CN111694362A - 行驶路径规划方法及装置、存储介质、电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例是关于一种行驶路径规划方法及装置、存储介质、电子设备，涉及无人配送车技术领域，该方法包括：在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。本发明实施例提高了无人配送车的配送效率。

Description

行驶路径规划方法及装置、存储介质、电子设备

技术领域

本发明实施例涉及无人配送车技术领域，具体而言，涉及一种行驶路径规划方法、行驶路径规划装置、计算机可读存储介质以及电子设备。

背景技术

在现有技术中，无人机动车在行驶过程中的变道策略是基于多条指引线的策略进行的。具体的，可以通过变换指引线，实现自动驾驶汽车的车道变更。

但是，无人配送车与无人机动车存在如下差别：无人配送车需要行驶在非机动车道，当路边停车时，无人配送车无法继续沿着原来道路靠右行驶，需要进行绕行前方的障碍物，此时会出现借道绕行的问题。

但是，上述方案存在如下缺陷：由于无人配送车在绕行过程中未考虑借用相邻可通行车道，导致无人配送车无法在本车道绕行前方临时停放的障碍物，出现长时间停顿的情况，进而降低了无人配送车的配送效率。

因此，需要提供一种新的行驶路径规划方法及装置。

需要说明的是，在上述背景技术部分发明的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明的目的在于提供一种行驶路径规划方法、行驶路径规划装置、计算机可读存储介质以及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的无人配送车的配送效率较低的问题。

根据本公开的一个方面，提供一种行驶路径规划方法，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，所述行驶路径规划方法包括：

在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；

在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；

控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。

在本公开的一种示例性实施例中，所述预设占用条件包括：所述相邻车道的行驶方向与所述当前车道的行驶方向一致，且所述当前车道与所述相邻车道之间的边界属于可跨越边界。

在本公开的一种示例性实施例中，所述行驶路径规划方法还包括：

计算所述无人配送车绕开所述障碍物，需要在所述相邻车道上行驶的行驶距离，并根据所述行驶距离以及额定行驶速度计算所需要的行驶时间；

其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划包括：

在确定所述行驶时间内，所述相邻车道上不存在与所述无人配送车具有互相阻碍关系的其他车辆需要通过时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。

在本公开的一种示例性实施例中，所述行驶路径规划方法还包括：

根据所述行驶距离、所述行驶时间以及所述无人配送车的体积计算所述无人配送车在所述相邻车道上的目标行驶区域；

其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划还包括：

在确定所述目标行驶区域为可行驶区域时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。

在本公开的一种示例性实施例中，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件包括：

判断所述无人配送车是否处于第一特定状态；其中，所述第一特定状态包括所述障碍物与所述当前车道之间的剩余宽度小于所述无人配送车所需的目标宽度，和/或所述无人配送车处于绕行状态，和/或无人配送车处于被阻挡状态，且所述当前车道上所属的交通指示灯处于通行状态；

在判断所述无人车处于第一特定状态时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件。

在本公开的一种示例性实施例中，在检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件之前，所述行驶路径规划方法还包括：

获取高精度地图，并根据所述无人配送车的位置计算所述当前车道在所述高精度地图中的位置；

根据所述当前车道在所述高精度地图中的位置，确定与所述当前车道对应的相邻车道。

在本公开的一种示例性实施例中，所述行驶路径规划方法还包括：

基于所述无人配送车上的感知设备，对所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域是否存在障碍物进行检测；

其中，所述感知设备包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达中的至少一种。

根据本公开的一个方面，提供一种行驶路径规划装置，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，所述行驶路径规划装置包括：

第一计算模块，用于在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；

行驶路径规划模块，用于在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；

行驶控制模块，用于控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。

根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的行驶路径规划方法。

根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的行驶路径规划方法。

本发明实施例提供的一种行驶路径规划方法，一方面，在检测到无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；然后在确定相邻车道满足预设占用条件时，基于相邻车道对无人配送车的目标行驶路径进行规划；最后控制无人配送车基于目标行驶路径进行行驶，以使得无人配送车绕开障碍物继续行驶，解决了现有技术中由于无人配送车在绕行过程中未考虑借用相邻可通行车道，导致无人配送车无法在本车道绕行前方临时停放的障碍物，出现长时间停顿的情况，进而降低了无人配送车的配送效率的问题。提高了无人配送车的配送效率；另一方面，也可以避免由于在绕行过程中未考虑相邻车道的可通行性和安全性导致绕行过程中发生危险的问题；再一方面，在对目标行驶路径的规划过程中，综合考虑了障碍物、当前车道以及相邻车道，进而保证了该目标行驶路径的可通行性，提高了目标行驶路径的精确度，进而进一步的提高了无人配送车在行驶过程中的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出根据本发明示例实施例的一种行驶路径规划方法的流程图。

图2示意性示出根据本发明示例实施例的一种行驶路径规划方法的应用场景图。

图3示意性示出根据本发明示例实施例的另一种行驶路径规划方法的应用场景图。

图4示意性示出根据本发明示例实施例的一种判断所述无人配送车是否处于第一特定状态的方法流程图。

图5示意性示出根据本发明示例实施例的另一种一种行驶路径规划方法的流程图。

图6示意性示出根据本发明示例实施例的另一种一种行驶路径规划方法的流程图。

图7示意性示出根据本发明示例实施例的一种行驶路径规划装置的框图。

图8示意性示出根据本发明示例实施例的一种用于实现上述行驶路径规划方法的电子设备。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本发明的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

本示例实施方式中首先提供了一种行驶路径规划方法，可以应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，该行驶路径与正常行驶路径的区别为，其可以绕开障碍物往前行驶；当然，当绕开障碍物以后，该无人配送车又会行驶到正常路径上继续行驶。进一步的，该方法可以运行于服务器、服务器集群或云服务器等；当然，本领域技术人员也可以根据需求在其他平台运行本发明的方法，本示例性实施例中对此不做特殊限定。参考图1所示，该行驶路径规划方法可以包括以下步骤：

步骤S110.在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；

步骤S120.在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；

步骤S130.控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。

上述行驶路径规划方法中，一方面，在检测到无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；然后在确定相邻车道满足预设占用条件时，基于障碍物与当前车道的边界之间的当前宽度以及相邻车道对无人配送车的目标行驶路径进行规划；最后控制无人配送车基于目标行驶路径进行行驶，以使得无人配送车绕开障碍物继续行驶，解决了现有技术中由于无人配送车在绕行过程中未考虑借用相邻可通行车道，导致无人配送车无法在本车道绕行前方临时停放的障碍物，出现长时间停顿的情况，进而降低了无人配送车的配送效率的问题。提高了无人配送车的配送效率；另一方面，也可以避免由于在绕行过程中未考虑相邻车道的可通行性和安全性导致绕行过程中发生危险的问题；再一方面，在对目标行驶路径的规划过程中，综合考虑了障碍物、当前车道以及相邻车道，进而保证了该目标行驶路径的可通行性，提高了目标行驶路径的精确度，进而进一步的提高了无人配送车在行驶过程中的安全性。

以下，将结合附图对本发明示例实施例行驶路径规划方法中涉及的各步骤进行详细的解释以及说明。

首先，对本发明示例实施例的发明目的进行解释以及说明。具体的，本发明结合高精度地图信息和无人配送车的感知结果，在无人配送车行驶过程中发现前方无法通行时，根据高精度地图信息判断相邻车道的可通行性，根据感知结果判断当前环境状态下绕行是否安全，从而使得无人配送车在行驶过程中更加流畅更加安全。

其次，对本发明示例实施例的应用场景进行解释以及说明。具体的，图2展示的是本发明所要解决的无人配送车借道绕行的问题，210代表无人配送车(ego)，其所行驶的当前车道250的前方通行道路被障碍物(obstacle)220挡住，无法通行。此时为了不影响无人配送车210的运行效率，提前判断前方道路无法通行，并借用相邻车道260进行绕行。再绕行之前还需要判断相邻车道内是否有车辆230，是否能够安全绕行。在借道绕行之后如图中线条240所示，还需要尽快回到原来车道，并继续保持靠右行驶。

进一步的，借道绕行的策略是通过实时动态改变无人配送车210的可行驶区域的宽度实现的，如图3所示，原始宽度310为车辆行驶的本车道的宽度，如果没有前方的障碍物，无人配送车将一直在该区域内行驶，拓展宽度320，为当前方有障碍物时拓展到相邻车道260的宽度，这两部分共同构成了可行驶区域。当无人配送车绕行过障碍物回到本车道时，拓展宽度消失，可行驶区域的宽度又动态调整为原始车道宽度。

以下，结合图2以及图3对步骤S110-步骤S130进行解释以及说明。

在步骤S110中，在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件。

在本示例实施例中，首先，继续参考图2所示，可以基于所述无人配送车210上的感知设备，对所述无人配送车行驶的当前车道250的前方区域是否存在障碍物进行检测；其中，所述感知设备可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达等等。例如，可以将根据摄像头拍摄得到的视频帧输入至图像识别模型中，进而根据图像识别模型的识别结果来判断当前车道的前方区域中是否存在障碍物。此处需要补充说明的是，本发明实例实施例也可以通过其他的方式来判断障碍物的存在，譬如根据激光雷达反射回来的波长来判断是否存在障碍物等等，由于其并不是本发明所关注的重点，因此不过多的叙述。

其次，在检测到无人配送车210行驶的当前车道250的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；具体的，计算所述障碍物与所述当前车道的边界之间的当前宽度可以包括：首先，判断所述无人配送车是否处于第一特定状态；其中，所述第一特定状态包括所述障碍物与所述当前车道之间的剩余宽度小于所述无人配送车所需的目标宽度，和/或所述无人配送车处于绕行状态，和/或无人配送车处于被阻挡状态，且所述当前车道上所属的交通指示灯处于通行状态；其次，在判断所述无人车处于第一特定状态时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件。

具体的，判断所述无人配送车是否处于第一特定状态，其实也就是为了判断无人配送车是否需要借道。以下，结合图4对其进行具体说明。参考图4所示，判断所述无人配送车是否处于第一特定状态可以包括以下步骤：

步骤S401，判断当前行驶车道的路宽是否太窄；如果是，则跳转至步骤S405；如果否，则跳转至步骤S402；

步骤S402，判断无人配送车是否处于绕行(detour)状态；如果是，则跳转至步骤S405；如果否，则跳转至步骤S403；

步骤S403，判断无人配送车是否处于阻塞(block)状态；如果是，则跳转至步骤S404；

步骤S404，判断是否处于等红灯状态；如果是，则跳转至步骤S406，如果否，则跳转至步骤S406；

步骤S405，确定相邻车道；

步骤S406，在当前车道上继续行驶。

此时，可以得出如下结论：是否需要借道的主要判断指标包括当前原始道路宽度是否太窄(宽度小于配送车可通行的最小宽度)、配送车是否正处于绕行的状态、配送车是否处于被阻挡的状态，以及当前被阻挡的情况下是否处于等红绿灯的情况四个判断指标。进一步的，当原始道路宽度太窄无法通行时需要借道，当配送车处于绕行障碍物的状态时需要借道，当配送车被阻挡并且不是处于等红绿灯的状态时需要借道。如果配送车在等红绿灯的时候被阻挡，说明前方的车辆正在等红绿灯，此时不能借道，需要排队等红绿灯。

此处需要补充说明的是，由于障碍物的大小并不一致，有的障碍物仅仅是占用了车道的一部分，在此种情况下，并不确定无人车是否可以不用借道，而是直接从未被占用的车道上行驶出去。因此，需要计算障碍物与当前车道之间的剩余宽度；如果剩余宽度足够，则不需要借道。其中，具体的计算方法可以通过上述图像识别模型进行计算；譬如，图像识别模型识别出障碍物所处的位置，然后再识别出车道线的位置，然后计算两者之间的差值以及实际比例，即可计算出相应的剩余宽度。进一步的，上述的路宽太窄也包括当前车道本身路宽不够，在没有障碍物的情况下，也不能支持无人配送车的行驶。

进一步的，上面只是考虑了是否需要借道的情况，以下，将对借哪一条道进行说明。具体的，参考图5所示，该行驶路径规划方法还可以包括步骤S510以及步骤S520。其中：

在步骤S510中，获取高精度地图，并根据所述无人配送车的位置计算所述当前车道在所述高精度地图中的位置。

在步骤S520中，根据所述当前车道在所述高精度地图中的位置，确定与所述当前车道对应的相邻车道。

以下，将对步骤S510以及步骤S520进行解释以及说明。具体的，借道的方向选择主要依赖高精度地图进行，在借道过程中需要根据无人配送车在高精度地图中的位置信息，计算当前车道在高精地图中的位置；然后再根据其在高精地图中的位置，判断当前车道的左右两侧是否存在相邻车道。当判断存在相邻车道时，还需要判断该相邻车道是否满足预设占用条件；具体的，该预设占用条件可以包括：所述相邻车道的行驶方向与所述当前车道的行驶方向一致，且所述当前车道与所述相邻车道之间的边界属于可跨越边界。

具体的，可以判断相邻车道的行驶方向是同向车道还是逆向车道，以及两个车道中间的边界(boundary)是否属于可跨越的边界(比如是否是实线，是否是栅栏)。需要补充说明的是，如果存在相邻的逆向车道，但是禁止配送车逆向行驶，那么此时也是不会拓展车道的。或者边界类型是不可跨越的，比如是双黄线严禁跨越的，此时也不会借道绕行。并且，当左右两侧均可借道绕行的情况下，优先选择左侧绕行(将左侧的车道作为上述相邻车道)，因为无人配送车行驶在非机动车道并且靠右行驶，所以默认情况下优先左侧绕行空间会更大。

在步骤S120中，在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。

在本示例实施例中，在确定上述相邻车道满足上述预设占用条件时，首先，计算所述无人配送车绕开所述障碍物，需要在所述相邻车道上行驶的行驶距离，并根据所述行驶距离以及额定行驶速度计算所需要的行驶时间；然后，在确定所述行驶时间内，所述相邻车道上不存在与所述无人配送车具有互相阻碍关系的其他车辆需要通过时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。

进一步的，在确定上述相邻车道满足上述预设占用条件时，还可以根据所述行驶距离、所述行驶时间以及所述无人配送车的体积计算所述无人配送车在所述相邻车道上的目标行驶区域；然后，在确定所述目标行驶区域为可行驶区域时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。

具体的，结合感知结果对拓展宽度范围的安全性进行检查，在拓展宽度内有一辆正在驶来的汽车，此时如果直接借道绕行，会发生危险，所以在这种情况下，会优先等后方车辆驶过才会拓展车道。这样每次在进行是否拓展时，优先对打算进行拓宽的部分进行是否存在障碍物，或者预测一段时间内是否有障碍物来保证借道绕行的安全性。

在步骤S130中，控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。

在本示例实施例中，当确认目标行驶路径可以安全行驶以后，可以控制无人配送车基于该目标行驶路径进行行驶，进而绕开障碍物，并且，当障碍物绕开以后，可以基于当前车道继续行驶。通过该方法，可以提高无人车的配送效率。

以下，结合图6对本发明示例实施例的行驶路径规划方法进行进一步的解释以及说明。参考图6所示，该行驶路径规划方法可以包括以下步骤：

步骤S610，初始化路宽，使用当前路宽(lane width)作为初始值；

步骤S620，判断是否需要借道；如果需要借道，则跳转至步骤S630，否则，跳转至步骤S610；

步骤S630，获取当前可以借用的相邻车道，可以以左边车道为优先；

步骤S640，判断相邻车道是否符合条件；如果是，则跳转至步骤S650，否则，跳转至步骤S610；

步骤S650，根据相邻车道对目标行驶路径进行规划；

步骤S660，判断目标行驶路径是否安全；若是，则跳转至步骤S670，否则，跳转至步骤S610；

步骤S670，控制无人配送车在目标行驶路径上行驶。

本发明示例实施例提供的形式路径规划方法，至少存在以下优点：

一方面，通过实时动态调整可行驶区域宽度的方式，实现借道绕行的策略；另一方面，结合高精地图，对配送车的可绕行宽度进行实时调整，保证无人配送车流畅运行；再一方面，对预拓展宽度进行障碍物安全检查，从而保证无人配送车在绕行过程中不会发生危险。

本发明示例实施例还提供了一种行驶路径规划装置，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划。参考图7所示，该行驶路径规划装置包括第一计算模块710、行驶路径规划模720以及行驶控制模块730。其中：

第一计算模块710可以用于在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；

行驶路径规划模块720可以用于在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；

行驶控制模块730可以用于控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。

在本公开的一种示例性实施例中，所述预设占用条件包括：所述相邻车道的行驶方向与所述当前车道的行驶方向一致，且所述当前车道与所述相邻车道之间的边界属于可跨越边界。

在本公开的一种示例性实施例中，所述行驶路径规划装置还包括：

第二计算模块，可以用于计算所述无人配送车绕开所述障碍物，需要在所述相邻车道上行驶的行驶距离，并根据所述行驶距离以及额定行驶速度计算所需要的行驶时间；

其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划包括：

在确定所述行驶时间内，所述相邻车道上不存在与所述无人配送车具有互相阻碍关系的其他车辆需要通过时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。

在本公开的一种示例性实施例中，所述行驶路径规划装置还包括：

第三计算模块，可以用于根据所述行驶距离、所述行驶时间以及所述无人配送车的体积计算所述无人配送车在所述相邻车道上的目标行驶区域；

其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划还包括：

在确定所述目标行驶区域为可行驶区域时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。

在本公开的一种示例性实施例中，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件包括：

判断所述无人配送车是否处于第一特定状态；其中，所述第一特定状态包括所述障碍物与所述当前车道之间的剩余宽度小于所述无人配送车所需的目标宽度，和/或所述无人配送车处于绕行状态，和/或无人配送车处于被阻挡状态，且所述当前车道上所属的交通指示灯处于通行状态；

在判断所述无人车处于第一特定状态时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件。

在本公开的一种示例性实施例中，所述行驶路径规划装置还包括：

第四计算模块，可以用于获取高精度地图，并根据所述无人配送车的位置计算所述当前车道在所述高精度地图中的位置；

相邻车道确定模块，可以用于根据所述当前车道在所述高精度地图中的位置，确定与所述当前车道对应的相邻车道。

在本公开的一种示例性实施例中，所述行驶路径规划装置还包括：

障碍物检测模块，可以用于基于所述无人配送车上的感知设备，对所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域是否存在障碍物进行检测；

其中，所述感知设备包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达中的至少一种。

上述行驶路径规划装置中各模块的具体细节已经在对应的行驶路径规划方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

在本发明的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图8来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备800。图8显示的电子设备800仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备800以通用计算设备的形式表现。电子设备800的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元810、上述至少一个存储单元820、连接不同系统组件(包括存储单元820和处理单元810)的总线830以及显示单元840。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元810执行，使得所述处理单元810执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元810可以执行如图1中所示的步骤S110：在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；S120：在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；步骤S130：控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。

存储单元820可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)8201和/或高速缓存存储单元8202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)8203。

存储单元820还可以包括具有一组(至少一个)程序模块8205的程序/实用工具8204，这样的程序模块8205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线830可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备800也可以与一个或多个外部设备900(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备800交互的设备通信，和/或与使得该电子设备800能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口850进行。并且，电子设备800还可以通过网络适配器860与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器860通过总线830与电子设备800的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备800使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。

在本发明的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其他实施例。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

Claims (10)

1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，所述行驶路径规划方法包括：

在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；

在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；

控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。

2.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述预设占用条件包括：所述相邻车道的行驶方向与所述当前车道的行驶方向一致，且所述当前车道与所述相邻车道之间的边界属于可跨越边界。

3.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述行驶路径规划方法还包括：

计算所述无人配送车绕开所述障碍物，需要在所述相邻车道上行驶的行驶距离，并根据所述行驶距离以及额定行驶速度计算所需要的行驶时间；

其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划包括：

在确定所述行驶时间内，所述相邻车道上不存在与所述无人配送车具有互相阻碍关系的其他车辆需要通过时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。

4.根据权利要求3所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述行驶路径规划方法还包括：

根据所述行驶距离、所述行驶时间以及所述无人配送车的体积计算所述无人配送车在所述相邻车道上的目标行驶区域；

其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划还包括：

在确定所述目标行驶区域为可行驶区域时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。

5.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件包括：

判断所述无人配送车是否处于第一特定状态；其中，所述第一特定状态包括所述障碍物与所述当前车道之间的剩余宽度小于所述无人配送车所需的目标宽度，和/或所述无人配送车处于绕行状态，和/或无人配送车处于被阻挡状态，且所述当前车道上所属的交通指示灯处于通行状态；

在判断所述无人车处于第一特定状态时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件。

6.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，在检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件之前，所述行驶路径规划方法还包括：

获取高精度地图，并根据所述无人配送车的位置计算所述当前车道在所述高精度地图中的位置；

根据所述当前车道在所述高精度地图中的位置，确定与所述当前车道对应的相邻车道。

7.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述行驶路径规划方法还包括：

基于所述无人配送车上的感知设备，对所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域是否存在障碍物进行检测；

其中，所述感知设备包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达中的至少一种。

8.一种行驶路径规划装置，其特征在于，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，所述行驶路径规划装置包括：

第一计算模块，用于在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；

行驶路径规划模块，用于在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；

行驶控制模块，用于控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的行驶路径规划方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-7任一项所述的行驶路径规划方法。

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