CN110379160A - 一种交通路口的车辆自动变道辅助方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

一种交通路口的车辆自动变道辅助方法、系统及车辆，该方法包括：检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致；其中，所述存在空间浪费的相邻车道为存在足够插入所述车辆的容纳空间的相邻车道；如果不一致，判断与所述当前车道相比，变道至所述存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地；如果是，将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道；控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间。实施本发明实施例，能够控制车辆自动变道至存在空间浪费的车道，从而提高车辆的通行效率。

Description

一种交通路口的车辆自动变道辅助方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及驾驶辅助技术领域，具体涉及一种交通路口的车辆自动变道辅助方法、系统及车辆。

背景技术

在驾车通过交通路口时，往往会存在需要排队等候红绿灯的现象。在实践中发现，部分驾驶员在排队时会分神(如玩手机)，导致前车起步时，后车不能快速起步跟进，车与车之间存在较大的空间浪费。此外，还存在部分新手司机出于安全起见，在等待红灯时将车停在距离前车比较远的位置，有时候与前车之间的距离甚至可以容纳一辆车。可见，由于种种原因，车道上都有可能存在空间浪费的现象。

空间浪费会导致车辆的通行效率减慢，从而引发缓行、堵车等现象。目前，主要靠驾驶员人工识别空间浪费的现象，并判断能否变道。然而，这种方式极其依赖驾驶员的经验。尤其是在车辆行驶至交通路口时，路面情况相对复杂。驾驶员在复杂的路况下难以判断是否能够变道，因此更加倾向于选择不变道，导致无法充分利用车道上被浪费的空间，降低了车辆的通行效率。

发明内容

本发明实施例公开了一种交通路口的车辆变道辅助方法及系统，能够控制车辆自动变道至存在空间浪费的车道，从而提高车辆的通行效率。

本发明实施例第一方面公开一种交通路口的车辆自动变道辅助方法，所述方法包括：

检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致；其中，所述存在空间浪费的相邻车道为存在足够插入所述车辆的容纳空间的相邻车道；

如果不一致，判断与所述当前车道相比，变道至所述存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地；

如果是，将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道；

控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

如果所述当前车道的行驶方向与所述存在空间浪费的相邻车道的行驶方向一致，执行所述将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致，包括：

根据电子导航地图提供的路面标识信息以及所述车辆的摄像头拍摄到的路面标识信息确定出所述当前车道的第一行驶方向以及所述存在空间浪费的相邻车道的第二行驶方向；

利用所述交通路口的道路V2I设备提供的路面标识信息对所述第一行驶方向以及所述第二行驶方向进行修正；

如果修正后的所述第一行驶方向与修正后的所述第二行驶方向不一致，判定所述当前车道的行驶方向与所述存在空间浪费的相邻车道的行驶方向不一致。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述判断与所述当前车道相比，变道至所述存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地，包括：

获取所述交通路口的V2I设备提供的所述当前车道的第一信号灯等待时间以及所述交通路口的V2I设备提供的所述存在空间浪费的相邻车道的第二信号灯等待时间；

获取在所述当前车道上行驶至目的地所需的第一行驶时间，以及变道至所述存在空间浪费的相邻车道后行驶至所述目的地所需的第二行驶时间；

根据所述第一信号灯等待时间和所述第一行驶时间确定所述车辆在所述当前车道上行驶至目的地的第一总用时，以及根据所述第二信号灯等待时间和所述第二行驶时间确定所述车辆在所述存在空间浪费的相邻车道上行驶至所述目的地的第二总用时；

如果所述第二总用时小于所述第一总用时，判定与所述当前车道相比，变道至所述存在空间浪费的相邻车道能够更快到达所述目的地。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取在所述当前车道上行驶至目的地所需的第一行驶时间，以及变道至所述存在空间浪费的相邻车道后行驶至所述目的地所需的第二行驶时间，包括：

根据所述当前车道的拥堵情况以及在所述当前车道上行驶至目的地的行驶路径计算在所述当前车道上行驶至目的地所需的第一行驶时间；

根据所述存在空间浪费的相邻车道的拥堵情况以及在所述存在空间浪费的相邻车道上行驶至目的地的行驶路径计算变道至所述存在空间浪费的相邻车道后行驶至所述目的地所需的第二行驶时间。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道之后，所述方法还包括：

判断所述当前车道是否满足变道条件；所述变道条件包括：行驶在所述当前车道上的、在所述车辆之前的本车道前方车辆与所述车辆的距离大于预设的第一距离阈值；和/或检测到所述本车道前方车辆不存在后溜的行为；

如果所述当前车道满足所述变道条件，执行所述控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出所述当前车道满足所述变道条件之后，以及在所述控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间之前，所述方法还包括：

检测行驶在所述目标车道上的、在所述车辆之后的目标车道后方车辆在预设的时长内是否存在起步前行的行为；如果否，执行所述控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间的步骤；

或者，检测行驶在所述目标车道上的、在所述车辆之后的目标车道后方车辆的行驶速度，并根据所述行驶速度预判在所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的过程中是否会和所述目标车道后方车辆发生碰撞；如果否，执行所述控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

在所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的过程中，如果检测到行驶在所述目标车道上的、在所述车辆之后的目标车道后方车辆与所述车辆的距离小于预设的第二距离阈值，终止所述车辆的变道行为，并控制所述车辆保持在所述当前车道上行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

在所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的过程中，检测是否有其他车辆从所述目标车道的相邻第二车道插入至所述目标车道的目标区域；所述相邻第二车道为与所述目标车道相邻且不同于所述当前车道的另一车道；所述目标区域位于所述目标车道后方车辆之前，并且包含所述车辆变道至所述目标车道时的行驶位置；

如果有，终止所述车辆的变道行为，并控制所述车辆保持在所述当前车道上行驶。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道之后，所述方法还包括：

判断分隔所述当前车道与所述目标车道的车道线是否指示允许从所述当前车道变道至所述目标车道；

如果是，执行所述控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道之后，所述方法还包括：

通过所述车辆的人机交互界面输出提示信息；所述提示信息用于提示用户确认是否进行变道；

如果用户针对所述提示信息输入的反馈信息指示确认进行变道，执行所述控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间之后，所述方法还包括：

当所述车辆在所述目标车道上行驶时，控制所述车辆与行驶在所述目标车道上的、在所述车辆之前的目标车道前方车辆保持预设的安全距离。

本发明实施例第二方面公开一种交通路口的车辆自动变道辅助系统，包括：

检测单元，用于检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致；其中，所述存在空间浪费的相邻车道为存在足够插入所述车辆的容纳空间的相邻车道；

判断单元，用于在所述检测单元判断出所述当前车道的行驶方向与所述存在空间浪费的相邻车道的行驶方向不一致时，判断与所述当前车道相比，变道至所述存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地；

确定单元，用于在所述判断单元判断出所述存在空间浪费的相邻车道能够更快到达目的地时，将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道；

控制单元，用于控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间。

本发明实施例第三方面公开另一种交通路口的车辆自动变道辅助系统，包括：

车辆、云端服务器以及安装在交通路口的道路V2I设备；

所述车辆，用于调用所述云端服务器存储的电子导航地图，以获得所述电子导航地图提供的路面标识信息；以及，接收所述道路V2I设备提供的路面标识信息；

以及，用于根据所述车辆的摄像头拍摄到的路面信息、所述电子导航地图提供的路面标识信息以及所述道路V2I设备提供的路面标识信息，检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致；其中，所述存在空间浪费的相邻车道为存在足够插入所述车辆的容纳空间的相邻车道；

所述道路V2I设备，还用于向所述车辆发送交通路口的交通信号灯等待时间；

所述车辆，还用于在判断出所述当前车道的行驶方向与所述存在空间浪费的相邻车道的行驶方向不一致时，根据所述道路V2I设备发送的交通信号灯等待时间判断与所述当前车道相比，变道至所述存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地；以及，在判断出变道至所述存在空间浪费的相邻车道能够更快到达目的地时，将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道，并控制车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间。

本发明实施例第四方面公开一种车辆，所述车辆包括如权利要求13所述的交通路口的车辆自动变道辅助系统。

本发明实施例第五方面公开一种车载计算机，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的任一项交通路口的车辆自动变道辅助方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项交通路口的车辆自动变道辅助方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

在检测到存在空间浪费的相邻车道时，如果车辆所在的当前车道与上述的相邻车道的行驶方向不一致，计算在哪条车道行驶可以更快到达目的地。如果在相邻车道上行驶可以更快到达目的地，控制车辆变道至相邻车道上行驶。可见，实施本发明实施例，可以在交通路口的多车道分别指示不同行驶方向的情况下，帮助用户决定是否变道，同时尽量避免变道导致增长行驶时间，既可以充分利用车道上的空间，提高交通路口车辆通行效率，还可以缩短车辆到达目的地的时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种车辆的传感器系统的示例图；

图2是本发明实施例公开的一种交通路口的车辆自动变道辅助方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种存在空间浪费的相邻车道的示例图；

图4是本发明实施例公开的一种交通路口的示例图；

图5是本发明实施例公开的另一种交通路口的车辆自动变道辅助方法的流程示意图；

图6是本发明实施例公开的一种多车道道路的示例图；

图7是本发明实施例公开的一种交通路口的车辆自动变道辅助系统的结构示意图；

图8是本发明实施例公开的另一种交通路口的车辆自动变道辅助系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种交通路口的车辆自动变道辅助方法、系统及车辆，能够控制车辆自动变道至存在空间浪费的车道，从而提高车辆的通行效率。

为了更好地说明本发明实施例公开的交通路口的车辆自动变道辅助方法、系统及车辆，首先对本发明实施例适用的一种车辆的传感器系统进行介绍。请一并参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种车辆的传感器系统的示例图。

如图1所示，该传感器系统包括由前置雷达17以及前置摄像头27组成的前向雷达和摄像头子系统；其中，前向雷达和摄像头子系统用于检测车辆正前方的前向区域，具体可以检测与车辆处于同一车道的本车道前方车辆，包括检测车辆与本车道前方车辆之间的距离、检测本车道前方车辆是否存在后溜行为等。

该传感器系统还包括：由右侧前角雷达10、右侧前角摄像头20、左侧前角雷达16以及右侧前角摄像头26组成的侧前雷达及摄像头子系统；其中，侧前雷达及摄像头子系统用于检测车辆侧前方的侧前区域，具体可以检测行驶在相邻车道上的、在车辆之前的相邻车道前方车辆，从而帮助判断相邻车道上是否存在空间浪费的现象；

该传感器系统还包括：由右侧后角雷达12、右侧后角摄像头22、左侧后角雷达14、右侧后叫摄像头24组成的侧后雷达及摄像头子系统；其中，侧后雷达及摄像头子系统用于检测车辆侧后方的侧后区域，具体可以检测行驶在相邻车道上的、在车辆之后的相邻车道后方车辆，从而帮助获取相邻车道后方车辆的运动信息以及行驶意图信息，以提供盲区检测(Blind Spot Detection，BSD)以及车辆快速接近预警(Close Vehicle Warning，CVW)功能。BSD盲区检测可以在检测到倒后镜后方等驾驶员视觉盲区中有其他车辆进入时进行预警，CVW功能可以在检测到后方车辆快速接近，存在碰撞可能时进行与预警；

该传感器系统还包括：由右侧方侧雷达11、右侧方侧摄像头21、左侧方侧雷达15、左侧方侧摄像头25组成的正侧方雷达及摄像头子系统；其中，正侧方雷达及摄像头子系统用于检测车辆正侧方的正侧区域，具体可以检测相邻车道的车辆行驶意图，并对侧前雷达及摄像头子系统以及侧后雷达及摄像头子系统的检测结果进行补充；

该传感器系统还包括：由正后方雷达13、正后方摄像头23组成的正后方雷达及摄像头子系统；其中，正后方雷达及摄像头子系统用于检测车辆正后方的正后区域，具体可以检测与车辆处于同一车道的本车道后方车辆。

图1所示的车辆的传感器系统使得车辆可以对周边环境进行检测，从而可以判断出相邻车道是否存在空间浪费。以下内容对本发明实施例公开的交通路口的车辆自动变道辅助方法、系统及车辆分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种交通路口的车辆自动变道辅助方法的流程示意图。其中，图2所示的交通路口的车辆自动变道辅助方法适用于自动变道辅助系统，该自动变道辅助系统可以运行于车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)、车载计算机等车载电子设备或装置，本发明实施例不做限定。如图2所示，该交通路口的车辆自动变道辅助方法可以包括以下步骤：

201、自动变道辅助系统检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致；如果否，执行步骤202；如果是，直接执行步骤203。

在本发明实施例中，存在空间浪费的相邻车道为存在足够插入车辆的容纳空间的相邻车道。请一并参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种存在空间浪费的相邻车道的示例图。

在交通路口车辆存在分流的情况，不同车道可能对应不同的行驶方向。请一并参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种交通路口的示例图。如图4所示，交通路口中可能存在至少以下几种车道：直行车道、左转车道、右转车道以及掉头车道。如图4所示，假设车辆自车行驶在直行车道，存在空间浪费的相邻车道为左侧的直行车道，变道前后车辆的行驶方向一致，那么直行步骤203以触发车辆变道；假设自车行驶在直行车道，存在空间浪费的相邻车道为右侧的右转车道，在遵循交通规则的情况下变道前后车辆的行驶方向不一致，那么先执行下述的步骤202，以判断是否变道。

此外，作为一种可选的实施方式，车辆可以识别安装在车辆上的摄像头拍摄到的路面标识信息，从而识别出当前车道的行驶方向以及存在空间浪费的相邻车道的行驶方向；

可选的，车辆内也可以搭载有电子导航地图，电子导航地图可以为自动变道辅助系统提供各个车道的路面标识信息，以使车辆可以确定出各车道的行驶方向。

更进一步可选的，安装在交通路口附近的道路V2I设备(V2I，Vehicle toInfrastructure，车-道路基础设施)可以与行驶在道路上的各台车辆建立车联网通信连接。通过车联网，道路V2I设备可以向车辆发送各个车道的路面标识信息，以使车辆可以确定出各车道的行驶方向。

202、自动变道辅助系统判断与当前车道相比，变道至存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地；如果是，执行步骤203；如果否，执行步骤205。

在本发明实施例中，如果存在空间浪费的相邻车道的行驶方向与当前车道的行驶方向不一致，变道后可能会改变车辆原有的行驶路径，车辆需要按照新的行驶路径行驶。

作为一种可选的实施方式，可以将按照原有的行驶路径进行行驶时车辆到达目的地的用时以及将按照新的行驶路径进行行驶时车辆到达目的地的用时进行对比；如果按照新的行驶路径行驶所需的用时更短，变道至存在空间浪费的相邻车道可以更快到达目的地，因此执行步骤203触发车辆变道；如果按照新的行驶路径行驶并不能更快到达目的地，车辆没有必要执行变道操作，因此执行步骤204使得车辆继续保持在当前车道上行驶。

203、自动变道辅助系统将存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道。

204、自动变道辅助系统控制车辆从当前车道变道至目标车道的容纳空间中。

在本发明实施例中，可以理解的是，车辆从当前车道变道指目标车辆时，应当插入至足够容纳车辆的容纳空间中，以降低变道可能导致的车辆碰撞风险。

205、自动变道辅助系统控制车辆保持在当前车道上行驶。

可见，在图2所描述的方法中，自动变道辅助系统可以在交通路口的多车道分别指示不同行驶方向的情况下，帮助用户决定是否变道，同时尽量避免变道导致增长行驶时间，既可以充分利用车道上的空间，提高交通路口车辆通行效率，还可以缩短车辆到达目的地的时间。

实施例二

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种交通路口的车辆自动变道辅助方法的流程示意图。如图5所示，该交通路口的车辆自动变道辅助方法可以包括以下步骤：

501、自动变道辅助系统检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致；如果否，执行步骤502；如果是，直接执行步骤503。

在本发明实施例中，自动变道辅助系统可以融合电子导航地图、摄像头以及道路V2I设备提供的信息来判断当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的存在方向是否一致。具体的，步骤501的具体实施方式可以包括以下步骤：

5011、自动变道辅助系统根据电子导航地图提供的路面标识信息以及车辆的摄像头拍摄到的路面标识信息确定出当前车道的第一行驶方向以及存在空间浪费的相邻车道的第二行驶方向；

5012、自动变道辅助系统利用所述交通路口的道路V2I设备提供的路面标识信息对第一行驶方向以及第二行驶方向进行修正；

5013、自动变道辅助系统对修正后的第一行驶方向和修正后的第二行驶方向进行对比，如果修正后的所第一行驶方向与修正后的第二行驶方不一致，判定当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向不一致。

电子导航地图以及道路V2I设备有可能由于数据更新不及时等原因导致提供错误的路面标识信息，摄像头有可能由于无法拍摄到路面标识、图像识别算法精度较低等原因导致提供错误的路面标识，而通过融合电子导航地图、摄像头以及道路V2I设备提供的信息，使得电子导航地图、摄像头、道路V2I设备可以互为冗余备份，自动变道辅助系统不使用单一的数据来源，可以提高对各车道行驶方向的识别准确度，提高系统可靠性。

502、自动变道辅助系统判断与当前车道相比，变道至存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地；如果是，执行步骤503；如果否，执行步骤50X。

在本发明实施例中，道路V2I设备除了可以向车辆提供各个车道的路面标识信息，还可以向车辆提供交通路口中交通信号灯(如红绿灯)的信息。请一并参阅图4，图4中道路V2I设备01可以向车辆提供路面标识信息，道路V2I设备02可以向车辆提供交通信号灯信息。

作为一种可选的实施方式，在判断变道至存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地时，除了可以考虑在不同车道上行驶时可能的行驶路径的不同，还可以考虑在各个车道上等待交通信号灯的时间。具体的，步骤502的具体实施方式可以包括以下步骤：

5021、自动变道辅助系统获取交通路口的V2I设备提供的当前车道的第一信号灯等待时间以及上述的V2I设备提供的存在空间浪费的相邻车道的第二信号灯等待时间；

可以理解的是，在部分存在多车道且各个车道对应的行驶方向不同的交通路口，一般会按照行驶方向分批放行。因此，不同的车道可能对应不同的交通信号灯，从而导致车辆需要等待的时间也不同。上述的第一信号灯等待时间指当前车道对应的交通信号灯从当前时刻到跳转至放行状态(如绿灯)的时刻所经过的时间；上述的第二信号灯等待时间指存在空间浪费的相邻车道对应的交通信号灯从当前时刻到跳转至放行状态的时刻所经过的时间。

举例来说，如果当前车道与存在空间浪费的相邻车道都是直行车道，当前时刻直行信号灯的状态为放行状态，那么第一信号灯等待时间与第二信号灯等待时间均可以为0s；如果当前车道为直行车道，当前时刻直行信号灯的状态为禁行状态，还需t1s可变换至放行状态，那么第一信号灯等待时间为t1s；如果存在空间浪费的相邻车道为左转车道，左转信号灯的状态为放行状态，那么第二信号灯等待时间可以为0s；

5022、自动变道辅助系统获取在当前车道上行驶至目的地所需的第一行驶时间，以及变道至存在空间浪费的相邻车道后行驶至目的地所需的第二行驶时间；

在本发明实施例中，自动变道辅助系统可以综合考虑各个车道的拥堵情况以及变道前后不同的行驶路径的行驶路程来确定行驶至目的地所需的行驶时间。具体的，步骤5022的具体实施方式可以包括以下步骤：

S1、自动变道辅助系统根据当前车道的拥堵情况以及在当前车道上行驶至目的地的行驶路径计算在当前车道上行驶至目的地所需的第一行驶时间；

S2、自动变道辅助系统根据存在空间浪费的相邻车道的拥堵情况以及在存在空间浪费的相邻车道上行驶至目的地的行驶路径计算变道至存在空间浪费的相邻车道后行驶至目的地所需的第二行驶时间。

5023、自动变道辅助系统根据第一信号灯等待时间和第一行驶时间确定车辆在当前车道上行驶至目的地的第一总用时，以及根据第二信号灯等待时间和第二行驶时间确定车辆在所述存在空间浪费的相邻车道上行驶至目的地的第二总用时；

5024、自动变道辅助系统对比第一总用时和第二总用时，如果第二总用时小于第一总用时，判定与当前车道相比，变道至存在空间浪费的相邻车道能够更快到达目的地。

也就是说，在本发明实施例中，在计算车辆到达目的地所需的时间时，可以综合考虑不同行驶路径的路程、不同车道需要等待交通信号灯的时间以及不同车道的拥堵情况，使得计算出的时间更加接近于车辆实际行驶时所需的时间，从而可以更准确地判断出存在空间浪费的相邻车道是否为更优的车道。

503、自动变道辅助系统将存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道。

504、自动变道辅助系统判断是否能够从当前车道变换至目标车道；如果是，执行步骤505；如果否，执行步骤508。

在本发明实施例中，自动变道辅助系统判断是否能够从当前车道变换至目标车道的条件可以包括但不限于：

1)判断分隔当前车道与所述目标车道的车道线是否指示允许从当前车道变道至目标车道；比如说，车道线为虚线时，指示允许从当前车道变道至目标车道；

2)判断当前车道是否满足变道条件；其中，变道条件可以包括但不限于：行驶在当前车道上的、在车辆之前的本车道前方车辆与车辆的距离大于预设的第一距离阈值；和/或检测到本车道前方车辆不存在后溜的行为；

3)检测行驶在所述目标车道上的、在所述车辆之后的目标车道后方车辆在预设的时长内是否存在起步前行的行为；

其中，作为一种可选的实施方式，车辆与行驶在车辆周边的其他车辆之间可以建立车对车通信(Vehicle to Vehicle，V2V)。基于V2V通信网络，在道路上行驶的各台车辆可以互相分享行驶信息，比如向其他车辆发送自车当前的行驶速度或者接收其他车辆发送的起步或者停车通知等。因此，车辆可以接收目标车道后方车辆发送的起步通知；可选的，起步通知中可以包括目标车道后方车辆执行起步操作的时间以及起步速度等信息；根据起步通知，车辆可以判断目标车道后方车辆在预设的时长内是否存在起步前行的行为。此外，可以假设目标车道后方车辆在预设时长之后起步不会与自车发生碰撞，因此上述的预设时长可以根据当前时刻目标车道后方车辆与自车之间的距离确定。

4)检测行驶在目标车道上的、在车辆之后的目标车道后方车辆的行驶速度，并根据行驶速度预判在车辆从当前车道变道至目标车道的过程中是否会和目标车道后方车辆发生碰撞。

具体的，基于当前时刻车辆的行驶速度、目标车道后方车辆的行驶速度、以及当前时刻车辆与目标车道后方车辆之间的距离，可以判断出车辆与目标车道后方车辆是否会发生碰撞。其中，目标车道后方车辆的行驶速度可以根据车辆的侧后方雷达及摄像头子系统检测得到，也可以由目标车道后方车辆通过V2V通信发送给车辆。

基于条件1)判断出车道线指示允许变道，基于条件2)判断出当前车道是否满足变道条件，基于条件3)判断出目标车道后方车辆在预设的时长内不存在起步前行的行为，基于条件4)判断出变道过程中不会和目标车道后方车辆发生碰撞，那么可以继续执行步骤506，以使车辆变道。

可以理解的是，自动变道辅助系统可以判断上述的条件1)～条件4)中的部分或者全部条件，判断的条件越多，变道安全性越高。

此外，如果判断上述的条件2)、条件3)和/或条件4)，作为一种可选的实施方式，自动变道辅助系统可以先判断条件2)，在判断出车道线指示允许变道时，控制车辆开启与变道转向对应的转向灯，并判断上述的条件3)和/或条件4)。

505、自动变道系统通过车辆的人机交互界面输出提示信息，并接收用户针对提示信息输入的反馈信息。

在本发明实施例中，车辆的人机交互界面可以是车载大屏设备的交互界面，或者是车载智能个人助手的交互界面等。提示信息用于提示用户确认是否进行变道。提示信息可以通过文字、语音、影像等方式输出，相应地，用户也可以通过语音、按键、手写输入、键盘输入、手势等方式输入反馈信息，本发明实施例不做限定。

506、自动变道系统识别上述的反馈信息是否指示确认进行变道；如果是，执行步骤507；如果否，执行步骤508。

在本发明实施例中，自动变道系统在判断出可以进行变道时输出提示信息以供用户确认，最终以用户的决定为准。可选的，在另一些可能的实施例中，自动变道系统也可以不执行步骤506～步骤507，在判断出可以进行变道时直接执行步骤508以控制车辆变道。

507、自动变道辅助系统控制车辆从当前车道变道至目标车道的容纳空间中，并执行步骤509。

在本发明实施例中，在控制车辆变道的过程中还可以执行以下操作：

如果检测到行驶在目标车道上的、在车辆之后的目标车道后方车辆与车辆的距离小于预设的第二距离阈值，终止车辆的变道行为，并控制车辆保持在当前车道上行驶。其中，第二距离阈值可以根据正常行车时车辆间的安全距离设置。如目标车道后方车辆与自车的距离小于第二距离阈值，可能发生碰撞事故，因此终止变道行为，以提高行车安全。

或者，检测是否有其他车辆从目标车道的相邻第二车道插入至目标车道的目标区域；如果有，终止车辆的变道行为，并控制车辆保持在当前车道上行驶。

其中，相邻第二车道为与目标车道相邻且不同于当前车道的另一车道；目标区域位于目标车道后方车辆之前，并且包含车辆变道至目标车道时的行驶位置。请一并参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种多车道道路的示例图。如图6所示，为减少碰撞事故的发生，在检测到相邻第二车道上存在车辆插入目标位置时，终止变道行为，以提高行车安全。

可以理解的是，终止车辆的变道行为具体可以包括：将车辆转向当前车道内行驶，并熄灭已开启的转向灯。

作为一种可选的实施方式，如果检测到有其他车辆从目标车道的相邻第二车道插入至目标车道的目标区域，并且在终止车辆的变道行为，控制车辆保持在当前车道上行驶之后，还可以执行以下步骤：

检测从相邻第二车道插入至上述的目标区域的其他车辆是否已驶过车辆侧方的区域；如果是，再次检测相邻车道上是否存在空间浪费，并且在检测到相邻车道上存在空间浪费时，执行步骤501。

508、自动变道辅助系统控制车辆保持在当前车道上行驶。

509、当车辆在所述目标车道上行驶时，自动变道辅助系统控制车辆与行驶在目标车道上的、在车辆之前的目标车道前方车辆保持预设的安全距离。

在本发明实施例中，变道完成之后控制车辆保持一定的车距(即安全距离)行驶，进一步提高行车安全，并减少驾驶员的驾驶疲劳。

可见，在图5所描述的方法中，自动变道辅助系统可以减少车道上空间浪费的情况发生，提高车辆通行效率；还可以帮助用户在遵循交通规则的前提下判断是否进行变道，以减少压实现变道等违规行为。此外，可以为用户选择最优的车道，以缩短到达目的地的时间。进一步的，融合电子导航地图、摄像头以及道路V2I设备提供的信息可以提高对各车道行驶方向的识别准确度，提高系统可靠性；结合行驶路径的路程、各车道的拥堵情况以及各车道的交通信号灯等待时间，可以更准确地判断出存在空间浪费的相邻车道是否为更优的车道。更进一步的，在判断出需要变道之后，以及在实际执行变道之前，通过多种条件判断是否能够变道，可以提高变道安全性；在变道的过程中，如果检测到可能发生碰撞事故，则终止变道行为，进一步提高行车安全。在变道完成之后，控制车辆保持一定的车距行驶，可以减少驾驶员的驾驶疲劳。

实施例三

请一并参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种交通路口的车辆自动变道辅助系统的结构示意图。如图7所示，该车辆自动变道辅助系统可以包括：

检测单元701，用于检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致；其中，存在空间浪费的相邻车道为存在足够插入车辆的容纳空间的相邻车道；

判断单元702，用于在检测单元701判断出当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向不一致时，判断与所述当前车道相比，变道至存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地；

确定单元703，用于在判断单元702判断出存在空间浪费的相邻车道能够更快到达目的地时，将存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道；

控制单元704，用于控制车辆从当前车道变道至目标车道。

此外，可选的，上述的确定单元703，也可以用于在检测单元701判断出当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向一致时，将存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道；

可以理解的是，上述的控制单元704，还可以用于在判断单元702判断出存在空间浪费的相邻车道不能够更快到达目的地时，控制车辆保持在当前车道内行驶。

作为一种可选的实施方式，检测单元701具体用于：根据电子导航地图提供的路面标识信息以及车辆的摄像头拍摄到的路面标识信息确定出当前车道的第一行驶方向以及存在空间浪费的相邻车道的第二行驶方向；利用交通路口的道路V2I设备提供的路面标识信息对第一行驶方向以及第二行驶方向进行修正；如果修正后的第一行驶方向与修正后的第二行驶方向不一致，判定当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向不一致。

作为另一种可选的实施方式，确定单元703具体可以用于：

1、获取交通路口的V2I设备提供的当前车道的第一信号灯等待时间以及交通路口的V2I设备提供的存在空间浪费的相邻车道的第二信号灯等待时间；

2、获取在当前车道上行驶至目的地所需的第一行驶时间，以及变道至存在空间浪费的相邻车道后行驶至目的地所需的第二行驶时间；

3、根据第一信号灯等待时间和第一行驶时间确定车辆在当前车道上行驶至目的地的第一总用时，以及根据第二信号灯等待时间和第二行驶时间确定车辆在存在空间浪费的相邻车道上行驶至目的地的第二总用时；

4、如果第二总用时小于所述第一总用时，判定与当前车道相比，变道至存在空间浪费的相邻车道能够更快所述目的地。

其中，可选的，确定单元703获取在当前车道上行驶至目的地所需的第一行驶时间，以及变道至存在空间浪费的相邻车道后行驶至目的地所需的第二行驶时间的方式具体可以为：

根据当前车道的拥堵情况以及在当前车道上行驶至目的地的行驶路径计算在当前车道上行驶至目的地所需的第一行驶时间；

根据存在空间浪费的相邻车道的拥堵情况以及在存在空间浪费的相邻车道上行驶至目的地的行驶路径计算变道至存在空间浪费的相邻车道后行驶至所述目的地所需的第二行驶时间。

也就是说，考虑车道的拥堵情况以及行驶至目的地的行驶路径的路程。

作为另一种可选的实施方式，上述的控制单元704在确定单元703确定出目标车道之后，以及在执行控制车辆从当前车道变道至目标车道的操作之前，还可以用于执行以下操作中的一种或多种：

1、判断分隔当前车道与所述目标车道的车道线是否指示允许从当前车道变道至目标车道；

2、判断当前车道是否满足变道条件；变道条件包括：行驶在当前车道上的、在车辆之前的本车道前方车辆与车辆的距离大于预设的第一距离阈值；和/或检测到本车道前方车辆不存在后溜的行为；

3、检测行驶在目标车道上的、在车辆之后的目标车道后方车辆在预设的时长内是否存在起步前行的行为；

4、检测行驶在目标车道上的、在车辆之后的目标车道后方车辆的行驶速度，并根据行驶速度预判在车辆从当前车道变道述目标车道的过程中是否会和目标车道后方车辆发生碰撞；

5、通过车辆的人机交互界面输出提示信息，并检测用户针对该提示信息输入的反馈信息指是否示确认进行变道；其中，该提示信息用于提示用户确认是否进行变道；

如果上述的操作1、操作2或操作5的判定结果为是时，或者，上述的操作3或操作4的判定结果为否时，控制单元704可以触发执行控制车辆从当前车道变道至目标车道的操作。

进一步可选的，控制单元704在控制车辆从当前车道变道至目标车道的过程中，还可以用于检测目标车道后方车辆与车辆的距离是否小于预设的第二距离阈值；和/或用于检测是否有其他车辆从目标车道的相邻第二车道插入至目标车道的目标区域；

以及，还可以用于在检测到目标车道后方车辆与车辆的距离小于预设的第二距离阈值时，和/或在检测到有其他车辆从目标车道的相邻第二车道插入至目标车道的目标区域时，终止车辆的变道行为，并控制车辆保持在当前车道上行驶。

更近一步可选的，控制单元704在车辆变道完成，在目标车道上行驶时，控制车辆与行驶在目标车道上的、在车辆之前的目标车道前方车辆保持预设的安全距离。

综上所述，实施如图7所示的交通路口的车辆自动变道辅助系统，可以减少车道上空间浪费的情况发生，提高车辆的通行效率；还可以帮助用户在遵循交通规则的前提下判断是否进行变道，以减少压实现变道等违规行为；还可以为用户选择最优的车道，以缩短到达目的地的时间。此外，实施如图7所示的交通路口的车辆自动变道辅助系统，既可以由用户最终确认是否执行变道操作，也可以不经用户确认直接执行变道操作。变道之前，通过多种条件判断是否能够变道，以提高变道安全性；在变道的过程中，如果检测到可能发生碰撞事故，则终止变道行为，进一步提高行车安全。在变道完成之后，控制车辆保持一定的车距行驶，可以减少驾驶员的驾驶疲劳。

实施例四

请一并参阅8，图8是本发明实施例公开的另一种交通路口的车辆自动变道辅助系统的结构示意图。如图8所示，该车辆自动变道辅助系统可以包括：

车辆801、云端服务器802、道路V2I设备803；车辆801与云端服务器802之间可以通过5G、4G等移动通信网络进行通信连接，或者通过Wi-Fi等无线通信网络进行连接；道路V2I设备803与车辆之间可以通过车联网进行通信连接。

其中，车辆801中可以包括车辆电子稳定性系统(Electronic StabilityProgram，ESP)、方向盘转角传感器(Steering Angle Sensor，SAS)、整车控制器(VehicleControl Unit，VCU)或者发动机控制系统(Engine Management System，EMS)或者变速箱控制系统(Transmission Control Unit，TCU)、电子助力转向系统(Electronic PowerSteering，EPS)、电子控制单元ECU以及如图1所示的传感器系统。ECU接收图1所示的传感器系统采集到的数据，以检测出车辆与周边车辆之间的距离、速度等运动信息；上述的ESP、SAS、VCU、TCU、EPS等系统或装置可以用于车辆的运动控制，使得车辆可以实现变道操作。

云端服务器802可以用于存储电子导航地图，优选的，该电子导航地图可以为自动驾驶级别的高精度地图。车辆801在行驶过程中可以向云端服务器802请求调用电子导航地图，电子导航地图可以为车辆801提供驾驶导航、交通路口位置、车道的路面标识、限速标识等于行车相关的信息；

道路V2I设备803可以安装在交通路口，存储有道路V2I设备803所在的交通路口的路面标识信息、交通信号灯信息等；车辆801可以接收道路V2I设备803发送的路面标识信息以及交通信号灯信息；

车辆801，具体可以根据云端服务器802存储的电子导航地图的路面标识信息、图1所示的传感器系统中的摄像头拍摄到的路面标识信息以及道路V2I设备803提供的路面标识信息检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致；

以及，在行驶方向不一致时，根据道路V2I设备803提供的交通信号灯等待时间判断与当前车道相比，变道至存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地；

以及，在行驶方向一致时，将存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道；或者，在行驶方向不一致并且判断出变道至存在空间浪费的相邻车道能够更快到达目的地时，将存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道；

以及，控制车辆从当前车道变道至目标车道的容纳空间；目标车道的容纳空间为足够插入车辆的容纳空间。

本发明实施例公开一种车辆，包括如图7所示的交通路口的车辆自动变道辅助系统。

本发明实施例还公开的一种车载计算机，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与存储器耦合的处理器；

其中，处理器调用存储器中存储的可执行程序代码，执行图2或图5所示的任一种交通路口的车辆自动变道辅助方法。

本发明实施例公开还一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图2或图5所示的任一种交通路口的车辆自动变道辅助方法。

本发明实施例公开还一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图2或图5所示的任一种交通路口的车辆自动变道辅助方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种交通路口的车辆自动变道辅助方法、系统及车辆进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (13)

1.一种交通路口的车辆自动变道辅助方法，其特征在于，所述方法包括：

检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致；其中，所述存在空间浪费的相邻车道为存在足够插入所述车辆的容纳空间的相邻车道；

如果不一致，判断与所述当前车道相比，变道至所述存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地；

如果是，将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道；

控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述当前车道的行驶方向与所述存在空间浪费的相邻车道的行驶方向一致，执行所述将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致，包括：

根据电子导航地图提供的路面标识信息以及所述车辆的摄像头拍摄到的路面标识信息确定出所述当前车道的第一行驶方向以及所述存在空间浪费的相邻车道的第二行驶方向；

利用所述交通路口的道路V2I设备提供的路面标识信息对所述第一行驶方向以及所述第二行驶方向进行修正；

如果修正后的所述第一行驶方向与修正后的所述第二行驶方向不一致，判定所述当前车道的行驶方向与所述存在空间浪费的相邻车道的行驶方向不一致。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断与所述当前车道相比，变道至所述存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地，包括：

获取所述交通路口的V2I设备提供的所述当前车道的第一信号灯等待时间以及所述交通路口的V2I设备提供的所述存在空间浪费的相邻车道的第二信号灯等待时间；

获取在所述当前车道上行驶至目的地所需的第一行驶时间，以及变道至所述存在空间浪费的相邻车道后行驶至所述目的地所需的第二行驶时间；

根据所述第一信号灯等待时间和所述第一行驶时间确定所述车辆在所述当前车道上行驶至目的地的第一总用时，以及根据所述第二信号灯等待时间和所述第二行驶时间确定所述车辆在所述存在空间浪费的相邻车道上行驶至所述目的地的第二总用时；

如果所述第二总用时小于所述第一总用时，判定与所述当前车道相比，变道至所述存在空间浪费的相邻车道能够更快到达所述目的地。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取在所述当前车道上行驶至目的地所需的第一行驶时间，以及变道至所述存在空间浪费的相邻车道后行驶至所述目的地所需的第二行驶时间，包括：

根据所述当前车道的拥堵情况以及在所述当前车道上行驶至目的地的行驶路径计算在所述当前车道上行驶至目的地所需的第一行驶时间；

根据所述存在空间浪费的相邻车道的拥堵情况以及在所述存在空间浪费的相邻车道上行驶至目的地的行驶路径计算变道至所述存在空间浪费的相邻车道后行驶至所述目的地所需的第二行驶时间。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道之后，所述方法还包括：

判断所述当前车道是否满足变道条件；所述变道条件包括：行驶在所述当前车道上的、在所述车辆之前的本车道前方车辆与所述车辆的距离大于预设的第一距离阈值；和/或检测到所述本车道前方车辆不存在后溜的行为；

如果所述当前车道满足所述变道条件，执行所述控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间的步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在判断出所述当前车道满足所述变道条件之后，以及在所述控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间之前，所述方法还包括：

检测行驶在所述目标车道上的、在所述车辆之后的目标车道后方车辆在预设的时长内是否存在起步前行的行为；如果否，执行所述控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间的步骤；

或者，检测行驶在所述目标车道上的、在所述车辆之后的目标车道后方车辆的行驶速度，并根据所述行驶速度预判在所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的过程中是否会和所述目标车道后方车辆发生碰撞；如果否，执行所述控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间的步骤。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道之后，所述方法还包括：

通过所述车辆的人机交互界面输出提示信息；所述提示信息用于提示用户确认是否进行变道；

如果用户针对所述提示信息输入的反馈信息指示确认进行变道，执行所述控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间的步骤。

9.一种交通路口的车辆自动变道辅助系统，其特征在于，包括：

检测单元，用于检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致；其中，所述存在空间浪费的相邻车道为存在足够插入所述车辆的容纳空间的相邻车道；

判断单元，用于在所述检测单元判断出所述当前车道的行驶方向与所述存在空间浪费的相邻车道的行驶方向不一致时，判断与所述当前车道相比，变道至所述存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地；

确定单元，用于在所述判断单元判断出所述存在空间浪费的相邻车道能够更快到达目的地时，将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道；

控制单元，用于控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间。

10.一种交通路口的车辆自动变道辅助系统，其特征在于，包括：车辆、云端服务器以及安装在交通路口的道路V2I设备；

所述车辆，用于调用所述云端服务器存储的电子导航地图，以获得所述电子导航地图提供的路面标识信息；以及，接收所述道路V2I设备提供的路面标识信息；

以及，用于根据所述车辆的摄像头拍摄到的路面信息、所述电子导航地图提供的路面标识信息以及所述道路V2I设备提供的路面标识信息，检测车辆所在的当前车道的行驶方向与存在空间浪费的相邻车道的行驶方向是否一致；其中，所述存在空间浪费的相邻车道为存在足够插入所述车辆的容纳空间的相邻车道；

所述道路V2I设备，还用于向所述车辆发送交通路口的交通信号灯等待时间；

所述车辆，还用于在判断出所述当前车道的行驶方向与所述存在空间浪费的相邻车道的行驶方向不一致时，根据所述道路V2I设备发送的交通信号灯等待时间判断与所述当前车道相比，变道至所述存在空间浪费的相邻车道是否能够更快到达目的地；以及，在判断出变道至所述存在空间浪费的相邻车道能够更快到达目的地时，将所述存在空间浪费的相邻车道确定为将要变道的目标车道，并控制车辆从所述当前车道变道至所述目标车道的所述容纳空间。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的交通路口的车辆自动变道辅助系统。

12.一种车载计算机，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1～8任一项所述的交通路口的车辆自动变道辅助方法。

13.一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1～8任一项所述的交通路口的车辆自动变道辅助方法。