辆与停车位的相对方位、以及车辆在轴线上的实时位置来确定对扫描点进行休修正时应采用的修正方向，能够使得修正的目标停车位轮廓点更接近扫描点对应的实际停车位轮廓点，提高准确率。

203、车辆根据多个修正的停车位轮廓点获取修正的停车位第二轮廓。

本发明实施例中，可以理解，通过步骤201和步骤202，修正装置能够获得多个修正的停车位轮廓点，这些修正的停车位轮廓点一般是离散的，可以将多个修正的停车位轮廓点进行曲线拟合，或通过其他方式进行处理，进而能够获得修正的停车位第二轮廓，可见，修正的停车位第二轮廓比停车位第一轮廓更接近实际的停车位轮廓。

可见，实施图2所描述的方法，在泊车过程中对扫描到的扫描点进行修正，可以获得修正的停车位轮廓点，能够获取较为准确的停车位轮廓，进而能够提高车辆泊入停车位的准确率。

实施例二

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种停车位轮廓的修正方法的流程示意图。如图3所示，该停车位轮廓的修正方法可以包括以下步骤。

301、如果利用雷达扫描停车位得到的停车位第一轮廓为预设的形状，车辆确定出停车位第一轮廓的拐角点。

本发明实施例中，上述预设的形状包括与停车位的纵向边沿成直角向外延伸的外侧边沿，拐角点为纵向边沿与外侧边沿的交点。

举例来说，请参阅图8，图8是本发明实施例公开的一种车辆位于第一分界点之前时扫描点的修正示例图，其中，停车位第一轮廓FEDC为上述的预设的形状的一种示例形状，停车位第一轮廓FEDC中DE为停车位的纵向边沿，EF为表示停车位的外侧边沿，纵向边沿与外侧边沿的交点E为停车位第一轮廓的拐角点。

302、车辆以上述停车位第一轮廓和拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点，若干个分界点至少包括第一分界点、第二分界点和第三分界点。

本发明实施例中，上述第一分界点为轴线与纵向边沿的延长线的交点，第二分界点为拐角点垂直投影至轴线的投影点，第三分界点为轴线与外侧边沿的延长线的交点，具体可参阅图8，A₁为第一分界点，A₂为第二分界点，A₃为第三分界点。

实施步骤301～步骤302，可以将常见的如图8所示的停车位形状设为预设的形状，并预先规划好预设的形状相应的分界点划分方式等，当判定停车位第一轮廓为预设的形状时，能够迅速调用相应的分界点划分方式，准确率高，且能够加快修正效率。

303、如果车辆位于轴线上第一分界点之前，车辆根据车辆的第一实时位置、第一实时位置对应的修正方向以及第一夹角修正实时扫描到的第一扫描点，获得修正的第一目标停车位轮廓点；其中，第一夹角的大小与以第一实时位置、拐角点和第三分界点为顶点的三角形中第三分界点对应的内角的大小相等。

举例来说，请参阅图8，点K₁为第一实时位置，P₁为第一扫描点，α₁为第一夹角，Q₁为第一目标停车位轮廓点。可以理解，车辆位于轴线上第一分界点之前时，车辆与停车位的距离较远，雷达会在波束角中K₁垂直EF的方向上扫描到障碍物，并将其投影至波束角的中轴线上得到第一扫描点P₁，根据相似三角形的性质与定理可知“∠α₁＝∠θ”，即第一夹角的大小与以第一实时位置、拐角点和第三分界点为顶点的三角形中第三分界点对应的内角的大小相等。

304、如果车辆位于轴线上第一分界点与第二分界点之间，车辆根据车辆的第二实时位置、第二实时位置对应的修正方向以及第二夹角修正实时扫描到的第二扫描点，获得修正的第二目标停车位轮廓点；其中，第二夹角与第一指定夹角互为余角，第一指定夹角为以第二实时位置、拐角点和第三分界点为顶点的三角形中第二实时位置对应的内角。

举例来说，请参阅图9，图9是本发明实施例公开的一种车辆位于第一分界点与第二分界点之间时扫描点的修正示例图，点K₂为第二实时位置，P₂为第二扫描点，α₂为第二夹角，β₁为第一指定夹角，Q₂为第二目标停车位轮廓点。可以理解，车辆位于轴线上第一分界点与第二分界点之间时，雷达的波束角的左侧将扫描到障碍物，并将其投影至波束角的中轴线上得到第二扫描点P₂。设轴线与停车位第一轮廓的外侧边沿EF的夹角为θ，以A₃E为半径，长度为r，则ME的计算公式可以如下：

α₂的计算过程可以如下：以E点为原点、EA₃为x轴、EA₁为y轴建立坐标系，以A₃K₂E为顶点所构成三角形状中，A₃E为半径，通过点的坐标可以计算出第二实时位置K₂到圆心距离为A₃K₂，同理通过坐标可以计算K₂E长度；已知三角形三边可求得三边对应的夹角，则α₂计算公式如下：

可见，第二夹角α₂与第一指定夹角β₁互为余角。

305、如果车辆位于轴线上第二分界点与第三分界点之间，车辆根据车辆的第三实时位置、第三实时位置对应的修正方向以及第三夹角修正实时扫描到的第三扫描点，获得修正的第三目标停车位轮廓点；其中，第三夹角的大小等于第二指定夹角减去九十度，第二指定夹角为以第三实时位置、拐角点和第三分界点为顶点的三角形中第三实时位置对应的内角。

举例来说，请参阅图10，图10是本发明实施例公开的一种车辆位于第二分界点与第三分界点之间时扫描点的修正示例图，点K₃为第三实时位置，P₃为第三扫描点，α₃为第三夹角，β₂为第二指定夹角，Q₃为第三目标停车位轮廓点。可以理解，车辆位于轴线上第二分界点与第三分界点之间时，雷达的波束角的右侧将扫描到障碍物，并将其投影至波束角的中轴线上得到第三扫描点P₃。设轴线与停车位第一轮廓的外侧边沿EF的夹角为θ，以A₃E为半径，长度为r，则ME的计算公式可以如下：

与α₂的计算过程同理，α₃的计算过程可以如下：以E点为原点、EA₃为x轴、EA₁为y轴建立坐标系，以A₃K₂E为顶点所构成三角形状中，A₃E为半径，通过点的坐标可以计算出第三实时位置K₃到圆心距离为A₃K₃，同理通过坐标可以计算K₃E长度；已知三角形三边可求得三边对应的夹角，由于β₂为钝角，则α₃计算公式如下：

结合停车位形状、车辆的与停车位的实时相对位置、以及雷达波束角范围内扫描到的点都将被投影至波束角的中轴线上，可以获知，车辆在轴线上的不同位置上时，扫描到的扫描点与实际的停车位轮廓点的误差是不同的，实施步骤303～步骤305，通过分界点将泊车过程划分为三个阶段，每一阶段采用与该阶段相适应的扫描点修正方式，使得获得的目标停车轮廓点更加准确。

作为一种可选的实施方式，在步骤302之前，上述停车位轮廓的修正方法还可以包括以下步骤：

确定出车辆与停车位的相对方位，并根据该相对方位确定出第一修正方向以及第二修正方向；其中，当该相对方位指示车辆位于停车位的右前方时，第一修正方向为顺时针，第二修正方向为逆时针；当该相对方位指示车辆位于停车位的左前方时，第一修正方向为逆时针，第二修正方向为顺时针；以及，在步骤302之后，确定第一实时位置对应的修正方向为第一修正方向；确定第二实时位置对应的修正方向为第一修正方向；确定第三实时位置对应的修正方向为第二修正方向。

可以理解，上述图8、图9和图10所示的修正过程是对应车辆位于停车位的右前方的情景，因此可知，图8中第一实时位置对应的修正方向为顺时针，图9中第二实时位置对应的修正方向为顺时针，图10中第三实时位置对应的修正方向为逆时针。

进一步可选的，步骤303可以包括：

如果车辆位于轴线上第一分界点之前，将实时扫描到的第一扫描点以车辆的第一实时位置为圆心按第一修正方向旋转第一夹角，获得修正的第一目标停车位轮廓点；

以及，步骤304可以包括：

如果车辆位于轴线上第一分界点与第二分界点之间，将实时扫描到的第二扫描点以车辆的第二实时位置为圆心按第一修正方向旋转第二夹角，获得修正的第二目标停车位轮廓点；

以及，步骤305可以包括：

如果车辆位于轴线上第二分界点与第三分界点之间，将实时扫描到的第三扫描点以车辆的第三实时位置为圆心按第二修正方向旋转第三夹角，获得修正的第三目标停车位轮廓点。

可以理解，雷达描述的扫描点与实际的停车位轮廓点的误差主要在于方向的误差，因此，只需将扫描点以车辆的实时位置为圆心按修正方向进行旋转，即可得到更准确的停车位。

可见，实施本实施方式，能够检测出车辆与停车位的相对方位，确定出当前实际场景应采用的修正方向，无需人工进行输入，智能程度高；此外，通过旋转的方式对扫描点进行修正，保证扫描点与辆间的测量距离不变，方便快捷。

306、车辆根据多个修正的停车位轮廓点获取修正的停车位第二轮廓。

可见，实施图3所描述的方法，在泊车过程中对扫描到的扫描点进行修正，可以获得修正的停车位轮廓点，能够获取较为准确的停车位轮廓，进而能够提高车辆泊入停车位的准确率。此外，当停车位为预设的形状时，直接通过三个分界点将泊车过程划分为三个阶段，准确率高，且能够加快修正效率。此外，通过分界点将泊车过程划分为三个阶段，每一阶段采用与该阶段相适应的扫描点修正方式，使得获得的目标停车轮廓点更加准确。此外，能够确定出当前实际场景应采用的修正方向，无需人工操作，智能程度高；此外，通过旋转的方式对扫描点进行修正，保证扫描点与辆间的测量距离不变，方便快捷。

实施例三

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种停车位轮廓的修正装置的结构示意图。该停车位轮廓的修正装置应用于车辆，使得车辆可以执行图2～图3任意一种停车位轮廓的修正方法。如图4所示，该停车位轮廓的修正装置可以包括：

第一确定单元401，用于在利用雷达扫描停车位得到停车位第一轮廓后，以所述停车位第一轮廓和所述停车位第一轮廓的拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点；

修正单元402，用于根据车辆在轴线上的实时位置、该实时位置对应的修正方向、停车位第一轮廓、拐角点以及轴线修正实时扫描到的扫描点，获得修正的目标停车位轮廓点；其中，实时位置对应的修正方向是根据实时位置与若干个分界点的位置关系、以及车辆与停车位的相对方位确定出来的；

获取单元403，用于根据多个修正的停车位轮廓点获取修正的停车位第二轮廓。

可见，实施图4所描述的停车位轮廓的修正装置，在泊车过程中对扫描到的扫描点进行修正，可以获得修正的停车位轮廓点，能够获取较为准确的停车位轮廓，进而能够提高车辆泊入停车位的准确率。

实施例四

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种停车位轮廓的修正装置的结构示意图。该停车位轮廓的修正装置应用于车辆，使得车辆可以执行图2～图3任意一种停车位轮廓的修正方法。其中，图5所示的停车位轮廓的修正装置是由图4所示的停车位轮廓的修正装置进行优化得到的。与图4所示的停车位轮廓的修正装置相比较，图5所示的停车位轮廓的修正装置中：

第一确定单元401可以包括：

第一确定子单元4011，用于在利用雷达扫描停车位得到的停车位第一轮廓为预设的形状时，确定出停车位第一轮廓的拐角点；其中，预设的形状包括与停车位的纵向边沿成直角向外延伸的外侧边沿，拐角点为纵向边沿与外侧边沿的交点；

第二确定子单元4012，以停车位第一轮廓、拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点，若干个分界点至少包括第一分界点、第二分界点和第三分界点；其中，第一分界点为轴线与纵向边沿的延长线的交点，第二分界点为拐角点垂直投影至轴线的投影点，第三分界点为轴线与外侧边沿的延长线的交点。

修正单元402可以包括：

第一修正子单元4021，用于在车辆位于轴线上第一分界点之前时，根据车辆的第一实时位置、第一实时位置对应的修正方向以及第一夹角修正实时扫描到的第一扫描点，获得修正的第一目标停车位轮廓点；其中，第一夹角的大小与以第一实时位置、拐角点和第三分界点为顶点的三角形中第三分界点对应的内角的大小相等；

第二修正子单元4022，用于在车辆位于轴线上第一分界点与第二分界点之间时，根据车辆的第二实时位置、第二实时位置对应的修正方向以及第二夹角修正实时扫描到的第二扫描点，获得修正的第二目标停车位轮廓点；其中，第二夹角与第一指定夹角互为余角，第一指定夹角为以第二实时位置、拐角点和第三分界点为顶点的三角形中第二实时位置对应的内角；

第三修正子单元4023，用于在车辆位于轴线上第二分界点与第三分界点之间时，根据车辆的第三实时位置、第三实时位置对应的修正方向以及第三夹角修正实时扫描到的第三扫描点，获得修正的第三目标停车位轮廓点；其中，第三夹角的大小等于第二指定夹角减去九十度，第二指定夹角为以第三实时位置、拐角点和第三分界点为顶点的三角形中第三实时位置对应的内角。

作为一种可选的实施方式，图5所示的停车位轮廓的修正装置还可以包括：

第二确定单元404，用于在车辆的轴线上以停车位第一轮廓、拐角点为依据，确定出若干个分界点之前，确定出车辆与停车位的相对方位；

第二确定单元404，还用于根据相对方位确定出第一修正方向以及第二修正方向；其中，当相对方位指示车辆位于停车位的右前方时，第一修正方向为顺时针，第二修正方向为逆时针；当相对方位指示车辆位于停车位的左前方时，第一修正方向为逆时针，第二修正方向为顺时针；

第三确定单元405，用于在车辆的轴线上以停车位第一轮廓、拐角点为依据，确定出若干个分界点之后，确定第一实时位置对应的修正方向为第一修正方向；

第三确定单元405，还用于确定第二实时位置对应的修正方向为第一修正方向；

第三确定单元405，还用于确定第三实时位置对应的修正方向为第二修正方向。

进一步可选的，第一修正子单元4021用于在车辆位于轴线上第一分界点之前时，根据车辆的第一实时位置、第一实时位置对应的修正方向以及第一夹角修正实时扫描到的第一扫描点，获得修正的第一目标停车位轮廓点的方式具体为：

第一修正子单元4021，用于在车辆位于轴线上第一分界点之前时，将实时扫描到的第一扫描点以车辆的第一实时位置为圆心按第一修正方向旋转第一夹角，获得修正的第一目标停车位轮廓点；

第二修正子单元4022用于在车辆位于轴线上第一分界点与第二分界点之间时，根据车辆的第二实时位置、第二实时位置对应的修正方向以及第二夹角修正实时扫描到的第二扫描点，获得修正的第二目标停车位轮廓点的方式具体为：

第二修正子单元4022，用于在车辆位于轴线上第一分界点与第二分界点之间时，将实时扫描到的第二扫描点以车辆的第二实时位置为圆心按第一修正方向旋转第二夹角，获得修正的第二目标停车位轮廓点；

第三修正子单元4023用于在车辆位于轴线上第二分界点与第三分界点之间时，根据车辆的第三实时位置、第三实时位置对应的修正方向以及第三夹角修正实时扫描到的第三扫描点，获得修正的第三目标停车位轮廓点的方式具体为：

第三修正子单元4023，用于在车辆位于轴线上第二分界点与第三分界点之间时，将实时扫描到的第三扫描点以车辆的第三实时位置为圆心按第二修正方向旋转第三夹角，获得修正的第三目标停车位轮廓点。

可见，实施本实施方式，修正装置能够检测出车辆与停车位的相对方位，确定出当前实际场景应采用的修正方向，无需人工进行输入，智能程度高；此外，通过旋转的方式对扫描点进行修正，保证扫描点与辆间的测量距离不变，方便快捷。

可见，实施图5所描述的停车位轮廓的修正装置，在泊车过程中对扫描到的扫描点进行修正，可以获得修正的停车位轮廓点，能够获取较为准确的停车位轮廓，进而能够提高车辆泊入停车位的准确率。此外，当停车位为预设的形状时，直接通过三个分界点将泊车过程划分为三个阶段，准确率高，且能够加快修正效率。此外，通过分界点将泊车过程划分为三个阶段，每一阶段采用与该阶段相适应的扫描点修正方式，使得获得的目标停车轮廓点更加准确。此外，修正装置能够确定出当前实际场景应采用的修正方向，无需人工操作，智能程度高；此外，通过旋转的方式对扫描点进行修正，保证扫描点与辆间的测量距离不变，方便快捷。

实施例五

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的又一种停车位轮廓的修正装置的结构示意图。如图6所示，该停车位轮廓的修正装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器601；

与存储器601耦合的处理器602；

其中，处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，执行图2～图3任意一种停车位轮廓的修正方法。

本发明实施例公开一种车辆，该车辆包括图4～图6任意一种停车位轮廓的修正装置。

本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图2～图3任意一种停车位轮廓的修正方法。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，该应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当上述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种停车位轮廓的修正方法及装置、车辆、存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种停车位轮廓的修正方法，其特征在于，所述方法包括：

在利用雷达扫描停车位得到停车位第一轮廓后，以所述停车位第一轮廓和所述停车位第一轮廓的拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点；其中，所述拐角点为所述停车位的纵向边沿与外侧边沿的交点，所述外侧边沿为所述停车位的纵向边沿成直角向外延伸的外侧边沿；所述若干个分界点至少包括第一分界点、第二分界点和第三分界点；所述第一分界点为所述轴线与所述纵向边沿的延长线的交点，所述第二分界点为所述拐角点垂直投影至所述轴线的投影点，所述第三分界点为所述轴线与所述外侧边沿的延长线的交点；

根据所述车辆在所述轴线上的实时位置、所述实时位置对应的修正方向、夹角、所述停车位第一轮廓、所述拐角点以及所述轴线修正实时扫描到的扫描点，获得修正的目标停车位轮廓点；其中，所述实时位置对应的修正方向是根据所述实时位置与所述若干个分界点的位置关系、以及车辆与所述停车位的相对方位确定出来的；

其中，所述车辆在所述轴线上的实时位置包括第一实时位置、第二实时位置和第三实时位置；所述第一实时位置对应的修正方向为第一修正方向，所述第二实时位置对应的修正方向为所述第一修正方向，所述第三实时位置对应的修正方向为第二修正方向；当所述相对方位指示所述车辆位于所述停车位的右前方时，所述第一修正方向为顺时针，所述第二修正方向为逆时针；当所述相对方位指示所述车辆位于所述停车位的左前方时，所述第一修正方向为逆时针，所述第二修正方向为顺时针；

根据多个修正的目标停车位轮廓点获取修正的停车位第二轮廓；

其中，如果车辆位于所述轴线上所述第一分界点之前，所述夹角的大小与以所述第一实时位置、所述拐角点和所述第三分界点为顶点的三角形中所述第三分界点对应的内角的大小相等；根据车辆的第一实时位置、所述第一实时位置对应的修正方向以及第一夹角修正实时扫描到的第一扫描点，获得修正的第一目标停车位轮廓点，包括：将实时扫描到的第一扫描点以车辆的第一实时位置为圆心按所述第一修正方向旋转第一夹角，获得修正的第一目标停车位轮廓点；

如果所述车辆位于所述轴线上所述第一分界点与所述第二分界点之间，所述夹角与第一指定夹角互为余角，所述第一指定夹角为以所述第二实时位置、所述拐角点和所述第三分界点为顶点的三角形中所述第二实时位置对应的内角；根据车辆的第二实时位置、所述第二实时位置对应的修正方向以及第二夹角修正实时扫描到的第二扫描点，获得修正的第二目标停车位轮廓点，包括：将实时扫描到的第二扫描点以车辆的第二实时位置为圆心按所述第一修正方向旋转第二夹角，获得修正的第二目标停车位轮廓点；

如果所述车辆位于所述轴线上所述第二分界点与所述第三分界点之间，所述夹角的大小等于第二指定夹角减去九十度，所述第二指定夹角为以所述第三实时位置、所述拐角点和所述第三分界点为顶点的三角形中所述第三实时位置对应的内角；根据车辆的第三实时位置、所述第三实时位置对应的修正方向以及第三夹角修正实时扫描到的第三扫描点，获得修正的第三目标停车位轮廓点，包括：将实时扫描到的第三扫描点以车辆的第三实时位置为圆心按所述第二修正方向旋转第三夹角，获得修正的第三目标停车位轮廓点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在利用雷达扫描停车位得到停车位第一轮廓后，以所述停车位第一轮廓和所述停车位第一轮廓的拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点，包括：

如果利用雷达扫描停车位得到的停车位第一轮廓为预设的形状，确定出所述停车位第一轮廓的拐角点；其中，所述预设的形状包括与所述停车位的纵向边沿成直角向外延伸的外侧边沿；

以所述停车位第一轮廓和所述拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在车辆的轴线上以所述停车位第一轮廓、所述拐角点为依据，确定出若干个分界点之前，所述方法还包括：

确定出车辆与所述停车位的相对方位；

根据所述相对方位确定出所述第一修正方向以及所述第二修正方向；

所述在车辆的轴线上以所述停车位第一轮廓、所述拐角点为依据，确定出若干个分界点之后，所述方法还包括：

确定所述第一实时位置对应的修正方向为所述第一修正方向；

确定所述第二实时位置对应的修正方向为所述第一修正方向；

确定所述第三实时位置对应的修正方向为所述第二修正方向。

4.一种停车位轮廓的修正装置，其特征在于，所述修正装置包括：

第一确定单元，用于在利用雷达扫描停车位得到停车位第一轮廓后，以所述停车位第一轮廓和所述停车位第一轮廓的拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点；其中，所述拐角点为所述停车位的纵向边沿与外侧边沿的交点，所述外侧边沿为所述停车位的纵向边沿成直角向外延伸的外侧边沿；所述若干个分界点至少包括第一分界点、第二分界点和第三分界点；所述第一分界点为所述轴线与所述纵向边沿的延长线的交点，所述第二分界点为所述拐角点垂直投影至所述轴线的投影点，所述第三分界点为所述轴线与所述外侧边沿的延长线的交点；

修正单元，用于根据所述车辆在所述轴线上的实时位置、所述实时位置对应的修正方向、夹角、所述停车位第一轮廓、所述拐角点以及所述轴线修正实时扫描到的扫描点，获得修正的目标停车位轮廓点；其中，所述实时位置对应的修正方向是根据所述实时位置与所述若干个分界点的位置关系、以及车辆与所述停车位的相对方位确定出来的；

其中，所述车辆在所述轴线上的实时位置包括第一实时位置、第二实时位置和第三实时位置；所述第一实时位置对应的修正方向为第一修正方向，所述第二实时位置对应的修正方向为所述第一修正方向，所述第三实时位置对应的修正方向为第二修正方向；当所述相对方位指示所述车辆位于所述停车位的右前方时，所述第一修正方向为顺时针，所述第二修正方向为逆时针；当所述相对方位指示所述车辆位于所述停车位的左前方时，所述第一修正方向为逆时针，所述第二修正方向为顺时针；

获取单元，用于根据多个修正的目标停车位轮廓点获取修正的停车位第二轮廓；

其中，如果车辆位于所述轴线上所述第一分界点之前，所述夹角的大小与以所述第一实时位置、所述拐角点和所述第三分界点为顶点的三角形中所述第三分界点对应的内角的大小相等；所述第一确定单元，具体用于将实时扫描到的第一扫描点以车辆的第一实时位置为圆心按所述第一修正方向旋转第一夹角，获得修正的第一目标停车位轮廓点；

如果所述车辆位于所述轴线上所述第一分界点与所述第二分界点之间，所述夹角与第一指定夹角互为余角，所述第一指定夹角为以所述实时位置、所述拐角点和所述第三分界点为顶点的三角形中所述实时位置对应的内角；所述第一确定单元，具体用于将实时扫描到的第二扫描点以车辆的第二实时位置为圆心按所述第一修正方向旋转第二夹角，获得修正的第二目标停车位轮廓点；

如果所述车辆位于所述轴线上所述第二分界点与所述第三分界点之间，所述夹角的大小等于第二指定夹角减去九十度，所述第二指定夹角为以所述实时位置、所述拐角点和所述第三分界点为顶点的三角形中所述实时位置对应的内角；所述第一确定单元，具体用于将实时扫描到的第三扫描点以车辆的第三实时位置为圆心按所述第二修正方向旋转第三夹角，获得修正的第三目标停车位轮廓点。

5.根据权利要求4所述的修正装置，其特征在于，

所述第一确定单元包括：

第一确定子单元，用于在利用雷达扫描停车位得到的停车位第一轮廓为预设的形状时，确定出所述停车位第一轮廓的拐角点；其中，所述预设的形状包括与所述停车位的纵向边沿成直角向外延伸的外侧边沿；

第二确定子单元，用于以所述停车位第一轮廓和所述拐角点为依据，在车辆位姿对应的轴线上确定出若干个分界点。

6.一种停车位轮廓的修正装置，其特征在于，所述修正装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行权利要求1～3任一项所述的停车位轮廓的修正方法。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求4至6任一项所述的停车位轮廓的修正装置。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1～3任一项所述的停车位轮廓的修正方法。

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