CN109476308B - 行驶控制方法及行驶控制装置 - Google Patents

Abstract

一种行驶控制装置，具有：识别处理部(110)，对本车辆行驶的车道的车道线进行识别；车辆控制部(120)，进行车道保持控制，使本车辆的横向位置相对于车道线处于规定位置；雷达(15)，其检测在本车辆前方行驶的前行车辆；解除部(130)，在由识别处理部(110)未识别到车道线的情况下，从未识别到车道线起经过规定时间后将车道保持控制解除。在本车辆与前行车辆的车间距离比规定值长的情况下，规定时间比本车辆与前行车辆的车间距离为规定值以下时的规定时间短。

Description

行驶控制方法及行驶控制装置

技术领域

本发明涉及控制车辆的行驶的行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

已知有对在路面上描画的车道线进行识别，使车辆沿着由车道线定义的车道行驶，在为识别到车道线的情况下以追随前行车的方式使车辆行驶的技术(参照专利文献1)。

专利文献1：(日本)特开2004－206275号公报

但是，若只是追随前行车，则在前行车不沿车道行驶的情况下，具有不能够在车道的宽幅方向上保持规定位置而行驶的情况。由此，相对于使车辆沿着车道行驶的所谓车道保持控制的可靠性会降低。

发明内容

本发明鉴于上述问题点，其目的在于提供一种能够使相对于车道保持控制的可靠性提高的行驶控制方法及行驶控制装置。

本发明一方面的行驶控制方法，识别本车辆行驶的车道的车道线，以使所述本车辆的横向位置相对于所述车道线处于规定位置的方式进行车道保持控制，

在所述车道保持控制中，检测在所述车道中、在所述本车辆的前方行驶的前行车辆，在未识别到所述车道线的情况下，自未识别到所述车道线起经过规定时间后，解除所述车道保持控制，

所述本车辆与所述前行车辆的车间距离比规定值大时，所述规定时间比所述车间距离为所述规定值以下时的所述规定时间短。

本发明一方面的行驶控制装置，具有：

识别处理电路，对本车辆行驶的车道的车道线进行识别；

车辆控制电路，进行车道保持控制，以使所述本车辆的横向位置相对于所述车道线处于规定位置；

传感器，检测在所述车道中、在所述本车辆的前方行驶的前行车辆；

解除电路，在所述车道保持控制中利用所述传感器检测前行车，在由所述识别处理电路未识别到所述车道线的情况下，自未识别到所述车道线起经过规定时间后解除所述车道保持控制，

所述本车辆与所述前行车辆的车间距离比规定值大时，所述规定时间比所述车间距离为所述规定值以下时的所述规定时间短。

根据本发明，能够提高相对于车道保持控制的可靠性。

附图说明

图1是说明本发明实施方式的行驶控制装置的基本构成的框图；

图2是表示使用了本发明实施方式的行驶控制装置的行驶控制方法之一例的流程图；

图3是说明车道保持控制之一例的图；

图4是说明车道保持控制之一例的图。

标记说明

1：行驶控制系统

3：车辆驱动控制器

5：发动机控制器

7：摄像头

9：通信单元

11：受信机

15：雷达

17：车速传感器

18：开关

19：驾驶辅助控制器

21：显示器

23：扬声器

24：制动促动器

25：转向促动器

100：行驶控制装置

110：识别处理部(识别处理电路)

120：车辆控制部(车辆控制电路)

130：解除部(解除电路)

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在附图的记载中对同一部分标注同一标记并省略说明。

参照图1对本发明实施方式的行驶控制系统1的构成进行说明。如图1所示，行驶控制系统1具有车辆驱动控制器3、发动机控制器5、摄像头7、通信单元9、GPS受信机11、雷达15、车速传感器17、开关18。另外，行驶控制系统1具有驾驶辅助控制器19、显示器21、扬声器23、制动促动器24、转向促动器25。行驶控制系统1搭载在本车辆上，在本车辆上装备有自适应巡航控制器等相对于本车辆前方的前行车辆进行追随行驶的系统。在本实施方式中，前行车辆是指在本车辆的前方存在且在本车辆行驶的车道上存在的车辆。

车辆驱动控制器3对防抱死制动系统及牵引控制系统、车辆动态控制器等的车辆的驱动进行控制。发动机控制器5进行发动机的控制。摄像头7是对本车辆前方的图像进行拍摄，获取包含前行车辆及车道的车道线在内的图像的图像传感器。由摄像头7拍摄到的图像是为了获取与前行车辆的车间距离及相对速度、车道线的位置等信息而使用的。通信单元9是进行路车间通信或使用了移动电话线路的信息通信伺服器的信号的发送、接收的通信机。GPS受信机11从卫星接收本车辆的纬度、精度、高度的信息。雷达15例如使用毫米波传感器测定前行车辆与本车辆之间的车间距离及相对速度。车速传感器17测量本车辆的车速。开关18是对自动驾驶模式和手动驾驶模式进行切换用的开关，由本车辆的驾驶员进行操作，所述自动驾驶模式是控制本车辆的行驶，以使本车辆相对于本车辆行驶的车道的车道线处于规定位置，所述手动驾驶模式为不对本车辆的行驶进行控制的模式。另外，车道保持控制模式也因驾驶员的驾驶操作的介入，而切换为手动驾驶模式。之后，若驾驶员的介入结束，则在规定时间后再次开始行驶控制装置100的行驶控制。即，行驶控制装置100不基于开关18的操作而从手动驾驶模式向车道保持控制模式切换。

驾驶辅助控制器19进行自适应巡航控制、紧急制动、自动保持制动等驾驶辅助系统的控制。另外，也可以具有在自适应巡航控制上追加了转向控制功能的系统。驾驶辅助控制器19使用摄像头7或雷达15来检测有无前行车辆、车道线(车道检测)、车间距离、前行车相对于本车辆或车道线的横向位置，向发动机控制器5、制动促动器24、转向促动器25等发送指令并进行本车辆的加减速或掌舵的控制。驾驶辅助控制器19在不存在前行车辆的情况下进行将设定车速保持一定而行驶的车速控制，在存在前行车辆的情况下，进行与前行车的车间距离保持一定而行驶的车间维持控制。在前行车辆停住的情况下，本车辆也停止而进行停止保持控制。另外，在本实施方式中，以需要驾驶员的操作的驾驶辅助系统为例进行了说明，但也能够适用于进一步降低了驾驶员的操作的自动驾驶系统。

显示器21显示自适应巡航控制、紧急制动、自动保持制动等系统状态。扬声器23在从自适应巡航控制、紧急制动、自动保持制动等发出信息提示或警告时，输出声音。制动促动器24接受来自驾驶辅助控制器19的指示而进行用于本车辆的制动控制的制动操作。转向促动器25接受来自驾驶辅助控制器19的指示而进行用于控制本车辆的横向位置控制的转向操作。

行驶控制装置100作为与驾驶辅助控制器19一体型的控制器而搭载在本车辆上。行驶控制装置100识别本车辆行驶的车道，控制本车辆的行驶，以使本车辆相对于车道的车道线处于规定位置(例如，左右车道线的中央位置)。具体地，行驶控制装置100以本车辆的横向位置相对于车道的车道线位于规定位置的方式控制车辆的掌舵或制动的至少一方。在此，以行驶控制装置100通过相对于转向促动器25发送控制信号来控制车辆的掌舵的情况为例进行了说明。在本实施方式中，将识别本车辆行驶的车道，以本车辆相对于车道的车道线处于规定位置的方式控制本车辆的行驶的控制定义为车道保持控制。

行驶控制装置100例如是具有CPU(中央处理装置)、存储器以及输入输出部的通用的微型计算机。将用于使微型计算机作为行驶控制装置100发挥作用的计算机程序(行驶控制程序)安装到微型计算机上并执行。由此，通用的微型计算机作为行驶控制装置100发挥作用。另外，在此表示了通过软件实现行驶控制装置100的例子，但显然也能够准备用于执行以下所示的各信息处理的专用硬件而构成行驶控制装置100。另外，也可以通过单独的硬件构成行驶控制装置100包含的多个单元(120、125、130)。另外，不仅行驶控制装置100，车辆驱动控制器3、发动机控制器5、驾驶辅助控制器19分别也同样可作为软件或专用的硬件而实现。另外，行驶控制装置100也可以兼用作与车辆相关的其他控制所使用的电子控制单元(ECU)。

行驶控制装置100具有识别处理部110、车辆控制部120、解除部130。

识别处理部110根据摄像头7获取的图像识别对本车辆行驶的车道进行划分的车道线。

车辆控制部120控制本车辆的行驶、例如控制本车辆的掌舵，以使本车辆的横向位置相对于由识别处理部110识别的车道线处于规定位置。具体地，车辆控制部120通过相对于转向促动器25发送控制信号来控制转向促动器25输出的掌舵扭矩。由此，行驶控制装置100能够控制本车辆的掌舵。

解除部130在识别处理部110未识别到车道线的情况下，解除车道保持控制。在此，自识别处理部110未识别到车道线起至解除部130解除车道保持控制为止的时间在本车辆与前行车辆的车间距离比规定值(例如7～8m)长的情况和本车辆与前行车辆的车间距离为规定值以下的情况下不同。具体地，就直至解除部130解除车道保持控制为止的时间而言，本车辆与前行车辆的车间距离越为规定值以下，其时间越长，车间距离越比规定值长，其时间越短。以下，对该方面进行详细地说明。另外，将自识别处理部110未识别到车道线起至解除车道保持控制为止的时间简称为解除时间。另外，没有特别说明的话，车间距离为本车辆与前行车辆的车间距离。

首先，对车间距离比规定值长的情况进行说明。

车间距离长的情形例如为本车辆在高速公路行驶中且车间距离足够长的情形。在这样的情形下，车道线被前行车辆遮挡的可能性较低，在摄像头7的视角内包含本车辆行驶的车道的车道线的可能性高。尽管如此，在识别处理部110未识别到车道线的情况下，认为摄像头7非检测。摄像头7非检测的原因例如为行驶环境(逆光、雨、雾等)或道路的状态(沙石、污浊等)。因此，在车间距离比规定值大且识别处理部110为第一规定时间，未识别到车道线的情况下，解除部130将车道保持控制解除。解除部130等待第一规定时间的理由为，高速公路与一般道路相比，车道线(虚线)较远，车道线的检测花费时间。

接着，对车间距离为规定值以下的情况、即车间距离短的情况进行说明。

车间距离短的情形例如为在十字路口或因交通堵塞而停止的情形、或低速行驶的情形。在这样的情形下，具有车道线被前行车辆遮挡、在摄像头7的视角内不包含本车辆行驶的车道的车道线的情况。该情况下，识别处理部110不能够识别车道线。但是，即使在这样的情况下，也具有能够持续一段时间的车道保持控制的方法。使用图3及图4对该方法进行说明。图3所示的情形为，在本车辆A行驶的车道上，前行车辆B在本车辆A前方的规定的距离范围行驶的情形。在图3所示的情形下，使用摄像头7等将前行车辆B与车道线P的位置关系预先存储在计算机中，在计算机中基于该位置关系由当前的前行车辆B的位置推定假想车道线。具体地，如图4所示地，在计算机中，在前行车辆B侧方的距离Q的位置推定沿本车辆A或前行车辆B的行进方向的假想车道线R。而且，只要以本车辆的横向位置相对于推定的假想车道线R处于规定位置的方式控制本车辆的行驶即可。或者，也可以将前行车辆的位置假定在车道内，以本车辆的横向位置在前行车辆的车幅方向中央的规定位置的方式控制本车辆的行驶。由此，即使在识别处理部110不能识别车道线的情况下也能够继续车道保持控制。另外，在相对于假想车道线控制本车辆行驶的期间，具有在摄像头7的视角内包含车道线，识别处理部110再次识别到车道线的可能性。因此，在车间距离为规定值以下的情况下，与车间距离比规定值长的情况相比，能够增长解除时间。因此，在车间距离为规定值以下、且识别处理部110为第二规定时间、不能识别车道线的情况下，解除部130解除车道保持控制。在此，第二规定时间比第一规定时间长。

在解除部130解除了车道保持控制的情况下，驾驶辅助控制器19能够经由显示器21及扬声器23向驾驶员告知车道保持控制已被解除。

接着，参照图2说明使用了行驶控制装置100的行驶控制方法之一例。图2的流程图所示的一系列处理通过驾驶员按下开关18，向车道保持控制模式转换而开始。另外，本流程图是以在本车辆的前方存在前行车辆为前提的。

在步骤S1中，识别处理部110从摄像头7获取的图像及雷达15获取的数据中的至少任一方检测本车辆前方的前行车辆。另外，识别处理部110检测本车辆与前行车辆的车间距离。

在步骤S2中，识别处理部110从对本车辆前方进行拍摄的摄像头7获取的图像识别本车辆行驶的车道的车道线。在识别处理部110识别到车道线的情况下(在步骤S2中为“是”)，处理进入步骤S3。在识别处理部110未识别到车道线的情况下(在步骤S2中为“否”)，处理进入步骤S4。

在步骤S3中，车辆控制部120基于在步骤S2中识别到的车道线继续车道保持控制。

在步骤S4中，解除部130判断本车辆与前行车辆的车间距离是否比规定值长。在车间距离比规定值长的情况下(在步骤S4中为“是”)，处理进入步骤S5。在车间距离为规定值以下的情况下(在步骤S4中为“否”)，处理进入步骤S6。

在步骤S5中，解除部130判断是否经过了第一规定时间。在经过了第一规定时间的情况下(在步骤S5中为“是”)，处理进入步骤S7。在未经过第一规定时间的情况下(在步骤S5中为“否”)，处理返回步骤S1。

在步骤S6中，解除部130判断是否经过了第二规定时间。在经过了第二规定时间的情况下(在步骤S6中为“是”)，处理进入步骤S7。在未经过第二规定时间的情况下(在步骤S6中为“否”)，处理进入步骤S3。

在步骤S7中，解除部130解除车道保持控制。

如以上说明，根据本实施方式的行驶控制装置100，可得到以下的作用效果。

在识别处理部110未识别到车道线的情况下，解除部130在经过规定时间后将车道保持控制解除。就自识别处理部110未识别到车道线起至解除部130将车道保持控制解除为止的时间而言，在本车辆与前行车辆的车间距离比规定值长时，其时间比规定值以下时短。考虑为由硬件导致的未检测到车道线的情况下，解除部130在经过第一规定时间(短时间)后将车道保持控制解除。另外，在识别处理部110不能识别车道线的情况下，解除部130直至经过第二规定时间(长时间)为止都不将车道保持控制解除。该情况下，行驶控制装置100使用前行车辆的信息进行车道保持控制。若直到经过第二规定时间为止，识别处理部110能够再次识别车道线，则行驶控制装置100能够不将车道保持控制解除而继续车道保持控制。由此，行驶控制装置100能够提高相对于车道保持控制的可靠性。

如上所述，记载了本发明的实施方式，但不应理解为构成该公开的一部分的论述及附图限定了本发明。对于本领域技术人员来说，由该公开能够明了各种替代实施方式、实施例以及运用技术。

例如，车辆控制部120可以代替转向促动器25而使用制动促动器24进行与本车辆的掌舵相当的控制。即，制动促动器24通过在本车辆的行驶中使左右致动器不对称，能够使本车辆向左右转弯。

另外，识别处理部110识别的车道线不限于在路面上描画的车道线，只要是车道的边界即可。即，识别处理部110识别的车道线包括路崖、路边石、护栏等道路构造物。在识别路边石等立体的车道线的情况下，识别处理部110只要通过雷达15获取的三维测距数据识别车道线即可。

在本实施方式中，作为解除车道保持控制时的条件，采用车间距离进行了说明。该车间距离通过摄像头7或雷达15检测，但也可以利用其他方法推定车间距离。例如，在由车速传感器17测量的车速比规定车速快的情况下，推定车间距离比规定值长，在由车速传感器17测量的车速为规定车速以下的情况下，推定车间距离为规定值以下。另外，解除部130也可以使用本车辆的车速解除车道保持控制。该情况下，本车辆的车速越为规定值以下，解除时间越长，本车辆的车速越比规定值快，解除时间越短。

另外，在车道保持控制被解除后，也能够开始也追随在本车辆前方行驶的前行车辆的横向移动而进行的追随控制等其他驾驶辅助系统。特别是，在将车道保持控制解除后，仅在本车辆的车速为规定车速以下的情况下，代替追随控制而继续驾驶辅助系统为好。

上述各实施方式所示的各功能可通过一个或多个处理电路实现。处理电路包含带电路的处理装置等被程序化的处理装置。处理装置还包含以执行实施方式记载的功能的方式设置的特定用途的集成电路(ASIC)或电路零件等装置。

在此引用日本特愿2016－138032号(申请日：2016年7月12日)的全部内容。

Claims (3)

1.一种行驶控制方法，识别本车辆行驶的车道的车道线，以使所述本车辆的横向位置相对于所述车道线处于规定位置的方式进行车道保持控制，其特征在于，

在所述车道保持控制中，检测在所述车道中、在所述本车辆的前方行驶的前行车辆，在未识别到所述车道线的情况下，自未识别到所述车道线起经过规定时间后，解除所述车道保持控制，

所述本车辆与所述前行车辆的车间距离比规定值大时，所述规定时间比所述车间距离为所述规定值以下时的所述规定时间短。

2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，

测量所述本车辆的车速，

在所述车速比规定车速快的情况下，推定为所述车间距离比所述规定值大，在所述车速为所述规定车速以下的情况下，推定为所述车间距离为所述规定值以下。

3.一种行驶控制装置，其特征在于，具有：

识别处理电路，对本车辆行驶的车道的车道线进行识别；

车辆控制电路，进行车道保持控制，以使所述本车辆的横向位置相对于所述车道线处于规定位置；

传感器，检测在所述车道中、在所述本车辆的前方行驶的前行车辆；

解除电路，在所述车道保持控制中利用所述传感器检测前行车，在由所述识别处理电路未识别到所述车道线的情况下，自未识别到所述车道线起经过规定时间后解除所述车道保持控制，

所述本车辆与所述前行车辆的车间距离比规定值大时，所述规定时间比所述车间距离为所述规定值以下时的所述规定时间短。