CN117968705A - 电缆线路的巡检方法、装置、可读存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电缆线路的巡检方法、装置、可读存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取巡检区域的巡检航点，其中，巡检航点用于指示巡检设备在巡检电缆线路时所经过的位置，电缆线路位于巡检区域内；基于巡检航点，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围及目标巡检路径，其中，巡检范围用于指示巡检设备在巡检过程中的可视范围，巡检路径用于指示巡检设备在巡检过程中的巡检路线；基于目标巡检范围以及目标巡检路径，控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检。本发明解决了无法快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术问题。

Description

电缆线路的巡检方法、装置、可读存储介质和处理器

技术领域

本发明涉及电缆线路检测技术领域，具体而言，涉及一种电缆线路的巡检方法、装置、可读存储介质和处理器。

背景技术

目前，输电线路电缆化程度越来越高，为打造智能化数字电网，一直在探索利用巡检设备打造输电电缆的智能化运维，因此，确定电缆线路的巡检路径和巡检范围是重中之重。

相关技术中，需要对电缆线路的大量线路照片进行预处理，在确保巡视效果的前提下，在电缆线路中的一座基塔平均需要处理10张图片，因此电缆线路的全线图片量过大，数据处理也较为复杂，导致存在无法快速确定巡检路径和巡检范围的技术问题。

针对上述存在无法快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电缆线路的巡检方法、装置、可读存储介质和处理器，以至少解决无法快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电缆线路的巡检方法。该方法可以包括：获取巡检区域的巡检航点，其中，巡检航点用于指示巡检设备在巡检电缆线路时所经过的位置，电缆线路位于巡检区域内；基于巡检航点，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围及目标巡检路径，其中，目标巡检范围用于指示巡检设备在巡检过程中的可视范围，巡检路径用于指示巡检设备在巡检过程中的巡检路线；基于目标巡检范围以及目标巡检路径，控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检。

可选地，基于巡检航点，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围，包括：确定巡检航点与地面之间的初始距离以及巡检设备处于巡检航点时的初始视角范围；基于初始距离与初始视角范围，确定巡检设备在巡检航点的初始巡检区域，其中，初始巡检区域用于至少指示巡检设备处于巡检航点时的可视半径与可视面积；基于初始巡检区域与预设巡检条件，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围。

可选地，基于初始巡检区域与预设巡检条件，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围，包括：响应于初始巡检区域满足预设巡检条件，将初始巡检区域确定为对巡检区域进行巡检的目标巡检范围，其中，预设巡检条件至少用于指示对巡检区域进行巡检的预设巡检范围。

可选地，基于初始巡检区域与预设巡检条件，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围，包括：响应于初始巡检区域未满足预设巡检条件，确定调整参数，其中，调整参数用于指示对初始距离与初始视角范围进行调整；基于调整参数，将初始距离调整为目标距离，以及，基于调整参数，将初始视角范围调整为目标视角范围；基于目标距离和目标视角范围，确定巡检区域的目标巡检范围。

可选地，基于巡检航点，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检路径，包括：获取电缆线路的敷设路径；基于敷设路径，从巡检航点中选取第一巡检航点和第二巡检航点，其中，第一巡检航点与第二巡检航点为巡检航点中距离最远的两个巡检航点；将第一巡检航点与第二巡检航点的连线，确定为对巡检区域进行巡检的初始巡检路径；基于初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离以及距离阈值，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

可选地，基于初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离以及距离阈值，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检路径，包括：响应于初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离未大于距离阈值，确定初始巡检路径为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

可选地，基于初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离以及距离阈值，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检路径，包括：响应于最远距离大于距离阈值，从巡检航点中确定辅助航点，其中，辅助航点位于第一巡检航点与第二巡检航点之间；将第一巡检航点、辅助航点与第二巡检航点的连线，确定为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

可选地，在获取巡检区域的巡检航点之前，方法还包括：获取巡检区域的基础信息，其中，基础信息用于至少指示巡检区域的地理位置；基于基础信息，确定初始航点，其中，初始航点用于指示在巡检电缆线路时所处的位置点；基于相邻初始航点之间的连接与预设范围，确定巡检航点。

可选地，基于相邻初始航点之间的连接与预设范围，确定巡检航点，包括：响应于相邻初始航点之间的连线满足预设范围，将初始航点确定为巡检航点。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电缆线路的巡检装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取巡检区域的巡检航点，其中，巡检航点用于指示巡检设备在巡检电缆线路时所处的位置点，电缆线路位于巡检区域内；确定单元，用于基于巡检航点，确定巡检区域的目标巡检范围及巡检路径，其中，目标巡检范围用于指示在巡检过程中巡检设备在巡检过程中的可视范围，巡检路径用于指示巡检设备在巡检过程中的巡检路线；控制单元，用于基于目标巡检范围以及目标巡检路径，控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序被处理器运行时控制存储介质所在设备执行本发明实施例中的电缆线路的巡检方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例中的电缆线路的巡检方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品。该程序产品包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本发明实施例中的电缆线路的巡检方法。

在本发明实施例中，获取巡检区域的巡检航点；基于巡检航点，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围及目标巡检路径；基于目标巡检范围以及目标巡检路径，控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检。也就是说，本发明可以根据巡检区域内的巡检航点，确定在巡检区域内电缆线路的目标巡检范围和目标巡检路径，从而根据目标巡检范围和目标巡检路径控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检，由于可以直接根据巡检航点确定巡检范围和目巡检路径，避免了因为处理大量电缆线路照片而花费大量的时间，极大的提升了确定电缆线路的巡检范围和巡检路径的效率，从而解决了无法快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术问题，实现了快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种电缆线路的巡检方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可视半径和可视面积的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种巡检路径的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种巡检路径最远距离的示意图；

图5是根据本发明实施例的另一种巡检路径的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种电缆线路的KML文件中初始航点的示意图；

图7是根据本发明实施例的一种基于KML文件的电缆通道巡检方法的流程图；

图8是根据本发明实施例的一种电缆线路的巡检装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、功能部件或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、功能部件或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种电缆线路的巡检方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种电缆线路的巡检方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S101，获取巡检区域的巡检航点。

在本发明上述步骤S101提供的技术方案中，巡检航点用于指示巡检设备在巡检电缆线路时所经过的位置，电缆线路位于巡检区域内。其中，电缆线路也可以称为电缆通道。

在该实施例中，获取巡检区域的巡检航点，从而根据获取到的巡检航点执行步骤S102。

可选地，通过获取巡检区域内的基础信息，其中，基础信息用于至少指示巡检区域的地理位置。例如，基础信息中可以包括从数据库中获取的与电缆线路相关的地理信息、经纬度信息等。

可选地，根据巡检区域内的基础信息，确定巡检区域的初始航点，其中，初始航点用于指示在巡检电缆线路时所处的位置点。

可选地，当相邻初始航点之间的连线满足预设范围时，可以将初始航点确定为巡检航点。

举例而言，假设第一初始航点为起始航点，该第一初始航点为巡检航点，基于此，可以根据第一初始航点为参考确定与第一初始航点之间的连线距离满足预设范围的初始航点。假设第二初始航点为与第一初始航点相邻的航点，第三初始航点为与第二初始航点相邻的航点，且第一初始航点与第二初始航点之间的连线距离为1千米（km），第一初始航点与第三初始航点之间的连线距离为3km，预设范围为两点之间的连线距离需要大于2km，由于1km<2km，也即第一初始航点与第二初始航点之间的连线距离不满足预设范围，因此，可以不将第二初始航点确定为巡检航点；由于3km>2km，也即，第一初始航点与第三初始航点之间的连线距离大于预设范围，因此，可以将第三初始航点确定为巡检航点。

可选地，在确定出第三初始航点作为巡检航点之后，可以按照同样的方法，确定与第三初始航点之间的连线满足预设范围的初始航点，以此类推，直至确定出最后一个巡检航点。

在该实施例中，通过获取巡检区域内的基础信息，确定巡检区域内的初始航点，从而根据初始航点确定巡检区域内的巡检航点，进而根据确定出的巡检航点，执行步骤S102。

步骤S102，基于巡检航点，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围及目标巡检路径。

在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，目标巡检范围用于指示巡检设备在巡检过程中的可视范围，目标巡检路径用于指示巡检设备在巡检过程中的巡检路线。

在该实施例中，根据步骤S101确定出巡检航点之后，可以根据巡检航点进一步确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围及目标巡检路径。

可选地，针对目标巡检范围的确定，可以通过巡检航点与地面之间的初始距离以及巡检设备处于巡检航点时的初始视角范围，来确定巡检设备在巡检航点的初始巡检区域。其中，初始距离也可以称为离地距离（记为h），初始视角范围也可以称为视角范围（记为），初始巡检区域至少包括巡检设备处于巡检航点时的可视半径（记为R）与可视面积（记为S）。

举例而言，图2是根据本发明实施例的一种可视半径和可视面积的示意图，如图2所示，通过获取巡检设备处于巡检航点时距离地面的离地距离h，以及巡检设备处于巡检航点时摄像头的视角范围，来确定巡检设备的可视半径R和可视面积S，其中，巡检设备的可视半径R可以通过下述公式（1）进行计算，巡检设备的可视面积S可以通过下述公式（2）进行计算：

（1）

（2）

可选地，当初始巡检区域满足预设巡检条件时，将初始巡检区域确定为对巡检区域进行巡检的目标巡检范围，其中，预设巡检条件至少用于指示对巡检区域进行巡检的预设巡检范围。

举例而言，假设预设巡检条件为：可视半径R大于预设半径，可视面积S大于预设面积，基于此，当初始巡检区域所指示的可视半径和可视面积满足该预设巡检条件时，可以将初始巡检区域确定为对巡检区域进行巡检的目标巡检范围。

可选地，当初始巡检区域未满足预设巡检条件时，进一步确定调整参数，其中，调整参数用于指示对初始距离与初始视角范围进行调整；进而根据调整参数，将初始距离调整为目标距离，以及将初始视角范围调整为目标视角范围；从而根据目标距离和目标视角范围，确定巡检区域的目标巡检范围。

可选地，针对目标巡检路径的确定，可以通过获取电缆线路的敷设路径，根据敷设路径从巡检航点中选取第一巡检航点和第二巡检航点，其中，第一巡检航点与第二巡检航点为巡检航点中距离最远的两个巡检航点。

可选地，将第一巡检航点与第二巡检航点的连线确定为对巡检区域进行巡检的初始巡检路径。

举例而言，图3是根据本发明实施例的一种巡检路径的示意图，如图3所示，黑色实线用于指示电缆线路的敷设路径，航点1为第一巡检航点，航点2为第二巡检航点，初始巡检路径为航点1与航点2的连线（图3所示虚线），也即，航线1。

可选地，当初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离未大于距离阈值时，确定初始巡检路径为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

举例而言，假设距离阈值为5km，航线1距离本条电缆路径的最远距离为航线1到B点的距离，假设航线1到B点的距离为4km。由于4km<5km，也即，初始巡检路径与电缆线路的敷设路径之间的最远距离未大于距离阈值，则电缆线路可以在巡视画面中出现，基于此，可以确定航线1为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

可选地，当初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离大于距离阈值时，则说明电缆线路可能无法在巡视画面中出现，在这种情况下，为保证巡视效果，可以从巡视航点中确定辅助航点，其中，辅助航点可以位于第一巡检航点与第二巡检航点之间。

举例而言，图4是根据本发明实施例的一种巡检路径最远距离的示意图，如图4所示，假设距离阈值为，初始巡检路径为航线1，其中，由于电缆线路的敷设路径中B点与初始巡检路径距离最远，因此，H为初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离。由于，也即，初始巡检路径与电缆线路的敷设路径之间的最远距离大于距离阈值，基于此，可以将B点确定辅助航点，其中B点可以为航点3。

可选地，将第一巡检航点、辅助航点与第二巡检航点的连线，确定为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

举例而言，图5是根据本发明实施例的另一种巡检路径的示意图，如图5所示，将航点1、航点3与航点2之间的连线确定为对巡检区域进行巡检的巡检路径，其中，该连线如图5中的航线2所示。

在该实施例中，通过确定巡检航点与地面之间的初始距离以及巡检设备处于巡检航点时的初始视角范围，从而确定巡检设备在巡检航点的初始巡检区域，进而根据初始巡检区域与预设巡检条件确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围；通过获取电缆线路的敷设路径，根据敷设路径从巡检航点中选取第一巡检航点和第二巡检航点，从而将第一巡检航点与第二巡检航点的连线确定为对巡检区域进行巡检的初始巡检路径，当初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离大于距离阈值时，可以从巡视航点中确定辅助航点，从而调整巡检路径，保证根据目标巡检路径对电缆线路进行巡检时，电缆线路可以在巡视画面中出现，从而确保巡视效果。基于此，根据确定出的目标巡检范围和目标巡检路径，执行步骤S103。

步骤S103，基于目标巡检范围以及目标巡检路径，控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检。

在本发明上述步骤S103提供的技术方案中，巡检设备可以为无人机，此处仅为示例性举例，并不对巡检设备的具体类型进行限定。

在该实施例中，根据步骤S102确定出的目标巡检范围以及目标巡检路径，控制巡检设备验训练路径和目标巡检范围对巡检区域内的电缆线路进行巡检。

需要说明的是，上述实施例可以通过电缆线路的巡检装置来执行。

本发明上述步骤S101至步骤S103，获取巡检区域的巡检航点；基于巡检航点，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围及目标巡检路径；基于目标巡检范围以及目标巡检路径，控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检。也就是说，本发明可以根据巡检区域内的巡检航点，确定在巡检区域内电缆线路的目标巡检范围和目标巡检路径，从而根据目标巡检范围和目标巡检路径控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检，由于可以直接根据巡检航点确定巡检范围和目巡检路径，避免了因为处理大量电缆线路照片而花费大量的时间，极大的提升了确定电缆线路的巡检范围和巡检路径的效率，从而解决了无法快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术问题，实现了快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术效果。

下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。

作为一种可选的实施例方式，步骤S102，基于巡检航点，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围，包括：确定巡检航点与地面之间的初始距离以及巡检设备处于巡检航点时的初始视角范围；基于初始距离与初始视角范围，确定巡检设备在巡检航点的初始巡检区域，其中，初始巡检区域用于至少指示巡检设备处于巡检航点时的可视半径与可视面积；基于初始巡检区域与预设巡检条件，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围。

在该实施例中，确定巡检航点与地面之间的初始距离以及巡检设备处于巡检航点时的初始视角范围，其中，初始距离也可以称为离地距离（记为h），初始视角范围也可以称为视角范围（记为）。

可选地，根据初始距离与初始视角范围，来确定巡检设备在巡检航点的初始巡检区域，其中，初始巡检区域至少包括巡检设备处于巡检航点时的可视半径（记为R）与可视面积（记为S）。

可选地，初始巡检区域的可以通过前述公式（1）和公式（2）进行确定，此处不再进行赘述。

可选地，根据初始巡检区域与预设巡检条件，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围。

作为一种可选的实施例方式，基于初始巡检区域与预设巡检条件，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围，包括：响应于初始巡检区域满足预设巡检条件，将初始巡检区域确定为对巡检区域进行巡检的目标巡检范围，其中，预设巡检条件至少用于指示对巡检区域进行巡检的预设巡检范围。

在该实施例中，当初始巡检区域满足预设巡检条件时，将初始巡检区域确定为对巡检区域进行巡检的目标巡检范围，其中，预设巡检条件至少用于指示对巡检区域进行巡检的预设巡检范围。

举例而言，假设预设巡检条件为：可视半径R大于预设半径，可视面积S大于预设面积，基于此，当初始巡检区域所指示的可视半径和可视面积满足该预设巡检条件时，可以将初始巡检区域确定为对巡检区域进行巡检的目标巡检范围。

作为一种可选的实施例方式，基于初始巡检区域与预设巡检条件，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围，包括：响应于初始巡检区域未满足预设巡检条件，确定调整参数，其中，调整参数用于指示对初始距离与初始视角范围进行调整；基于调整参数，将初始距离调整为目标距离，以及，基于调整参数，将初始视角范围调整为目标视角范围；基于目标距离和目标视角范围，确定巡检区域的目标巡检范围。

在该实施例中，当初始巡检区域未满足预设巡检条件时，进一步确定调整参数，该调整参数用于对初始距离和初始视角范围进行调整。

可选地，根据调整参数，将初始距离调整为目标距离，以及将初始视角范围调整为目标视角范围；从而根据目标距离和目标视角范围，确定巡检区域的目标巡检范围。

作为一种可选的实施例方式，基于巡检航点，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检路径，包括：获取电缆线路的敷设路径；基于敷设路径，从巡检航点中选取第一巡检航点和第二巡检航点，其中，第一巡检航点与第二巡检航点为巡检航点中距离最远的两个巡检航点；将第一巡检航点与第二巡检航点的连线，确定为对巡检区域进行巡检的初始巡检路径；基于初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离以及距离阈值，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

在该实施例中，获取电缆线路的敷设路径；根据敷设路径，从巡检航点中选取第一巡检航点和第二巡检航点。

举例而言，如图3所示，黑色实线可以用于指示电缆线路的敷设路径，其中，航点1与电缆线路的敷设路径的一个端点重合，航点2与电缆线路的敷设路径的另一个端点重合，基于此，可以将航点1确定为第一巡检航点，航点2确定为第二巡检航点，进而将航点1与航点2的连线（图3所示虚线）确定为初始巡检路径，也即，航线1。

可选地，根据初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离以及距离阈值，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

作为一种可选的实施例方式，基于初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离以及距离阈值，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检路径，包括：响应于初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离未大于距离阈值，确定初始巡检路径为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

在该实施例中，当初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离未大于距离阈值时，确定初始巡检路径为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

举例而言，假设距离阈值为5km，航线1距离本条电缆路径的最远距离为航线1到B点的距离，假设航线1到B点的距离为4km。由于4km<5km，也即，初始巡检路径与电缆线路的敷设路径之间的最远距离未大于距离阈值，则电缆线路可以在巡视画面中出现，基于此，可以确定航线1为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

作为一种可选的实施例方式，基于初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离以及距离阈值，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检路径，包括：响应于最远距离大于距离阈值，从巡检航点中确定辅助航点，其中，辅助航点位于第一巡检航点与第二巡检航点之间；将第一巡检航点、辅助航点与第二巡检航点的连线，确定为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

在该实施例中，当初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离大于距离阈值时，则说明电缆线路可能无法在巡视画面中出现，在这种情况下，为保证巡视效果，可以从巡视航点中确定辅助航点，其中，辅助航点位于第一巡检航点与第二巡检航点之间。

举例而言，如图4所示，假设距离阈值为，初始巡检路径为航线1，其中，由于电缆线路的敷设路径中B点与初始巡检路径距离最远，因此，H为初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离。由于/>，也即，初始巡检路径与电缆线路的敷设路径之间的最远距离大于距离阈值，基于此，可以将B点确定辅助航点，其中，B点可以为航点3。

可选地，将第一巡检航点、辅助航点与第二巡检航点的连线，确定为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

举例而言，如图5所示，将航点1、航点3与航点2之间的连线确定为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径，其中，该连线如图5中的航线2所示。

作为一种可选的实施例方式，在获取巡检区域的巡检航点之前，电缆线路的巡检方法还包括：获取巡检区域的基础信息，其中，基础信息用于至少指示巡检区域的地理位置；基于基础信息，确定初始航点，其中，初始航点用于指示在巡检电缆线路时所处的位置点；基于相邻初始航点之间的连接与预设范围，确定巡检航点。

在该实施例中，获取巡检区域的基础信息，其中，基础信息可以为电缆线路的地理信息位置、经纬度信息。

可选地，根据基础信息，确定初始航点，其中，初始航点也可以称为定位点。

可选地，根据相邻初始航点之间的连接与预设范围，确定巡检航点。

作为一种可选的实施例方式，基于相邻初始航点之间的连接与预设范围，确定巡检航点，包括：响应于相邻初始航点之间的连线满足预设范围，将初始航点确定为巡检航点。

在该实施例中，当相邻初始航点之间的连线满足预设范围时，将初始航点确定为巡检航点。

举例而言，假设预设范围为3km，图6是根据本发明实施例的一种电缆线路的KML文件中初始航点的示意图，如图6所示，黑点表示初始航点，初始航点1与初始航点2之间的连线距离为4km，由于4km>3km，也即，初始航点1与初始航点2之间的连线满足预设范围，因此，可以确定初始航点1与初始航点2为巡检航点。

再举例而言，假设预设范围为3km，如图6所示，初始航点2与初始航点3之间的连线距离为2km，由于2km<3km，也即，初始航点2与初始航点3之间的连线不满足预设范围，因此，巡检航点不包含初始航点3。

需要说明的是，上述实施例可以通过电缆线路的巡检装置来执行。

在该实施例中，获取巡检区域的巡检航点；基于巡检航点，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围及目标巡检路径；基于目标巡检范围以及目标巡检路径，控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检。也就是说，本发明可以根据巡检区域内的巡检航点，确定在巡检区域内电缆线路的目标巡检范围和目标巡检路径，从而根据目标巡检范围和目标巡检路径控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检，由于可以直接根据巡检航点确定巡检范围和目巡检路径，避免了因为处理大量电缆线路照片而花费大量的时间，极大的提升了确定电缆线路的巡检范围和巡检路径的效率，从而解决了无法快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术问题，实现了快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术效果。

实施例2

下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。

目前，输电线路电缆化程度越来越高，为打造智能化数字电网，一直在探索利用巡检设备打造输电电缆的智能化运维，因此，确定电缆线路的巡检路径和巡检范围是重中之重。

相关技术中，需要对电缆线路的大量线路照片进行预处理，在确保巡视效果的前提下，在电缆线路中的一座基塔平均需要处理10张图片，因此电缆线路的全线图片量过大，数据处理也较为复杂，导致存在无法快速确定巡检路径和巡检范围的技术问题。通过激光模型搭建-航线规划来完成防坠落效果。存在以下缺点：

激光建模全段输电线路造价较高。全通道的激光模型采集耗费大量人力物力，如线航在跨高速、跨铁路、跨江跨河等特殊区段不能使用无人机只能依靠人工背包雷达采集。而电缆线路的“激光模型”也就是画航线的基础，不需要激光点云模型，只需要项目投运初期的地理信息数据即简单的路径信息。即使一些老旧线路没有高精度的陀螺仪数据，依靠当初的土建电气施工图，也可以准确画出巡视航线，识别线路运维风险。

操作繁琐。现有技术通过激光点云进行航线规划，首先对激光点云进行处理的工作量较为庞大，6km的电缆通道航线只需要10个左右航点就可完成，且航线规划操作简单，在地图软件上点击生成巡视点即可。

巡视数据处理量大。使用基于激光点云模型的航线巡视后，根据线航得到线路照片，通常为保证巡视效果，拍照间隔设置得较短，根据现有架空巡视的效果来看，要确保巡视效果一基塔平均10张图片，因此全线图片量大，数据处理也较为复杂。但使用KML进行巡视后的效果如下图，线路覆盖广且能准确得到线路的运维环境。架空线路因为塔高的限制，航线高度不能过高，因此即使同样只关注整体运维环境，使用激光点云模型的工作量也是较为巨大的。针对上述存在无法快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

然而，本发明实施例提出了一种KML文件的电缆通道巡检方法，通过陀螺仪、施工图等多种途径，得到电缆通道的路径图，根据路径图和无人机飞行的高度等信息，确定无人机巡视电缆通道的巡视路径和巡视范围，控制无人机按照巡视路径和巡视范围对电缆通道进行巡视。由于本发明可以直接根据路径图和无人机飞行的高度确定无人机巡视电缆通道的巡视路径和巡视范围，避免了因为处理大量电缆线路照片而花费大量的时间，从而解决了无法快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术问题，实现了快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术效果。

下面对本发明实施例进行进一步的介绍。

图7是根据本发明实施例的一种基于KML文件的电缆通道巡检方法的流程图，如图7所示，该方法包含以下步骤：

步骤S701，获取电缆线路的KML文件。

在该实施例中，从数据库中获取电缆线路的KML文件，其中，文件中至少可以包括：电缆线路的地理信息位置、经纬度信息。其中，KML文件是一种用于地理信息系统数据表示和交换的标记语言。KML文件通常用于表示地理信息、地图和地理位置数据，可以在各种地图软件和应用程序中使用。KML文件可以包含各种地理信息数据，如地点、路线、多边形区域等，可以根据需要进行灵活的定制和标记。

可选地，输电线路目前只在激光点云上进行航线规划，但是利用KML路径文件进行航线规划会更简单，操作也更便捷，同时KML信息的获取也相对简单。

可选地，对于同样长度的线路，进行同样的通道巡视作业，使用KML文件进行处理时间更短，数据处理量更小。

步骤S702，根据电缆线路的KML文件设置航点。

在该实施例中，根据步骤S701获取到的电缆线路的KML文件，设置所要巡视的电缆线路对应的航点，当巡视设备按照航点巡视完成之后，可以获得整个电缆线路的实际情况。

可选地，如图6所示，黑点表示定位点，由于电缆线路的定位点过于密集，如果无人机对每个定位点进行巡视，会导致巡视效率不高，基于此，对定位点进行筛选，确定出无人机的所要巡视的航点。

可选地，在地图软件上展开KML文件，有很多航点出现在地图上，但其中部分航点是属于与电缆通道距离较近的航点，当电缆线路路径比较直时，在起终点设置两个航点，转弯位就需要再设置一个航点，无人机按照设置的这些航点进行巡视，就获得整个通道情况。

步骤S703，根据航点确定无人机的巡视范围和巡视路径。

在该实施例中，根据步骤S702设置的航点，确定巡视设备的巡视范围和巡视路径。

可选地，如图4所示，通过获取无人机在飞行时的距离地面的离地距离h，以及无人机摄像头的视角范围，确定无人机的可视半径R和可视面积S，其中，无人机的可视半径R可以通过前述公式（1）进行计算，无人机的可视面积S可以通过公式（2）进行计算，此处不再进行赘述。

可选地，当无人机摄像头的视角范围满足巡视范围条件时，则可以确定目前无人机的巡视范围有效，当无人机摄像头的视角范围/>不满足巡视范围条件时，调整无人机摄像头的视角范围/>直到无人机摄像头的视角范围/>满足巡视范围条件。其中，巡视范围条件可以为/>。

举例而言，根据理论值来调节摄像头角度，由于摄像头搭载在无人机下方腹部，比如极限调至了90°，也即，无人机的摄像头直接向前，导致摄像头中看不到电缆线路；如果是摄像头角度/>为0°，也即，无人机的摄像头直接与地面垂直，此时不符合人的观看习惯。因此，无人机的摄像头预计设置27°至30°之间。

可选地，如图3所示，航点1为第一巡检航点，航点2为第二巡检航点，初始巡检路径为航点1与航点2的连线，也即，航线1。

可选地，如图4所示，航线1距离电缆路径的最远距离为H，因此，设定H小于巡视半径的1/2，则电缆线路可以完整的出现在巡视画面的中间，在提高巡视效率的同时兼顾了巡视效果。

可选地，如果H远远大于，则表示B点与航线1的位置偏差较大，电缆路径已在视野1/2以外，影响巡视效率。因此需要增设航点，以保证可以全面的对电缆通道进行巡视。

可选地，由于本发明可以直接根据路径图和无人机飞行的高度确定无人机巡视电缆通道的巡视路径和巡视范围，避免了因为处理大量电缆线路照片而花费大量的时间，从而解决了无法快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术问题，实现了快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术效果。

步骤S704，控制无人机按照巡视范围和巡视路径进行巡视。

在该实施例中，在步骤S703确定出无人机的巡视范围和巡视路径后，控制无人机按照巡视范围和巡视路径进行巡视。

在该实施例中，通过陀螺仪、施工图等多种途径，得到电缆通道的路径图，根据路径图和无人机飞行的高度等信息，确定无人机巡视电缆通道的巡视路径和巡视范围，控制无人机按照巡视路径和巡视范围对电缆通道进行巡视，由于本发明可以直接路径图和无人机飞行的高度确定无人机巡视电缆通道的巡视路径和巡视范围，避免了因为处理大量电缆线路照片而花费大量的时间，从而解决了无法快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术问题，实现了快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术效果。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种电缆线路的巡检装置。需要说明的是，该电缆线路的巡检装置可以用于执行实施例1中的电缆线路的巡检方法。

图8是根据本发明实施例的一种电缆线路的巡检装置的示意图。如图8所示，该电缆线路的巡检装置800可以包括：获取单元801、确定单元802和控制单元803。

获取单元801，用于获取巡检区域的巡检航点，其中，巡检航点用于指示巡检设备在巡检电缆线路时所处的位置点，电缆线路位于巡检区域内。

确定单元802，用于基于巡检航点，确定巡检区域的目标巡检范围及目标巡检路径，其中，目标巡检范围用于指示在巡检过程中巡检设备在巡检过程中的可视范围，目标巡检路径用于指示巡检设备在巡检过程中的巡检路线。

控制单元803，用于基于目标巡检范围以及目标巡检路径，控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检。

可选地，确定单元802，可以包括：第一确定模块，用于确定巡检航点与地面之间的初始距离以及巡检设备处于巡检航点时的初始视角范围；第二确定模块，用于基于初始距离与初始视角范围，确定巡检设备在巡检航点的初始巡检区域，其中，初始巡检区域用于至少指示巡检设备处于巡检航点时的可视半径与可视面积；第三确定模块，用于基于初始巡检区域与预设巡检条件，确定对巡检区域进行巡检的巡检范围。

可选地，第三确定模块，可以包括：第一确定子模块，用于响应于初始巡检区域满足预设巡检条件，将初始巡检区域确定为对巡检区域进行巡检的巡检范围，其中，预设巡检条件至少用于指示对巡检区域进行巡检的预设巡检范围。

可选地，第三确定模块，还可以包括：第二确定子模块，用于响应于初始巡检区域未满足预设巡检条件，确定调整参数，其中，调整参数用于指示对初始距离与初始视角范围进行调整；调整子模块，用于基于调整参数，将初始距离调整为目标距离，以及，基于调整参数，将初始视角范围调整为目标视角范围；第三确定子模块，用于基于目标距离和目标视角范围，确定巡检区域的目标巡检范围。

可选地，确定单元802，还可以包括：获取模块，用于获取电缆线路的敷设路径；选取模块，用于基于敷设路径，从巡检航点中选取第一巡检航点和第二巡检航点，其中，第一巡检航点与第二巡检航点为巡检航点中距离最远的两个巡检航点；第四确定模块，用于将第一巡检航点与第二巡检航点的连线，确定为对巡检区域进行巡检的初始巡检路径；第五确定模块，用于基于初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离以及距离阈值，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

可选地，第五确定模块，可以包括：第四确定子模块，用于响应于初始巡检路径与敷设路径之间的最远距离未大于距离阈值，确定初始巡检路径为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

可选地，第五确定模块，还可以包括：第五确定子模块，用于响应于最远距离大于距离阈值，从巡检航点中确定辅助航点，其中，辅助航点位于第一巡检航点与第二巡检航点之间；第六确定子模块，用于将第一巡检航点、辅助航点与第二巡检航点的连线，确定为对巡检区域进行巡检的目标巡检路径。

可选地，电缆线路的巡检装置800，还可以包括：第一获取单元，用于获取巡检区域的基础信息，其中，基础信息用于至少指示巡检区域的地理位置；第三确定单元，用于基于基础信息，确定初始航点，其中，初始航点用于指示在巡检电缆线路时所处的位置点；第四确定单元，用于基于相邻初始航点之间的连接与预设范围，确定巡检航点。

可选地，第四确定单元，可以包括：第七确定子模块，用于响应于相邻初始航点之间的连线满足预设范围，将初始航点确定为巡检航点。

在该实施例中，获取巡检区域的巡检航点；基于巡检航点，确定对巡检区域进行巡检的目标巡检范围及目标巡检路径；基于目标巡检范围以及目标巡检路径，控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检。也就是说，本发明可以根据巡检区域内的巡检航点，确定在巡检区域内电缆线路的目标巡检范围和目标巡检路径，从而根据目标巡检范围和目标巡检路径控制巡检设备对巡检区域内的电缆线路进行巡检，由于可以直接根据巡检航点确定巡检范围和目巡检路径，避免了因为处理大量电缆线路照片而花费大量的时间，极大的提升了确定电缆线路的巡检范围和巡检路径的效率，从而解决了无法快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术问题，实现了快速确定电缆线路的巡检路径和巡检范围的技术效果。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行实施例1中的电缆线路的巡检方法。

实施例5

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行实施例1中的电缆线路的巡检方法。

根据本发明实施例，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现实施例1中的电缆线路的巡检方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的功能部件销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件功能部件的形式体现出来，该计算机软件功能部件存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种电缆线路的巡检方法，其特征在于，包括：

获取巡检区域的巡检航点，其中，所述巡检航点用于指示巡检设备在巡检电缆线路时所经过的位置，所述电缆线路位于所述巡检区域内；

基于所述巡检航点，确定对所述巡检区域进行巡检的目标巡检范围及目标巡检路径，其中，所述目标巡检范围用于指示所述巡检设备在巡检过程中的可视范围，所述目标巡检路径用于指示所述巡检设备在巡检过程中的巡检路线；

基于所述目标巡检范围以及所述目标巡检路径，控制所述巡检设备对所述巡检区域内的所述电缆线路进行巡检。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述巡检航点，确定对所述巡检区域进行巡检的目标巡检范围，包括：

确定所述巡检航点与地面之间的初始距离以及所述巡检设备处于所述巡检航点时的初始视角范围；

基于所述初始距离与所述初始视角范围，确定所述巡检设备在所述巡检航点的初始巡检区域，其中，所述初始巡检区域用于至少指示所述巡检设备处于所述巡检航点时的可视半径与可视面积；

基于所述初始巡检区域与预设巡检条件，确定对所述巡检区域进行巡检的所述目标巡检范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述初始巡检区域与预设巡检条件，确定对所述巡检区域进行巡检的所述目标巡检范围，包括：

响应于所述初始巡检区域满足所述预设巡检条件，将所述初始巡检区域确定为对所述巡检区域进行巡检的所述目标巡检范围，其中，所述预设巡检条件至少用于指示对所述巡检区域进行巡检的预设巡检范围。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述初始巡检区域与预设巡检条件，确定对所述巡检区域进行巡检的所述目标巡检范围，包括：

响应于所述初始巡检区域未满足所述预设巡检条件，确定调整参数，其中，所述调整参数用于指示对所述初始距离与所述初始视角范围进行调整；

基于所述调整参数，将所述初始距离调整为目标距离，以及，基于所述调整参数，将所述初始视角范围调整为目标视角范围；

基于所述目标距离和所述目标视角范围，确定所述巡检区域的所述目标巡检范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述巡检航点，确定对所述巡检区域进行巡检的目标巡检路径，包括：

获取电缆线路的敷设路径；

基于所述敷设路径，从所述巡检航点中选取第一巡检航点和第二巡检航点，其中，所述第一巡检航点与所述第二巡检航点为所述巡检航点中距离最远的两个巡检航点；

将所述第一巡检航点与所述第二巡检航点的连线，确定为对所述巡检区域进行巡检的初始巡检路径；

基于所述初始巡检路径与所述敷设路径之间的最远距离以及距离阈值，确定对所述巡检区域进行巡检的所述目标巡检路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述初始巡检路径与所述敷设路径之间的最远距离以及距离阈值，确定对所述巡检区域进行巡检的所述目标巡检路径，包括：

响应于所述初始巡检路径与所述敷设路径之间的所述最远距离未大于所述距离阈值，确定所述初始巡检路径为对所述巡检区域进行巡检的所述目标巡检路径。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述初始巡检路径与所述敷设路径之间的最远距离以及距离阈值，确定对所述巡检区域进行巡检的所述目标巡检路径，包括：

响应于所述最远距离大于所述距离阈值，从所述巡检航点中确定辅助航点，其中，所述辅助航点位于所述第一巡检航点与所述第二巡检航点之间；

将所述第一巡检航点、所述辅助航点与所述第二巡检航点的连线，确定为对所述巡检区域进行巡检的所述目标巡检路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述巡检区域的所述巡检航点之前，所述方法还包括：

获取所述巡检区域的基础信息，其中，所述基础信息用于至少指示所述巡检区域的地理位置；

基于所述基础信息，确定初始航点，其中，所述初始航点用于指示在巡检所述电缆线路时所处的位置点；

基于相邻所述初始航点之间的连接与预设范围，确定所述巡检航点。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于相邻所述初始航点之间的连接与预设范围，确定所述巡检航点，包括：

响应于相邻所述初始航点之间的连线满足所述预设范围，将所述初始航点确定为所述巡检航点。

10.一种电缆线路的巡检装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取巡检区域的巡检航点，其中，所述巡检航点用于指示巡检设备在巡检电缆线路时所处的位置点，所述电缆线路位于所述巡检区域内；

确定单元，用于基于所述巡检航点，确定所述巡检区域的目标巡检范围及巡检路径，其中，所述目标巡检范围用于指示在巡检过程中所述巡检设备在巡检过程中的可视范围，所述巡检路径用于指示所述巡检设备在巡检过程中的巡检路线；

控制单元，用于基于所述目标巡检范围以及所述巡检路径，控制巡检设备对所述巡检区域内的所述电缆线路进行巡检。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。

12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的方法。