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CN105518415A - 一种飞行航线设置方法及装置 - Google Patents

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CN105518415A
CN105518415A CN201480031084.3A CN201480031084A CN105518415A CN 105518415 A CN105518415 A CN 105518415A CN 201480031084 A CN201480031084 A CN 201480031084A CN 105518415 A CN105518415 A CN 105518415A
Authority
CN
China
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destination
route
aircraft
course
display interface
Prior art date
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Pending
Application number
CN201480031084.3A
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English (en)
Inventor
张芝源
陶冶
朱国栋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
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Publication date
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First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=55724986&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN105518415(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Publication of CN105518415A publication Critical patent/CN105518415A/zh
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

本发明实施例提供了一种飞行航线设置方法及装置，其中，本发明实施例的所述方法包括：获取飞行器的航线数据；确定所述航线数据中的航点坐标，并根据确定的航点坐标之间的最大距离值配置航线显示界面；根据所述航线数据中的航点坐标，在所述配置的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；根据接收到的编辑操作对应的编辑信息对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。采用本发明，可向用户提供对航线的编辑功能，直观、全面地为用户显示了航线信息，节省用户时间，且满足了用户对航线查看与编辑的自动化、智能化需求。

Description

一种飞行航线设置方法及装置
技术领域
本发明实施例涉及飞行技术领域，尤其涉及一种飞行航线设置方法及装置。
背景技术
飞行器，特别是能够通过遥控飞行的UAV(UnmannedAerialVehicle，无人机)，能够在人为操控下达到许多人们无法达到的位置，实现对特殊区域、特点角度的拍摄、检测等任务。
目前对飞行器的飞行控制包括两种方式，一种是手动控制，用户可以通过遥控器等设备控制飞行器在某个区域飞行；另一种是自动控制，用户可以通过遥控器等设备录入一个或者多个GPS坐标，自动控制飞行器使飞行器在飞行过程中，先后经过这些GPS坐标值。
对于手动的方式，用户必须时刻注意飞行器的状态，否则有可能出现飞行事故或者无法完成指定的飞行任务，费时费力。而对于自动控制的方式，输入的数据并不能直观地反馈给用户，使用户无法把握基于输入的数据控制的飞行任务是否准确、合理，存在浪费用户时间的情况。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞行航线设置方法及装置，能够自动地配置航线显示界面供用户对某个航线进行配置。
一方面，本发明实施例提供了一种飞行航线设置方法，包括：
获取飞行器的航线数据；
根据所述航线数据中的航点坐标，在自动配置了缩放比例的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；
根据编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
其中可选地，配置航线的缩放比例包括：
确定所述航线数据中的航点坐标，并计算航点坐标在平面坐标系中两个方向上的最大平面距离值；
根据当前设备的屏幕坐标和所述两个方向上的最大平面距离值，计算预置的航线显示界面的缩放比例，以完成所述航线显示界面的缩放比例的配置。
其中可选地，所述根据编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，包括：
检测用户的编辑操作；
若所述编辑操作为用于指示将所述编辑操作所选中的航点更新至目标位置，则检测该目标位置是否处于禁止飞行区域内；
若是，则发出禁止设置的提示；
若否，则根据所述编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置。
其中可选地，所述获取飞行器的航线数据，包括：
获取用户在平面地图上绘制的几何图形；
计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值；
确定该绘制的几何图形上的各个航点，其中，确定出的航点包括：该航线的起始位置点，和对应的斜率值大于预设的斜率阈值、且与前一个航点的距离不小于预设的距离阈值的位置点；
根据确定出的航点在所述平面地图上的位置坐标得到航线数据。
其中可选地，所述计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值之前，还包括：
判断所述绘制的几何图形是否为直线；
若是，则将该绘制的直线的起始位置点和终点确定为所述航线上的航点，并根据该确定的航点的位置坐标得到航线数据；
否则，执行所述计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值。
其中可选地，所述航线显示界面为三维的航线显示界面；所述根据所述航线数据中的航点坐标，在所述配置的航线显示界面中显示所述飞行器的航线，包括：
根据所述航线数据中的航点坐标，以预置的航点高度值，在所述三维的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；
所述预置的航点高度值是根据对应区域的海拔高度预置的，或者所述航点预置的高度值为预置的离地高度值。
其中可选地，所述根据编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据，包括：
若用户发起的编辑操作用于指示进行航点高度编辑的信息，则记录所述飞行器在飞行至对应航点的高度值；
以记录的各个航点的高度值对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
其中可选地，所述方法还包括：在被配置为航线查看模式时，响应用户操作对航线进行显示；
所述相应用户操作对航线进行显示控制包括以下步骤中的任意一种：
通过双指捏合手势对航线进行三维缩放操作；
通过对中间区域进行单指拖拽手势以移动航线；
通过对周围区域进行单指拖拽手势以翻转航线；
单指点击航点进入编辑模式对单个航点进行编辑操作。
其中可选地，对所述航线显示界面中显示的航线的编辑操作包括以下步骤的至少一种：
通过双指捏合调整航点面对屏幕方向的距离；
通过单指拖拽手势上下左右移动航点位置；
通过单指点击其他未选中航点将其他航点移至屏幕中心并进行编辑；
通过点击确定按钮以保存之前的编辑，通过点击取消编辑按钮以取消之前的编辑。
其中可选地，所述方法还包括：
保存所述更新后的所述飞行器的航线数据，和/或，将所述飞行器的航线数据结合到地图中显示给用户。
其中可选地，所述方法还包括：
在检测到飞行控制操作时，控制所述飞行器按照所述更新后的航线数据中包括的时间值、航点坐标以及航点高度自动飞行。
其中可选地，所述获取飞行器的航线数据，包括：
获取飞行器在飞行过程中的各个航点坐标、航点高度以及时间值作为该飞行器的航线数据。
另一方面，本发明实施例还提供了一种飞行航线设置装置，包括：
获取模块，用于获取飞行器的航线数据；
显示模块，用于根据所述航线数据中的航点坐标，在自动配置了缩放比例的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；
更新模块，用于根据编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
其中可选地，还包括：
配置模块，用于确定所述航线数据中的航点坐标，并计算航点坐标在平面坐标系中两个方向上的最大平面距离值；根据当前设备的屏幕坐标和所述两个方向上的最大平面距离值，计算预置的航线显示界面的缩放比例，以完成所述航线显示界面的缩放比例的配置。
其中可选地，所述更新模块包括：
检测单元，用于检测用户的编辑操作；并在所述编辑操作为用于指示将所述编辑操作所选中的航点更新至目标位置时，进一步检测该目标位置是否处于禁止飞行区域内；
提示单元，用于在所述检测单元的检测结果为是时，发出禁止设置的提示；
更新单元，用于在所述检测单元的检测结果为否时，则根据所述编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置。
其中可选地，所述获取模块包括：
获取单元，用于获取用户在平面地图上绘制的几何图形；
斜率计算单元，用于计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值；
航点确定单元，用于确定该绘制的几何图形上的各个航点，其中，确定出的航点包括：该航线的起始位置点，和对应的斜率值大于预设的斜率阈值、且与前一个航点的距离不小于预设的距离阈值的位置点；
第一确定单元，用于根据确定出的航点在所述平面地图上的位置坐标得到航线数据。
其中可选地，所述获取模块还包括：
判断单元，用于判断所述绘制的几何图形是否为直线；
第二确定单元，用于在所述判断单元的判断结果为是时，将该绘制的直线的起始位置点和终点确定为所述航线上的航点，并根据该确定的航点的位置坐标得到航线数据；
所述斜率计算单元，具体用于在所述判断单元的判断结果为否时，计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值。
其中可选地，所述航线显示界面为三维的航线显示界面；所述显示模块，具体用于根据所述航线数据中的航点坐标，以预置的航点高度值，在所述三维的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；所述预置的航点高度值是根据对应区域的海拔高度预置的，或者所述预置的航点高度值为预置的离地高度值。
其中可选地，所述更新模块包括：
记录单元，用于在用户发起的编辑操作用于指示进行航点高度编辑的信息时，记录所述飞行器在飞行至对应航点的高度值；
确定单元，用于以记录的各个航点的高度值对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
其中可选地，所述装置还包括：
保存模块，用于保存所述更新后的所述飞行器的航线数据；
所述显示模块，还用于将所述飞行器的航线数据结合到地图中显示给用户。
其中可选地，所述装置还包括：
控制模块，用于在检测到飞行控制操作时，控制所述飞行器按照所述更新后的航线数据中包括的时间值、航点坐标以及航点高度自动飞行。
其中可选地，所述获取模块，具体用于获取飞行器在飞行过程中的各个航点坐标、航点高度以及时间值作为该飞行器的航线数据。
本发明实施例能够自动地为用户配置用于显示航线的界面，并向用户提供对航线的编辑功能，直观、全面地为用户显示了航线信息，节省用户时间，且满足了用户对航线查看与编辑的自动化、智能化需求。
附图说明
图1是本发明实施例的一种飞行器的航线设置方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的另一种飞行航线设置的方法的流程示意图；
图3是本发明实施例的再一种飞行航线设置的方法的流程示意图；
图4是本发明实施例的一种航线数据获取方法的流程示意图；
图5是本发明实施例的航线绘制示意图；
图6是本发明实施例的显示航线的示意图；
图7是本发明实施例的一种飞行航线设置装置的结构示意图；
图8是本发明实施例的另一种飞行航线设置装置的结构示意图；
图9是图8中的确定模块的其中一种结构示意图；
图10是图8中的获取模块的其中一种结构示意图；
图11是本发明实施例的一种用户终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例在获取到航线数据后，可自动地配置航线显示界面，并在该航线显示界面中直观且全面地显示该获取的航线数据，还可以接收用户的编辑操作完成对航线的编辑。
具体请参见图1，是本发明实施例的一种飞行器的航线设置方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可应用在智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备、电脑等智能终端中，具体的，所述方法包括：
S101：获取飞行器的航线数据。
所述航线数据至少包括所述航点坐标的相关信息，还可以进一步地包括航点时间、航点高度等数据。
所述航线数据可以是用户直接配置的航线数据。也可以是控制所述飞行器执行某个飞行任务的飞行过程中已经产生的航线数据，即所述获取飞行器的航线数据可以包括：获取飞行器在飞行过程中的各个航点坐标、航点高度以及时间值作为该飞行器的航线数据。或者也可以是从其他终端或从网络中下载的与所述飞行器关联的航线数据。
S102：根据所述航线数据中的航点坐标，在自动配置了缩放比例的航线显示界面中显示所述飞行器的航线。
所述航线显示界面的缩放比例具体可以根据所述航线数据中各个航点坐标之间的距离值来配置，以便于在航线显示界面中全局显示航线数据所对应的整个航线，而不需要用户执行额外翻屏操作。
具体可以根据各个航点坐标之间，在水平面X轴方向上的最大距离值和Y轴方向上的最大距离值，以及航线显示界面所需求的终端显示屏在X轴以及Y轴上距离值，来确定所述缩放比例，是所述航线数据中，X轴方向上距离最远的两个航点和Y轴方向上距离最远的两个航点都能在航线显示界面对应的屏幕中显示。
在所述S102中具体可以根据航点产生的时间值以连线的方式显示所述飞行器对应的航线。
S103：根据编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
用户可以根据具体需要，通过点击所述航线显示界面中显示的某个需要编辑的航点来调用对该航点的编辑窗口，并在编辑窗口上完成编辑；或者直接拖动某个航点在所述航线显示界面上的位置，从而自动地根据拖动的距离、方向以及上述提及的缩放比例，来修改该航点实际的位置坐标。
在所述S104中完成了更新后，同样会实时地在所述航线显示界面中将更新后的航线数据显示给用户。
本发明实施例能够自动地为用户配置用于显示航线的界面，并向用户提供对航线的编辑功能，直观、全面地为用户显示了航线信息，节省用户时间，且满足了用户对航线查看与编辑的自动化、智能化需求。
再请参见图2，是本发明实施例的另一种飞行航线设置的方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以应用在智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备、电脑等智能终端中，具体的，所述方法包括：
S201：获取飞行器的航线数据。
可以具体结合平面地图，获取用户在平面地图上绘制的几何图形，具体可以参考图4对应的描述。
S202：配置航线的缩放比例。
所述S202具体可以包括：确定所述航线数据中的航点坐标，并根据确定的航点坐标之间的最大距离值配置航线显示界面。
本发明实施例中，航点坐标具体为从用户绘制的几何图形中确定出的航点在上述所述的平面地图上的GPS坐标。所述S202进一步可以包括：确定所述航线数据中的航点坐标，并计算航点坐标在平面坐标系中两个方向上的最大平面距离值，即平面坐标系上X轴和Y轴方向上的最大距离值；根据当前设备的屏幕坐标(智能手机、平板电脑等屏幕尺寸)和所述两个方向上的最大平面距离值，计算预置的航线显示界面的缩放比例；根据计算得到的所述缩放比例对所述航线显示界面进行配置即可。
S203：根据所述航线数据中的航点坐标，以预置的航点高度值，在所述三维的航线显示界面中显示所述飞行器的航线。
所述航点高度值是根据在平面地图上绘制的几何图形的对应区域的海拔高度预置的。即将航线数据从二维平面坐标转换到三维航线显示界面时，在各航点平面相对位置的基础上，以当地海拔值(预置或者自动搜索确定的)来得到高度值，从而确定三维平面的航线，方便用户进一步更新。或者所述航点高度值为预置的离地高度值，该离地高度值为预先设置的一个飞行安全高度值，例如离地2m。在飞行时，飞行器可以以距离传感器例如超声波传感器来确定航线上各个位置处的离地高度。
S204：检测用户的编辑操作。
通过三维航线显示界面显示航线后，用户可以通过一些规定的手势来发起编辑操作对航线数据进行编辑。
其中，对所述航线显示界面中显示的航线的编辑操作包括以下步骤的至少一种：通过双指捏合调整航点面对屏幕方向的距离；通过单指拖拽手势上下左右移动航点位置；通过单指点击其他未选中航点将其他航点移至屏幕中心并进行编辑；通过点击确定按钮以保存之前的编辑，通过点击取消编辑按钮以取消之前的编辑。
S205：若所述编辑操作用于指示将所述编辑操作所选中的航点更新至目标位置，则检测该目标位置是否处于禁止飞行区域内。
若用户通过单指点击某个航点，上下左右移动航点位置，则可以认为编辑操作为对该航点的更新操作，对应改更新操作会生成包括航点更新至目标位置(用户拖至的位置)的信息的编辑信息，此时可以结合预置的限飞区来提示用户无法设置，执行下述的S206，例如：判断更新后的目标位置是否处于机场的禁飞区内，若果是，则在下述的S206中发出不能更新至目标位置、禁止设置的提示。而如果不是禁止飞行的区域，则执行下述的S207。进一步地，所述禁止飞行的区域还可以包括高度的目标位置处于一些高大的建筑、山体的内部，这些地方是无法设置航线的。
S206：发出禁止设置的提示。
S207：根据所述编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置。
进一步地，本发明实施例中的所述方法对所述航线显示界面中显示的航线(更新前和更新后的)的查看操作包括：在被配置为航线查看模式时，响应用户操作对航线进行显示；所述相应用户操作对航线进行显示控制包括以下步骤中的任意一种：通过双指捏合手势对航线进行三维缩放操作、通过对中间区域进行单指拖拽手势以上下左右移动航线；通过对周围区域进行单指拖拽手势以上下左右翻转航线；单指点击航点后可进入编辑模式对单个航点进行编辑操作。
进一步可选地，本发明实施例的所述方法还可以包括：保存所述更新后的所述飞行器的航线数据，和/或，将所述飞行器的航线数据结合到地图中显示给用户。其中具体的可以结合预置的二维或者三维地图来显示已编辑的航线数据。
进一步可选地，本发明实施例的所述方法还可以包括：在检测到飞行控制操作时，控制所述飞行器按照所述更新后的航线数据中包括的时间值、航点坐标以及航点高度自动飞行。用户可以一键将编辑好的航线数据发送给所述飞行器的控制器，由所述控制器来解析所述航线数据，生成控制指令控制所述飞行器的动力组件，完成在所述航线上的飞行任务。具体的，传输航线数据给飞行控制器以及该飞行控制器对数据的解析、处理以及对应的控制操作可基于现有的协议。
本发明实施例能够自动地为用户配置用于显示航线的界面，并向用户提供对航线的编辑功能，直观、全面地为用户显示了航线信息，节省用户时间，且满足了用户对航线查看与编辑的自动化、智能化需求。并且在编辑的过程中，还可以自动地为用户发出一些禁止配置的提示，进一步地满足了用户对航线编辑的自动化、智能化需求。
再请参见图3，是本发明实施例的再一种飞行航线设置的方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以应用在智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备、电脑等智能终端中，具体的，所述方法包括：
S301：获取飞行器的航线数据。
可以具体结合平面地图，获取用户在平面地图上绘制的几何图形，具体可以参考图3对应的描述。
S302：配置航线的缩放比例。
所述S302具体可以确定所述航线数据中的航点坐标，并根据确定的航点坐标之间的最大距离值配置航线显示界面。
本发明实施例中，航点坐标具体为从用户绘制的几何图形中确定出的航点在上述平面地图上的GPS坐标。所述S302进一步可以包括：确定所述航线数据中的航点坐标，并计算航点坐标在平面坐标系中两个方向上的最大平面距离值，即平面坐标系上X轴和Y轴方向上的最大距离值；根据当前设备的屏幕坐标(智能手机、平板电脑等屏幕尺寸)和所述两个方向上的最大平面距离值，计算预置的航线显示界面的缩放比例；根据计算得到的所述缩放比例对所述航线显示界面进行配置即可。
S303：根据所述航线数据中的航点坐标，以预置的航点高度值，在所述三维的航线显示界面中显示所述飞行器的航线。
所述航点高度值是根据在平面地图上绘制的几何图形的对应区域的海拔高度预置的。即将航线数据从二维平面坐标转换到三维航线显示界面时，在各航点平面相对位置的基础上，以当地海拔值(预置或者自动搜索确定的)来得到高度值，从而确定三维平面的航线，方便用户进一步更新。或者所述航点高度值为预置的离地高度值，该离地高度值为预先设置的一个飞行安全高度值，例如离地2m。在飞行时，飞行器可以以距离传感器例如超声波传感器来确定航线上各个位置处的离地高度。
S304：若用户发起的编辑操作用于指示进行航点高度编辑的信息，则记录所述飞行器在飞行至对应航点的高度值。即检测到用户发出的编辑操作中，发出了需要配置航点高度的触发指令。
S305：以记录的各个航点的高度值对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
通过所述S304和S305，在完成了二维位置坐标点的编辑后，用户可以发起高度值的配置操作以完成三维航线的编辑，此时，用户可以通过半自动控制模式控制飞行器在各个平面坐标的航点之间自动飞行，而飞行高度则由用户控制，在飞行至每个航点位置处时，飞行器返回对应的高度值，本终端记录该返回的高度值并完成对该航点的高度值配置，并最终得到所述飞行器的包括平面坐标位置及高度的三维航线数据。
进一步可选地，本发明实施例的所述方法还可以包括：保存所述更新后的所述飞行器的航线数据，和/或，将所述飞行器的航线数据结合到地图中显示给用户。其中具体的可以结合预置的二维或者三维地图来显示已编辑的航线数据。
进一步可选地，本发明实施例的所述方法还可以包括：在检测到飞行控制操作时，控制所述飞行器按照所述更新后的航线数据中包括的时间值、航点坐标以及航点高度自动飞行。用户可以一键将编辑好的航线数据发送给所述飞行器的控制器，由所述控制器来解析所述航线数据，生成控制指令控制所述飞行器的动力组件，完成在所述航线上的飞行任务。具体的，传输航线数据给飞行控制器以及该飞行控制器对数据的解析、处理以及对应的控制操作可基于现有的协议。
本发明实施例能够自动地为用户配置用于显示航线的界面，并向用户提供对航线的编辑功能，直观、全面地为用户显示了航线信息，节省用户时间，且满足了用户对航线查看与编辑的自动化、智能化需求。并且能够根据需要基于实际的航点高度进行三维航线的配置，为用户提供了更为准确的三维航线配置。
进一步具体的，请参见图4，是一种航线数据获取方法的流程示意图，具体的，航线数据的获取方法可以包括：
S401：获取用户在平面地图上绘制的几何图形。用户可以在平面地图上画出各种图形，具体可以是各种规则的几何图形，例如直线、矩形等，也可以为由曲线构成的不规则的图像，例如图5所示，所绘制的类似椭圆形001即为用户绘制的几何图形。
S402：判断所述绘制的几何图形是否为直线。飞行器可以较好地执行点到点的直线飞行任务，因此，在本发明实施例中，需要进行航线是否为直线的判断以及下述的航点的确定步骤。
S403：若是，则将该绘制的直线的起始位置点和终点确定为所述航线上的航点，并根据该确定的航点的位置坐标得到航线数据。
S404：否则，计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值。
S405：确定该绘制的几何图形上的各个航点，其中，确定出的航点包括：该航线的起始位置点，和对应的斜率值大于预设的斜率阈值、且与前一个航点的距离不小于预设的距离阈值的位置点。
S406：根据确定出的航点在所述平面地图上的位置坐标得到航线数据。
依次(按照绘制航线时的时间顺序)连接确定出的航点即构成新的方便所述飞行器飞行的航线。确定航点后在地图上的显示方式具体可参考图6的示意，在用户点击确认后即可获取得到航线数据。
主要包括在平面地图上对应的位置处的GPS坐标数据，还可以进一步包括各个航点之间的相对时间等数据。
用户可以根据需要在平面地图上绘制飞行路径，而适合飞行器准确飞行的初始航点的具体规划则自动进行，后续用户可以根据初始航点来完成进一步的配置，在保证了飞行器能够基于航线正常飞行的情况下，提供了自动化、智能化地航线获取方式。
下面对本发明实施例的一种飞行航线设置装置进行详细描述。
请参见图7，是本发明实施例的一种飞行航线设置装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可设置在智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备、电脑等智能终端中，具体的，所述装置包括：
获取模块1，用于获取飞行器的航线数据；
显示模块2，用于根据所述航线数据中的航点坐标，在自动配置了缩放比例的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；
更新模块3，用于根据编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
所述获取模块1获取的航线数据至少包括所述航点坐标的相关信息，还可以进一步地包括航点时间、航点高度等数据。
所述航线数据可以是用户直接配置的航线数据，所述获取模块1根据用户的配置获取该航线数据。也可以是控制所述飞行器执行某个飞行任务的飞行过程中，由所述获取模块1基于飞行过程中的GPS、高度等数据生成的航线数据。或者也可以是所述获取模块1从其他终端或从网络中下载的与所述飞行器关联的航线数据。
所述确定模块确定缩放比例具体可以根据所述航线数据中各个航点坐标之间的距离值来配置，以便于在航线显示界面中全局显示航线数据所对应的整个航线，而不需要用户执行额外翻屏操作。
所述确定模块具体可以根据各个航点坐标之间，在水平面X轴方向上的最大距离值和Y轴方向上的最大距离值，以及航线显示界面所需求的终端显示屏在X轴以及Y轴上距离值，来确定所述缩放比例。使所述航线数据在航线显示界面中显示时，X轴方向上距离最远的两个航点和Y轴方向上距离最远的两个航点都能在航线显示界面的屏幕中显示而不需要用户翻屏。
所述显示模块2具体可以根据航点产生的时间值以连线的方式显示所述飞行器对应的航线。
用户可以根据具体需要，通过点击所述航线显示界面中显示的某个需要编辑的航点来调用对该航点的编辑窗口，并在编辑窗口上完成编辑。所述更新模块3也可以根据用户在所述航线显示界面上通过不同的手势对航点的操作事件来完成编辑更新。
所述更新模块3在完成了更新后，所述显示模块2会实时地在所述航线显示界面中将更新后的航线数据显示给用户。
本发明实施例能够自动地为用户配置用于显示航线的界面，并向用户提供对航线的编辑功能，直观、全面地为用户显示了航线信息，节省用户时间，且满足了用户对航线查看与编辑的自动化、智能化需求。
再请参见图8，是本发明实施例的另一种飞行航线设置装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可设置在智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备、电脑等智能终端中，具体的，所述装置包括上一实施例中的获取模块1、显示模块2以及更新模块3，在本发明实施例中，所述装置还包括：
保存模块4，用于保存所述更新后的所述飞行器的航线数据；
所述显示模块2，还用于将所述飞行器的航线数据结合到地图中显示给用户。
其中具体的，所述显示模块2具体可以结合预置的二维或者三维地图来显示已编辑的航线数据。
进一步可选地，本发明实施例的所述装置还可以包括：
控制模块5，用于在检测到飞行控制操作时，控制所述飞行器按照所述更新后的航线数据中包括的时间值、航点坐标以及航点高度自动飞行。
通过所述控制模块5可以一键将编辑好的航线数据发送给所述飞行器的控制器，由所述控制器来解析所述航线数据，生成控制指令控制所述飞行器的动力组件，完成在所述航线上的飞行任务。
进一步具体的，在本发明实施例中，所述装置还可以包括：
配置模块6，用于确定所述航线数据中的航点坐标，并计算航点坐标在平面坐标系中两个方向上的最大平面距离值；根据当前设备的屏幕坐标和所述两个方向上的最大平面距离值，计算预置的航线显示界面的缩放比例，以完成所述航线显示界面的缩放比例的配置。
进一步具体的，在本发明实施例中，如图9所示，所述更新模块3可以包括：
检测单元31，用于检测用户的编辑操作；检测并在所述编辑操作为用于指示将所述编辑操作所选中的航点更新至目标位置时，进一步检测该目标位置是否处于禁止飞行区域内；
提示单元32，用于在所述检测单元31的检测结果为是时，发出禁止设置的提示；
更新单元33，用于在所述检测单元31的检测结果为否时，则根据所述编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置。
进一步可选地，请参见图9，所述更新模块3可以包括：
记录单元34，用于在用户发起的编辑操作用于指示进行航点高度编辑的信息时，记录所述飞行器在飞行至对应航点的高度值；
确定单元35，用于以记录的各个航点的高度值对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
具体的，所述更新模块3可以仅包括检测单元31、提示单元32以及更新单元33的组合，也可以仅包括所述记录单元34、确定单元35的组合，或者两者组合同时包括。
进一步具体的，在本发明实施例中，如图10所示，所述获取模块1包括：
获取单元11，用于获取用户在平面地图上绘制的几何图形；
斜率计算单元12，用于计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值；
航点确定单元13，用于确定该绘制的几何图形上的各个航点，其中，确定出的航点包括：该航线的起始位置点，和对应的斜率值大于预设的斜率阈值、且与前一个航点的距离不小于预设的距离阈值的位置点；
第一确定单元14，用于根据确定出的航点在所述平面地图上的位置坐标得到航线数据。
进一步可选地，请参见图10，所述获取模块1进一步还可以包括：
判断单元15，用于判断所述绘制的几何图形是否为直线；
第二确定单元16，用于在所述判断单元15的判断结果为是时，将该绘制的直线的起始位置点和终点确定为所述航线上的航点，并根据该确定的航点的位置坐标得到航线数据；
所述斜率计算单元12，具体用于在所述判断单元15的判断结果为否时，计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值。
具体的，所述获取模块1可以仅包括获取单元11、斜率计算单元12、航点确定单元13以及第一确定单元14的组合，也可以在该组合的基础上进一步包括所述判断单元15和第二确定单元16。
进一步可选地，所述航线显示界面为三维的航线显示界面；所述显示模块2，具体用于根据所述航线数据中的航点坐标，以预置的航点高度值，在所述三维的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；所述航点高度值是根据在平面地图上绘制的几何图形的对应区域的海拔高度预置的，或者所述航点高度值为预置的离地高度值。
进一步可选地，所述获取模块1，具体用于获取飞行器在飞行过程中的各个航点坐标、航点高度以及时间值作为该飞行器的航线数据。
需要说明的是，本发明实施例中所述装置的各个模块及对应单元的具体实现可参考图1至图5对应实施例中的描述。
本发明实施例能够自动地为用户配置用于显示航线的界面，并向用户提供对航线的编辑功能，直观、全面地为用户显示了航线信息，节省用户时间，且满足了用户对航线查看与编辑的自动化、智能化需求。并且能够根据需要基于实际的航点高度进行三维航线的配置，为用户提供了更为准确的三维航线配置。
再请参见图11，是本发明实施例的一种用户终端的结构示意图，本发明实施例的所述用户终端包括处理器100、通信装置200以及存储器300，所述通信装置200用于与外部设备进行数据通信，所述存储器300中存储有飞行航线设置的程序。
所述处理器100通过执行所述存储器300存储的所述飞行航线设置程序，用于获取飞行器的航线数据；根据所述航线数据中的航点坐标，在自动配置了缩放比例的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；根据编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
进一步可选地，所述处理器100在用于配置航线的缩放比例时具体用于确定所述航线数据中的航点坐标，并计算航点坐标在平面坐标系中两个方向上的最大平面距离值；根据当前设备的屏幕坐标和所述两个方向上的最大平面距离值，计算预置的航线显示界面的缩放比例，以完成所述航线显示界面的缩放比例的配置。
进一步可选地，所述处理器100在用于根据接收到的编辑操作对应的编辑信息对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，具体用于检测用户的编辑操作；若所述编辑操作为用于指示将所述编辑操作所选中的航点更新至目标位置，则检测该目标位置是否处于禁止飞行区域内；若是，则发出禁止设置的提示；若否，则根据所述编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置。
进一步可选地，所述处理器100在用于获取飞行器的航线数据，具体用于获取用户在平面地图上绘制的几何图形；计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值；定该绘制的几何图形上的各个航点，其中，确定出的航点包括：该航线的起始位置点，和对应的将斜率值大于预设的斜率阈值、且与前一个航点的距离不小于预设的距离阈值的位置点；根据确定出的航点在所述平面地图上的位置坐标得到航线数据。
进一步可选地，所述处理器100在用于计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值之前，还用于判断所述绘制的几何图形是否为直线；若是，则将该绘制的直线的起始位置点和终点确定为所述航线上的航点，并根据该确定的航点的位置坐标得到航线数据；否则，执行所述计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值。
进一步可选地，所述处理器100在用于根据所述航线数据中的航点坐标，在所述配置的航线显示界面中显示所述飞行器的航线，具体用于根据所述航线数据中的航点坐标，以预置的航点高度值，在所述三维的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；所述航点高度值是根据在平面地图上绘制的几何图形的对应区域的海拔高度预置的，或者所述航点高度值为预置的离地高度值。
进一步可选地，所述处理器100在用于根据编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据时，具体用于若用户发起的编辑操作用于指示进行航点高度编辑的信息，则记录所述飞行器在飞行至对应航点的高度值；以记录的各个航点的高度值对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
进一步可选地，所述处理器100还用于在被配置为航线查看模式时，响应用户操作对航线进行显示；所述处理器100响应的用户操作并显示的方式包括：
通过双指捏合手势对航线进行三维缩放操作；
通过对中间区域进行单指拖拽手势以移动航线；
通过对周围区域进行单指拖拽手势以翻转航线；
单指点击航点进入编辑模式对单个航点进行编辑操作。
进一步可选地，所述处理器100响应的对所述航线显示界面中显示的航线的编辑操作包括以下方式的至少一种：
通过双指捏合调整航点面对屏幕方向的距离；
通过单指拖拽手势上下左右移动航点位置；
通过单指点击其他未选中航点将其他航点移至屏幕中心并进行编辑；
通过点击确定按钮以保存之前的编辑，通过点击取消编辑按钮以取消之前的编辑。
进一步可选地，所述处理器100还用于保存所述更新后的所述飞行器的航线数据，和/或，将所述飞行器的航线数据结合到地图中显示给用户。
进一步可选地，所述处理器100还用于在检测到飞行控制操作时，控制所述飞行器按照所述更新后的航线数据中包括的时间值、航点坐标以及航点高度自动飞行。
进一步可选地，所述处理器100在用于获取飞行器的航线数据，具体用于获取飞行器在飞行过程中的各个航点坐标、航点高度以及时间值作为该飞行器的航线数据。
需要说明的是，本发明实施例中所述用户终端中处理器100的具体实现可参考图1至图5对应实施例中的描述。
本发明实施例能够自动地为用户配置用于显示航线的界面，并向用户提供对航线的编辑功能，直观、全面地为用户显示了航线信息，节省用户时间，且满足了用户对航线查看与编辑的自动化、智能化需求。并且能够根据需要基于实际的航点高度进行三维航线的配置，为用户提供了更为准确的三维航线配置。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (22)

1.一种飞行航线设置方法，其特征在于，包括：
获取飞行器的航线数据；
根据所述航线数据中的航点坐标，在自动配置了缩放比例的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；
根据编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，配置航线的缩放比例，包括：
确定所述航线数据中的航点坐标，并计算航点坐标在平面坐标系中两个方向上的最大平面距离值；
根据当前设备的屏幕坐标和所述两个方向上的最大平面距离值，计算预置的航线显示界面的缩放比例，以完成所述航线显示界面的缩放比例的配置。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，包括：
检测用户的编辑操作；
若所述编辑操作为用于指示将所述编辑操作所选中的航点更新至目标位置，则检测该目标位置是否处于禁止飞行区域内；
若是，则发出禁止设置的提示；
若否，则根据所述编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器的航线数据，包括：
获取用户在平面地图上绘制的几何图形；
计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值；
确定该绘制的几何图形上的各个航点，其中，确定出的航点包括：该航线的起始位置点，和对应的斜率值大于预设的斜率阈值、且与前一个航点的距离不小于预设的距离阈值的位置点；
根据确定出的航点在所述平面地图上的位置坐标得到航线数据。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值之前，还包括：
判断所述绘制的几何图形是否为直线；
若是，则将该绘制的直线的起始位置点和终点确定为所述航线上的航点，并根据该确定的航点的位置坐标得到航线数据；
否则，执行所述计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航线显示界面为三维的航线显示界面；所述根据所述航线数据中的航点坐标，在所述配置的航线显示界面中显示所述飞行器的航线，包括：
根据所述航线数据中的航点坐标，以预置的航点高度值，在所述三维的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；
所述预置的航点高度值是根据对应区域的海拔高度预置的，或者所述预置的航点高度值为预置的离地高度值。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据，包括：
若用户发起的编辑操作用于指示进行航点高度编辑的信息，则记录所述飞行器在飞行至对应航点的高度值；
以记录的各个航点的高度值对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在被配置为航线查看模式时，响应用户操作对航线进行显示；
所述相应用户操作对航线进行显示控制包括以下步骤中的任意一种：
通过双指捏合手势对航线进行三维缩放操作；
通过对中间区域进行单指拖拽手势以移动航线；
通过对周围区域进行单指拖拽手势以翻转航线；
单指点击航点进入编辑模式对单个航点进行编辑操作。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，对所述航线显示界面中显示的航线的编辑操作包括以下步骤的至少一种：
通过双指捏合调整航点面对屏幕方向的距离；
通过单指拖拽手势上下左右移动航点位置；
通过单指点击其他未选中航点将其他航点移至屏幕中心并进行编辑；
通过点击确定按钮以保存之前的编辑，通过点击取消编辑按钮以取消之前的编辑。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
保存所述更新后的所述飞行器的航线数据，和/或，将所述飞行器的航线数据结合到地图中显示给用户。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到飞行控制操作时，控制所述飞行器按照所述更新后的航线数据中包括的时间值、航点坐标以及航点高度自动飞行。
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器的航线数据，包括：
获取飞行器在飞行过程中的各个航点坐标、航点高度以及时间值作为该飞行器的航线数据。
13.一种飞行航线设置装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取飞行器的航线数据；
显示模块，用于根据所述航线数据中的航点坐标，在自动配置了缩放比例的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；
更新模块，用于根据编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：
配置模块，用于确定所述航线数据中的航点坐标，并计算航点坐标在平面坐标系中两个方向上的最大平面距离值；根据当前设备的屏幕坐标和所述两个方向上的最大平面距离值，计算预置的航线显示界面的缩放比例，以完成所述航线显示界面的缩放比例的配置。
15.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述更新模块包括：
检测单元，用于检测用户的编辑操作；并在所述编辑操作为用于指示将所述编辑操作所选中的航点更新至目标位置时，进一步检测该目标位置是否处于禁止飞行区域内；
提示单元，用于在所述检测单元的检测结果为是时，发出禁止设置的提示；
更新单元，用于在所述检测单元的检测结果为否时，则根据所述编辑操作对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置。
16.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
获取单元，用于获取用户在平面地图上绘制的几何图形；
斜率计算单元，用于计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值；
航点确定单元，用于确定该绘制的几何图形上的各个航点，其中，确定出的航点包括：该航线的起始位置点，和对应的斜率值大于预设的斜率阈值、且与前一个航点的距离不小于预设的距离阈值的位置点；
第一确定单元，用于根据确定出的航点在所述平面地图上的位置坐标得到航线数据。
17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述获取模块还包括：
判断单元，用于判断所述绘制的几何图形是否为直线；
第二确定单元，用于在所述判断单元的判断结果为是时，将该绘制的直线的起始位置点和终点确定为所述航线上的航点，并根据该确定的航点的位置坐标得到航线数据；
所述斜率计算单元，具体用于在所述判断单元的判断结果为否时，计算所述绘制的几何图形上各个位置点对应的斜率值。
18.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述航线显示界面为三维的航线显示界面；
所述显示模块，具体用于根据所述航线数据中的航点坐标，以预置的航点高度值，在所述三维的航线显示界面中显示所述飞行器的航线；所述预置的航点高度值是根据对应区域的海拔高度预置的，或者所述预置的航点高度值为预置的离地高度值。
19.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述更新模块包括：
记录单元，用于在用户发起的编辑操作用于指示进行航点高度编辑的信息时，记录所述飞行器在飞行至对应航点的高度值；
确定单元，用于以记录的各个航点的高度值对所述航线显示界面中显示的航线进行重新设置，得到更新后的所述飞行器的航线数据。
20.如权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：
保存模块，用于保存所述更新后的所述飞行器的航线数据；
所述显示模块，还用于将所述飞行器的航线数据结合到地图中显示给用户。
21.如权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：
控制模块，用于在检测到飞行控制操作时，控制所述飞行器按照所述更新后的航线数据中包括的时间值、航点坐标以及航点高度自动飞行。
22.如权利要求13所述的装置，其特征在于，
所述获取模块，具体用于获取飞行器在飞行过程中的各个航点坐标、航点高度以及时间值作为该飞行器的航线数据。
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