CN108622776B - 电梯的乘梯探测系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电梯的乘梯探测系统，在使用由摄像机拍摄到的图像来探测使用者时，防止由于摄影环境导致的使用者探测的错误工作。一个实施方式的电梯的乘梯探测系统具备摄像机(12)、使用者探测部(22)、门开闭控制部(31)、参数取得部(23)、错误工作防止部(24)。参数取得部(23)从摄像机(12)取得与明亮度调整相关的参数。错误工作防止部(24)根据由参数取得部(23)得到的参数，判断在使用者探测部(22)中使用的摄影图像的明亮度，根据其判断结果，实施用于防止使用者探测部(22)的错误工作的处理。

Description

电梯的乘梯探测系统

本申请以日本专利申请2017－058781(申请日：3/24/2017)作为基础，基于该申请而享受优先权。本申请通过参照该申请，包括该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种探测乘入乘用轿厢的使用者的电梯的乘梯探测系统。

背景技术

通常，当电梯的乘用轿厢到达候梯厅而开门时，在经过规定时间后关门并出发。此时，电梯的使用者不知道乘用轿厢何时关门。因此，在使用者从候梯厅乘入乘用轿厢时，有时会撞到正在关门的门或被门夹住。

为了防止这样的在乘梯时的使用者与门的碰撞或被门夹住等情况，存在使用摄像机来探测从候梯厅前往乘用轿厢的使用者、并反映到门的开闭控制中的技术。

发明内容

然而，例如在候梯厅极暗的情况或极亮的情况等下，存在无法从摄像机的摄影图像正确地探测使用者的状况。在这样的情况下，摄像机对使用者的探测精度降低，门有可能进行错误工作。例如，候梯厅过亮，往来于候梯厅的人的影子映入到摄影图像，误探测为使用者而将门打开并待机。相反地，在候梯厅过暗而无法判别使用者与地板面的情况下，即使想要乘入乘用轿厢的使用者靠近过来，也在规定时间内将门关闭。

本发明要解决的技术问题在于，提供一种在使用由摄像机拍摄到的图像来探测使用者时能够防止由于摄影环境导致的使用者探测的错误工作、并且仅在能够正确地探测使用者的情况下将该使用者的动作反映到门的开闭控制中的电梯的乘梯探测系统。

一个实施方式的电梯的乘梯探测系统具备：摄像部，其在乘用轿厢到达候梯厅时，能够拍摄从该乘用轿厢的门附近向所述候梯厅的方向的规定的范围；使用者探测部，其使用由该摄像部拍摄到的图像来探测使用者；控制部，其根据该使用者探测部的探测结果，控制所述门的开闭动作；参数取得部，其从所述摄像部取得与明亮度调整相关的参数；以及错误工作防止部，其根据由该参数取得部得到的参数，判断在所述使用者探测部中使用的摄影图像的明亮度，根据其判断结果，实施用于防止所述使用者探测部的错误工作的处理。

根据上述结构的电梯的乘梯探测系统，在使用由摄像机拍摄到的图像来探测使用者时，能够防止由于摄影环境导致的使用者探测的错误工作、并且仅在能够正确地探测使用者的情况下，将该使用者的动作反映到门的开闭控制中。

附图说明

图1是示出第1实施方式的电梯的乘梯探测系统的结构的图。

图2是示出该实施方式中的由摄像机拍摄到的图像的一个例子的图。

图3是示出该实施方式中的按块单位划分了摄影图像的状态的图。

图4是用于说明该实施方式中的实际空间中的探测区域的图。

图5是用于说明该实施方式中的实际空间中的坐标系的图。

图6是示出该实施方式中的乘梯探测系统的完全打开时的使用者探测处理的流程图。

图7是示出该实施方式中的乘梯探测系统的关门过程中的使用者探测动作的流程图。

图8是示出该实施方式中的候梯厅过暗的情况下的摄影图像的一个例子的图。

图9是示出该实施方式中的候梯厅过亮的情况下的摄影图像的一个例子的图。

图10是示出该实施方式中的乘梯探测系统的错误工作防止处理的流程图。

图11是示出第2实施方式中的候梯厅局部地过亮/过暗的情况下的摄影图像的一个例子的图。

图12是示出该实施方式中的乘梯探测系统的错误工作防止处理的流程图。

具体实施方式

(第1实施方式)

图1是示出第1实施方式的电梯的乘梯探测系统的结构的图。此外，在这里，以1台乘用轿厢为例来进行说明，但在多台乘用轿厢的情况下也是相同的结构。

将摄像机12设置于乘用轿厢11的出入口上部。具体来说，在覆盖乘用轿厢11的出入口上部的门楣板11a中，朝向候梯厅15侧地设置有摄像机12的镜头部分。摄像机12例如是车载摄像机等小型的监视用摄像机。摄像机12具有广角镜头，能够在1秒钟连续拍摄几帧(例如，30帧/秒)的图像。在乘用轿厢11到达各层而开门时，摄像机12将乘用轿厢11内的轿厢门13附近的状态包括在内地拍摄候梯厅15的状态。

将此时的摄影范围调整成L1+L2(L1＞＞L2)。L1是候梯厅侧的摄影范围，从轿厢门13向候梯厅15例如是3m。L2是轿厢侧的摄影范围，从轿厢门13向轿厢背面例如是50cm。此外，L1、L2是进深方向的范围，关于宽度方向(与进深方向正交的方向)的范围，设为至少大于乘用轿厢11的横向宽度。

此外，在各层的候梯厅15中，将候梯厅门14开闭自如地设置于乘用轿厢11的到达口。在乘用轿厢11到达时，候梯厅门14卡合到轿厢门13而进行开闭动作。动力源(门马达)处于乘用轿厢11侧，候梯厅门14仅仅是跟随轿厢门13进行开闭。在以下说明中，设为在打开轿厢门13时候梯厅门14也打开，在关闭轿厢门13时候梯厅门14也关闭。

由摄像机12拍摄到的各图像(影像)通过图像处理装置20实时地进行解析处理。此外，在图1中，为了方便说明，将图像处理装置20从乘用轿厢11拿出而示出，但实际上，图像处理装置20与摄像机12一起容纳于门楣板11a中。

在这里，在图像处理装置20中，具备存储部21和使用者探测部22。存储部21逐次保存由摄像机12拍摄到的图像，并且具有用于临时地保持使用者探测部22的处理所需的数据的缓冲区域。使用者探测部22在由摄像机12拍摄到的按时间序列连续的多张图像中，着眼于与轿厢门13最近的人/物的动作，探测有没有有乘梯意向的使用者。如果将该使用者探测部22按功能分开，则由动作探测部22a、位置推测部22b和乘梯意向推测部22c构成。

动作探测部22a按块单位比较各图像的亮度，探测人/物的动作。这里所说的“人/物的动作”是指候梯厅15的人、轮椅等移动体的动作。

位置推测部22b从通过动作探测部22a针对每个图像探测到的存在动作的块中，提取与轿厢门13最近的块。然后，位置推测部22b将该块的从轿厢门13的中心(门横宽的中心)起的候梯厅方向的坐标位置(图5所示的Y坐标)推测为使用者的位置(脚板位置)。乘梯意向推测部22c根据通过位置推测部22b推测的位置的时间序列变化，判定该使用者有没有乘梯意向。

在这里，本实施方式中的图像处理装置20除上述结构之外，还具备参数取得部23、错误工作防止部24。

参数取得部23从摄像机12取得与明亮度调整相关的参数。“与明亮度调整相关的参数”具体是指曝光时间、增益、开口量等。这些参数根据摄影时的明亮度而自动调整成最佳值。

错误工作防止部24根据通过参数取得部23得到的参数，判断在使用者探测部22中使用的摄影图像的明亮度，根据其判断结果，实施用于防止使用者探测部22的错误工作的处理。详细地说，错误工作防止部24使用作为上述与明亮度调整相关的参数而得到的曝光时间、增益、开口量中的1个以上的参数，计算表示摄影图像的明亮度的指标值LU。然后，错误工作防止部24在该指标值LU高于预先设定的上限值THa的情况或者低于下限值THb的情况下，实施用于防止错误工作的处理。

此外，既可以将图像处理装置20中具备的各功能(使用者探测部22、参数取得部23、误动作防止部24)中的一部分或者全部设置于摄像机12，也可以设置于轿厢控制装置30。

轿厢控制装置30连接到未图示的电梯控制装置，在与该电梯控制装置之间，发送接收候梯厅呼叫、轿厢呼叫等各种信号。此外，“候梯厅呼叫”是指通过操作设置于各层的候梯厅15的未图示的候梯厅呼叫按钮而登记的呼叫的信号，包括登记层和目的地方向的信息。“轿厢呼叫”是指通过操作设置于乘用轿厢11的轿厢室内的未图示的目的地呼叫按钮而登记的呼叫的信号，包括目的地层的信息。

另外，轿厢控制装置30具备门开闭控制部31。门开闭控制部31控制乘用轿厢11到达候梯厅15时的轿厢门13的门开闭。详细地说，门开闭控制部31在乘用轿厢11到达候梯厅15时，打开轿厢门13，在经过规定时间后关门。但是，当在轿厢门13开门时通过图像处理装置20的使用者探测部22探测到有乘梯意向的人的情况下，门开闭控制部31禁止轿厢门13的关门动作，维持开门状态。

图2是示出由摄像机12拍摄到的图像的一个例子的图。图中的E1表示位置推测区域，yn表示探测到使用者的脚板位置的Y坐标。图3是示出按块单位划分了摄影图像的状态的图。此外，将按一条边为W_block的格子状划分原图像而得到的图像称为“块”。

摄像机12设置于乘用轿厢11的出入口上部。因此，在乘用轿厢11在候梯厅15开门时，拍摄候梯厅侧的规定范围(L1)和轿厢内的规定范围(L2)。在这里，如果利用摄像机12，则探测范围变宽，即使是处在稍微远离乘用轿厢11的地方的使用者，也能够探测。但是，另一方面，有可能对仅仅是通过候梯厅15的人(不乘入乘用轿厢11的人)进行误探测而打开轿厢门13。

因此，在本系统中，如图3所示，构成为将由摄像机12拍摄到的图像划分成恒定尺寸的块，探测存在人/物的动作的块，追踪该存在动作的块，从而判断是否为有乘梯意向的使用者。

此外，在图3的例子中，块的纵横的长度相同，但纵向与横向的长度也可以不同。另外，既可以遍布图像整个区域地将块设为均匀的大小，也可以设为例如越靠图像上部则越缩短纵向(Y方向)的长度等不均匀的大小。由此，其后能够以更高的分辨率或者以实际空间中的均匀的分辨率来求出所推测的脚板位置(如果在图像上均匀地划分，则在实际空间中离轿厢门13越远则为越稀疏的分辨率)。

图4是用于说明实际空间中的探测区域的图。图5是用于说明实际空间中的坐标系的图。

为了从摄影图像探测有乘梯意向的使用者的动作，首先，针对每个块而设定使用者探测区域。具体来说，如图4所示，至少将位置推测区域E1和乘梯意向推测区域E2设定为使用者探测区域。

位置推测区域E1是推测从候梯厅15前往轿厢门13的使用者的身体的一部分、具体来说使用者的脚板位置的区域。乘梯意向推测区域E2是推测在位置推测区域E1中探测到的使用者是否有乘梯意向的区域。此外，乘梯意向推测区域E2包括在上述位置推测区域E1中，也是推测使用者的脚板位置的区域。即，在乘梯意向推测区域E2中，推测使用者的脚板位置，并且推测该使用者的乘梯意向。

在实际空间中，位置推测区域E1从轿厢门13的中心向候梯厅方向具有L3的距离，例如设定为2m(L3≤候梯厅侧的摄影范围L1)。位置推测区域E1的横向宽度W1设定为轿厢门13的横向宽度W0以上的距离。乘梯意向推测区域E2从轿厢门13的中心向候梯厅方向具有L4的距离，例如设定为1m(L4≤L3)。乘梯意向推测区域E2的横向宽度W2设定为与轿厢门13的横向宽度W0大致相同的距离。

此外，乘梯意向推测区域E2的横向宽度W2与W0的横向宽度相同，或者也可以比W0的横向宽度稍宽。另外，位置推测区域E1以及乘梯意向推测区域E2在实际空间中也可以不是图中的虚线所示的矩形，而是除去设置于候梯厅侧的三边框的两侧的死角的梯形。

另外，也可以将使用者探测区域进一步细分，在轿厢门13的近前侧设定接近探测区域E3。

接近探测区域E3是推测使用者的脚板位置、并且无论该使用者的脚板位置是否从候梯厅15向轿厢门13靠近过来都视为该使用者有乘梯意向的区域。接近探测区域E3从轿厢门13的中心向候梯厅方向具有L5的距离，例如设定为30cm(L5≤L4)。接近探测区域E3的横向宽度设定为与乘梯意向推测区域E2的横向宽度W2相同。

各使用者探测区域(E1、E2、E3)与由轿厢控制装置30实施的门开闭控制处理的关系如下所述。

位置推测区域E1是即使在该区域中探测到使用者，也不将其结果反映到由轿厢控制装置30实施的门开闭控制处理中的区域。

乘梯意向推测区域E2是当在该区域中探测到使用者并且该使用者有乘梯意向的情况下将其结果反映到由轿厢控制装置30实施的门开闭控制处理中的区域。具体来说，通过轿厢控制装置30执行延长开门时间等的处理。

接近探测区域E3是仅基于在该区域中探测到使用者就将其结果反映到由轿厢控制装置30实施的门开闭控制处理中的区域。具体来说，通过轿厢控制装置30执行延长开门时间等的处理。

在这里，如图5所示，摄像机12对图像进行拍摄，在该图像中将与设置于乘用轿厢11的出入口的轿厢门13水平的方向设为X轴、将从轿厢门13的中心向候梯厅15的方向(与轿厢门13垂直的方向)设为Y轴、将乘用轿厢11的高度方向设为Z轴。在通过该摄像机12拍摄到的各图像中，按块单位比较图4所示的位置推测区域E1和乘梯意向推测区域E2的部分，从而探测正在从轿厢门13的中心向候梯厅15的方向、即Y轴方向上移动的使用者的脚板位置的动作。

接下来，详细说明本系统的动作。

(完全打开时的使用者探测动作)

图6是示出本系统中的完全打开时的使用者探测处理的流程图。

当乘用轿厢11到达任意层的候梯厅15时(步骤S11的“是”)，轿厢控制装置30打开轿厢门13，等待要乘入乘用轿厢11的使用者(步骤S12)。

此时，通过设置于乘用轿厢11的出入口上部的摄像机12以规定的帧速率(例如，30帧/秒)拍摄候梯厅侧的规定范围(L1)和轿厢内的规定范围(L2)。图像处理装置20按时间序列取得由摄像机12拍摄到的图像，将这些图像逐次保存于存储部21(步骤S13)，并且实时地执行如下的使用者探测处理(步骤S14)。

使用者探测处理通过图像处理装置20中具备的使用者探测部22来执行。该使用者探测处理如下所述分成动作探测处理(步骤S14a)、位置推测处理(步骤S14b)、乘梯意向推测处理(步骤S14c)。

(a)动作探测处理

该动作探测处理通过作为上述使用者探测部22的结构要素之一的动作探测部22a来执行。

动作探测部22a逐张地读出保持于存储部21的各图像，针对每个块，计算平均亮度值。此时，动作探测部22a将在作为初始值而输入最初的图像时计算出的每个块的平均亮度值保持于存储部21内的未图示的第1缓冲区域。当得到第2张之后的图像时，动作探测部22a对当前的图像的每个块的平均亮度值与保持于上述第1缓冲区域的前1个图像的每个块的平均亮度值进行比较。其结果，当在当前的图像中存在具有预先设定的值以上的亮度差的块的情况下，动作探测部22a将该块判定为存在动作的块。

当判定相对于当前的图像有没有动作后，动作探测部22a将该图像的每个块的平均亮度值用于与接下来的图像进行比较而保持于上述第1缓冲区域。以后，同样地，动作探测部22a重复地按时间序列依次按块单位比较由摄像机12拍摄到的各图像的亮度值，并且判定有没有动作。

(b)位置推测处理

该位置推测处理通过作为上述使用者探测部22的结构要素之一的位置推测部22b来执行。

位置推测部22b根据动作探测部22a的探测结果，在当前的图像中检查存在动作的块。其结果，当在图4所示的位置推测区域E1内有存在动作的块的情况下，使用者探测部22提取该存在动作的块中的与轿厢门13最近的块。

在这里，如图1所示，摄像机12朝向候梯厅15地设置于乘用轿厢11的出入口上部。因此，在使用者从候梯厅15前往轿厢门13的情况下，该使用者的右或者左脚板的部分显现于摄影图像的最靠近近前侧即轿厢门13侧的块的可能性高。因此，位置推测部22b将与轿厢门13最近的存在动作的块的Y坐标(从轿厢门13的中心起的候梯厅15方向的坐标)作为使用者的脚板位置的数据而求出，并保持于存储部21内的未图示的第2缓冲区域。

以后，同样地，位置推测部22b针对每个图像，将与轿厢门13最近的存在动作的块的Y坐标作为使用者的脚板位置的数据而求出，并保持于存储部21内的未图示的第2缓冲区域。此外，这样的脚板位置的推测处理不仅在位置推测区域E1内进行，在乘梯意向推测区域E2内也同样地进行。

(c)乘梯意向推测处理

该乘梯意向推测处理通过作为上述使用者探测部22的结构要素之一的乘梯意向推测部22c来执行。

乘梯意向推测部22c对保持于上述第2缓冲区域的各图像的使用者的脚板位置的数据进行平滑化。此外，作为平滑化的方法，例如使用平均值滤波器、卡尔曼滤波器等一般已知的方法，在这里，省略其详细说明。

在对脚板位置的数据进行了平滑化时，在存在变化量为规定值以上的数据的情况下，乘梯意向推测部22c将该数据作为异常值而排除。此外，上述规定值根据使用者的标准步行速度和摄影图像的帧速率来确定。另外，也可以在对脚板位置的数据进行平滑化之前发现异常值并排除。

在使用者从候梯厅15走向轿厢门13的情况下，伴随着时间经过，使用者的脚板位置的Y坐标值缓缓变小。此外，如果是例如轮椅等移动体，则为虚线所示的直线状的数据变化，但在使用者的情况下，由于交替地探测到左右脚板，所以，如实线所示，是弯曲的数据变化。另外，当某些噪声进入到探测结果时，瞬间的脚板位置的变化量变大。将这样的变化量大的脚板位置的数据作为异常值而排除。

在这里，乘梯意向推测部22c确认图2所示的乘梯意向推测区域E2内的脚板位置的动作(数据变化)。其结果，当在乘梯意向推测区域E2内能够确认到向Y轴方向前往轿厢门13的使用者的脚板位置的动作(数据变化)的情况下，乘梯意向推测部22c判断为该使用者有乘梯意向。

另一方面，当在乘梯意向推测区域E2内无法确认到在Y轴方向上前往轿厢门13的使用者的脚板位置的动作的情况下，乘梯意向推测部22c判断为该使用者没有乘梯意向。例如当人在X轴方向上横穿过乘用轿厢11的正面时，在乘梯意向推测区域E2内探测到在Y轴方向上在时间上不变化的脚板位置。在这样的情况下，判断为没有乘梯意向。

这样，通过将与轿厢门13最近的存在动作的块视为使用者的脚板位置，并跟踪该脚板位置的Y轴方向的时间上的变化，能够推测使用者有没有乘梯意向。

当探测到有乘梯意向的使用者时(步骤S15的“是”)，从图像处理装置20对轿厢控制装置30输出使用者探测信号。轿厢控制装置30通过接收该使用者探测信号，从而禁止轿厢门13的关门动作，维持开门状态(步骤S16)。

详细地说，当轿厢门13成为完全开门状态时，轿厢控制装置30开始开门时间的计数动作，在进行了规定时间T(例如，1分钟)量的计数的时刻下进行关门。当在该期间内探测到有乘梯意向的使用者并送来使用者探测信号时，轿厢控制装置30使计数动作停止，清除计数值。由此，在上述时间T的期间内，维持轿厢门13的开门状态。

当在该期间内探测到新的有乘梯意向的使用者时，再次清除计数值，在上述时间T的期间内，维持轿厢门13的开门状态。但是，如果在上述时间T的期间内使用者来过好几次，则一直无法关闭轿厢门13的状况持续，所以，优选设置有容许时间Tx(例如，3分钟)，在经过了该容许时间Tx的情况下，强制性地关闭轿厢门13。

当上述时间T量的计数动作结束后(步骤S17)，轿厢控制装置30关闭轿厢门13，使乘用轿厢11向目标层出发(步骤S18)。

此外，在设定有图4所示的接近探测区域E3的情况下，当在该接近探测区域E3内确认出使用者的脚板位置时，无论该使用者的脚板位置是否从候梯厅15向轿厢门13靠近过来，乘梯意向推测部22c都视为有乘梯意向来进行处理。

这样，通过对由设置于乘用轿厢11的出入口上部的摄像机12拍摄候梯厅15而得到的图像进行解析，能够探测例如从稍微远离乘用轿厢11的地方前往轿厢门13的使用者，并反映到门开闭动作中。

特别是，在摄影图像中注视使用者的脚板位置，追踪从轿厢门13向候梯厅15的方向(Y轴方向)的脚板位置的时间上的变化，从而能够防止对例如仅仅是穿过乘用轿厢的附近的人进行误探测。由此，能够仅正确地探测有乘梯意向的使用者，并反映到门开闭动作中。在该情况下，在探测有乘梯意向的使用者的期间内，维持开门状态。因此，能够避免在使用者将要乘入乘用轿厢11时开始关门动作而撞到门那样的事态。

(关门过程中的使用者探测动作)

在图6的流程图中，设想在候梯厅15中乘用轿厢11的轿厢门13开门的状态来进行了说明，但即使轿厢门13处于关门过程中(正在关门)，也能够使用由摄像机12拍摄到的图像来探测有没有有乘梯意向的使用者。当探测到有乘梯意向的使用者时，通过轿厢控制装置30的门开闭控制部31使轿厢门13的关门动作中断，再次进行开门动作。

图7是示出本系统中的关门过程中的使用者探测动作的流程图。

当从乘用轿厢11的轿厢门13完全开门的状态起经过规定时间后，通过门开闭控制部31开始关门动作(步骤S21)。此时，继续进行摄像机12的摄影动作。上述图像处理装置20按时间序列取得通过该摄像机12拍摄到的图像，将这些图像逐次保存于存储部21(步骤S22)，并且实时地执行使用者探测处理(步骤S23)。

使用者探测处理通过图像处理装置20中具备的使用者探测部22来执行。该使用者探测处理分成动作探测处理(步骤S23a)、位置推测处理(步骤S23b)、乘梯意向推测处理(步骤S23c)。此外，这些处理由于与上述图6的步骤S14a、S14b、S14c相同，所以，省略其详细说明。

在这里，当探测到有乘梯意向的使用者时(步骤S24的“是”)，从图像处理装置20对轿厢控制装置30输出使用者探测信号。当在关门过程中接收到上述使用者探测信号时，轿厢控制装置30使轿厢门13的关门动作中断，再次进行开门动作(再开门)(步骤S25)。

以后，重复进行上述相同的处理。但是，如果在关门过程中持续探测到有乘梯意向的使用者，则重复进行再开门，乘用轿厢11的出发延迟。因此，优选即使在探测到有乘梯意向的使用者的情况下，如果经过了上述容许时间Tx(例如，3分钟)，则也不进行再开门而关门。

此外，在设定有图4所示的接近探测区域E3的情况下，则进行如下处理。

即，当在该接近探测区域E3内确认出使用者的脚板位置时，无论该使用者的脚板位置是否从候梯厅15向轿厢门13靠近过来，乘梯意向推测部22c都视为有乘梯意向而进行处理。

这样，即使处于关门过程中，也能够探测有没有有乘梯意向的使用者，并反映到门开闭动作中。因此，能够避免在使用者将要乘入正在关门的乘用轿厢11时撞到门那样的事态。

(完全关闭或者开门过程中的使用者探测动作：拉入探测)

在轿厢门13是完全关闭状态的情况下，或者在轿厢门13处于开门过程中的情况下，将使用者探测区域设定为乘用轿厢11侧。虽然省略图示，但乘用轿厢11侧的使用者探测区域从轿厢门13的中心向乘用轿厢11方向具有规定的距离(L6)，例如设定为30cm(L6≤乘用轿厢11侧的摄影范围L2)。横向宽度与轿厢门13的横向宽度W0大致相同。

该乘用轿厢11侧的使用者探测区域被用作“拉入探测区域”，当在该区域中探测到使用者的情况下，将其结果反映到由轿厢控制装置30实施的门开闭控制处理中。具体来说，通过轿厢控制装置30，执行禁止轿厢门13的开门动作、使轿厢门13的开门速度变慢、将催促远离轿厢门13的意思的消息通知给使用者等处理。

(错误工作防止处理)

在本系统中，构成为使用由摄像机12拍摄到的图像来探测使用者，所以，摄影图像的状态影响使用者的探测精度。例如在如图8所示候梯厅15过暗的情况、如图9所示候梯厅15过亮而较大程度地映入有人的影子等的情况下，无法从摄影图像正确地探测使用者，进行错误工作的可能性提高。在乘用轿厢11内过暗的情况、过亮的情况下也一样。因此，在本系统中，在由摄像机12拍摄到的图像过暗的情况或者过亮的情况下，通过临时地中止探测处理(感测)，禁止探测结果的输出，或者降低探测处理的灵敏度，从而预防错误工作。

图10是示出本系统中的错误工作防止处理的流程图。此外，该错误工作防止处理在图6的流程图中在步骤S13的摄影图像取得之后执行，在图7的流程图中在步骤S22的摄影图像取得之后执行。

首先，作为前提，设为在摄像机12中，作为用于以规定的明亮度进行拍摄的功能，具备能够自动调整曝光时间、增益、开口量中的1个以上的功能。此外，也可以在摄像机外部的装置中安装该自动调整功能。

·开口量：一般被称为“光圈”。光圈的值越大，则开口量越小。在这里，将光圈表述为“开口量”，设为值越大，则获取越多的光，即越明亮地显现。另外，为了简化说明，设为当开口量的值变成2倍时，所获取的光的量变成2倍。

一般来说，“光圈”的值每当变成1.4倍时，所获取的光的量变成1/2，所以，在实际求解值时，使用开口量＝1/光圈²。开口量没有单位(光圈也没有，为了方便说明，被称为F值)。值域例如是1/4～1/64(光圈是2～8)。

·曝光时间：还被称为快门速度。单位是秒。值域例如是1/1000～1/30。

·增益：是使输入信号变成几倍的值。没有单位(倍率)。值域例如是1～30。

在这里，对由摄像机12拍摄到的图像的明亮度进行定量化。将它称为“明亮度指标值”。作为摄像机的原理，摄影图像的亮度值存在如下的比例的关系。

亮度值∝(物理)光量×开口量×曝光时间×增益

如果将光量视为明亮度，则通过下式(1)来求出明亮度指标值。

明亮度指标值＝亮度值/(开口量×曝光时间×增益)…(1)

设置于图像处理装置20的参数取得部23从摄像机12取得上述曝光时间、增益、开口量中的被自动调整的值来作为与明亮度调整相关的参数(步骤S31)。

错误工作防止部24根据通过参数取得部23得到的参数，计算表示在使用者探测部22中使用的摄影图像的明亮度的指标值LU(步骤S32)。这里所说的“摄影图像的明亮度”具体是指图1的L1+L2所示的摄影范围的明亮度。

在这里，在本实施方式中，设为摄像机12能够自动调整曝光时间和增益，开口量是固定的。另外，如果将上述(1)式的亮度值设为恒定，则错误工作防止部24如下所述地求出明亮度指标值LU。

LU＝1/(曝光时间×增益)

错误工作防止部24对该明亮度指标值LU与预先设定的明亮度的上限值THa、下限值THb进行比较(步骤S33)。THa＞THb，例如THa＝300，THb＝3。

在LU＞THa或者LU＜THb的情况下，即在摄影图像整体过亮/过暗的情况下(步骤S33的“是”)，错误工作防止部24判断为无法从摄影图像正确地探测使用者，实施用于防止使用者探测部22的错误工作的特定的处理(步骤S34)。详细地说，错误工作防止部24实施临时地中止使用者探测部22的探测处理、禁止探测结果的输出、降低探测处理的灵敏度中的某一项。

“临时地中止探测处理”是指不进行使用者探测(感测)。即，关于该摄影图像，不进行使用者探测处理(图6的步骤S14～S15/图7的步骤S23～S24)。在该情况下，不将探测结果反映到门开闭控制中，所以，执行通常的门开闭控制。

“禁止探测结果的输出”是指即使进行使用者探测，也将其探测结果设为无效，不输出到轿厢控制装置30。在该情况下，也不将探测结果反映到门开闭控制中，所以，执行通常的门开闭控制。

“降低探测处理的灵敏度”是指降低使用者探测的精度。具体来说，在图6的步骤S14a中说明的动作探测处理中，使按块单位比较在时间上连续的各摄影图像的亮度值时的亮度差的阈值与通常时相比上升，从而使存在动作的块的检测率变低。

此外，在LU＞THa或者LU＜THb的情况下，也可以根据此时的LU的值，使针对该摄影图像的探测处理的灵敏度阶段性地下降(LU的值越远离THa或者THb，则越使针对该摄影图像的灵敏度下降)。

这样，根据第1实施方式，在使用由摄像机12拍摄到的图像来探测使用者的系统中，能够防止在摄影图像过亮的情况、过暗的情况下的使用者探测的错误工作。由此，能够仅在能够正确地探测使用者的情况下，将该使用者的动作反映到门的开闭控制中。

(变形例)

作为上述第1实施方式的变形例，也可以通过如下方法来计算明亮度指标值LU。

(1)使用平均亮度值的情况

设为能够从摄像机12取得曝光时间和增益。错误工作防止部24求出摄影图像的整体或者在探测中使用的区域的平均亮度值，如下所述地求出明亮度指标值LU。

LU＝平均亮度值/(曝光时间×增益)

(2)使用曝光时间、增益和开口量这3个的方法

设为能够从摄像机12取得曝光时间、增益和开口量。错误工作防止部24使用它们的值，如下所述地求出明亮度指标值LU。

LU＝1/(曝光时间×增益×开口量)

(3)所使用的值的组合

错误工作防止部24通过曝光时间、增益与开口量、平均亮度的组合，如下所述地求出明亮度指标值LU。

·使用曝光时间、增益与开口量、平均亮度的情况

LU＝平均亮度值/(曝光时间×增益×开口量)

·使用曝光时间的情况(增益和开口量是固定的)

LU＝1/曝光时间

·使用增益的情况(曝光时间和开口量是固定的)

LU＝1/增益

在通过上述方法来求出明亮度指标值LU的情况下，也与上述第1实施方式同样地，能够防止在摄影图像过亮的情况、过暗的情况下的使用者探测的错误工作。

(第2实施方式)

接下来，说明第2实施方式。

在上述第1实施方式中，构成为将摄像机12的摄影图像整体的明亮度作为基准来实施错误工作防止处理。在第2实施方式中，在摄影图像中检测过亮的部分或者过暗的部分，对该部分实施错误工作防止处理。

即，如图11所示，由于照明光、自然光等的关系，有时局部地产生亮的地方或者暗的地方。如在图3中说明的那样，在本系统中，构成为将由摄像机12拍摄到的图像划分成恒定尺寸的块，探测存在人/物的动作的块，追踪该存在动作的块，从而判断是否为有乘梯意向的使用者。因此，针对该块中的每个，计算明亮度指标值LUi(i是块数)，对高于上限值THa的部分或者低于下限值THb的部分实施错误工作防止处理。

以下，说明具体的处理动作。

图12是示出第2实施方式中的错误工作防止处理的流程图。此外，该错误工作防止处理在图6的流程图中在步骤S13的摄影图像取得之后执行，在图7的流程图中在步骤S22的摄影图像取得之后执行。

与上述第1实施方式同样地，设为在摄像机12中，作为用于以规定的明亮度进行拍摄的功能，具备能够自动调整曝光时间、增益、开口量中的1个以上的功能。此外，也可以在摄像机外部的装置中安装该自动调整功能。

设置于图像处理装置20的参数取得部23从摄像机12取得上述曝光时间、增益、开口量中的被自动调整的值来作为与明亮度调整相关的参数(步骤S41)。

在这里，在第2实施方式中，错误工作防止部24按规定尺寸的块来分割在使用者探测部22中使用的摄影图像(步骤S42)，针对该块中的每个，进行如下处理。此外，图中的由虚线包围的步骤S43～S46的处理在各块中执行。

即，首先，错误工作防止部24分别求出各块的亮度值(步骤S43)。在该情况下，针对每个块，求出使属于该块的各像素的亮度值平均化而得到的值来作为该块的亮度值。

接下来，错误工作防止部24使用针对每个块而得到的亮度值，如下所述地分别求出块单位的明亮度指标值LUi(步骤S44)。

LUi＝块i的亮度值/(曝光时间×增益)

此外，设为摄像机12能够自动调整曝光时间和增益，开口量是固定的。i是块数。

错误工作防止部24对该块单位的明亮度指标值LUi与预先设定的明亮度的上限值THa、下限值THb进行比较(步骤S44)。THa＞THb，例如THa＝300，THb＝3。

在LUi＞THa或者LUi＜THb的情况下，即在摄影范围的对应于该块的部分过亮/过暗的情况下(步骤S45的“是”)，错误工作防止部24判断为无法从摄影图像正确地探测使用者，实施用于防止使用者探测部22的错误工作的特定的处理(步骤S46)。详细地说，错误工作防止部24实施临时地中止使用者探测部22对该块的探测处理、禁止针对该块的探测结果的输出、降低针对该块的检测处理的灵敏度中的某一项。

“临时地中止针对该块的探测处理”是指针对摄影图像中的过亮的部分或者过暗的部分，不进行使用者探测(感测)。即，关于该摄影图像中的过亮的部分或者过暗的部分，不进行使用者探测处理(图6的步骤S14～S15的处理/图7的步骤S23～S25)。在该情况下，如果在其他部分探测到使用者，则将其探测结果输出到轿厢控制装置30，并反映到门开闭控制中。

“禁止针对该块的探测结果的输出”是指即使对摄影图像中的过亮的部分或者过暗的部分进行使用者探测，也将其探测结果设为无效，不输出到轿厢控制装置30。在该情况下，如果在摄影图像中的其他部分探测到使用者，则将其探测结果输出到轿厢控制装置30，并反映到门开闭控制中。

“降低针对该块的探测处理的灵敏度”是指降低使用者探测的精度。具体来说，在图6的步骤S14a中说明的动作探测处理中，仅关于该块，使按块单位比较在时间上连续的各摄影图像的亮度值时的亮度差的阈值与通常时相比上升，从而使针对过亮的部分或者过暗的部分的存在动作的块的检测率变低。

此外，在LUi＞THa或者LUi＜THb的情况下，也可以根据此时的LUi的值，使针对该块的探测处理的灵敏度阶段性地下降(LUi的值越远离THa或者THb，则越使针对该块的灵敏度下降)。

这样，根据第2实施方式，能够防止在候梯厅15、乘用轿厢11内的摄影范围中针对过亮的部分、过暗的部分的使用者探测的错误工作，并且仅当在其他部分能够正确地探测使用者的情况下，将该使用者的动作反映到门的开闭控制中。由此，例如在候梯厅15侧整体上暗而乘用轿厢11内具有适度的明亮度的情况下，能够进行在候梯厅15不进行感测、在乘用轿厢11内进行感测这样的区分。

(变形例)

作为上述第2实施方式的变形例，也可以通过如下方法来计算块单位的明亮度指标值LUi。

(1)使用曝光时间、增益和开口量这3个的方法

设为能够从摄像机12取得曝光时间、增益和开口量。错误工作防止部24使用它们的值，如下所述地求出块单位的明亮度指标值LUi。

LUi＝块i的亮度值/(曝光时间×增益×开口量)

(2)所使用的值的组合

错误工作防止部24通过曝光时间、增益和开口量的组合，如下所述地求出明亮度指标值LU。

·使用曝光时间的情况(增益和开口量是固定的)

LUi＝块i的亮度值/曝光时间

·使用增益的情况(曝光时间和开口量是固定的)

LUi＝块i的亮度值/增益

在通过上述方法来求出块单位的明亮度指标值LUi的情况下，也与上述第1实施方式同样地，能够防止在摄影图像局部地过亮的情况、过暗的情况下的使用者探测的错误工作。

根据以上叙述的至少1个实施方式，能够提供一种在使用由摄像机拍摄到的图像来探测使用者时能够防止由于摄影环境导致的使用者探测的错误工作、并且仅在能够正确地探测使用者的情况下将该使用者的动作反映到门的开闭控制中的电梯的乘梯探测系统。

此外，说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子而提出的，并非旨在限定发明的范围。这些新颖的实施方式能够通过其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式、其变形包括在发明的范围、主旨中，并且包括在权利要求书所记载的发明及其均等范围中。

Claims (7)

1.一种电梯的乘梯探测系统，其特征在于，具备：

摄像部，其在乘用轿厢到达候梯厅时，能够拍摄从该乘用轿厢的门附近向所述候梯厅的方向的规定的范围；

使用者探测部，其使用由该摄像部拍摄到的图像来探测使用者；

控制部，其根据该使用者探测部的探测结果，控制所述门的开闭动作；

参数取得部，其从所述摄像部取得与明亮度调整相关的参数；以及

错误工作防止部，其根据由该参数取得部得到的在摄影时已调整好的所述参数，判断在所述使用者探测部中使用的摄影图像的明亮度，在判断为无法从该摄影图像正确地探测使用者的情况下，实施用于防止所述使用者探测部的错误工作的处理。

2.根据权利要求1所述的电梯的乘梯探测系统，其特征在于，

所述参数至少包括曝光时间、增益、开口量中的某一个。

3.根据权利要求2所述的电梯的乘梯探测系统，其特征在于，

所述错误工作防止部使用所述曝光时间、增益、开口量中的1个以上，计算表示所述摄影图像的明亮度的指标值，在所述指标值高于预先设定的上限值的情况或者低于预先设定的下限值的情况下，实施用于防止所述使用者探测部的错误工作的处理。

4.根据权利要求2所述的电梯的乘梯探测系统，其特征在于，

所述错误工作防止部按块单位分割所述摄影图像，使用所述曝光时间、增益、开口量中的1个以上，按所述块单位来计算表示明亮度的指标值，在所述指标值高于预先设定的上限值的情况或者低于预先设定的下限值的情况下，对该块实施用于防止所述使用者探测部的错误工作的处理。

5.根据权利要求1所述的电梯的乘梯探测系统，其特征在于，

作为用于防止所述使用者探测部的错误工作的处理，所述错误工作防止部临时地中止探测处理。

6.根据权利要求1所述的电梯的乘梯探测系统，其特征在于，

作为用于防止所述使用者探测部的错误工作的处理，所述错误工作防止部禁止对所述控制部输出探测结果。

7.根据权利要求1所述的电梯的乘梯探测系统，其特征在于，

作为用于防止所述使用者探测部的错误工作的处理，所述错误工作防止部降低探测处理的灵敏度。

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