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CN110471443A - 航线信息的传输方法、装置和系统、无人机、地面站和计算机可读存储介质 - Google Patents

航线信息的传输方法、装置和系统、无人机、地面站和计算机可读存储介质 Download PDF

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CN110471443A
CN110471443A CN201910746202.3A CN201910746202A CN110471443A CN 110471443 A CN110471443 A CN 110471443A CN 201910746202 A CN201910746202 A CN 201910746202A CN 110471443 A CN110471443 A CN 110471443A
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CN
China
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task
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course line
flight
route
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罗伯特·吉奥纳
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Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
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Publication date
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Abstract

本申请提供一种航线信息的传输方法、装置和系统、无人机、地面站和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：接收地面站发送的航线描述信息，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息；根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务；在飞行区域内，执行第一航线任务。通过向无人机发送飞行所需的区域信息，无人机可以根据区域信息生成飞行航线；从而不再需要地面站向无人机发送完整的航线信息，而是由无人机自动生成飞行航线，进而得到航线任务；从而可以减小了地面站与无人机之间的传输信息的数据量，进而提升了信息的传输效率，提高了无人机的航线执行效率。

Description

航线信息的传输方法、装置和系统、无人机、地面站和计算机 可读存储介质
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种航线信息的传输方法、装置和系统、无人机、地面站和计算机可读存储介质。
背景技术
无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)也可以被称为无人机。
无人机受控于地面站(Ground Station)，可以根据地面站发送的信息进行飞行。例如，地面站可以根据用户操作生成用户计划的航线信息，并可以向无人机发送该航线信息。无人机根据接收到的航线信息确定飞行航线进行飞行。
当前，由于地面站与无人机之间的传输带宽有限，若航线信息的数据量较大，则会导致该航线信息的传输效率较低，影响无人机根据航线信息进行飞行。
发明内容
本申请提供一种航线信息的传输方法、装置和系统、无人机、地面站和计算机可读存储介质，用以解决航线信息的传输效率较低，影响无人机根据航线信息进行飞行的问题。
第一方面，本申请提供一种航线信息的传输方法，应用于无人机，包括：
接收地面站发送的航线描述信息，所述航线描述信息包括区域信息，所述区域信息包括飞行区域的位置信息；
根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务；
在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务。
结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务，包括：
根据所述区域信息，确定起始航点的位置信息以及航线形状；
根据所述起始航点的位置信息以及所述航线形状，确定所述第一航线任务中的飞行航线。
结合第一方面，在第一方面的第二种实施方式中，所述根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务，包括：
根据所述区域信息，确定所述飞行区域内的航点信息；
根据所述航点信息，确定所述第一航线任务中的飞行航线。
结合第一方面的第二种实施方式，在第一方面的第三种实施方式中，根据所述区域信息，确定所述飞行区域内的航点信息，包括：
根据所述区域信息，确定所述飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息。
结合第一方面或第一方面的任一实施方式，在第一方面的第四种实施方式中，所述根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务，包括：
根据所述区域信息，确定是否存在禁飞区域；
若存在禁飞区域，确定所述飞行区域对应的对所述禁飞区域进行规避的飞行航线。
结合第一方面或第一方面的任一实施方式，在第一方面的第五种实施方式中，所述根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务之后，所述方法还包括：
获取飞行状态信息；
根据所述飞行状态信息，确定所述第一航线任务是否满足第一执行条件；
所述在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务，包括：
若满足，在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务。
结合第一方面的第五种实施方式，在第一方面的第六种实施方式中，所述方法还包括：
若不满足，向所述地面站发送第一提示信息，以提示所述第一航线任务执行失败。
结合第一方面、或第一方面的第一种实施方式、或第一方面的第二种实施方式、或第一方面的第三种实施方式、或第一方面的第四种实施方式、或第一方面的第五种实施方式、或第一方面的第六种实施方式，或在第一方面的第七种实施方式中，所述方法还包括：
在执行所述第一航线任务的过程中，判断是否存在执行失败的任务；
若存在执行失败的任务，在执行所述第一航线任务后，根据所述执行失败的任务对应的位置信息，确定第二航线任务。
结合第一方面的第七种实施方式，在第一方面的第八种实施方式中，所述方法还包括：
若存在执行失败的任务，则向所述地面站发送存在任务执行失败的消息。
结合第一方面的第八种实施方式，在第一方面的第九种实施方式中，所述方法还包括：
接收地面站发送的针对所述第二航线任务的控制指令；
根据所述控制指令，执行所述第二航线任务。
结合第一方面、或第一方面的第一种实施方式、或第一方面的第二种实施方式、或第一方面的第三种实施方式、或第一方面的第四种实施方式、或第一方面的第五种实施方式、或第一方面的第六种实施方式，或在第一方面的第十种实施方式中，所述方法还包括：
接收所述地面站发送的更新航线描述信息，其中，所述更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；
根据所述更新航线描述信息，将所述第一航线任务更新为第三航线任务。
结合第一方面的第十种实施方式，在第一方面的第十一种实施方式中，所述方法还包括：
根据所述第一航线任务的当前执行状态，判断所述第三航线任务是否满足执行第二执行条件；
若满足，执行所述第三航线任务；
若不满足，向所述地面站发送第二提示信息，以提示所述第三航线任务执行失败。
第二方面，本申请提供一种航线信息的传输方法，应用于地面站，包括：
根据用户操作，生成区域信息，所述区域信息包括飞行区域的位置信息；
将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机，以使所述无人机根据所述区域信息确定所述飞行区域对应的第一航线任务。
结合第二方面，在第二方面的第一种实施方式中，述方法还包括：
根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的所述第一航线任务；
显示所述第一航线任务；
所述将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机，包括：
若检测到用户对所述飞行航线的确认操作，将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机。
结合第二方面或第二方面的第一种实施方式，在第二方面的第二种实施方式中，所述方法还包括：
若接收到所述无人机针对所述第一航线任务反馈的存在任务执行失败的消息时，确定所述第一航线任务中执行失败的任务；
根据所述执行失败的任务，重新确定第二航线任务；
显示所述第二航线任务。
结合第二方面的第二种实施方式，在第二方面的第三种实施方式中，所述方法还包括：
若检测到用户对所述第二航线任务的确认操作，向所述无人机发送控制指令，以使所述无人机在接收到所述控制指令后，执行所述第二航线任务。
结合第二方面或第二方面的第一种实施方式，在第二方面的第四种实施方式中，所述方法还包括：
接收用户针对所述第一航线任务的更新操作；
根据所述更新操作，生成更新航线描述信息，所述更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；
将所述更新航线描述信息发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述更新航线描述信息，将所述第一航线任务更新为第三航线任务。
第三方面，本申请提供一种无人机，包括：通信接口、任务控制器、飞行控制器；
所述通信接口和所述飞行控制器分别与所述任务控制器连接；
所述通信接口，用于接收地面站发送的航线描述信息，并将所述航线描述信息发送给所述任务控制器，其中，所述航线描述信息包括区域信息，所述区域信息包括飞行区域的位置信息；
所述任务控制器，用于根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务，并将所述第一航线任务发送给所述飞行控制器；
所述飞行控制器，用于在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务。
结合第三方面，在第三方面的第一种实施方式中，所述任务控制器，具体用于：
根据所述区域信息，确定起始航点的位置信息以及航线形状；
根据所述起始航点的位置信息以及所述航线形状，确定所述第一航线任务中的飞行航线。
结合第三方面，在第三方面的第二种实施方式中，所述任务控制器，具体用于：
根据所述区域信息，确定所述飞行区域内的航点信息；
根据所述航点信息，确定所述第一航线任务中的飞行航线。
结合第三方面的第二种实施方式，在第三方面的第三种实施方式中，所述任务控制器，具体用于：
根据所述区域信息，确定所述飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息。
结合第三方面或第三方面的任一实施方式，在第三方面的第四种实施方式中，所述任务控制器，具体用于：
根据所述区域信息，确定是否存在禁飞区域；
若存在禁飞区域，确定所述飞行区域对应的对所述禁飞区域进行规避的飞行航线。
结合第三方面或第三方面的任一实施方式，在第三方面的第五种实施方式中，所述任务控制器，还用于：
在根据所述区域信息确定所述飞行区域对应的第一航线任务之后，获取飞行状态信息；
根据所述飞行状态信息，确定所述第一航线任务是否满足第一执行条件；
所述飞行控制器，具体用于：
若满足，在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务。
结合第三方面的第五种实施方式，在第三方面的第六种实施方式中，所述任务控制器，还用于：
若不满足，则通过所述通信接口向所述地面站发送第一提示信息，以提示所述第一航线任务执行失败。
结合第三方面、或第三方面的第一种实施方式、或第三方面的第二种实施方式、或第三方面的第三种实施方式、或第三方面的第四种实施方式、或第三方面的第五种实施方式、或第三方面的第六种实施方式，或在第三方面的第七种实施方式中，所述任务控制器，还用于：
在执行所述第一航线任务的过程中，判断是否存在执行失败的任务；
若存在执行失败的任务，在执行所述第一航线任务后，根据所述执行失败的任务对应的位置信息，确定第二航线任务。
结合第三方面的第七种实施方式，在第三方面的第八种实施方式中，所述任务控制器，还用于：
若存在执行失败的任务，则通过所述通信接口向所述地面站发送存在任务执行失败的消息。
结合第三方面的第八种实施方式，在第三方面的第九种实施方式中，所述任务控制器，还用于：通过所述通信接口接收地面站发送的针对所述第二航线任务的控制指令，并将所述控制指令发送给所述飞行控制器；
所述飞行控制器，还用于根据所述控制指令，执行所述第二航线任务。
结合第三方面、或第三方面的第一种实施方式、或第三方面的第二种实施方式、或第三方面的第三种实施方式、或第三方面的第四种实施方式、或第三方面的第五种实施方式、或第三方面的第六种实施方式，或在第三方面的第十种实施方式中，所述通信接口，还用于：接收所述地面站发送的更新航线描述信息，并将所述更新航线描述信息发送给所述任务控制器，其中，所述更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；
所述任务控制器，还用于根据所述更新航线描述信息，将所述第一航线任务更新为第三航线任务。
结合第三方面的第十种实施方式，在第三方面的第十一种实施方式中，所述任务控制器，还用于：
根据所述第一航线任务的当前执行状态，判断所述第三航线任务是否满足执行第二执行条件；
若满足，则通过所述飞行控制器执行所述第三航线任务；
若不满足，则通过所述通信接口向所述地面站发送第二提示信息，以提示所述第三航线任务执行失败。
第四方面，本申请提供一种地面站，包括：处理器和发送器，所述处理器和所述发送器连接；
所述处理器，用于根据用户操作，生成区域信息，所述区域信息包括飞行区域的位置信息；
所述发送器，用于将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机，以使所述无人机根据所述区域信息确定所述飞行区域对应的第一航线任务。
结合第四方面，在第四方面的第一种实施方式中，所述地面站还包括显示接口，所述显示接口与所述处理器连接；
所述处理器，还用于：根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的所述第一航线任务，并将所述第一航线任务发送给所述显示接口；
所述显示接口，用于显示所述第一航线任务；
所述处理器，具体用于：
若检测到用户对所述飞行航线的确认操作，则通过所述发送器将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机。
结合第四方面的第一种实施方式，在第四方面的第二种实施方式中，所述处理器，还用于：若接收到所述无人机针对所述第一航线任务反馈的存在任务执行失败的消息时，确定所述第一航线任务中执行失败的任务；根据所述执行失败的任务，重新确定第二航线任务，并将所述第二航线任务发送给所述显示接口；
所述显示接口，还用于显示所述第二航线任务。
结合第四方面的第二种实施方式，在第四方面的第三种实施方式中，所述处理器，还用于：
若检测到用户对所述第二航线任务的确认操作，则通过所述发送器向所述无人机发送控制指令，以使所述无人机在接收到所述控制指令后，执行所述第二航线任务。
结合第四方面或第四方面的第一种实施方式，在第四方面的第四种实施方式中，所述地面站还包括：用户接口，所述用户接口与所述处理器连接；
所述用户接口，用于接收用户针对所述第一航线任务的更新操作，并将所述更新操作发送给所述处理器；
所述处理器，还用于根据所述更新操作，生成更新航线描述信息，所述更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；
所述发送器，还用于将所述更新航线描述信息发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述更新航线描述信息，将所述第一航线任务更新为第三航线任务。
第五方面，本申请提供一种航线信息的传输装置，应用于无人机，包括：
第一接收模块，用于接收地面站发送的航线描述信息，所述航线描述信息包括区域信息，所述区域信息包括飞行区域的位置信息；
第一确定模块，用于根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务；
第一执行模块，用于在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务。
结合第五方面，在第五方面的第一种实施方式中，所述第一确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述区域信息，确定起始航点的位置信息以及航线形状；
第二确定子模块，用于根据所述起始航点的位置信息以及所述航线形状，确定所述第一航线任务中的飞行航线。
结合第五方面，在第五方面的第二种实施方式中，所述第一确定模块，包括：
第三确定子模块，用于根据所述区域信息，确定所述飞行区域内的航点信息；
第四确定子模块，用于根据所述航点信息，确定所述第一航线任务中的飞行航线。
结合第五方面的第二种实施方式，在第五方面的第三种实施方式中，所述第三确定子模块，具体用于：
根据所述区域信息，确定所述飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息。
结合第五方面或第五方面的任一实施方式，在第五方面的第四种实施方式中，所述第一确定模块，包括：
第五确定子模块，用于根据所述区域信息，确定是否存在禁飞区域；
第六确定子模块，用于若存在禁飞区域，确定所述飞行区域对应的对所述禁飞区域进行规避的飞行航线。
结合第五方面或第五方面的任一实施方式，在第五方面的第五种实施方式中，所述装置还包括：
获取模块，用于所述第一确定模块根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务之后，获取飞行状态信息；
第二确定模块，用于根据所述飞行状态信息，确定所述第一航线任务是否满足第一执行条件；
所述第一执行模块，具体用于：
若满足，在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务。
结合第五方面的第五种实施方式，在第五方面的第六种实施方式中，所述装置还包括：
第一发送模块，用于若不满足，向所述地面站发送第一提示信息，以提示所述第一航线任务执行失败。
结合第五方面、或第五方面的第一种实施方式、或第五方面的第二种实施方式、或第五方面的第三种实施方式、或第五方面的第四种实施方式、或第五方面的第五种实施方式、或第五方面的第六种实施方式，或在第五方面的第七种实施方式中，所述装置还包括：
第一判断模块，用于在执行所述第一航线任务的过程中，判断是否存在执行失败的任务；
第三确定模块，用于若存在执行失败的任务，在执行所述第一航线任务后，根据所述执行失败的任务对应的位置信息，确定第二航线任务。
结合第五方面的第七种实施方式，在第五方面的第八种实施方式中，所述装置还包括：
第二发送模块，用于若存在执行失败的任务，则向所述地面站发送存在任务执行失败的消息。
结合第五方面的第八种实施方式，在第五方面的第九种实施方式中，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收地面站发送的针对所述第二航线任务的控制指令；
第二执行模块，用于根据所述控制指令，执行所述第二航线任务。
结合第五方面、或第五方面的第一种实施方式、或第五方面的第二种实施方式、或第五方面的第三种实施方式、或第五方面的第四种实施方式、或第五方面的第五种实施方式、或第五方面的第六种实施方式，或在第五方面的第十种实施方式中，所述装置还包括：
第三接收模块，用于接收所述地面站发送的更新航线描述信息，其中，所述更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；
更新模块，用于根据所述更新航线描述信息，将所述第一航线任务更新为第三航线任务。
结合第五方面的第十种实施方式，在第五方面的第十一种实施方式中，所述装置还包括：
第二判断模块，用于根据所述第一航线任务的当前执行状态，判断所述第三航线任务是否满足执行第二执行条件；
第三执行模块，用于若满足，执行所述第三航线任务；
第三发送模块，用于若不满足，向所述地面站发送第二提示信息，以提示所述第三航线任务执行失败。
第六方面，本申请提供一种航线信息的传输装置，应用于地面站，包括：
第一生成模块，用于根据用户操作，生成区域信息，所述区域信息包括飞行区域的位置信息；
第一发送模块，用于将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机，以使所述无人机根据所述区域信息确定所述飞行区域对应的第一航线任务。
结合第六方面，在第六方面的第一种实施方式中，所述装置还包括：
第一确定模块，用于根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的所述第一航线任务；
第一显示模块，用于显示所述第一航线任务；
所述第一发送模块，具体用于：
若检测到用户对所述飞行航线的确认操作，将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机。
结合第六方面或第六方面的第一种实施方式，在第六方面的第二种实施方式中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于若接收到所述无人机针对所述第一航线任务反馈的存在任务执行失败的消息时，确定所述第一航线任务中执行失败的任务；
第三确定模块，用于根据所述执行失败的任务，重新确定第二航线任务；
第二显示模块，用于显示所述第二航线任务。
结合第六方面的第二种实施方式，在第六方面的第三种实施方式中，所述装置还包括：
第二发送模块，用于若检测到用户对所述第二航线任务的确认操作，向所述无人机发送控制指令，以使所述无人机在接收到所述控制指令后，执行所述第二航线任务。
结合第六方面或第六方面的第一种实施方式，在第六方面的第四种实施方式中，所述装置还包括：
接收模块，用于接收用户针对所述第一航线任务的更新操作；
第二生成模块，用于根据所述更新操作，生成更新航线描述信息，所述更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；
第三发送模块，用于将所述更新航线描述信息发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述更新航线描述信息，将所述第一航线任务更新为第三航线任务。
第七方面，本申请提供了一种无人机，包括用于执行以上第一方面的任一方法各个步骤的单元或者手段(means)。
第八方面，本申请提供了一种无人机，包括用于执行以上第一方面的任一方法的至少一个处理元件或芯片。
第九方面，本申请提供了一种程序，该程序在被控制器执行时用于执行以上第一方面的任一方法。
第十方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，包括第九方面的程序。
第十一方面，本申请提供了一种地面站，包括用于执行以上第一方面的任一方法各个步骤的单元或者手段(means)。
第十二方面，本申请提供了一种地面站，包括用于执行以上第一方面的任一方法的至少一个处理元件或芯片。
第十三方面，本申请提供了一种程序，该程序在被处理器执行时用于执行以上第一方面的任一方法。
第十四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，包括第十三方面的程序。
第十五方面，本申请提供了一种航线信息的传输系统，包括第三方面的无人机和第四方面的地面站。
本申请的技术效果是：接收地面站发送的航线描述信息，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息；根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务；在飞行区域内，执行第一航线任务。通过向无人机发送飞行所需的区域信息，无人机可以根据区域信息生成飞行航线；从而不再需要地面站向无人机发送完整的航线信息，而是由无人机自动生成飞行航线，进而得到航线任务；从而可以减小了地面站与无人机之间的传输信息的数据量，进而提升了信息的传输效率，提高了无人机的航线执行效率。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种航线信息的传输方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种航线信息的传输方法的信令图；
图3为本申请实施例提供的另一种航线信息的传输方法的信令图；
图4为本申请实施例提供的又一种航线信息的传输方法的信令图；
图5为本申请实施例提供的再一种航线信息的传输方法的信令图；
图6为本申请实施例提供的其他一种航线信息的传输方法的信令图；
图7为本申请实施例提供的其他另一种航线信息的传输方法的信令图；
图8为本申请实施例提供的其他又一种航线信息的传输方法的信令图；
图9为本申请实施例提供的其他再一种航线信息的传输方法的流程示意图；
图10为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图一；
图11为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图二；
图12为本申请实施例提供的其他再一种航线信息的传输方法的信令图；
图13为本申请实施例提供的另有一种航线信息的传输方法的信令图；
图14为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图三；
图15为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图四；
图16为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图五；
图17为本申请实施例提供的又有一种航线信息的传输方法的信令图；
图18为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图六；
图19为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图七；
图20为本申请实施例提供的再有一种航线信息的传输方法的信令图；
图21为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图八；
图22为本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图；
图23为本申请实施例提供的一种地面站的结构示意图；
图24为本申请实施例提供的另一种地面站的结构示意图；
图25为本申请实施例提供的一种航线信息的传输装置的结构示意图；
图26为本申请实施例提供的另一种航线信息的传输装置的结构示意图；
图27为本申请实施例提供的又一种航线信息的传输装置的结构示意图；
图28为本申请实施例提供的再一种航线信息的传输装置的结构示意图；
图29为本申请实施例提供的其他一种航线信息的传输装置的结构示意图；
图30为本申请实施例提供的其他另一种航线信息的传输装置的结构示意图；
图31为本申请实施例提供的其他又一种航线信息的传输装置的结构示意图；
图32为本申请实施例提供的其他再一种航线信息的传输装置的结构示意图；
图33为本申请实施例提供的另有一种航线信息的传输装置的结构示意图；
图34为本申请实施例提供的又有一种航线信息的传输装置的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本申请实施例应用于无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)或者未来可能出现的飞行器中。以下对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。需要说明的是，当本申请实施例的方案应用于无人机或者未来可能出现的飞行器中时，地面站、无人机、飞行控制器、任务控制器的名称可能发生变化，但这并不影响本申请实施例方案的实施。
下面将结合附图，对本申请实施例的技术方案进行描述。
首先，对本申请所涉及的技术名词进行解释：
1)地面站，也可以称为地面控制设备、或远程控制器。地面站可以向无人机发送信息、控制命令，也可以接收无人机反馈的飞行数据，图像等信息，等等。其中，地面站可以包括遥控器、或用户终端、或集成有二者功能的设备。用户终端中可以安装有与无人机相关的应用程序；用户终端通过运行该应用程序，可以实现与无人机的遥控器连接；并且，用户终端可以通过遥控器向无人机发送控制指令，或者通过遥控器接收无人机反馈的图像或飞行数据等；并且，户终端可以显示图像或飞行数据。或者，用户终端可以实现直接与无人机通信。
2)飞行控制器，也可以称为飞行控制系统，是无人机上的控制设备，用于控制无人机的动力系统，进而控制无人机的飞行。
3)任务控制器，也可以称为任务控制单元或任务管理控制器。任务控制器是本申请在无人机上增加的硬件装置，用于处理地面站向无人机发送的信息，还用于处理无人机向地面站发送的信息，等等。
4)“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
需要指出的是，本申请实施例中涉及的名词或术语可以相互参考，不再赘述。
无人机因为其体积较小等优点，进而无人机可以进入到许多区域完成航拍、新闻报道、测绘等。无人机中会存储有航线信息，在航线信息中包括了多个航点的航点信息，每一个航点的航点信息中包括了该航点的地理位置信息等等，进而无人机可以依据航线信息完成飞行。但是，如果在无人机的飞行过程中，地面的控制设备将整条航线的所有信息都发送给了无人机，会导致控制设备与无人机之间的通信较慢，进而无人机不能及时的接收到整条航线的信息，从而给无人机的飞行带来障碍。
图1为本申请实施例提供的一种航线信息的传输方法的流程示意图。如图1所示，该方法可应用于无人机，包括：
S101、接收地面站发送的航线描述信息，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，地面站向无人机发送航线描述信息，其中，航线描述信息中包括了区域信息，每一个区域信息中携带有飞行区域的位置信息。从而，无人机的通信接口可以接收到地面站发送的航线描述信息，然后，无人机的通信接口将接收到的航线描述信息发送给无人机的任务控制器，或者，无人机的任务控制器自动获取通信接口所接收到的航线描述信息。
可选的，航线描述信息中包括了一个区域信息；或者，航线描述信息中包括了多个区域信息；或者，航线描述信息中包括了一个或多个区域信息，并且，航线描述信息中还包括了一个或多个航点信息。
举例来说，航线描述信息中包括了飞行区域1的区域信息，飞行区域1的区域信息中包括了飞行区域1的名称、飞行区域1的位置信息、飞行区域1的飞行任务等等。
再举例来说，航线描述信息中包括了飞行区域1的区域信息、飞行区域2的区域信息和飞行区域3的区域信息；飞行区域1的区域信息中包括了飞行区域1的名称、飞行区域1的位置信息和飞行区域1的飞行任务，飞行区域2的区域信息中包括了飞行区域2的名称、飞行区域2的位置信息和飞行区域2的飞行任务，飞行区域3的区域信息中包括了飞行区域3的名称、飞行区域3的位置信息和飞行区域3的飞行任务。
又举例来说，航线描述信息中包括了飞行区域1的区域信息、飞行区域2的区域信息和航点1的航线信息。
可选的，飞行区域的位置信息可以包括飞行区域所在的经度范围、纬度范围以及高度范围。航点的位置信息可以包括航点的经度、纬度以及高度。
S102、根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务。
示例性的，无人机的任务控制器需要生成第一航线任务，具体来说，任务控制器根据接收到的区域信息中的飞行区域的位置信息、以及飞行任务，生成第一航线任务。其中，飞行任务指的是除了飞行之外的其他任务，例如航拍、新闻报道、测绘等；飞行任务可以是地面站发送给无人机的任务控制器，或者，飞行任务是无人机的任务控制器预存的。
举例来说，航线描述信息中包括了飞行区域1的区域信息、飞行区域2的区域信息和飞行区域3的区域信息，任务控制器根据以上区域信息中的位置信息，确定出经过飞行区域1，飞行区域2和飞行区域3的飞行航线以及无人机在各飞行区域内需要执行的飞行任务，进而得到了第一航线任务。在此，飞行任务是指无人机利用携带的具备除飞行外的其他功能的装置所实现的任务，例如，无人机利用携带的相机执行拍摄任务，或者，无人机利用携带的播撒装置执行播撒任务，如播撒液体或气体等，本申请实施例对飞行任务不予限定。
然后，任务控制器将确定的第一航线任务发送给无人机的飞行控制器。
S103、在飞行区域内，执行第一航线任务。
示例性的，飞行控制器是无人机中控制无人机飞行的设备，在飞行控制器接收到了第一航线任务之后，飞行控制器就可以控制无人机，例如通过控制无人机的动力系统，按照第一航线任务进行飞行，并且飞行控制器需要控制无人机所飞行的飞行航线以及飞行任务是与第一航线任务一致的。
举例来说，在无人机进行初始飞行的时候，地面站向无人机发送初始的航线信息，航线信息由一个或多个区域信息组成，可选的，航线信息中还可以包括航点信息；进而不再需要地面站向无人机发送完整的航线任务，而是由无人机自动生成飞行航线，然后生成航线任务，地面站与无人机之间的传输信息的数据量会较小，进而提高了初始的航线信息的传输效率。
再举例来说，无人机进行飞行的过程中，地面站需要向无人机发送更新的航线信息；地面站只将更改了的区域信息或更改了的航点信息，发送给无人机，而不是将更新的航线信息中的全部区域信息和航点信息发送给无人机；进而无人机接收到的数据量会较小，进而提高了更新的航线信息的传输效率，提高了无人机的航线执行效率。
图2为本申请实施例提供的一种航线信息的传输方法的信令图，图2用于执行图1所提供的一种航线信息的传输方法的流程，如图2所示，该方法包括：
S11、地面站向无人机的通信接口发送航线描述信息，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，本步骤可以参见图1的步骤S101，不再赘述。
S12、通信接口向无人机的任务控制器发送航线描述信息。
S13、任务控制器根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图1的步骤S102，不再赘述。
S14、任务控制器向无人机的飞行控制器发送第一航线任务。
S15、飞行控制器在飞行区域内，执行第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图1的步骤S103，不再赘述。
本实施例中，接收地面站发送的航线描述信息，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息；根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务；在飞行区域内，执行第一航线任务。通过向无人机发送飞行所需的区域信息，无人机可以根据区域信息生成飞行航线；从而不再需要地面站向无人机发送完整的航线信息，而是由无人机自动生成飞行航线，进而得到航线任务；从而可以减小了地面站与无人机之间的传输信息的数据量，进而提升了信息的传输效率，提高了无人机的航线执行效率。
图3为本申请实施例提供的另一种航线信息的传输方法的信令图。如图3所示，该方法包括：
S21、地面站向无人机的通信接口发送航线描述信息，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，地面站向无人机发送航线描述信息，其中，航线描述信息中包括了一个或多个区域信息。每一个区域信息中包括了对应的飞行区域的位置信息。
其中，区域信息与飞行区域是一一对应的。例如，航线描述信息中包括了两个区域信息，这两个区域信息分别是区域信息1和区域信息2，区域信息1与飞行区域1对应，区域信息2与飞行区域2对应；区域信息1中包括了飞行区域1的位置信息，区域信息2中包括了飞行区域2的位置信息。
并且，每一个区域信息中携带有对应的飞行区域的航线形状信息，或者，每一个区域信息中携带有对应的飞行区域的起始航点的位置信息，或者，每一个区域信息中携带有对应的飞行区域的航线形状信息和起始航点的位置信息。
可选的，航线描述信息中还包括一个或多个航点信息。
S22、通信接口向无人机的任务控制器发送航线描述信息。
S23、任务控制器根据区域信息，确定起始航点的位置信息以及航线形状。
示例性的，每一个区域信息中包括了对应的飞行区域的位置信息；任务控制器可以随机确定出在与每一个区域信息对应的起始航点的位置信息；然后任务控制器根据每一个区域信息对应的起始航点的位置信息，采用航线生成算法生成与每一个区域信息对应的飞行区域的航线形状。
或者，每一个区域信息中包括了对应的飞行区域的位置信息，并且，每一个区域信息中包括了对应的飞行区域的航线形状信息；任务控制器可以随机确定出在与每一个区域信息对应的起始航点的位置信息，并且，任务控制器可以解析出每一个区域信息中所包含的航线形状信息；然后，任务控制器根据解析出的每一个区域信息中的航线形状信息，生成与每一个区域信息对应的飞行区域的航线形状。
或者，每一个区域信息中包括了对应的飞行区域的位置信息，并且，每一个区域信息中携带有对应的飞行区域的起始航点的位置信息；任务控制器解析出每一个区域信息中所包含的起始航点的位置信息；任务控制器根据每一个区域信息对应的起始航点的位置信息，采用航线生成算法生成与每一个区域信息对应的飞行区域的航线形状。
或者，每一个区域信息中包括了对应的飞行区域的位置信息，并且，每一个区域信息中携带有对应的飞行区域的航线形状信息和起始航点的位置信息；任务控制器解析出每一个区域信息中所包含的航线形状信息和起始航点的位置信息；任务控制器根据解析出的每一个区域信息中的航线形状信息，生成与每一个区域信息对应的飞行区域的航线形状。
然后，任务控制器根据与每一个区域信息对应的飞行区域的航线形状，生成第一航线任务中的航线形状，或者，任务控制器根据每一个区域信息，确定出飞行经过每个区域信息对应的飞行区域的航线。
举例来说，任务控制器接收到区域信息1和区域信息2；任务控制器可以确定出区域信息1对应的飞行区域1，并且确定出飞行区域1上的起始航点1的位置信息，确定出无人机在飞行区域1上的航线形状；任务控制器可以确定出区域信息2对应的飞行区域2，并且确定出飞行区域2上的起始航点2的位置信息，确定出无人机在飞行区域2上的航线形状；进而任务控制器根据确定出的飞行区域1和飞行区域2，来构成第一航线任务的飞行航线，使该飞行航线可以经过飞行区域1和飞行区域2，进一步地，任务控制器还可以基于飞行区域1和飞行区域2的航线形状，确定第一航线任务的飞行航线的航线形状。
进而，无人机在执行第一航线任务时，可以按照第一航线任务中的飞行航线飞行至飞行区域1，并在飞行区域1内按照飞行区域1上的航线形状进行飞行，进一步地，还可以在飞行区域1内执行其对应的飞行任务；然后，无人机按照第一航线任务中的飞行航线飞行至飞行区域2，并在飞行区域2内按照飞行区域2上的航线形状进行飞行，进一步地，还可以在飞行区域2内执行其对应的飞行任务。
S24、任务控制器根据起始航点的位置信息以及航线形状，确定第一航线任务中的飞行航线。
示例性的，任务控制器根据与每一个区域信息对应的起始航点的位置信息、以及第一航线任务中的航线形状，可以确定出第一航线任务中的飞行方向，然后确定出第一航线任务中的飞行航线；并且任务控制器可以根据第一航线任务中的飞行航线、以及飞行任务，确定出第一航线任务。
其中，飞行航线表征出了无人机所飞行的线路；飞行任务表征出了无人机在飞行航线上进行飞行的时候还需要执行的其他任务，例如航拍、新闻报道、测绘等。
S25、任务控制器向无人机的飞行控制器发送第一航线任务。
S26、飞行控制器在飞行区域内，执行第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图1的步骤S103，不再赘述。
本实施例中，接收地面站发送区域信息，根据区域信息，确定起始航点的位置信息以及航线形状，然后生成第一航线任务中的飞行航线，进而确定出第一航线任务。从而无人机可以根据区域信息生成飞行航线和第一航线任务；从而不再需要地面站向无人机发送完整的航线任务，而是由无人机自动生成飞行航线，然后生成航线任务；从而可以减小了地面站与无人机之间的传输信息的数据量，进而提升了信息的传输效率，提高了无人机的航线执行效率。
图4为本申请实施例提供的又一种航线信息的传输方法的信令图。如图4所示，该方法包括：
S31、地面站向无人机的通信接口发送航线描述信息，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，地面站向无人机发送航线描述信息，其中，航线描述信息中包括了一个或多个区域信息。每一个区域信息中包括了对应的飞行区域的位置信息。
其中，区域信息与飞行区域是一一对应的。例如，航线描述信息中包括了两个区域信息，这两个区域信息分别是区域信息1和区域信息2，区域信息1与飞行区域1对应，区域信息2与飞行区域2对应；区域信息1中包括了飞行区域1的位置信息，区域信息2中包括了飞行区域2的位置信息。
S32、通信接口向无人机的任务控制器发送航线描述信息。
S33、任务控制器根据区域信息，确定飞行区域内的航点信息。
在可选的一种实施方式中，步骤S33具体包括：根据区域信息，确定飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息。
示例性的，任务控制器可以根据每一个区域信息，确定出每一个区域信息对应的飞行区域，并且确定出每一个飞行区域内的各个航点信息。例如，任务控制器根据区域信息1中的飞行区域1的位置信息，确定区域信息1与飞行区域1对应，然后任务控制器确定出飞行区域1中的航点信息1、航点信息2和航点信息3。其中，飞行区域内的各个航点信息用于任务控制器可以根据这些航点信息，确定出在该飞行区域内的航线。
可选的，区域信息中指示出了飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息，任务控制器根据每一个飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息，采用航点生成算法计算出每一个飞行区域内的各个航点信息，例如，区域信息中还指示出了航点信息之间的关联关系，从而，任务控制器可以根据每一个飞行区域内起始航点的位置信息和终止航点的位置信息、以及每一个飞行区域内的航点信息之间的关联关系，计算出每一个飞行区域内的各个航点信息。
或者，任务控制器可以随机确定出每一个飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息，然后任务控制器根据每一个飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息，采用航点生成算法计算出每一个飞行区域内的各个航点信息。
或者，任务控制器可以根据每一个区域信息中的飞行区域的位置信息，采用航点生成算法计算出每一个飞行区域内的各个航点信息，例如，任务控制器可以随机的确定出每一个飞行区域内的各个航点信息。
或者，每一个区域信息中包括了一个或多个航点信息，任务控制器可以根据每一个区域信息中的航点信息，计算出每一个区域信息中的航点信息之间的关联关系，然后计算出每一个区域信息中的所有航点信息。
或者，每一个区域信息中包括了一个或多个航点信息，并且每一个区域信息中包括了航点信息之间的关联关系，任务控制器根据每一个区域信息中的航点信息、以及每一个区域信息中的航点信息之间的关联关系，计算出每一个区域信息中的所有航点信息。
或者，每一个区域信息中包括了一个或多个航点信息，并且每一个区域信息中指示出了航点信息之间的关联关系，任务控制器根据每一个区域信息中的航点信息、以及每一个区域信息中的航点信息之间的关联关系，计算出每一个区域信息中的所有航点信息。其中，航点信息之间的关联关系指的是航点信息之间的次序关系，例如，航点信息之间的关联关系为航点信息1—航点信息3—航点信息2，则该关联关系表征了无人机需要先飞行到航点信息1表征的位置，然后飞行到航点信息3表征的位置，最后飞行到航点信息2表征的位置。S34、任务控制器根据航点信息，确定第一航线任务中的飞行航线。
示例性的，任务控制器根据每一个飞行区域的航点信息，确定出无人机在每一个飞行区域内的航线形状以及飞行方向；任务控制器根据无人机在每一个飞行区域内的航线形状以及飞行方向，生成飞行航线；任务控制器根据飞行航线以及飞行任务，生成第一航线任务。其中，飞行任务指的是除了飞行之外的其他任务，例如航拍、新闻报道、测绘等；飞行任务可以是地面站发送给无人机的任务控制器，或者，飞行任务是无人机的任务控制器预存的。
举例来说，任务控制器接收到区域信息1、区域信息2和区域信息3；任务控制器可以确定出区域信息1对应了航点信息1和航点信息2，确定出区域信息2对应了航点信息3和航点信息4，确定出区域信息3对应了航点信息5、航点信息6和航点信息7；其中，区域信息1对应了飞行区域1，区域信息2对应了飞行区域2，区域信息3对应了飞行区域3；任务控制器确定出在飞行区域1内航点信息之间的关联关系为航点信息1—航点信息2，在飞行区域2内航点信息之间的关联关系为航点信息4—航点信息3，在飞行区域3内航点信息之间的关联关系为航点信息5—航点信息7—航点信息6；从而，任务控制器可以根据航点信息1—航点信息2，确定出无人机在飞行区域1上的航线形状，并且可以确定出在飞行区域1上的飞行方向和起始航点的位置信息，例如，任务控制器随机确定出飞行方向和起始航点的位置信息，再例如，任务控制器接收地面站发送的飞行方向和起始航点的位置信息；并且，任务控制器可以根据航点信息4—航点信息3，确定出无人机在飞行区域2上的航线形状，并确定出在飞行区域2上的飞行方向和起始航点的位置信息；任务控制器可以根据航点信息5—航点信息7—航点信息6，确定出无人机在飞行区域2上的航线形状，并确定出在飞行区域3上的飞行方向和起始航点的位置信息；任务控制器综合各飞行区域上的航线形状、飞行方向和起始航点的位置信息，可以得到飞行航线；然后任务控制器根据飞行航线以及飞行任务，生成第一航线任务。
S35、任务控制器向无人机的飞行控制器发送第一航线任务。
S36、飞行控制器在飞行区域内，执行第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图1的步骤S103，不再赘述。
本实施例中，接收地面站发送区域信息，根据区域信息，确定飞行区域内的航点信息，然后生成第一航线任务中的飞行航线，进而确定出第一航线任务。从而无人机可以根据区域信息生成飞行航线和第一航线任务；从而不再需要地面站向无人机发送完整的航线任务，而是由无人机自动生成飞行航线，然后生成航线任务；从而可以减小了地面站与无人机之间的传输信息的数据量，进而提升了信息的传输效率，提高了无人机的航线执行效率。
图5为本申请实施例提供的再一种航线信息的传输方法的信令图。如图5所示，该方法包括：
S41、地面站向无人机的通信接口发送航线描述信息，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，本步骤可以参见图2的步骤S11，或者可以参见图3的步骤S21，或者可以参见图4的步骤S31，不再赘述。
S42、通信接口向无人机的任务控制器发送航线描述信息。
S43、任务控制器根据区域信息，确定是否存在禁飞区域。
示例性的，由于区域信息与飞行区域一一对应，每一个区域信息包括了对应的飞行区域的位置信息，进而任务控制器可以获取到飞行航线需要经过的各个飞行区域的位置信息。
任务控制器需要判断各个飞行区域中是否存在禁飞区域。可选的，任务控制器中存储有禁飞区域的位置信息，任务控制器将接收到的各个飞行区域的位置信息与禁飞区域的位置信息进行对比，确定出各个飞行区域中是否存在禁飞区域；或者，区域信息指示出的禁飞区域的位置信息，从而任务控制器将接收到的各个飞行区域的位置信息与禁飞区域的位置信息进行对比，确定出各个飞行区域中是否存在禁飞区域；或者，地面站通过无人机的通信接口向任务控制器实时的发送禁飞区域的位置信息，然后任务控制器将接收到的各个飞行区域的位置信息与接收到的禁飞区域的位置信息进行对比，确定出各个飞行区域中是否存在禁飞区域。
可选的，地面站可以将禁飞区域的位置信息携带在航线描述信息中，发送给无人机。在此情况下，无人机的任务控制器可以在根据航线描述信息确定出第一航线任务后，根据禁飞区域的位置信息对第一航线任务中的飞行航线进行调整，使其规避该禁飞区域；或者，无人机的任务控制器在确定出每个飞行区域内的飞行航线后，根据该禁飞区域的位置，确定第一航线任务的飞行航线，进而规避禁飞区域。
可选的，地面站发送的区域信息中可以包括禁飞区域的位置信息。在此情况下，无人机的任务控制器根据该禁飞区域的位置信息，确定该区域信息对应的飞行区域中的已规避该禁飞区域的飞行航线，从而实现了第一航线任务规避禁飞区域。
S44、任务控制器若确定存在禁飞区域，确定飞行区域对应的对禁飞区域进行规避的飞行航线，并确定第一航线任务。
示例性的，步骤S43-44在确定第一航线任务的时候，也可以参见图2的步骤S13，或者可以参见图3的步骤S23-S24，或者可以参见图4的步骤S33-S34。并且，在确定第一航线任务的时候，任务控制器根据步骤S43中的分析判断，若确定各个飞行区域中存在禁飞区域，则任务控制器在生成飞行航线的时候，需要将禁飞区域排除在飞行航线之外，即确定出对禁飞区域进行规避的飞行航线；然后，任务控制器根据飞行航线以及飞行任务，生成第一航线任务。
举例来说，任务控制器接收到区域信息1、区域信息2和区域信息3，其中，区域信息1对应了飞行区域1，区域信息2对应了飞行区域2，区域信息3对应了飞行区域3；任务控制器在生成第一航线任务的过程中，需要判断飞行区域1、飞行区域2和飞行区域3中是否存在禁飞区域；任务控制器若确定飞行区域1为禁飞区域，则任务控制器确定规避飞行区域1，并确定飞行航线不经过飞行区域1。
S45、任务控制器向无人机的飞行控制器发送第一航线任务。
S46、飞行控制器在飞行区域内，执行第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图2的步骤S15，或者可以参见图3的步骤S25，或者可以参见图4的步骤S35。不再赘述。
本实施例中，无人机在生成飞行航线的时候，无人机可以确定出禁飞区域，进而确定出对禁飞区域进行了规避的飞行航线；提供了一种无人机自动规避禁飞区域的方式，不需要地面站的远程控制，而由无人机自动规避。不再需要地面站向无人机发送禁飞指示，减少了地面站与无人机之间的信息传输。
图6为本申请实施例提供的其他一种航线信息的传输方法的信令图。如图6所示，该方法包括：
S51、地面站向无人机的通信接口发送航线描述信息，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，本步骤可以参见图2的步骤S11，或者可以参见图3的步骤S21，或者可以参见图4的步骤S31，或者可以参见图5的步骤S41，不再赘述。
S52、通信接口向无人机的任务控制器发送航线描述信息。
S53、任务控制器根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图2的步骤S13，或者可以参见图3的步骤S23-S24，或者可以参见图4的步骤S33-S34，或者可以参见图5的步骤S43-S44，不再赘述。
S54、任务控制器获取飞行状态信息，并根据飞行状态信息，确定第一航线任务是否满足第一执行条件。
示例性的，若无人机处于飞行状态，则任务控制器需要获取飞行状态信息，以判断第一航线任务是否满足第一执行条件。即任务控制器根据飞行状态信息，确定第一航线任务是否可被执行。
可选的，飞行状态信息包括以下信息中的至少一种：无人机的当前位置信息、无人机的航向姿态信息、无人机的电池容量、无人机的当前剩余电量、无人机的当前环境信息等。
可选的，第一执行条件包括以下的至少一种：预设的航线信息、预设的飞行环境、预设的飞行任务、预设的状态信息等。
可选的，预设的航线信息包括了预设的位置信息、无人机的航向信息。预设的飞行环境包括了预设的天气信息和预设的地理信息，预设的天气信息包括了风向、温度、湿度等等，预设的地理信息包括了海拔等等。预设的飞行任务包括了预设的航拍任务、预设的新闻报道任务、预设的测绘任务等等。预设的状态信息包括了预设的电池容量。
举例来说，任务控制器获取无人机的当前剩余电量；然后，任务控制器根据无人机的航线信息确定出剩余的行程，然后任务控制器判断无人机的当前剩余电量是否可以支撑无人机完成剩余的行程；任务控制器若确定无人机的当前剩余电量可以支撑无人机完成剩余的行程，则确定第一航线任务可被执行；任务控制器若确定无人机的当前剩余电量无法支撑无人机完成剩余的行程，则确定第一航线任务不可被执行。
再举例来说，任务控制器获取无人机的当前环境信息，例如获取到当前风速；然后，任务控制器判断无人机的当前环境信息是否符合预设的飞行环境；例如，任务控制器判断当前风速是符合预设的风速，若符合，则确定第一航线任务可被执行，若不符合，则确定第一航线任务不可被执行。
再举例说明，任务控制器获取无人机的当前位置，并进一步判断无人机的当前位置与第一航线任务的起始航点的位置之间的距离是否小于预设距离阈值，若小于，则确定第一航线任务可被执行，若不小于，则确定第一航线任务不可被执行。
S55、若任务控制器确定第一航线任务满足第一执行条件，则任务控制器向无人机的飞行控制器发送第一航线任务。
示例性的，任务控制器在确定第一航线任务满足第一执行条件的时候，将生成的第一航线任务发送给飞行控制器，进而飞行控制器完成步骤S56。
另一种实现方式中，任务控制器可以将第一航线任务发送给飞行控制器，飞行控制器获取无人机的飞行状态信息，并根据获取的飞行状态信息，判断第一航线任务是否可执行，即是否满足第一执行条件。
S56、飞行控制器在飞行区域内，执行第一航线任务。
示例性的，在步骤S55之后执行本步骤。本步骤可以参见图2的步骤S15，或者可以参见图3的步骤S25，或者可以参见图4的步骤S35，或者可以参见图5的步骤S45，不再赘述。
S57、若任务控制器确定第一航线任务不满足第一执行条件，则任务控制器向通信接口发送第一提示信息，以提示第一航线任务执行失败。
S58、通信接口向地面站发送第一提示信息。
示例性的，在步骤S55之后，任务控制器在确定第一航线任务不满足第一执行条件的时候，任务控制器通过通信接口向地面站发送第一提示信息，其中，第一提示信息表征了第一航线任务执行失败，并且，第一提示信息包括了执行失败的原因。
本实施例中，无人机在飞行过程中，无人机的任务控制器可以根据无人机的飞行状态信息，实时的确定第一航线任务是否满足执行条件，进而任务控制器确定是否执行航线任务。从而无人机的任务控制器自动完成控制飞行的过程，不再需要地面站发送控制命令，减少了地面站与无人机之间的信息传输。
图7为本申请实施例提供的其他另一种航线信息的传输方法的信令图。如图7所示，该方法包括：
S61、无人机的通信接口接收地面站发送的航线描述信息，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，本步骤可以参见图2的步骤S11，或者可以参见图3的步骤S21，或者可以参见图4的步骤S31，或者可以参见图5的步骤S41，或者可以参见图6的步骤S51，不再赘述。
S62、通信接口向无人机的任务控制器发送航线描述信息。
S63、任务控制器根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图2的步骤S13，或者可以参见图3的步骤S23-S24，或者可以参见图4的步骤S33-S34，或者可以参见图5的步骤S43-S44，或者可以参见图5的步骤S53，不再赘述。
S64、任务控制器向无人机的飞行控制器发送第一航线任务。
S65、飞行控制器在飞行区域内，执行第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图2的步骤S15，或者可以参见图3的步骤S25，或者可以参见图4的步骤S35，或者可以参见图5的步骤S45，或者可以参见图6的步骤S54-56，不再赘述。
S66、在飞行控制器执行第一航线任务的过程中，任务控制器判断是否存在执行失败的任务。
示例性的，在步骤S65之后，在飞行控制器在飞行区域内执行第一航线任务的过程中，任务控制器实时的判断是否存在执行失败的任务。可选的，执行失败的任务包括以下的至少一种：无人机的当前位置不符合预设位置、无人机的航向不符合预设航向、无人机的飞行任务不符合预设任务。
举例来说，已经设定了无人机需要飞行的位置为位置1，无人机的任务控制器需要判断无人机的当前位置是否在位置1上；任务控制器若确定无人机的当前位置不在位置1上，则确定任务执行失败。
再举例来说，已经设定了无人机在飞行区域1上的飞行任务为进行航拍，无人机的任务控制器需要判断无人机是否在飞行区域1上完成了航拍，或拍摄质量是否满足任务需求；任务控制器若确定无人机在飞行区域1上没有完成航拍、或拍摄质量不满足任务需求，则确定任务执行失败。
又举例来说，无人机的任务控制器若确定无人机在飞行区域1内没有按照对应的航线形状飞行，则确定任务执行失败。
S67、任务控制器若确定存在执行失败的任务，在飞行控制器执行第一航线任务后，任务控制器根据执行失败的任务对应的位置信息，确定第二航线任务。
示例性的，在步骤S66之后，任务控制器若确定存在执行失败的任务，则任务控制器需要实时的记录下执行失败的任务对应的位置信息；然后，在飞行控制器执行第一航线任务之后，任务控制器生成第二航线任务，其中，任务控制器生成第二航线任务的方式可以参见上述实施例中任务控制器生成第一航线任务的方式。第二航线任务包括任务执行失败的航点信息或区域信息，其中，航点信息包括航点位置信息，区域信息包括区域中的航点位置信息或区域位置信息。进一步地，第二航线任务还可以包括位置信息对应的飞行任务或航线形状等。
S68、任务控制器若确定存在执行失败的任务，则任务控制器向通信接口发送存在任务执行失败的消息。
S69、通信接口向地面站发送存在任务执行失败的消息。
示例性的，在步骤S66之后，任务控制器若确定存在执行失败的任务，则任务控制器需要实时的通过通信接口，向地面站发送反馈消息，该反馈消息表征了任务执行失败。
其中，步骤S67与步骤S68-S69的执行次序不做限定，可以先执行步骤S67再执行步骤S68-S69，也可以先执行步骤S68-S69再执行步骤S67，也可以同时执行步骤S67和步骤S68-S69。
可选的，S610、通信接口接收地面站发送的针对第二航线任务的控制指令。
示例性的，在步骤S69之后，由于地面站接收到了无人机的反馈消息，从而地面站确定无人机存在任务执行失败的情况，进而地面站可以向无人机的通信接口发送一个控制指令，该控制指令指示无人机执行第二航线任务。
可选的，S611、通信接口向任务控制器发送针对第二航线任务的控制指令。
可选的，S612、任务控制器根据控制指令，将第二航线任务发送给飞行控制器。
示例性的，任务控制器在接收到控制指令之后，将生成的第二航线任务发送给飞行控制器。
可选的，S613、飞行控制器根据控制指令，执行第二航线任务。
本实施例中，任务控制器在飞行控制执行第一航线任务的过程中，可以判断是否存在执行失败的任务，并且任务控制器可以根据执行失败的任务对应的位置信息确定第二航线任务。进而无人机的任务控制器可以保证在无人机执行任务失败的时候，生成新的航线任务，保证无人机完成完整的航线任务。
图8为本申请实施例提供的其他又一种航线信息的传输方法的信令图。如图8所示，该方法包括：
S71、无人机的通信接口接收地面站发送的航线描述信息，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，本步骤可以参见图2的步骤S11，或者可以参见图3的步骤S21，或者可以参见图4的步骤S31，或者可以参见图5的步骤S41，或者可以参见图6的步骤S51，不再赘述。
S72、通信接口向无人机的任务控制器发送航线描述信息。
S73、任务控制器根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图2的步骤S13，或者可以参见图3的步骤S23-S24，或者可以参见图4的步骤S33-S34，或者可以参见图5的步骤S43-S44，或者可以参见图5的步骤S53，不再赘述。
S74、任务控制器向无人机的飞行控制器发送第一航线任务。
S75、飞行控制器在飞行区域内，执行第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图2的步骤S15，或者可以参见图3的步骤S25，或者可以参见图4的步骤S35，或者可以参见图5的步骤S45，或者可以参见图6的步骤S54-56，不再赘述。
S76、在飞行控制器执行第一航线任务的过程中，地面站向通信接口发送更新航线描述信息，其中，更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息。
示例性的，在无人机的飞行控制器根据第一航线任务进行飞行的过程中，地面站可以更新发送给无人机的航线描述信息，例如，地面站可以调整航线描述信息，或者，用户向地面站中输入调整后的航线描述信息；地面站生成更新航线描述信息，并将更新航线描述信息发送给无人机的通信接口。
可选的，更新航线描述信息中包括更新航点信息，或者，更新航线描述信息中包括更新区域信息，或者，更新航线描述信息中包括更新航点信息和更新区域信息；其中，更新航点信息可以是一个或多个，更新区域信息可以是一个或多个。每一个更新区域信息中包括了飞行区域的位置信息。
S77、通信接口将更新航线描述信息发送给任务控制器。
S78、任务控制器根据更新航线描述信息，将第一航线任务更新为第三航线任务。
示例性的，任务控制器根据更新航线描述信息、第一航线任务所对应的各区域信息、以及第一航线任务所对应的各航点信息，生成第三航线任务；任务控制器将第一航线任务替换为第三航线任务。
其中，任务控制器生成第三航线任务的方式，可以参照图3的步骤S23-S24，或者参照图4的步骤S33-S34，或者参照图5的步骤S43-S44。
可选的，S79、任务控制器根据第一航线任务的当前执行状态，判断第三航线任务是否满足执行第二执行条件。
示例性的，任务控制器可以获取到无人机根据第一航线任务执行飞行时的当前执行状态；任务控制器根据当前执行状态，判断第三航线任务是否满足执行第二执行条件，即任务控制器根据当前执行状态，判断第三航线任务是否可以被执行。
可选的，无人机根据第一航线任务执行飞行时的当前执行状态包括了以下的至少一种：第一航线任务的执行状态、无人机的当前位置信息、无人机的航向姿态信息、无人机的电池容量、无人机的当前剩余电量、无人机的当前环境信息。例如，第一航线任务的执行状态包括了第一航线任务是否执行完毕、第一航线任务上的当前执行位置与第三航线任务之间位置关系。
可选的，第二执行条件包括以下的至少一种：第一执行条件、第一航线任务被执行完毕、第一航线任务表征的飞行区域与第三航线任务表征的飞行区域之间有交集、预设的航线信息、预设的飞行环境、预设的飞行任务、预设的状态信息。
举例来说，任务控制器可以获取到第一航线任务未被执行完毕，则任务控制器确定第三航线任务不满足执行第二执行条件。
再举例来说，任务控制器可以获取到无人机的当前位置，即获取到第一航线任务上的当前执行位置，然后确定无人机的当前位置与第三航线任务所表征的飞行区域之间是否有交集；若确定无交集，则确定第三航线任务不满足执行第二执行条件；若确定有交集，则确定第三航线任务满足执行第二执行条件。在此种情况下，无人机的任务控制器可以将当前位置作为执行第三航线任务的起始航点，或者，无人机的任务控制器可以飞行至第三航线任务中与当前位置距离最近的航点，并将该航点作为执行第三航线任务的起始航点。
可选的，S710、任务控制器若确定第三航线任务满足执行第二执行条件，则将第三航线任务发送给飞行控制器。
示例性的，在步骤S79之后，任务控制器在确定第三航线任务满足执行第二执行条件之后，任务控制器将第三航线任务发送给飞行控制器。
S711、飞行控制器执行第三航线任务。
示例性的，在步骤S710之后，飞行控制器在接收到第三航线任务的时候，可以确定任务控制器指示飞行控制器执行第三航线任务，进而飞行控制器在第三航线任务所对应的飞行航线上飞行，并执行第三航线任务所对应的飞行任务。
S712、任务控制器若确定第三航线任务不满足执行第二执行条件，则向通信接口发送第二提示信息，以提示第三航线任务执行失败。
S713、通信接口向地面站发送第二提示信息。
示例性的，在步骤S79之后，任务控制器在确定第三航线任务不满足执行第二执行条件之后，任务控制器通过通信接口，将第二提示信息发送给地面站，其中，第二提示信息表征了第三航线任务执行失败，并且，第二提示信息中可以包括失败原因。
S714、地面站显示第二提示信息。
本实施例中，无人机的任务控制器可以接收到地面站发送的更新航线描述信息，更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；任务控制器可以根据更新航线描述信息生成新的航线任务。从而不再需要地面站向无人机发送完整的航线任务，地面站只需要更改的航点信息或区域信息发送给无人机，然后由无人机自动生成新的飞行航线，然后生成新的航线任务；从而可以减小了地面站与无人机之间的传输信息的数据量，进而提升了信息的传输效率，提高了无人机的航线执行效率。
图9为本申请实施例提供的其他再一种航线信息的传输方法的流程示意图。如图9所示，该方法可应用于地面站，该方法包括：
S201、根据用户操作，生成区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，本实施例的执行主体为地面站。用户可以与地面站之间进行人机交互。用户可以操作地面站，进而完成用户操作，从而用户向地面站中输入指示信息，指示信息指示出了飞行区域的位置信息；进而地面站可以根据用户的指示信息生成区域信息。
举例来说，图10为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图一，如图10所示，地面站的屏幕可以根据比例，显示出待选择的飞行区域，例如显示出3个待选择的飞行区域，分别为待选择的飞行区域1、待选择的飞行区域2和待选择的飞行区域3；并且地面站的屏幕上可以显示每一个飞行区域的位置，例如，待选择的飞行区域1的位置为A，待选择的飞行区域2的位置为B，待选择的飞行区域3的位置为C；用户可以点击地面站的屏幕，进而去选择出一个或多个飞行区域。
再举例来说，图11为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图二，如图11所示，地面站的屏幕可以根据比例，显示出待选择的飞行区域，例如显示出3个待选择的飞行区域，分别为待选择的飞行区域1、待选择的飞行区域2和待选择的飞行区域3；并且地面站的屏幕上可以显示每一个飞行区域的位置，例如，待选择的飞行区域1的位置为A，待选择的飞行区域2的位置为B，待选择的飞行区域3的位置为C；用户可以向地面站发送语音，或者用户通过与地面站连接的遥控设备向地面站发送指令，进而去选择出一个或多个飞行区域。
S202、将包含区域信息的航线描述信息发送至无人机，以使无人机根据区域信息确定飞行区域对应的第一航线任务。
示例性的，地面站根据区域信息生成航线描述信息，地面站将航线描述信息发送给无人机的通信接口；然后无人机的通信接口将航线描述信息发送给无人机的任务控制器；无人机的任务控制器根据航线描述信息生成第一航线任务，无人机的任务控制器将第一航线任务发送给无人机的飞行控制器；然后无人机的飞行控制器根据第一航线任务表征的飞行航线和飞行任务，控制无人机进行飞行。其中，无人机确定并执行飞行区域对应的第一航线任务的过程，可以参见图1-图8所示的实施例。
图12为本申请实施例提供的其他再一种航线信息的传输方法的信令图，图12用于执行图9所提供的其他再一种航线信息的传输方法的流程，如图12所示，该方法包括：
S81、地面站根据用户操作，生成区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，本步骤可以参见图9的步骤S201，不再赘述。
S82、地面站将包含区域信息的航线描述信息发送至无人机。
示例性的，本步骤可以参见图9的步骤S202，不再赘述。
S83、无人机根据区域信息确定飞行区域对应的第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图9的步骤S202及上述应用于无人机的方法实施例，不再赘述。
本实施例中，地面站可以与用户进行交互，进而生成包含了区域信息的航线描述信息；地面站将航线描述信息发送给无人机；通过向无人机发送飞行所需的区域信息，无人机可以根据区域信息生成飞行航线；从而不再需要地面站向无人机发送完整的航线信息，而是由无人机自动生成飞行航线，进而得到航线任务；从而可以减小了地面站与无人机之间的传输信息的数据量，进而提升了信息的传输效率，提高了无人机的航线执行效率。
图13为本申请实施例提供的另有一种航线信息的传输方法的信令图。如图13所示，该方法包括：
S91、地面站根据用户操作，生成区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，本步骤可以参见图12的步骤S81，不再赘述。
S92、地面站根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务。
示例性的，地面站在生成了区域信息之后，地面站可以根据区域信息，生成第一航线任务。其中，地面站生成第一航线任务的方式可以参见图1-图8中无人机的任务控制器生成第一航线任务的方式。具体地，地面站中可以同样配置有任务控制器，其中，地面站的任务控制器实现的功能与无人机的任务控制器实现的功能相同，即地面站的任务控制器同样可以根据区域信息生成第一航线任务，并且地面站的任务控制器对航线任务的生成方式与无人机的任务控制器相同，例如，地面站的任务控制器与无人机的任务控制器为实现生成航线任务的功能，运行的算法或运行的程序代码相同。
S93、地面站显示第一航线任务。
示例性的，地面站在生成了第一航线任务之后，地面站可以在地面站的屏幕上显示出所生成的第一航线任务。图14为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图三，如图14所示，地面站可以将第一航线任务以图形的方式显示出来，例如显示出每一个飞行区域中的飞行航线，包括航线形状，一个或多个航点等、各飞行区域所构成的飞行航线，显示出每一个飞行区域的位置信息，飞行区域或航点对应的飞行任务等等。
其中，步骤S92-S93，这两个步骤与S94之间的执行次序不做限定。
S94、地面站若检测到用户对飞行航线的确认操作，则将包含区域信息的航线描述信息发送至无人机。
示例性的，在步骤S91之后，地面站可以显示生成的航线描述信息，进而用户可以查看到航线描述信息；地面站可以显示操作选项，使得用户选择是否确认地面站所生成的航线描述信息；用户可以通过触控操作或者语音操作等方式输入确认操作，选择确认地面站所生成的航线描述信息；进而地面站接收用户输入的确认操作，该确认操作表征了用户认可了地面站生成的航线描述信息，即表征了用户认可地面站所生成的航线任务。
举例来说，图15为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图四，如图15所示，地面站的屏幕显示生成的航线描述信息，地面站显示出两个操作选项，分别为“确认”和“取消”；用户可以触碰地面站的屏幕，用户选择“确认”，进而地面站接收用户输入的确认操作。
举例来说，图16为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图五，如图16所示，地面站的屏幕显示生成的航线描述信息，地面站显示出两个操作选项，分别为“确认”和“取消”；用户可以向地面站发送语音“确认”，进而地面站接收用户输入的确认操作。
一种实现方式中，地面站显示生成的第一航线任务，用户可以针对该第一航线任务输入修改操作，例如修改某一飞行区域的飞行形状，或者修改某一飞行任务的执行位置等等，地面站在接收到用户针对第一航线任务的修改操作后，对第一航线任务进行相应地修改，并基于修改后的第一航线任务，确定航线描述信息，并将所确定的航线描述信息进行显示，在接收到用户的确认操作后，将该航线描述信息发送给无人机，从而无人机的任务控制器根据该航线描述信息，确定第一航线任务。或者，地面站在接收到用户针对第一航线任务的修改操作后，保存该修改信息，并在航线描述信息中携带该修改信息以及区域信息，从而无人机在接收到该航线描述信息后，无人机的任务控制器可以根据区域信息生成第一航线任务，并可以根据修改信息对该第一航线任务进行修改，从而得到用户需求的航线任务。
此种方式下，可以得到精确的航线描述信息，进而无人机可以根据接收到的航线描述信息，精确地执行用户需求的航线任务。
S95、无人机根据区域信息确定飞行区域对应的第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图12的步骤S83，不再赘述。
本实施例中，地面站可以生成并显示第一航线任务，进而用户可以看到第一航线任务，进而用户可以确认是否选择该第一航线任务作为无人机的航线任务。使得用户参与到航线任务的确认中，提高了用户体验。
图17为本申请实施例提供的又有一种航线信息的传输方法的信令图。如图17所示，该方法包括：
S171、地面站根据用户操作，生成区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，本步骤可以参见图12的步骤S81，不再赘述。
S172、地面站将包含区域信息的航线描述信息发送至无人机。
示例性的，本步骤可以参见图12的步骤S82，不再赘述。
S173、无人机根据区域信息确定飞行区域对应的第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图12的步骤S83，不再赘述。并且，上述步骤S171-S173还可以参见图13的各步骤。
S174、无人机向地面站发送针对第一航线任务反馈的存在任务执行失败的消息。
S175、地面站确定第一航线任务中执行失败的任务。
示例性的，无人机在执行第一航线任务的时候，无人机若执行第一航线任务失败，则无人机向地面站发送反馈消息，该反馈消息表征无人机执行第一航线任务时存在任务执行失败的任务。
然后地面站确定第一航线任务中执行失败的任务。可选的，反馈消息中指示出了第一航线任务中执行失败的任务，进而地面站可以解析反馈消息，地面站获取到第一航线任务中执行失败的任务；或者，地面站在接收到反馈消息之后，地面站向无人机发送获取指令，无人机将第一航线任务中执行失败的任务发送给地面站。
S176、地面站根据执行失败的任务，重新确定第二航线任务。
示例性的，在步骤S175之后，地面站在获取到了第一航线任务中执行失败的任务之后，地面站可以根据第一航线任务中执行失败的任务，重新生成第二航线任务。
可选的，第一航线任务中执行失败的任务中指示出了执行失败的任务对应的位置信息，地面站根据执行失败的任务对应的位置信息，重新生成第二航线任务。例如，地面站可以从执行失败的任务对应的位置信息处作为起始点，重新生成一条第二航线任务。
S177、地面站显示第二航线任务。
示例性的，图18为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图六，，如图18所示，地面站的屏幕上可以显示出第二航线任务，进而用户可以查看到第二航线任务。例如，第一航线任务中执行失败的任务中指示出了执行失败的任务对应的位置信息，为飞行区域2的位置；则地面站可以从飞行区域2作为起始的位置，重新生成第二航线任务，第二航线任务包括了飞行区域2、飞行区域5、飞行区域6和飞行区域7；地面站可以显示出每一个飞行区域上的飞行航线、以及各飞行区域之间的飞行航线。
S178、地面站若检测到用户对第二航线任务的确认操作，向无人机发送控制指令。
示例性的，在地面站显示出了第二航线任务的时候，地面站可以显示出操作选项，使得用户选择是否确认地面站所生成的第二航线任务，用户可以通过触控操作或语音操作等方式输入确认操作，选择确认地面站所生成的第二航线任务；进而地面站接收用户输入的确认操作，该确认操作表征了用户认可了地面站生成的第二航线任务。
举例来说，图19为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图七，如图19所示，地面站的屏幕显示生成的第二航线任务，地面站显示出两个操作选项，分别为“确认”和“取消”；用户可以触碰地面站的屏幕，用户选择“确认”，进而地面站接收用户输入的确认操作。
然后地面站向无人机的通信接口发送控制指令，该控制指令指示了无人机执行第二航线任务，并且控制指令指示出了第二航线任务。
S179、无人机在接收到控制指令后，执行第二航线任务。
示例性的，无人机在接收到地面站发送的控制指令之后，可以获取到控制指令所指示的第二航线任务；然后无人机执行第二航线任务所表征的飞行航线和飞行任务。
另一种实现方式中，无人机根据执行失败的任务重新确定出第二航线任务，并将执行失败的任务对应的区域信息或航点信息反馈给地面站，地面站根据无人机反馈的信息，可以计算得到相同的第二航线任务，并可以将该第二航线任务进行显示，以待用户确认，在接收到用户针对第二航线任务的确认操作后，向无人机发送控制指令，该控制指令用于指示无人机可以执行第二航线任务，进而，无人机可以进一步执行该第二航线任务。
通过此种方式，可以进一步降低无人机与地面站之间的传输数据量。
当然，地面站将第二航线任务进行显示后，同样地面站可以接收用户针对第二航线任务的修改操作，该实现方式可以参见上述用户针对第一航线任务的修改操作，在此不予限定。
本实施例中，地面站在无人机执行第一航线任务失败的时候，可以根据执行失败的任务重新确定出第二航线任务，进而保证无人机可以正常飞行，保证无人机完成飞行任务；并且地面站可以显示出第二航线任务，并且根据用户的指示，确定是否指示无人机执行第二航线任务，从而加强了用户与无人机飞行过程之间的交互。
图20为本申请实施例提供的再有一种航线信息的传输方法的信令图。如图20所示，该方法包括：
S181、地面站根据用户操作，生成区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息。
示例性的，本步骤可以参见图12的步骤S81，不再赘述。
S182、地面站将包含区域信息的航线描述信息发送至无人机。
示例性的，本步骤可以参见图12的步骤S82，不再赘述。
S183、无人机根据区域信息确定飞行区域对应的第一航线任务。
示例性的，本步骤可以参见图12的步骤S83，不再赘述。并且，上述步骤S181-S183还可以参见图13的各步骤。
S184、地面站接收用户针对第一航线任务的更新操作。
示例性的，在无人机执行第一航线任务的过程中，用户可以更改第一航线任务；用户可以向地面站中输入更改操作。
举例来说，图21为本申请实施例提供的地面站的界面显示示意图八，如图21所示，地面站可以显示出第一航线任务，即显示出第一航线任务中的各飞行区域、第一航线任务的飞行航线、以及第一航线任务的飞行任务；用户可以触碰地面站的屏幕，进而更改飞行区域、飞行航线和飞行任务中的任意一个或多个；例如，用户通过触碰地面站的屏幕，更改飞行航线。
S185、地面站根据更新操作，生成更新航线描述信息，更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息。
示例性的，当用户更改飞行区域和/或飞行航线的时候，地面站对之前的航线描述信息中的区域信息进行更改；用户还可以对之前的航线描述信息中的航点信息进行更改，进而地面站对之前的航线描述信息中的航点信息进行更改。
S186、地面站将更新航线描述信息发送至无人机。
示例性的，在步骤S185之后，地面站可以根据用户的更改，生成更新航线描述信息；然后，地面站将更新航线描述信息发送给无人机的通信接口。
S187、无人机根据更新航线描述信息，将第一航线任务更新为第三航线任务。
示例性的，无人机的通信接口将更新航线描述信息发送给无人机的任务控制器，无人机的任务控制器可以根据更新航线描述信息生成第三航线任务，然后无人机的任务控制器将之前的第一航线任务替换为第三航线任务；无人机的任务控制器将第三航线任务发送给无人机的飞行控制器，无人机的飞行控制器执行第三航线任务。
可选地，无人机的任务控制器还可以根据无人机的飞行状态信息，判断第三航线任务是否可执行，并通过无人机的通信接口向地面站反馈判断结果。
图22为本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图。如图22所示，无人机，包括：通信接口221、任务控制器222、飞行控制器223；
通信接口221和飞行控制器223分别与任务控制器222连接；
通信接口221，用于接收地面站发送的航线描述信息，并将航线描述信息发送给任务控制器222，其中，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息；
任务控制器222，用于根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务，并将第一航线任务发送给飞行控制器223；
飞行控制器223，用于在飞行区域内，执行第一航线任务。
示例性的，通信接口221可以执行图1所示方法的步骤S101，任务控制器222可以执行图1所示方法的步骤S102，飞行控制器223可以执行图1所示方法的步骤S101。可选的，通信接口221可以为发送器和接收器的集成结构。
本实施例可以参见图1-图2所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
在图22所示实施例的基础上，任务控制器222，具体用于：根据区域信息，确定起始航点的位置信息以及航线形状；根据起始航点的位置信息以及航线形状，确定第一航线任务中的飞行航线。此时，任务控制器222可以执行图3所示方法的步骤S23-S24。
或者，任务控制器222，具体用于：根据区域信息，确定飞行区域内的航点信息；根据航点信息，确定第一航线任务中的飞行航线。可选的，任务控制器222，具体用于：根据区域信息，确定飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息。此时，任务控制器222可以执行图4所示方法的步骤S33-S34。
在图22所示实施例的基础上，任务控制器222，具体用于：根据区域信息，确定是否存在禁飞区域；若存在禁飞区域，确定飞行区域对应的对禁飞区域进行规避的飞行航线。此时，任务控制器222可以执行图5所示方法的步骤S43-S44。
在图22所示实施例的基础上，任务控制器222，还用于：在根据区域信息确定飞行区域对应的第一航线任务之后，获取飞行状态信息；根据飞行状态信息，确定第一航线任务是否满足第一执行条件。此时，任务控制器222可以执行图6所示方法的步骤S54。
飞行控制器223，具体用于：若满足，在飞行区域内，执行第一航线任务。此时，飞行控制器223可以执行图6所示方法的步骤S56。
任务控制器222，还用于：若不满足，则通过通信接口221向地面站发送第一提示信息，以提示第一航线任务执行失败。此时，任务控制器222可以执行图6所示方法的步骤S57。
在图22所示实施例的基础上，任务控制器222，还用于：在执行第一航线任务的过程中，判断是否存在执行失败的任务；若存在执行失败的任务，在执行第一航线任务后，根据执行失败的任务对应的位置信息，确定第二航线任务。此时，任务控制器222可以执行图7所示方法的步骤S66-S67。
任务控制器222，还用于：若存在执行失败的任务，则通过通信接口221向地面站发送存在任务执行失败的消息。此时，任务控制器222可以执行图7所示方法的步骤S68。
任务控制器222，还用于：通过通信接口221接收地面站发送的针对第二航线任务的控制指令，并将控制指令发送给飞行控制器223。此时，任务控制器222可以执行图7所示方法的步骤S612。
飞行控制器223，还用于根据控制指令，执行第二航线任务。此时，飞行控制器223可以执行图7所示方法的步骤S613。
在图22所示实施例的基础上，通信接口221，还用于：接收地面站发送的更新航线描述信息，并将更新航线描述信息发送给任务控制器222，其中，更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息。此时，通信接口221可以执行图8所示方法的步骤S76-S77。
任务控制器222，还用于根据更新航线描述信息，将第一航线任务更新为第三航线任务。此时，任务控制器222可以执行图8所示方法的步骤S78。
任务控制器222，还用于：根据第一航线任务的当前执行状态，判断第三航线任务是否满足执行第二执行条件；若满足，则通过飞行控制器223执行第三航线任务；若不满足，则通过通信接口221向地面站发送第二提示信息，以提示第三航线任务执行失败。此时，任务控制器222可以执行图8所示方法的步骤S79-S710、S712，飞行控制器223可以执行图8所示方法的步骤S711-S712，通信接口221可以执行图8所示方法的步骤S713。
图22所示实施例的无人机可用于执行上述方法中图1-图8所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
其中，无人机中的通信接口可以是无线通信接口，其可以通过私有通信协议，或者通用的通信协议，如无线保真(Wireless Fidelity，简称Wi-Fi)协议，等实现与地面站通信连接。通信接口可以包括天线，收发器等装置，在此不予限定。
无人机中的任务控制器可以用于实现与航线任务相关的功能，例如，航线任务的生成，修改，更新等。无人机的任务控制器可以由一个或多个特定集成电路，一个或多个处理器，一个或多个现场可编程门阵列等中的一种或多种实现。
无人机中的飞行控制器可以包括处理器、电子调速器等用于控制动力系统以及处理飞行数据的元件。
其中，上述处理器可以包括中央处理器，微处理器，数字信号处理器，或专用处理器，如任务处理器，飞行处理器等。
当然，无人机中还可以包括其他系统或装置，例如，飞行辅助系统，包括视觉系统，雷达系统，TOF(Time of Flight)单元，超声单元，惯性传感单元等；动力系统，包括电动机，螺旋桨等；任务执行装置，如相机，播撒装置等；数据传输系统，用于实现与地面站进行数据传输。其中，数据传输系统可以包括上述通信接口。
无人机中内部的各装置或系统可以根据总线或其他方式连接，在此不予限定。
图23为本申请实施例提供的一种地面站的结构示意图。如图23所示，地面站，包括：处理器231和发送器232，处理器231和发送器232连接；
处理器231，用于根据用户操作，生成区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息；
发送器232，用于将包含区域信息的航线描述信息发送至无人机，以使无人机根据区域信息确定飞行区域对应的第一航线任务。
示例性的，处理器231可以执行图9所示方法的步骤S201，发送器232可以执行图9所示方法的步骤S202。
可选的，地面站还可以包括总线233。其中，处理器231和发送器232可以通过总线233相互连接；总线233可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。上述总线233可以分为地址总线、数据总线和控制总线等。为便于表示，图23中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
在本申请实施例中，上述各实施例之间可以相互参考和借鉴，相同或相似的步骤以及名词均不再一一赘述。
或者，以上各个模块的部分或全部也可以通过集成电路的形式内嵌于该地面站的某一个芯片上来实现。且它们可以单独实现，也可以集成在一起。即以上这些模块可以被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)，或，一个或多个处理单元(Processing Unit)，其中，一个或多个处理单元可以是通用的处理单元，如中央处理器等，或者是专用处理单元，如数字信号处理器等，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)等。
本实施例可以参见图9-图12所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图24为本申请实施例提供的另一种地面站的结构示意图。在图23所示实施例的基础上，如图24所示，地面站还包括显示接口241，显示接口241与处理器231连接。其中，显示接口241可以通过输出装置实现，例如，显示接口241可以是显示屏等设备。
处理器231，还用于：根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务，并将第一航线任务发送给显示接口241；此时，处理器231可以执行图13所示方法的步骤S92。
显示接口241，用于显示第一航线任务；此时，显示接口241可以执行图13所示方法的步骤S93。
处理器231，具体用于：若检测到用户对飞行航线的确认操作，则通过发送器232将包含区域信息的航线描述信息发送至无人机。此时，处理器231可以执行图13所示方法的步骤S94。
处理器231，还用于：若接收到无人机针对第一航线任务反馈的存在任务执行失败的消息时，确定第一航线任务中执行失败的任务；根据执行失败的任务，重新确定第二航线任务，并将第二航线任务发送给显示接口241；此时，处理器231可以执行图17所示方法的步骤S174-S176。
显示接口241，还用于显示第二航线任务。此时，显示接口241可以执行图17所示方法的步骤S177。
处理器231，还用于：若检测到用户对第二航线任务的确认操作，则通过发送器232向无人机发送控制指令，以使无人机在接收到控制指令后，执行第二航线任务。此时，处理器231可以执行图17所示方法的步骤S717。
地面站还包括：用户接口242，用户接口242与处理器231连接。其中，用户接口可以通过输入装置实现，例如，用户接口可以包括触控板，麦克风等装置。
用户接口242，用于接收用户针对第一航线任务的更新操作，并将更新操作发送给处理器231；此时，用户接口242可以执行图20所示方法的步骤S184。处理器231，还用于根据更新操作，生成更新航线描述信息，更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；此时，处理器231可以执行图20所示方法的步骤S185。发送器232，还用于将更新航线描述信息发送至无人机，以使无人机根据更新航线描述信息，将第一航线任务更新为第三航线任务；此时发送器232可以执行图20所示方法的步骤S186。
可选的，本实施例提供的地面站还可以包括接收器243，接收器243用于接收无人机发送给地面站的信息和指令等等。
可选的，本实施例提供的地面站还可以包括存储器244，存储器244用于存储计算机程序。
其中，处理器231和显示接口241可以通过总线233相互连接，处理器231和用户接口242可以通过总线233相互连接，处理器231和接收器243可以通过总线233相互连接，处理器231和存储器244可以通过总线233相互连接。
处理器231例如中央处理器(central processing unit，CPU)，还可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列等。存储器244可以是一个存储器，也可以是多个存储元件的统称。
本实施例可以参见图9-图21所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图25为本申请实施例提供的一种航线信息的传输装置的结构示意图。航线信息的传输装置应用于无人机，该装置包括：
第一接收模块251，用于接收地面站发送的航线描述信息，航线描述信息包括区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息；
第一确定模块252，用于根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务；
第一执行模块253，用于在飞行区域内，执行第一航线任务。
示例性的，第一接收模块251可以执行图1所示方法的步骤S101，或者，可以执行图2所示方法的步骤S11；第一确定模块252可以执行图1所示方法的步骤S102，或者，可以执行图2所示方法的步骤S13；第一执行模块253可以执行图1所示方法的步骤S103，或者，可以执行图2所示方法的步骤S15。
本实施例可以参见图1-图2所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图26为本申请实施例提供的另一种航线信息的传输装置的结构示意图。在图25所示实施例的基础上，如图26所示，第一确定模块252，包括：
第一确定子模块2521，用于根据区域信息，确定起始航点的位置信息以及航线形状；此时，第一确定子模块2521可以执行图3所示方法的步骤S23。
第二确定子模块2522，用于根据起始航点的位置信息以及航线形状，确定第一航线任务中的飞行航线；此时，第二确定子模块2522可以执行图3所示方法的步骤S24。
或者，第一确定模块252，包括：
第三确定子模块2523，用于根据区域信息，确定飞行区域内的航点信息；此时，第三确定子模块2523可以执行图4所示方法的步骤S33。
第四确定子模块2524，用于根据航点信息，确定第一航线任务中的飞行航线；此时，第一确定子模块2521可以执行图4所示方法的步骤S34。
可选的，第三确定子模块2523，具体用于：根据区域信息，确定飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息。
本实施例可以参见图3-图4所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图27为本申请实施例提供的又一种航线信息的传输装置的结构示意图。在图25所示实施例的基础上，如图27所示，第一确定模块252，包括：
第五确定子模块2525，用于根据区域信息，确定是否存在禁飞区域；此时，第五确定子模块2525可以执行图5所示方法的步骤S43。
第六确定子模块2526，用于若存在禁飞区域，确定飞行区域对应的对禁飞区域进行规避的飞行航线；此时，第六确定子模块2526可以执行图5所示方法的步骤S44。
本实施例可以参见图5所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图28为本申请实施例提供的再一种航线信息的传输装置的结构示意图。在图25所示实施例的基础上，如图28所示，装置还包括：
获取模块281，用于第一确定模块252根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务之后，获取飞行状态信息；此时，获取模块281可以执行图6所示方法的步骤S54。
第二确定模块282，用于根据飞行状态信息，确定第一航线任务是否满足第一执行条件；此时，第二确定模块282可以执行图6所示方法的步骤S54。
第一执行模块253，具体用于：若满足，在飞行区域内，执行第一航线任务。此时，第一执行模块253可以执行图6所示方法的步骤S55-S56。
第一发送模块283，用于若不满足，向地面站发送第一提示信息，以提示第一航线任务执行失败。此时，第一发送模块283可以执行图6所示方法的步骤S57-S58。
本实施例可以参见图6所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图29为本申请实施例提供的其他一种航线信息的传输装置的结构示意图。在图25所示实施例的基础上，如图29所示，本实施例提供的装置还包括：
第一判断模块291，用于在执行第一航线任务的过程中，判断是否存在执行失败的任务；此时，第一判断模块291可以执行图7所示方法的步骤S66。
第三确定模块292，用于若存在执行失败的任务，在执行第一航线任务后，根据执行失败的任务对应的位置信息，确定第二航线任务；此时，第三确定模块292可以执行图7所示方法的步骤S67。
第二发送模块293，用于若存在执行失败的任务，则向地面站发送存在任务执行失败的消息。此时，第二发送模块293可以执行图7所示方法的步骤S68-S69。
第二接收模块294，用于接收地面站发送的针对第二航线任务的控制指令；此时，第二接收模块294可以执行图7所示方法的步骤S610。
第二执行模块295，用于根据控制指令，执行第二航线任务。此时，第二执行模块295可以执行图7所示方法的步骤S613。
本实施例可以参见图7所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图30为本申请实施例提供的其他另一种航线信息的传输装置的结构示意图。在图25所示实施例的基础上，如图30所示，本实施例提供的装置还包括：
第三接收模块301，用于接收地面站发送的更新航线描述信息，其中，更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；此时，第三接收模块301可以执行图8所示方法的步骤S76。
更新模块302，用于根据更新航线描述信息，将第一航线任务更新为第三航线任务；此时，更新模块302可以执行图8所示方法的步骤S78。
第二判断模块303，用于根据第一航线任务的当前执行状态，判断第三航线任务是否满足执行第二执行条件；此时，第二判断模块303可以执行图8所示方法的步骤S79。
第三执行模块304，用于若满足，执行第三航线任务；此时，第三执行模块304可以执行图8所示方法的步骤S711。
第三发送模块305，用于若不满足，向地面站发送第二提示信息，以提示第三航线任务执行失败；此时，第三发送模块305可以执行图8所示方法的步骤S712-S713。
本实施例可以参见图8所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图31为本申请实施例提供的其他又一种航线信息的传输装置的结构示意图。如图31所示，本实施例提供的装置应用于地面站，本实施例提供的装置包括：
第一生成模块311，用于根据用户操作，生成区域信息，区域信息包括飞行区域的位置信息；此时，第一生成模块311可以执行图9所示方法的步骤S201，或者，可以执行图12所示方法的步骤S81。
第一发送模块312，用于将包含区域信息的航线描述信息发送至无人机，以使无人机根据区域信息确定飞行区域对应的第一航线任务。此时，第一发送模块312可以执行图9所示方法的步骤S202，或者，可以执行图12所示方法的步骤S82。
本实施例可以参见图9-图12所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图32为本申请实施例提供的其他再一种航线信息的传输装置的结构示意图。在图31所示实施例的基础上，如图32所示，本实施例提供的装置还包括：
第一确定模块321，用于根据区域信息，确定飞行区域对应的第一航线任务；此时，第一确定模块321可以执行图13所示方法的步骤S92。
第一显示模块322，用于显示第一航线任务；此时，第一显示模块322可以执行图13所示方法的步骤S93。
第一发送模块312，具体用于：
若检测到用户对飞行航线的确认操作，将包含区域信息的航线描述信息发送至无人机。此时，第一发送模块312可以执行图13所示方法的步骤S94。
本实施例可以参见图13-图16所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图33为本申请实施例提供的另有一种航线信息的传输装置的结构示意图。在图31所示实施例的基础上，如图33所示，本实施例提供的装置还包括：
第二确定模块331，用于若接收到无人机针对第一航线任务反馈的存在任务执行失败的消息时，确定第一航线任务中执行失败的任务；此时，第二确定模块331可以执行图17所示方法的步骤S174-S175。
第三确定模块332，用于根据执行失败的任务，重新确定第二航线任务；此时，第三确定模块332可以执行图17所示方法的步骤S176。
第二显示模块333，用于显示第二航线任务；此时，第二显示模块333可以执行图17所示方法的步骤S177。
第二发送模块334，用于若检测到用户对第二航线任务的确认操作，向无人机发送控制指令，以使无人机在接收到控制指令后，执行第二航线任务；此时，第二发送模块334可以执行图17所示方法的步骤S178。
本实施例可以参见图17-图19所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图34为本申请实施例提供的又有一种航线信息的传输装置的结构示意图。在图31所示实施例的基础上，如图34所示，本实施例提供的装置还包括：
接收模块341，用于接收用户针对第一航线任务的更新操作；此时，接收模块341可以执行图20所示方法的步骤S184。
第二生成模块342，用于根据更新操作，生成更新航线描述信息，更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；此时，第二生成模块342可以执行图20所示方法的步骤S185。
第三发送模块343，用于将更新航线描述信息发送至无人机，以使无人机根据更新航线描述信息，将第一航线任务更新为第三航线任务；此时，第三发送模块343可以执行图20所示方法的步骤S186。
本实施例可以参见图20-图21所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本申请实施例提供了一种航线信息的传输系统，该系统包括图22所提供的无人机和图23-图24所提供的地面站。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如，同轴电缆、光纤、数字用户线(DigitalSubscriber Line，DSL))或无线(例如，红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

Claims (54)

1.一种航线信息的传输方法，其特征在于，应用于无人机，包括：
接收地面站发送的航线描述信息，所述航线描述信息包括区域信息，所述区域信息包括飞行区域的位置信息；
根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务；
在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务，包括：
根据所述区域信息，确定起始航点的位置信息以及航线形状；
根据所述起始航点的位置信息以及所述航线形状，确定所述第一航线任务中的飞行航线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务，包括：
根据所述区域信息，确定所述飞行区域内的航点信息；
根据所述航点信息，确定所述第一航线任务中的飞行航线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述区域信息，确定所述飞行区域内的航点信息，包括：
根据所述区域信息，确定所述飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务，包括：
根据所述区域信息，确定是否存在禁飞区域；
若存在禁飞区域，确定所述飞行区域对应的对所述禁飞区域进行规避的飞行航线。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务之后，所述方法还包括：
获取飞行状态信息；
根据所述飞行状态信息，确定所述第一航线任务是否满足第一执行条件；
所述在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务，包括：
若满足，在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若不满足，向所述地面站发送第一提示信息，以提示所述第一航线任务执行失败。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在执行所述第一航线任务的过程中，判断是否存在执行失败的任务；
若存在执行失败的任务，在执行所述第一航线任务后，根据所述执行失败的任务对应的位置信息，确定第二航线任务。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若存在执行失败的任务，则向所述地面站发送存在任务执行失败的消息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收地面站发送的针对所述第二航线任务的控制指令；
根据所述控制指令，执行所述第二航线任务。
11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述地面站发送的更新航线描述信息，其中，所述更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；
根据所述更新航线描述信息，将所述第一航线任务更新为第三航线任务。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一航线任务的当前执行状态，判断所述第三航线任务是否满足执行第二执行条件；
若满足，执行所述第三航线任务；
若不满足，向所述地面站发送第二提示信息，以提示所述第三航线任务执行失败。
13.一种航线信息的传输方法，其特征在于，应用于地面站，包括：
根据用户操作，生成区域信息，所述区域信息包括飞行区域的位置信息；
将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机，以使所述无人机根据所述区域信息确定所述飞行区域对应的第一航线任务。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的所述第一航线任务；
显示所述第一航线任务；
所述将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机，包括：
若检测到用户对所述飞行航线的确认操作，将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若接收到所述无人机针对所述第一航线任务反馈的存在任务执行失败的消息时，确定所述第一航线任务中执行失败的任务；
根据所述执行失败的任务，重新确定第二航线任务；
显示所述第二航线任务。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到用户对所述第二航线任务的确认操作，向所述无人机发送控制指令，以使所述无人机在接收到所述控制指令后，执行所述第二航线任务。
17.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收用户针对所述第一航线任务的更新操作；
根据所述更新操作，生成更新航线描述信息，所述更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；
将所述更新航线描述信息发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述更新航线描述信息，将所述第一航线任务更新为第三航线任务。
18.一种无人机，其特征在于，包括：通信接口、任务控制器、飞行控制器；
所述通信接口和所述飞行控制器分别与所述任务控制器连接；
所述通信接口，用于接收地面站发送的航线描述信息，并将所述航线描述信息发送给所述任务控制器，其中，所述航线描述信息包括区域信息，所述区域信息包括飞行区域的位置信息；
所述任务控制器，用于根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务，并将所述第一航线任务发送给所述飞行控制器；
所述飞行控制器，用于在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务。
19.如权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述任务控制器，具体用于：
根据所述区域信息，确定起始航点的位置信息以及航线形状；
根据所述起始航点的位置信息以及所述航线形状，确定所述第一航线任务中的飞行航线。
20.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述任务控制器，具体用于：
根据所述区域信息，确定所述飞行区域内的航点信息；
根据所述航点信息，确定所述第一航线任务中的飞行航线。
21.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述任务控制器，具体用于：
根据所述区域信息，确定所述飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息。
22.根据权利要求18-21任一项所述的无人机，其特征在于，所述任务控制器，具体用于：
根据所述区域信息，确定是否存在禁飞区域；
若存在禁飞区域，确定所述飞行区域对应的对所述禁飞区域进行规避的飞行航线。
23.根据权利要求18-22任一项所述的无人机，其特征在于，所述任务控制器，还用于：
在根据所述区域信息确定所述飞行区域对应的第一航线任务之后，获取飞行状态信息；
根据所述飞行状态信息，确定所述第一航线任务是否满足第一执行条件；
所述飞行控制器，具体用于：
若满足，在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务。
24.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述任务控制器，还用于：
若不满足，则通过所述通信接口向所述地面站发送第一提示信息，以提示所述第一航线任务执行失败。
25.根据权利要求18-24任一项所述的无人机，其特征在于，所述任务控制器，还用于：
在执行所述第一航线任务的过程中，判断是否存在执行失败的任务；
若存在执行失败的任务，在执行所述第一航线任务后，根据所述执行失败的任务对应的位置信息，确定第二航线任务。
26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述任务控制器，还用于：
若存在执行失败的任务，则通过所述通信接口向所述地面站发送存在任务执行失败的消息。
27.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述任务控制器，还用于：通过所述通信接口接收地面站发送的针对所述第二航线任务的控制指令，并将所述控制指令发送给所述飞行控制器；
所述飞行控制器，还用于根据所述控制指令，执行所述第二航线任务。
28.根据权利要求18-24任一项所述的无人机，其特征在于，所述通信接口，还用于：接收所述地面站发送的更新航线描述信息，并将所述更新航线描述信息发送给所述任务控制器，其中，所述更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；
所述任务控制器，还用于根据所述更新航线描述信息，将所述第一航线任务更新为第三航线任务。
29.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述任务控制器，还用于：
根据所述第一航线任务的当前执行状态，判断所述第三航线任务是否满足执行第二执行条件；
若满足，则通过所述飞行控制器执行所述第三航线任务；
若不满足，则通过所述通信接口向所述地面站发送第二提示信息，以提示所述第三航线任务执行失败。
30.一种地面站，其特征在于，包括：处理器和发送器，所述处理器和所述发送器连接；
所述处理器，用于根据用户操作，生成区域信息，所述区域信息包括飞行区域的位置信息；
所述发送器，用于将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机，以使所述无人机根据所述区域信息确定所述飞行区域对应的第一航线任务。
31.根据权利要求30所述的地面站，其特征在于，所述地面站还包括显示接口，所述显示接口与所述处理器连接；
所述处理器，还用于：根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的所述第一航线任务，并将所述第一航线任务发送给所述显示接口；
所述显示接口，用于显示所述第一航线任务；
所述处理器，具体用于：
若检测到用户对所述飞行航线的确认操作，则通过所述发送器将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机。
32.根据权利要求31所述的地面站，其特征在于，所述处理器，还用于：若接收到所述无人机针对所述第一航线任务反馈的存在任务执行失败的消息时，确定所述第一航线任务中执行失败的任务；根据所述执行失败的任务，重新确定第二航线任务，并将所述第二航线任务发送给所述显示接口；
所述显示接口，还用于显示所述第二航线任务。
33.根据权利要求32所述的地面站，其特征在于，所述处理器，还用于：
若检测到用户对所述第二航线任务的确认操作，则通过所述发送器向所述无人机发送控制指令，以使所述无人机在接收到所述控制指令后，执行所述第二航线任务。
34.根据权利要求30或31所述的地面站，其特征在于，所述地面站还包括：用户接口，所述用户接口与所述处理器连接；
所述用户接口，用于接收用户针对所述第一航线任务的更新操作，并将所述更新操作发送给所述处理器；
所述处理器，还用于根据所述更新操作，生成更新航线描述信息，所述更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；
所述发送器，还用于将所述更新航线描述信息发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述更新航线描述信息，将所述第一航线任务更新为第三航线任务。
35.一种航线信息的传输装置，其特征在于，应用于无人机，包括：
第一接收模块，用于接收地面站发送的航线描述信息，所述航线描述信息包括区域信息，所述区域信息包括飞行区域的位置信息；
第一确定模块，用于根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务；
第一执行模块，用于在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务。
36.如权利要求35所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述区域信息，确定起始航点的位置信息以及航线形状；
第二确定子模块，用于根据所述起始航点的位置信息以及所述航线形状，确定所述第一航线任务中的飞行航线。
37.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：
第三确定子模块，用于根据所述区域信息，确定所述飞行区域内的航点信息；
第四确定子模块，用于根据所述航点信息，确定所述第一航线任务中的飞行航线。
38.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述第三确定子模块，具体用于：
根据所述区域信息，确定所述飞行区域内起始航点的位置信息以及终止航点的位置信息。
39.根据权利要求35-38任一项所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：
第五确定子模块，用于根据所述区域信息，确定是否存在禁飞区域；
第六确定子模块，用于若存在禁飞区域，确定所述飞行区域对应的对所述禁飞区域进行规避的飞行航线。
40.根据权利要求35-39任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取模块，用于所述第一确定模块根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的第一航线任务之后，获取飞行状态信息；
第二确定模块，用于根据所述飞行状态信息，确定所述第一航线任务是否满足第一执行条件；
所述第一执行模块，具体用于：
若满足，在所述飞行区域内，执行所述第一航线任务。
41.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一发送模块，用于若不满足，向所述地面站发送第一提示信息，以提示所述第一航线任务执行失败。
42.根据权利要求35-41任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一判断模块，用于在执行所述第一航线任务的过程中，判断是否存在执行失败的任务；
第三确定模块，用于若存在执行失败的任务，在执行所述第一航线任务后，根据所述执行失败的任务对应的位置信息，确定第二航线任务。
43.根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二发送模块，用于若存在执行失败的任务，则向所述地面站发送存在任务执行失败的消息。
44.根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收地面站发送的针对所述第二航线任务的控制指令；
第二执行模块，用于根据所述控制指令，执行所述第二航线任务。
45.根据权利要求35-41任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三接收模块，用于接收所述地面站发送的更新航线描述信息，其中，所述更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；
更新模块，用于根据所述更新航线描述信息，将所述第一航线任务更新为第三航线任务。
46.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二判断模块，用于根据所述第一航线任务的当前执行状态，判断所述第三航线任务是否满足执行第二执行条件；
第三执行模块，用于若满足，执行所述第三航线任务；
第三发送模块，用于若不满足，向所述地面站发送第二提示信息，以提示所述第三航线任务执行失败。
47.一种航线信息的传输装置，其特征在于，应用于地面站，包括：
第一生成模块，用于根据用户操作，生成区域信息，所述区域信息包括飞行区域的位置信息；
第一发送模块，用于将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机，以使所述无人机根据所述区域信息确定所述飞行区域对应的第一航线任务。
48.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一确定模块，用于根据所述区域信息，确定所述飞行区域对应的所述第一航线任务；
第一显示模块，用于显示所述第一航线任务；
所述第一发送模块，具体用于：
若检测到用户对所述飞行航线的确认操作，将包含所述区域信息的航线描述信息发送至无人机。
49.根据权利要求47或48所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于若接收到所述无人机针对所述第一航线任务反馈的存在任务执行失败的消息时，确定所述第一航线任务中执行失败的任务；
第三确定模块，用于根据所述执行失败的任务，重新确定第二航线任务；
第二显示模块，用于显示所述第二航线任务。
50.根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二发送模块，用于若检测到用户对所述第二航线任务的确认操作，向所述无人机发送控制指令，以使所述无人机在接收到所述控制指令后，执行所述第二航线任务。
51.根据权利要求47或48所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接收模块，用于接收用户针对所述第一航线任务的更新操作；
第二生成模块，用于根据所述更新操作，生成更新航线描述信息，所述更新航线描述信息包括更新航点信息或更新区域信息；
第三发送模块，用于将所述更新航线描述信息发送至所述无人机，以使所述无人机根据所述更新航线描述信息，将所述第一航线任务更新为第三航线任务。
52.一种航线信息的传输系统，其特征在于，包括如权利要求18-29任一项所述的无人机和如权利要求30-34任一项所述的地面站。
53.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-12任一项所述的方法。
54.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求13-17任一项所述的方法。
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