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CN108604420B - 车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置 - Google Patents

车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置 Download PDF

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CN108604420B
CN108604420B CN201780008143.9A CN201780008143A CN108604420B CN 108604420 B CN108604420 B CN 108604420B CN 201780008143 A CN201780008143 A CN 201780008143A CN 108604420 B CN108604420 B CN 108604420B
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vehicle
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藤田晋
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Nissan Motor Co Ltd
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Abstract

将本车辆(V1)要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道(B1)，在所述第一人行横道的长度方向上，将本车辆要通过的所述第一人行横道上的位置预测为交叉位置(P)，将接近所述第一人行横道的人行横道中的距所述交叉位置为规定的第一距离(D1)以下的人行横道特定为第二人行横道(B2)，将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器的检测区域，在所述检测区域，通过所述检测器检测移动物体，基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。

Description

车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置
技术领域
本发明涉及车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置。
背景技术
目前，已知有预测穿过人行横道的移动物体和本车辆是否接近的技术(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2011/086661号
发明所要解决的课题
但是，在现有技术中，记载有仅检测穿过前方的人行横道的物体的技术。因此，存在如下的问题，在本车辆接近人行横道之前不能检测出穿过人行横道之前的移动物体即在本车辆接近人行横道时有可能接近本车辆的移动物体。
发明内容
本发明所要解决的课题在于，提供一种车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置，其能够在本车辆接近人行横道之前适当地检测在本车辆接近人行横道时有可能接近本车辆的物体。
用于解决课题的技术方案
本发明通过如下来解决上述课题，即，将本车辆要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道，将在第一人行横道上本车辆要通过的位置预测为交叉位置，将距交叉位置为规定的第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道，将至少包含第一人行横道及第二人行横道在内的区域设定为检测器的检测区域。
发明效果
根据本发明，由于将包含接近第一人行横道的第二人行横道在内的区域设定为检测器的检测区域，因此，能够在本车辆接近第一人行横道之前适当地检测到在本车辆接近第一人行横道时有可能接近本车辆的物体。
附图说明
图1是表示本发明实施方式的车辆的行驶控制装置的构成图；
图2是表示地图信息具有的链路(link、线路)信息及人行横道的区域信息之一例的图；
图3是用于说明交叉位置的预测方法之一例的图；
图4是用于说明第二人行横道的特定方法之一例的图；
图5是用于说明检测区域的设定方法之一例的图；
图6是表示检测区域之一例的图；
图7是表示本发明第一实施方式的行驶控制处理之一例的流程图；
图8是表示本发明第二实施方式的检测区域的设定方法之一例的图；
图9是表示本发明第二实施方式的检测区域之一例的图；
图10是表示本发明第二实施方式的行驶控制处理之一例的流程图；
图11是用于说明移动物体的移动路径之一例的图；
图12是用于说明本发明第三实施方式的检测区域的设定方法之一例的图(其一)；
图13是用于说明本发明第三实施方式的检测区域的设定方法之一例的图(其二)；
图14是表示本发明第三实施方式的行驶控制处理之一例的流程图。
具体实施方式
下面，基于附图对本发明的实施方式进行说明。此外，本实施方式以搭载在车辆上的车辆的行驶控制装置为例进行说明。
(第一实施方式)
图1是表示本发明实施方式的车辆的行驶控制装置100的构成的图。如图1所示，本实施方式的车辆的行驶控制装置100具有：周围检测传感器110、车速传感器120、本车位置检测装置130、数据库140、驱动控制装置150、控制装置160。这些装置为了相互进行信息的交换，通过CAN(Controller Area Network)或其它车载LAN而连接。
周围检测传感器110进行在本车辆的周边存在的对象物的检测。作为这种周围检测传感器110，可列举有：拍摄本车辆前方的前方摄像机、拍摄本车辆后方的后方摄像机、检测本车辆前方的障碍物的前方雷达、检测本车辆后方的障碍物的后方雷达及检测在本车辆侧方存在的障碍物的侧方雷达等。另外，作为周围检测传感器110检测的对象物的例子，可列举有：步行者、自行车、摩托车、汽车、路上障碍物、交通信号机(交通信号灯)、路面标识及人行横道等。此外，作为周围检测传感器110，可以采用使用上述的多个传感器中之一的结构，也可以采用将两种以上的传感器组合在一起的结构。周围检测传感器110的检测结果输出到控制装置160。
车速传感器120测量驱动轴等驱动系或车轮的旋转速度，基于此，检测车辆的行驶速度(以下，也称为车速)。由车速传感器120检测到的车速信息输出到控制装置160。
本车位置检测装置130由GPS单元、陀螺仪传感器等构成。本车位置检测装置130通过GPS单元，检测从多个通信卫星发送的电波，周期性地取得本车辆的位置信息，并且基于所取得的本车辆的位置信息、从陀螺仪传感器取得的角度变化信息、从车速传感器120取得的车速，检测本车辆的当前位置。由本车位置检测装置130检测到的本车辆的位置信息输出到控制装置160。
数据库140存储有地图信息。在地图信息中包含：车辆要行驶的道路、人行道及人行横道各自的链路信息。图2是用于说明地图信息具有的链路信息的图。车辆要行驶的道路的链路信息具有每个车道的链路(link、线路)及节点作为链路信息。例如，在图2所示的例子中，车道A1～A4的链路LA1～LA4分别都作为本车辆V1要行驶的道路的链路信息而存储于数据库140。另外，对于各人行横道，人行横道的链路信息具有在人行横道的长度方向(即，穿过人行横道的步行者或自行车等移动物体的穿过方向)上延伸的链路作为链路信息。此外，数据库140也具有车道边界线(车道标记、路缘石等)、停止线、护栏、道路形状及道路曲率等信息作为地图信息。例如，在图2所示的例子中，人行横道B1、B2的链路LB1、LB2作为人行横道的链路信息而存储于数据库140。
进而，数据库140所存储的地图信息中也包含地图上的人行横道的区域信息。人行横道的区域形状不局限于长方形，也可以采用其它多边形。例如，在图2所示的例子中，在地图上，人行横道B1、B2所占的区域RB1、RB2的位置、形状等区域信息存储于数据库140。另外，数据库140所存储的地图信息中也包含人行横道以外的道路构成信息。作为这种道路构成，例如可列举出：人行道、路侧带及中央隔离带信息。例如，在图2所示的例子中，人行道SW1、SW2、中央隔离带M作为道路构成信息而存储于数据库140。此外，存储于数据库140的地图信息通过控制装置160被适当参照。
驱动控制装置150控制本车辆的行驶。例如，驱动控制装置150在本车辆追随前行车辆的情况下(以下，也称为追随行驶控制)，以本车辆和前行车辆的车间距离成为一定距离的方式控制用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作(在发动机汽车中，包含内燃机的动作，在电动汽车系中，包含电动机动作，在混合动力汽车中，包含内燃机和电动机的扭矩分配)及制动器动作。另外，在本车辆进行左右转弯或车道变更等的情况下，控制转向促动器的动作，控制车轮的动作，由此，执行本车辆的转向控制。此外，驱动控制装置150通过后述的控制装置160的指示，控制本车辆的行驶。另外，作为驱动控制装置150的行驶控制方法，也可使用其它众所周知的方法。
控制装置160由存储用于控制本车辆的行驶的程序的ROM(Read Only Memory)、执行该ROM所存储的程序的CPU(Central Processing Unit)、作为可存取的存储装置发挥功能的RAM(Random Access Memory)构成。此外，作为动作电路，可代替CPU(CentralProcessing Unit)，或者与其一同使用MPU(Micro Processing Unit)、DSP(DigitalSignal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array)等。
控制装置160通过由CPU执行ROM所存储的程序而实现如下的功能：取得本车辆信息的本车信息取得功能、取得周围检测传感器110的检测结果的周围信息取得功能、搜索(检索)本车辆的行驶预定路径的路径搜索功能、将本车辆预定通过的人行横道特定为第一人行横道的第一人行横道特定功能、预测本车辆要在第一人行横道上通过的交叉位置的交叉位置预测功能、计算出直到本车辆到达第一人行横道为止的移动物体移动的距离作为第一距离的第一距离计算功能、将距交叉位置为第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道的第二人行横道特定功能、设定将第一人行横道和第二人行横道结合的插补区域的插补区域设定功能、将包含第一人行横道、第二人行横道及插补区域在内的区域设定为检测区域的检测区域设定功能、在检测区域检测移动物体的移动物体检测功能、基于在检测区域检测到的移动物体而控制本车辆的行驶的行驶控制功能。下面，对控制装置160具备的各功能进行说明。
控制装置160的本车信息取得功能是能够取得与本车辆有关的信息作为本车信息的功能。具体地说，控制装置160通过本车信息取得功能，能够从车速传感器120取得本车辆的车速信息作为本车信息。另外，控制装置160通过本车信息取得功能，能够从本车位置检测装置130取得本车辆的当前位置信息作为本车信息。
控制装置160的周围信息取得功能是能够取得周围检测传感器110的检测结果作为周围信息的功能。例如，控制装置160通过周围信息取得功能，能够取得由前方摄像机及后方摄像机拍摄的车辆外部的图像信息、前方雷达、后方雷达及侧方雷达的检测结果作为周围信息。另外，控制装置160通过周围信息取得功能，能够对从摄像机取得的图像信息进行图像分析，或者，通过对由雷达检测到的点群信息进行群集处理，能够取得本车辆周围的对象物的位置及移动速度等信息作为周围信息。
控制装置160的路径搜索功能是能够搜索本车辆的行驶预定路径的功能。例如，控制装置160通过路径搜索功能，在驾驶员经由输入装置(未图示)输入了目的地的情况下，能够基于驾驶员所输入的目的地、数据库140所存储的地图信息、由本车位置检测装置130检测到的本车辆的位置信息，搜索本车辆的行驶预定路径。如图2所示，本实施方式的数据库140存储每个车道的链路信息。另外，在每个车道的链路上都预设定有与各车道的行驶距离及道路状况等相适应的权重(例如，距离越长，道路状况越差，链路的权重越大)。控制装置160通过路径搜索功能，例如能够特定适合从本车辆的当前位置到目的地的行驶路径的车道，且能够修正所特定的车道链路的权重。例如，在为了到达目的地而需要右转弯的情况下，能够进行使右转弯车道的链路的权重减小的修正。而且，控制装置160通过路径搜索功能，使用戴克斯特拉算法或A＊(A-星(A-star))算法等图搜索理论，能够搜索到从本车辆的当前位置通到目的地的车道链路的权重总和变成最小时的车道水平的路径，并作为行驶预定路径。
控制装置160的第一人行横道特定功能是能够基于由路径搜索功能搜索到的行驶预定路径及数据库140所存储的地图信息，来特定本车辆要通过的预定的人行横道作为第一人行横道的功能。例如，控制装置160通过第一人行横道特定功能，参照数据库140所存储的地图信息，能够取得以多边形表现出来的人行横道的区域信息。而且，控制装置160通过第一人行横道特定功能，在表示本车辆的行驶预定路径的车道的链路和人行横道的区域交叉的情况下，能够将该人行横道特定为第一人行横道。例如，在图2所示的例子中，因为表示本车辆V1的行驶预定路径的车道A2的链路LA2与人行横道B1的区域RB1交叉，所以人行横道B1被特定为第一人行横道。另一方面，在图2所示的例子中，因为表示本车辆的行驶预定路径的车道A2的链路LA2不与人行横道B2的区域RB2交叉，所以人行横道B2不被特定为第一人行横道。
第一人行横道的特定方法不局限于上述方法。例如，控制装置160通过第一人行横道特定功能，在确定为本车辆的行驶预定路径的车道的链路和人行横道的链路交叉的情况下，能够将该人行横道特定为第一人行横道。例如，在图2所示的例子中，因为表示本车辆的行驶预定路径的车道A2的链路LA2与人行横道B1的链路LB1交叉，所以人行横道B1被特定为第一人行横道。另一方面，在图2所示的例子中，因为表示本车辆的行驶预定路径的车道A2的链路LA2不与人行横道B2的链路LB2交叉，所以人行横道B2不被特定为第一人行横道。另外，控制装置160也可采用如下构成，即，通过第一人行横道特定功能，从拍摄本车辆的前方的摄像机取得本车辆前方的拍摄图像，通过进行图像分析，特定第一人行横道。
控制装置160的交叉位置预测功能是能够在第一人行横道的长度方向上将本车辆要通过的第一人行横道上的位置预测为交叉位置的功能。具体地说，控制装置160通过交叉位置预测功能，能够将本车辆的行驶预定路径和穿过第一人行横道的移动物体的移动路径的交点预测为交叉位置。此外，控制装置160通过交叉位置预测功能，能够参照数据库140所存储的地图信息，取得第一人行横道的链路作为穿过第一人行横道的移动物体的移动路径。图3是用于对交叉位置的预测方法之一例进行说明的图。例如，在图3所示的例子中，控制装置160通过交叉位置预测功能，能够将表示本车辆V1的行驶预定路径的车道A2的链路LA2和第一人行横道B1的链路LB1的交点P的位置预测为交叉位置。
控制装置160的第一距离计算功能是能够计算出直到本车辆到达第一人行横道为止的移动物体(步行者或自行车等穿过人行横道的移动体)移动的距离作为第一距离的功能。具体地说，控制装置160通过第一距离计算功能，能够基于移动物体的移动速度、本车辆到达交叉位置为止的到达预测时间，计算出第一距离。例如，控制装置160通过第一距离计算功能，参照地图信息，能够计算出从本车辆的当前位置到交叉位置P的距离D。而且，控制装置160通过第一距离计算功能，能够通过直至交叉位置P的距离D除以本车辆的车速V的运算，计算出本车辆到达交叉位置P为止的到达预测时间T(T＝D/V)。进而，控制装置160通过第一距离计算功能，能够从控制装置160的ROM中读出移动物体的移动速度Vp。此外，在本实施方式中，作为移动物体的移动速度Vp，步行者的平均移动速度(例如，每分钟80米)被存储于控制装置160的ROM，控制装置160通过第一距离计算功能，能够取得控制装置160的ROM所存储的步行者的平均移动速度作为移动物体的移动速度Vp。移动物体的移动速度Vp不局限于步行者的平均移动速度。例如，也可以使用自行车的平均移动速度作为移动物体的移动速度，在高龄步行者的通行较多的人行横道中，也可以使用高龄步行者等移动速度比较慢的步行者的平均移动速度作为移动物体的移动速度。而且，控制装置160通过第一距离计算功能，能够通过将本车辆到达第一人行横道为止的到达预测时间T和移动物体的移动速度Vp相乘，计算出第一距离D1(D1＝T×Vp)。
控制装置160的第二人行横道特定功能是能够将接近第一人行横道的人行横道中的、距交叉位置为第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道的功能。具体地说，将接近第一人行横道的人行横道中的、第一人行横道的长度方向(沿着第一人行横道的链路的方向)上的从交叉位置到人行横道的距离成为第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道。图4是用于对第二人行横道的特定方法之一例进行说明的图。例如，在图4所示的例子中，人行横道B1被特定为第一人行横道，在第一人行横道的附近存在人行横道B2。另外，在图4所示的例子中，因为第一人行横道B1的长度方向(X向)上的从交叉位置P到人行横道B2的距离DB2为第一距离D1以下，所以人行横道B2被特定为第二人行横道。另一方面，虽然未图示，但在从交叉位置P到人行横道的距离为第一距离D1以上的情况下，控制装置160通过第二人行横道特定功能，不将该人行横道特定为第二人行横道。
控制装置160的插补区域设定功能是能够将第一人行横道和第二人行横道结合的区域设定为插补区域的功能。图5是用于对检测区域的设定方法之一例进行说明的图。例如，在图5所示的例子中，将第一人行横道B1和第二人行横道B2结合的区域RM被设定为插补区域。另外，控制装置160通过插补区域设定功能，基于第一人行横道的宽度和第二人行横道的宽度，能够设定插补区域的宽度。例如，在图5所示的场面中，控制装置160通过插补区域设定功能，能够将第一人行横道B1的宽度WB1和第二人行横道B2的宽度WB2的平均值设定为插补区域RM的宽度WM。另外，控制装置160通过插补区域设定功能，也可以将第一人行横道B1的宽度WB1设定为插补区域RM的宽度WM，或者，也可以将第二人行横道B2的宽度WB2设定为插补区域RM的宽度WM。进而，控制装置160通过插补区域设定功能，也能够以插补区域RM的宽度WM从第一人行横道B1侧朝向第二人行横道B2侧变化，即从第一人行横道B1的宽度WB1向第二人行横道B2的宽度WB2变化的方式设定插补区域RM的宽度WM。
控制装置160的检测区域设定功能是能够将由第一人行横道、第二人行横道及插补区域构成的区域设定为用于检测移动物体的检测区域的功能。例如，在图5所示的例子中，控制装置160通过检测区域设定功能，能够将第一人行横道B1的区域RB1、第二人行横道B2的区域RB2、插补区域RM结合的区域设定为移动物体的检测区域。由此，如图6所示，由第一人行横道B1的区域RB1、第二人行横道B2的区域RB2及插补区域RM构成的区域RT被设定为检测区域。此外，控制装置160通过检测区域设定功能，在特定了多个第二人行横道的情况下，能够将包含全部第二人行横道在内的区域设定为检测区域。另外，控制装置160通过检测区域设定功能，在没有特定第二人行横道的情况下，能够仅将第一人行横道的区域设定为检测区域。
控制装置160的移动物体检测功能是能够在由检测区域设定功能设定的检测区域进行移动物体的检测的功能。在本实施方式中，控制装置160通过移动物体检测功能，能够仅基于周围检测传感器110的检测结果中的检测区域RT的检测结果，进行移动物体的检测。由此，例如，如图2所示，即使在接近第一人行横道B1的第二人行横道B2上存在移动物体的情况下，也能够检测出这种移动物体。
控制装置160的行驶控制功能是能够控制本车辆的自动驾驶行驶的功能。具体地说，控制装置160通过行驶控制功能，能够基于周围检测传感器110的检测结果和规定的行驶条件(交通法规及行驶预定路径等)，使驱动控制装置150控制发动机或制动器等驱动机构及转向促动器等转向机构，由此自动地执行驾驶员通常进行的驾驶操作。例如，控制装置160通过行驶控制功能，能够通过使驱动控制装置150控制转向促动器等的动作，来进行控制本车辆在宽度方向上的行驶位置的车道保持控制，以使本车辆在车道内行驶。另外，控制装置160通过行驶控制功能，也能够通过使驱动控制装置150控制发动机或制动器等驱动机构的动作，来进行自动地追随前行车辆的追随行驶控制，以使本车辆和前行车辆以一定的车间距离进行行驶。进而，控制装置160通过行驶控制功能，能够基于周围检测传感器110的检测结果及规定的行驶条件，控制发动机或制动器等驱动机构及转向促动器等转向机构，由此自动地执行交叉路口的左右转弯、车道变更及泊车和停车等。例如，在本实施方式中，控制装置160通过行驶控制功能，能够在由移动物体检测功能在检测区域内检测到移动物体的情况下，控制发动机及制动器的驱动机构，使本车辆在人行横道的跟前停止。
接着，参照图7对第一实施方式的行驶控制处理进行说明。图7是表示第一实施方式的行驶控制处理之一例的流程图。此外，以下说明的行驶控制处理通过控制装置160来执行。另外，以下说明的行驶控制处理以规定的时间间隔重复执行。
首先，在步骤S101中，通过本车信息取得功能，进行包含车速信息及位置信息在内的本车信息的取得。另外，在步骤S102中，通过周围信息取得功能，取得周围检测传感器110的检测结果作为周围信息。
在步骤S103中，通过路径搜索功能，搜索本车辆的行驶预定路径。例如，路径搜索功能在驾驶员向输入装置(未图示)输入了目的地时，能够基于数据库140所存储的地图信息，搜索本车辆要行驶的车道水平的路径作为行驶预定路径。
在步骤S104中，通过第一人行横道特定功能，进行第一人行横道的特定。例如，控制装置160通过第一人行横道特定功能，在由步骤S103搜索到的行驶预定路径和存储于数据库140的地图信息所含的人行横道的区域交叉的情况下，能够将该人行横道特定为第一人行横道。
在步骤S105中，通过交叉位置预测功能，在第一人行横道的长度方向上，预测本车辆要通过的第一人行横道上的位置，并作为交叉位置。例如，控制装置160通过交叉位置预测功能，能够将存储于数据库140的道路信息所含的第一人行横道的链路和本车辆的行驶预定路径交叉的位置预测为交叉位置。
在步骤S106中，通过第一距离计算功能，进行第一距离的计算。例如，控制装置160通过第一距离计算功能，基于由步骤S101取得的本车辆的车速信息和位置信息，计算出本车辆到达交叉位置为止的到达预测时间。另外，控制装置160通过第一距离计算功能，从控制装置160的ROM中取得移动物体的移动速度(例如，步行者的平均移动速度等)的信息。然后，控制装置160通过第一距离计算功能，能够通过将计算出的本车辆的到达预测时间和移动物体的移动速度相乘，计算出第一距离。
在步骤S107中，通过第二人行横道特定功能，基于由步骤S105预测到的交叉位置及由步骤S106计算出的第一距离，将接近第一人行横道的人行横道特定为第二人行横道。例如，控制装置160通过第二人行横道特定功能，能够将接近第一人行横道的人行横道中的在第一人行横道的长度方向上距交叉位置为第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道。
在步骤S108中，通过第二人行横道特定功能，进行是否在步骤S107中特定了第二人行横道的判定。在特定了第二人行横道的情况下，进入步骤S109，另一方面，在没有特定第二人行横道的情况下，进入步骤S111。在步骤S111中，通过检测区域设定功能，仅将第一人行横道的区域设定为检测区域。
另外，在由步骤S108特定了第二人行横道的情况下，进入步骤S109。在步骤S109中，通过插补区域设定功能，设定将由步骤S104特定的第一人行横道和由步骤S107特定的第二人行横道结合的区域作为插补区域。另外，控制装置160通过插补区域设定功能，如图5所示，基于数据库140的地图信息所含的第一人行横道B1的宽度方向的长度WB1、及第二人行横道B2的宽度方向的长度WB2的信息，设定插补区域RM的宽度WM。
在步骤S110中，通过检测区域设定功能，设定由在步骤S104中特定的第一人行横道、在步骤S107中特定的第二人行横道及在步骤S109中设定的插补区域构成的区域作为用于检测移动物体的检测区域。
在步骤S112中，通过移动物体检测功能，在由步骤S110或步骤S111设定的检测区域内，进行移动物体的检测。然后，在步骤S113中，通过行驶控制功能，基于步骤S112的移动物体的检测结果，进行本车辆的行驶控制。例如，在本实施方式中，在检测区域内检测到移动物体的情况下，进行使本车辆在第一人行横道的跟前停止的控制。
如上所述，在第一实施方式中，将本车辆要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道，在第一人行横道的长度方向上，将本车辆要通过的第一人行横道上的位置预测为交叉位置。另外，将接近第一人行横道的人行横道中的距交叉位置为第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道。而且，将包含第一人行横道及第二人行横道在内的区域设定为移动物体的检测区域，在该检测区域内，检测移动物体。由此，在第一实施方式中，不仅能够在本车辆要通过的预定的第一人行横道中，还能够在接近第一人行横道的第二人行横道中，检测移动物体。其结果是，能够在本车辆到达第一人行横道之前，检测出在本车辆接近第一人行横道时有可能接近本车辆的移动物体。例如，在本车辆进行自动驾驶的情况下，因为能够以更快的时间制作本车辆的行驶规划，所以能够进行更从容的自动行驶。
另外，在第一实施方式中，基于移动物体的移动速度，计算出第一距离。具体地说，计算出将本车辆到达交叉位置为止的时间和移动物体的移动速度相乘所得的距离作为第一距离。然后，将接近第一人行横道的人行横道中的距交叉位置为第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道。这样，通过考虑本车辆的车速和移动物体的移动速度而设定检测区域，由此，能够适当地检测出在本车辆到达第一人行横道时有可能接近本车辆的移动物体。
进而，在第一实施方式中，通过将本车辆的行驶预定路径和第一人行横道的移动物体的移动路径的交点预测为交叉位置，能够适当地将本车辆在第一人行横道中与移动物体接近的位置预测为交叉位置。由此，通过基于所预测出的交叉位置而设定检测区域，能够适当地检测出在本车辆到达第一人行横道时有可能接近本车辆的移动物体。
另外，在第一实施方式中，通过将接近第一人行横道的人行横道中的、位于移动物体的移动路径上的人行横道特定为第二人行横道，能够将移动物体要移动的可能性高的区域设定为检测区域，能够实现移动物体的检测精度的提高。
进而，在第一实施方式中，在特定了第二人行横道的情况下，将第一人行横道和第二人行横道结合的区域设定为插补区域。由此，也能够适当地检测出当前在第一人行横道和第二人行横道之间的中央隔离带上等待或者在中央隔离带上移动，且在本车辆接近第一人行横道时有可能接近本车辆的移动物体。
另外，在第一实施方式中，如图5所示，根据第一人行横道B1的宽度WB1及第二人行横道B2的宽度WB2，设定插补区域RM的宽度WM。由此，能够将中央隔离带M中的移动物体要移动的可能性高的区域设定为插补区域，其结果是，与将中央隔离带M整个区域设定为检测区域的情况相比，更能够实现移动物体的检测精度的提高。
(第二实施方式)
接着，对本发明第二实施方式的车辆的行驶控制装置进行说明。第二实施方式的行驶控制装置100具有与第一实施方式的行驶控制装置100同样的构成，除如下所述的动作以外，其余动作都与第一实施方式相同。
第二实施方式的控制装置160除具有第一实施方式的功能以外，还具有：计算出不同于第一距离的第二距离的第二距离计算功能、确定作为检测区域被设定的第二人行横道的区域的对象区域确定功能。
首先，对控制装置160的第二距离计算功能进行说明。例如，第二距离计算功能和由第一距离计算功能计算出第一距离的功能相同，是将本车辆到达第一人行横道为止的到达预测时间T和移动物体的移动速度V2相乘，而能够计算出第二距离D2(D2＝T×V2)的功能。
另外，控制装置160通过第二距离计算功能，在其它车辆停在第二人行横道上的情况等在第二人行横道上存在障碍物，且移动物体不可穿过第二人行横道的情况下，能够计算出从交叉位置到第二人行横道上的障碍物的距离，并作为第二距离。另外，控制装置160通过第二距离计算功能，能够预测在本车辆的周围行驶的周围车辆的行驶预定路径，判断周围车辆的行驶预定路径和第二人行横道是否交叉。然后，控制装置160通过第二距离计算功能，在判断为周围车辆的行驶预定路径和第二人行横道交叉的情况下，能够判断为移动物体因周围车辆的行驶而不可穿过第二人行横道，计算出从本车辆与第一人行横道交叉的交叉位置P到周围车辆与第二人行横道交叉的位置的距离，并作为第二距离。
接着，对控制装置160的对象区域确定功能进行说明。对象区域确定功能是能够将设定于检测区域的第二人行横道的一部分区域确定为对象区域的功能。具体地说，控制装置160通过对象区域确定功能，参照数据库140所存储的地图信息，将与第二人行横道对应的区域中的在第一人行横道的长度方向上距交叉位置P为第二距离以下的区域确定为设定于检测区域的第二人行横道的一部分区域(对象区域)。
另外，第二实施方式的检测区域设定功能是能够将由第一人行横道的区域、插补区域及由对象区域确定功能确定的第二人行横道的对象区域构成的区域设定为检测区域的功能。下面，对第二实施方式的检测区域的设定方法进行说明。
图8是表示第二实施方式的检测区域的设定方法之一例的图。例如，在图8所示的例子中，人行横道B1被特定为第一人行横道，人行横道B2被特定为第二人行横道。另外，第一人行横道B1和第二人行横道B2结合的区域RM被设定为插补区域。在这种情况下，控制装置160通过第二距离计算功能，基于移动物体的移动速度、本车辆V1到达交叉位置P为止的到达预测时间，计算出第二距离D2。然后，控制装置160通过对象区域确定功能，将第二人行横道的区域RB2中的在第一人行横道B1的长度方向(X向)上距交叉位置P的距离为第二距离D2以下的区域RB2’确定为设定于检测区域的第二人行横道的对象区域。由此，如图9所示，由第一人行横道B1的区域RB1、第二人行横道B2的对象区域RB2’及插补区域RM构成的区域RT被设定为移动物体的检测区域。
接着，对第二实施方式的行驶控制处理进行说明。图10是表示第二实施方式的行驶控制处理之一例的流程图。此外，以下说明的行驶控制处理通过控制装置160来执行。
在步骤S201～S207中，进行与第一实施方式的步骤S101～S107同样的处理。即，进行包含车速信息及位置信息在内的本车信息的取得(步骤S201)、取得周围检测传感器110的检测结果作为周围信息(步骤S202)、搜索本车辆的行驶预定路径(步骤S203)、特定第一人行横道(步骤S204)、将本车辆要通过第一人行横道的第一人行横道上的位置预测为交叉位置(步骤S205)，计算出第一距离(步骤S206)、以及基于交叉位置及第一距离特定第二人行横道(步骤S207)的处理。
在步骤S208中，与第一实施方式的步骤S108同样，进行是否在步骤S207中特定了第二人行横道的判定。在特定了第二人行横道的情况下，进入步骤S209，另一方面，在没有特定第二人行横道的情况下，进入步骤S213。在步骤S213中，与第一实施方式的步骤S111同样，仅将第一人行横道的区域设定为检测区域。
另外，在步骤S208中特定了第二人行横道的情况下，进入步骤S209。在步骤S209中，通过第二距离计算功能，进行第二距离的计算。例如，控制装置160通过第二距离计算功能，能够将本车辆的到达预测时间T和移动物体的移动速度Vp相乘，计算出第二距离D2。另外，控制装置160通过第二距离计算功能，能够在第二人行横道上存在障碍物的情况下，或者在因周围车辆的行驶而移动物体不可穿过第二人行横道的情况下，计算出从交叉位置P到障碍物的距离、或从交叉位置P到周围车辆通过第二人行横道的位置的距离，并作为第二距离D2。
在步骤S210中，通过对象区域确定功能，进行第二人行横道的对象区域的确定。例如，控制装置160通过对象区域确定功能，能够将第二人行横道的区域中的在第一人行横道的长度方向上距交叉位置为第二距离以下的区域确定为对象区域。
在步骤S211中，与第一实施方式的步骤S109同样，设定插补区域。然后，在步骤S212中，通过检测区域设定功能，进行检测区域的设定。在第二实施方式中，控制装置160通过检测区域设定功能，如图10所示，将由在步骤S204中特定的第一人行横道B1的区域RB1、在步骤S210中确定的第二人行横道B2的对象区域RB2’及在步骤S211中设定的插补区域RM构成的区域RT设定为检测区域。
在步骤S214、S215中，与第一实施方式的步骤S112、S113同样，在由步骤S212或步骤S213设定的检测区域内，进行移动物体的检测(步骤S214)，基于步骤S214的移动物体的检测结果，进行本车辆的行驶规划的确定(步骤S215)。
如上所述，在第二实施方式中，计算出直到本车辆到达第一人行横道为止的移动物体可移动到交叉位置的距离作为第二距离，将第二人行横道的区域中的距交叉位置P为第二距离以下的区域确定为设定于检测区域的第二人行横道的一部分区域即对象区域。然后，如图8所示，将由第一人行横道的区域RB1、第二人行横道的对象区域RB2’及插补区域RM构成的区域RT设定为移动物体的检测区域。由此，能够将第二人行横道中的当前存在有可能在第一人行横道上接近本车辆的移动物体的可能性高的区域设定为检测区域。其结果是，与将第二人行横道的整个区域设定为检测区域的情况相比，更能够实现移动物体的检测精度的提高。
另外，在第二实施方式中，通过考虑移动物体的移动速度而计算出第二距离，能够更适当地将当前存在有可能在第一人行横道上接近本车辆的移动物体的可能性高的区域设定为检测区域。
进而，在第二实施方式中，在第二人行横道上存在障碍物的情况下，或者在因周围车辆的行驶而移动物体不能够穿过第二人行横道的情况下，计算出从交叉位置P到障碍物的距离、或从交叉位置P到周围车辆通过第二人行横道的位置的距离作为第二距离。由此，能够更适当地将移动物体实际可移动的范围设定为检测区域，所以能够实现移动物体的检测精度的提高。
(第三实施方式)
接着，对本发明第三实施方式的车辆的行驶控制装置进行说明。第三实施方式的行驶控制装置100具有与第一实施方式的行驶控制装置100同样的构成，除如下所述的动作以外，其余动作都与第一实施方式相同。
第三实施方式的控制装置160除具有第一实施方式的功能以外，还具有判断移动物体是否可穿过第二人行横道的可否穿过判断功能。例如，可否穿过判断功能是能够从安装于本车辆的摄像机取得第二人行横道的步行者用信号机的拍摄图像的功能。而且，控制装置160通过可否穿过判断功能，能够基于所取得的拍摄图像，判别第二人行横道的步行者用信号机的信号显示(红色点亮、蓝色点亮或蓝色的闪烁)。进而，控制装置160通过可否穿过判断功能，能够基于所判别出的第二人行横道的步行者用信号机的信号显示，判断移动物体是否能够穿过第二人行横道。
另外，控制装置160通过可否穿过判断功能，也能够基于第二人行横道跟前的车辆用信号机的信号显示(红色、黄色、蓝色等)，推定第二人行横道的步行者用信号机的信号显示。例如，控制装置160通过可否穿过判断功能，能够从控制装置160的ROM或外部服务器，取得第二人行横道跟前的车辆用信号机的信号显示和第二人行横道的步行者用信号机的信号显示之间的对应关系，参照该对应关系，根据第二人行横道跟前的车辆用信号机的信号显示，推定第二人行横道的步行者用信号机的信号显示。例如，在有第二人行横道跟前的车辆用信号机为表示车辆可行进的信号显示，且第二人行横道的步行者用信号机为表示移动物体不可穿过第二人行横道的信号之类的对应关系的情况下，控制装置160通过可否穿过判断功能，能够根据车辆用信号机的信号显示，推定步行者用信号机的信号显示。进而，控制装置160也可采用如下构成，即，通过可否穿过判断功能，而通过从其它车辆或外部服务器接收包含第二人行横道的步行者用信号机的信号显示的信息在内的检测信息，来判别第二人行横道的步行者用信号机的信号显示。
此外，控制装置160通过可否穿过判断功能，在第二人行横道上存在障碍物的情况下，或者在因周围车辆通过第二人行横道而移动物体不可穿过第二人行横道的情况下，也能够判断为移动物体不可穿过第二人行横道。
另外，在第三实施方式中，第二人行横道特定功能是能够推定要穿过第一人行横道的移动物体的移动路径的功能。例如，控制装置160通过第二人行横道特定功能，检测第一人行横道周围的道路构成(人行道、路侧带、中央隔离带及人行横道等)，推定向第一人行横道移动的移动物体的移动路径。例如，在图11所示的例子中，第二人行横道特定功能基于第一人行横道周围的道路构成，能够推定从第一人行横道要移动的移动物体的移动路径S1～S4。而且，控制装置160通过第二人行横道特定功能，能够将距交叉位置P的沿着移动物体的移动路径的距离成为第一距离以下的人行横道推定为第二人行横道。例如，在图11所示的例子中，表示移动路径S1～S4的箭头的长度表示第一距离。在这种情况下，控制装置160通过第二人行横道特定功能，能够将距交叉位置P的沿着移动物体的移动路径S1、S2的距离成为第一距离以下的人行横道B2、B3推定为第二人行横道。
进而，在第三实施方式中，检测区域设定功能是能够基于可否穿过判断功能的判断结果而设定检测区域的功能。具体地说，控制装置160通过检测区域设定功能，在由可否穿过判断功能判断为可穿过第二人行横道的情况下，将由第一人行横道的区域、移动物体可穿过的第二人行横道的区域及插补区域构成的区域设定为检测区域。另一方面，控制装置160通过检测区域设定功能，在由可否穿过判断功能判断为不可穿过第二人行横道的情况下，仅将第一人行横道的区域设定为检测区域。
图12是用于对第三实施方式的检测区域的设定方法之一例进行说明的图。例如，在图12所示的例子中，人行横道B1被特定为本车辆V1要通过的预定的第一人行横道，人行横道B2及人行横道B3被推定为距交叉位置P为第一距离内的第二人行横道。进而，在图12所示的例子中，第二人行横道B2的步行者用信号机TL1显示的是表示移动物体可穿过的信号，第二人行横道B3的步行者用信号机TL2显示表示移动物体不可穿过的信号。在这种情况下，控制装置160通过人行横道可否判断功能，能够判断为可穿过第二人行横道B2，且不能穿过第二人行横道B3。因此，控制装置160通过检测区域设定功能，能够将由第一人行横道B1的区域RB1、可穿过的第二人行横道B2的区域RB2及插补区域RM构成的区域RT设定为移动物体的检测区域。
另外，图13是表示不同于图12的场面的图，且是用于对第三实施方式的检测区域的设定方法之一例进行说明的图。在图13所示的例子中，第二人行横道B2的步行者用信号机TL1显示的是表示移动物体不可穿过的信号，第二人行横道B3的步行者用信号机TL2显示的是表示移动物体可穿过的信号。在这种情况下，控制装置160通过可否穿过判断功能，能够判断为不可穿过第二人行横道B2，且可穿过第二人行横道B3。由此，控制装置160通过检测区域设定功能，能够将由第一人行横道B1的区域RB1、可穿过的第二人行横道B3的区域RB3及插补区域RM构成的区域RT设定为移动物体的检测区域。
接着，对第三实施方式的行驶控制处理进行说明。图14是表示第三实施方式的行驶控制处理之一例的流程图。此外，以下说明的行驶控制处理通过控制装置160来执行。
由于在步骤S301～S306中，进行与第一实施方式的步骤S101～S106同样的处理，所以省略说明。在步骤S307中，通过第二人行横道特定功能，沿着移动物体的移动路径的距交叉位置P的距离成为第一距离以下的人行横道被推定为第二人行横道。图11是用于对移动物体的移动路径之一例进行说明的图。例如，在图11所示的例子中，控制装置160通过第二人行横道特定功能，能够将沿着移动物体的移动路径S1～S4的距交叉位置P的距离成为第一距离以下的人行横道B2、B3推定为第二人行横道。
在步骤S308中，通过可否穿过判断功能，进行是否有移动物体可穿过的第二人行横道的判断。例如，控制装置160通过可否穿过判断功能，能够通过根据由摄像机拍摄的拍摄图像而判别第二人行横道的步行者用信号机的信号显示，来判断是否有移动物体可穿过的第二人行横道。在有移动物体可穿过的第二人行横道的情况下，进入步骤S309，另一方面，在没有移动物体可穿过的第二人行横道的情况下，进入步骤S311。在步骤S311中，通过检测区域设定功能，仅将第一人行横道的区域设定为检测区域。
另外，在由步骤S308判断为有移动物体可穿过的第二人行横道的情况下，进入步骤S309，在步骤S309中，与第一实施方式的步骤S109同样，设定插补区域。然后，在步骤S310中，通过检测区域设定，进行检测区域的设定。由于在步骤S310中判断为有移动物体可穿过的第二人行横道，所以控制装置160通过检测区域设定功能，将由第一人行横道的区域、可穿过的第二人行横道的区域及插补区域构成的区域设定为检测区域。由此，在图12所示的例子中，由第一人行横道B1的区域RB1、可穿过的第二人行横道B2的区域RB2、插补区域RM构成的区域RT被设定为检测区域。另外，在图13所示的例子中，由人行横道B1的区域RB1、可穿过的第二人行横道B3的区域RB3、插补区域RM构成的区域RT被设定为检测区域。
如上所述，在第三实施方式中，判断是否有移动物体可穿过的第二人行横道，在有可穿过的第二人行横道的情况下，将由第一人行横道的区域、移动物体可穿过的第二人行横道的区域及插补区域构成的区域设定为检测区域。相反地，在有不可穿过的第二人行横道的情况下，不将这种第二人行横道设定为检测区域。由此，在第三实施方式中，由于除第一、第二实施方式的效果以外，还能够以移动物体可穿过的第二人行横道为对象(移动物体不可穿过的第二人行横道除外)而检测移动物体，所以能够进一步提高在本车辆接近第一人行横道时有可能接近本车辆的移动物体的检测精度。
此外，以上说明的实施方式是为容易理解本发明而记载的，并不是为限定本发明而记载的。因此，上述实施方式公开的各要素也包含属于本发明技术范围内的全部设计变更及均等物。
例如，在上述的实施方式中，例示有行驶控制装置100具备数据库140的构成，但行驶控制装置100可采用从设置于车外的服务器接收地图信息的构成。
另外，在上述的实施方式中，例示有通过取得预存储于控制装置160的ROM的移动物体的移动速度，来计算直到本车辆到达第一人行横道为止，移动物体移动的移动距离的构成，但不局限于该构成，可采用如下构成，即，通过重复检测移动物体，计算出移动物体的实际移动速度，基于所计算的移动物体的实际移动速度，计算出直到本车辆到达第一人行横道为止，移动物体移动的移动距离。
例如，在上述的第一实施方式及第二实施方式中，例示有将第一人行横道的长度方向上的从交叉位置到人行横道的距离成为第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道的构成，但不局限于该构成，与第三实施方式相同，可采用如下构成，即，推定移动物体的移动路径，将沿着移动物体的移动路径的距交叉位置的距离成为第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道。
另外，在上述的实施方式中，例示有将表示本车辆V1的行驶预定路径的车道A2的链路LA2和第一人行横道B1的链路LB1的交点P的位置预测为交叉位置的构成，但不局限于该构成。例如，在图2所示的例子中，在存储于数据库140的地图信息包含每一车道的区域信息的情况下，可参照数据库140所存储的地图信息，将本车辆V1要行驶的车道A2的区域和第一人行横道B1的区域RB1重叠的区域的中央位置预测为交叉位置。另外，也可将本车辆V1要行驶的车道A2的区域和第一人行横道B1的区域RB1重叠的区域中的任一端部的位置预测为交叉位置。进而，也可以将本车辆V1要行驶的车道A2的区域中的与本车辆V1的车宽对应的区域和第一人行横道B1的区域RB1重叠的区域的中央位置预测为交叉位置。
此外，上述的实施方式的周围检测传感器110相当于本发明的检测器，控制装置160相当于本发明的控制器。
符号说明
100：行驶控制装置
110：周围检测传感器
120：车速传感器
130：本车位置检测装置
140：数据库
150：驱动控制装置
160：控制装置

Claims (20)

1.一种车辆的行驶控制方法，
将本车辆要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道，
在所述第一人行横道的长度方向上，将本车辆要通过的所述第一人行横道上的位置预测为交叉位置，
将接近所述第一人行横道的人行横道中的、距所述交叉位置为规定的第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道，
将所述第一人行横道和所述第二人行横道结合的区域设定为插补区域，
将包含所述第一人行横道、所述第二人行横道及所述插补区域在内的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器的检测区域，
基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。
2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其中，
在所述检测区域，通过所述检测器检测移动物体，
基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。
3.如权利要求2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
基于所述移动物体的移动速度，计算出所述第一距离。
4.如权利要求2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
将所述第二人行横道的一部分区域确定为对象区域，将包含所述对象区域在内的区域设定为所述检测区域，
基于所述移动物体的移动速度，计算出第二距离，
所述对象区域为所述第二人行横道的区域中的距所述交叉位置为规定的第二距离以下的区域。
5.如权利要求2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
将所述第二人行横道的一部分区域确定为对象区域，将包含所述对象区域在内的区域设定为所述检测区域，
在判断为因周围车辆通过所述第二人行横道而所述移动物体不可穿过所述第二人行横道的情况下，计算出从所述交叉位置到所述周围车辆通过的所述第二人行横道上的位置的距离，并作为第二距离，
所述对象区域为所述第二人行横道的区域中的距所述交叉位置为所述第二距离以下的区域。
6.如权利要求2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
基于所述第二人行横道的步行者用信号机的信号显示，判断所述移动物体是否可穿过所述第二人行横道，
在判断为所述移动物体不可穿过所述第二人行横道的情况下，不将所述第二人行横道包含在所述检测区域内。
7.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
将所述第二人行横道的一部分区域确定为对象区域，将包含所述对象区域在内的区域设定为所述检测区域，
所述对象区域为所述第二人行横道的区域中的距所述交叉位置为规定的第二距离以下的区域。
8.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
将所述第二人行横道的一部分区域确定为对象区域，将包含所述对象区域在内的区域设定为所述检测区域，
在所述第二人行横道上有障碍物的情况下，计算出从所述交叉位置到所述障碍物的位置的距离，并作为第二距离，
所述对象区域为所述第二人行横道的区域中的距所述交叉位置为所述第二距离以下的区域。
9.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
基于所述第二人行横道的步行者用信号机的信号显示和所述第二人行横道跟前的车辆用信号机的信号显示的对应关系，根据所述第二人行横道跟前的所述车辆用信号机的信号显示，推定所述第二人行横道的步行者用信号机的信号显示。
10.一种车辆的行驶控制方法，
将本车辆要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道，
在所述第一人行横道的长度方向上，将本车辆要通过的所述第一人行横道上的位置且本车辆的行驶预定路径和所述第一人行横道的移动物体的移动路径的交点预测为交叉位置，
将接近所述第一人行横道的人行横道中的、距所述交叉位置为规定的第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道，
将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器的检测区域，
在所述检测区域，通过所述检测器检测所述移动物体，
基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。
11.如权利要求10所述的车辆的行驶控制方法，其中，
将接近所述第一人行横道的人行横道中的、沿着所述移动物体的移动路径的距所述交叉位置的距离成为所述第一距离以下的人行横道特定为所述第二人行横道。
12.如权利要求10或11所述的车辆的行驶控制方法，其中，
基于所述移动物体的移动速度，计算出所述第一距离。
13.如权利要求10或11所述的车辆的行驶控制方法，其中，
将所述第二人行横道的一部分区域确定为对象区域，将包含所述对象区域在内的区域设定为所述检测区域，
基于所述移动物体的移动速度，计算出第二距离，
所述对象区域为所述第二人行横道的区域中的距所述交叉位置为规定的第二距离以下的区域。
14.如权利要求10或11所述的车辆的行驶控制方法，其中，
将所述第二人行横道的一部分区域确定为对象区域，将包含所述对象区域在内的区域设定为所述检测区域，
在判断为因周围车辆通过所述第二人行横道而所述移动物体不可穿过所述第二人行横道的情况下，计算出从所述交叉位置到所述周围车辆通过的所述第二人行横道上的位置的距离，并作为第二距离，
所述对象区域为所述第二人行横道的区域中的距所述交叉位置为所述第二距离以下的区域。
15.如权利要求10或11所述的车辆的行驶控制方法，其中，
基于所述第二人行横道的步行者用信号机的信号显示，判断所述移动物体是否可穿过所述第二人行横道，
在判断为所述移动物体不可穿过所述第二人行横道的情况下，不将所述第二人行横道包含在所述检测区域内。
16.如权利要求10或11所述的车辆的行驶控制方法，其中，
将所述第二人行横道的一部分区域确定为对象区域，将包含所述对象区域在内的区域设定为所述检测区域，
所述对象区域为所述第二人行横道的区域中的距所述交叉位置为规定的第二距离以下的区域。
17.如权利要求10或11所述的车辆的行驶控制方法，其中，
将所述第二人行横道的一部分区域确定为对象区域，将包含所述对象区域在内的区域设定为所述检测区域，
在所述第二人行横道上有障碍物的情况下，计算出从所述交叉位置到所述障碍物的位置的距离，并作为第二距离，
所述对象区域为所述第二人行横道的区域中的距所述交叉位置为所述第二距离以下的区域。
18.如权利要求10或11所述的车辆的行驶控制方法，其中，
基于所述第二人行横道的步行者用信号机的信号显示和所述第二人行横道跟前的车辆用信号机的信号显示的对应关系，根据所述第二人行横道跟前的所述车辆用信号机的信号显示，推定所述第二人行横道的步行者用信号机的信号显示。
19.一种车辆的行驶控制装置，具备：检测本车辆周围的对象物的检测器、基于所述检测器的检测结果而控制所述本车辆的行驶的控制器，其中，
所述控制器进行如下的控制，即；
将所述本车辆要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道，
在所述第一人行横道的长度方向上，将本车辆要通过的所述第一人行横道上的位置预测为交叉位置，
将接近所述第一人行横道的人行横道中的、距所述交叉位置为规定的第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道，
将所述第一人行横道和所述第二人行横道结合的区域设定为插补区域，
将包含所述第一人行横道、所述第二人行横道及所述插补区域在内的区域设定为所述检测器的检测区域。
20.一种车辆的行驶控制装置，具备：检测本车辆周围的对象物的检测器、基于所述检测器的检测结果而控制所述本车辆的行驶的控制器，其中，
所述控制器进行如下的控制，即：
将所述本车辆要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道，
在所述第一人行横道的长度方向上，将本车辆要通过的所述第一人行横道上的位置且本车辆的行驶预定路径和所述第一人行横道的移动物体的移动路径的交点预测为交叉位置，
将接近所述第一人行横道的人行横道中的、距所述交叉位置为规定的第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道，
将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域设定为所述检测器的检测区域，
在所述检测区域内，检测所述移动物体。
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