CN108267163B - 用于车辆上的传感器和摄像机的校准系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于车辆上的传感器和摄像机的校准系统。一种传感器校准工具，具体地用于校准车辆上的传感器，包括限定第一轨道轴线的竖直轨道、可竖直运动的托架组件和可水平运动的托架组件。可竖直运动的托架组件由竖直轨道支撑并能够沿第一轨道轴线运动，并具有限定横向于第一轨道轴线的第二轨道轴线的水平轨道。可水平运动的托架组件由水平轨道支撑并可沿第二轨道轴线运动。可水平运动的托架组件具有带有多个目标安装件的横向安装杆。每个目标安装件被构造为可释放地支撑相应的校准目标。校准目标的不同组合和位置实现基于对应于不同车辆的预定具体要求的不同车辆上的传感器的校准。

Description

用于车辆上的传感器和摄像机的校准系统

技术领域

本公开大体上涉及传感器校准系统，并且更具体地涉及用于校准车辆上的传感器的系统。

背景技术

摄像机和其他类型的传感器已被用于车辆上，以实现充当驾驶辅助的系统，诸如针对安全性、认知或舒适性。例如，自适应巡航控制系统通常使用传感器来检测另一车辆的接近度，以便调节车辆速度或维持设定的车辆间距。在另一示例中，车道偏离报警系统通常使用传感器来检测车辆在交通车道内的位置，以便向驾驶员提供警告或者在车辆正偏离交通车道的情况下执行自动校正。自动化或辅助驾驶系统通常使用传感器来实现机器视觉，该机器视觉被用于将车辆导航到目的地，同时避开障碍物并遵守交通法规和程序。用于这些类型的系统的传感器通常在各种位置处和以各种取向安装在车辆上，以便收集操作系统所需的数据。

然而，为了有效地操作，由传感器读取的数据必须能够与车辆上的已知取向和位置相关联。例如，如果传感器不位于最接近障碍物的车身的一部分上，那么传感器与由传感器感测到的障碍物之间的距离将不指示障碍物的真实接近度。车身上的传感器的已知位置和取向能够与传感器读数一起使用，以便确定障碍物与车身之间的真实距离。

因此，依靠传感器的系统的准确性和有效性取决于车身上的传感器的位置和取向信息的准确性。通常，车辆上的传感器安装在相对于诸如轮轴或车轮的限定点的已知位置处，并且相对于车辆的“推力线”取向。车辆的推力线从后轮的后横向轴线与车辆的纵向中心线的相交点相对于中心线以一角度向前延伸。推力线相对于车辆的中心线所成的角度由后轮的前束（toe）确定，并且通常相对小；例如，尽可能接近零。

通常使用校准过程来确定或验证传感器的位置和取向。用于校准的装置通常包括安装在台架上的对准元件（诸如镜或光学目标），该台架放置在车辆的前方的固定位置处，使得目标处于传感器的视线内。精确的校准要求对准元件根据该车辆的具体制造商的具体要求在车辆的前方准确地定位和取向。每个车辆可以在不同位置处包括多种不同类型的传感器。此外，取决于制造商的具体要求，对准元件可能必须相对于车辆以多达六个不同的自由度（例如车辆的前方的距离、从左到右的居中、与推力线的垂直性、高度、关于水平轴线的取向，以及关于沿推力线的轴线的取向）准确取向。

因此，校准不同车辆的传感器所需的对准元件的数量和位置能够在制造商之间且甚至车辆之间剧烈地变化。因此，每个制造商通常提供一个或多个单独的校准装置，其包括适于他们许诺销售的车辆的对准元件。常规地，寻求迎合多种多样的车辆的样式和型号的机修师和维护专业人员需要获得和使用多种不同的校准装置，这些校准装置通常是昂贵的，并且需要大量培训以操作和维持。因此，减少迎合多种多样的车辆所需的校准装置的数量将是有益的。

发明内容

在一个或多个实施例中，根据本公开的传感器校准套件或系统包括校准工具、前轮对准柱、后轮对准柱、中央扩展安装件、激光线单元以及多个校准目标。

在一个或多个实施例中，所述校准工具包括：限定第一轨道轴线的竖直轨道；可竖直运动的托架组件，其由所述竖直轨道支撑并且能够沿所述第一轨道轴线运动；且具有水平轨道，所述水平轨道限定横向于所述第一轨道轴线的第二轨道轴线；和可水平运动的托架组件，其由所述水平轨道支撑并且能够沿所述第二轨道轴线运动。所述可水平运动的托架组件具有带有多个目标安装件的横向安装杆。每个目标安装件均被构造成可释放地支撑相应的校准目标。

在一个或多个实施例中，所述横向安装杆包括安装轨道，所述安装轨道限定横向于所述第一轨道轴线的第三轨道轴线。所述多个目标安装件由所述安装轨道支撑并且能够沿所述第三轨道轴线运动。

在一个或多个实施例中，所述横向安装杆可枢转地安装在第二托架组件上，以便能够围绕横向于所述第三轨道轴线的枢转轴线枢转。

在一个或多个实施例中，所述可水平运动的托架组件还包括：弹簧构件，其在所述枢转轴线的第一侧上定位在所述可水平运动的托架组件与所述横向安装杆之间，并且被构造成沿关于所述枢转轴线的第一方向施加作用在所述横向安装杆上的力；和调节构件，其在所述枢转轴线的与所述第一侧相对的第二侧上定位在所述可水平运动的托架组件与所述横向安装杆之间，并且可操作成对抗所述弹簧构件的力以设定所述横向安装杆关于所述枢转轴线的枢转位置。

在一个或多个实施例中，所述横向安装杆包括平行于所述第三轨道轴线取向的第一尺。

在一个或多个实施例中，所述校准工具还包括平行于所述第一轨道轴线取向的第二尺。

在一个或多个实施例中，所述校准工具还包括基板组件，其支撑所述竖直轨道并包括被构造为将所述校准工具与预定参考点对准的对准构件。

在一个或多个实施例中，所述套件还包括线激光器单元，其被构造为产生线激光，所述线激光被构造为使所述校准工具相对于测量轴线、测量取向和车辆中的至少一者对准。

在一个或多个实施例中，所述线激光器单元能够在以下位置处安装在所述第二托架上：第一位置，在该处所述线激光器单元被构造为产生平行于所述第三轨道轴线延伸的激光线，以识别所述多个目标安装件相对于所述第一轨道轴线的偏航角；和第二位置，在该处所述线激光器单元被构造为产生垂直于所述第三轨道轴线延伸的激光线，以识别所述校准工具的中心线。

在一个或多个实施例中，在所述第一位置中，所述线激光器单元处于所述可水平运动的托架组件的顶表面上。在所述第二位置中，所述线激光器单元处于所述可水平运动的托架组件的面向前的侧表面上，使得所述可水平运动的托架组件位于所述线激光器单元和所述竖直轨道之间。

在一个或多个实施例中，所述前轮对准包括第一调节目标，其被构造成相对于所述车辆的前轮的轮窝（wheel well）定位所述前轮对准柱；和第一安装件，其被构造为将所述线激光器单元可移除地安装在第三位置处，在所述第三位置处，所述线激光器单元被构造为在所述车辆的前轮上产生线激光，使得能够使所述前轮对准柱与所述前轮的中心对准。

在一个或多个实施例中，所述后轮对准柱包括第二调节目标，其被构造为相对于所述车辆的后轮的轮窝定位所述后轮对准柱；和第二安装件，其被构造为将所述线激光器单元可移除地安装在第四位置中，在所述第四位置处，所述线激光器单元被构造为在所述第一调节目标上产生线激光，使得能够使所述后轮对准柱与所述前轮对准柱对准。

在一个或多个实施例中，所述前轮对准柱包括被构造为接收测量带的安装点。

在一个或多个实施例中，所述前轮对准柱的第一调节目标包括第一水平仪；并且所述前轮对准柱还包括多个可单独调节的脚部。

在一个或多个实施例中，所述后轮对准柱的第二调节安装件包括第二水平仪；并且所述后轮对准柱还包括多个可单独调节的脚部。

在一个或多个实施例中，在所述第一位置中，所述线激光器单元位于所述可水平运动的托架组件的顶表面上。在所述第二位置中，所述线激光器单元位于所述可水平运动的托架组件的面向前的侧表面上，使得所述可水平运动的托架组件位于所述线激光器单元与所述竖直轨道之间。

在一个或多个实施例中，所述套件还包括被分配至至少一个校准目标的至少一个安全绳索；并且所述多个目标安装件中的至少一个是被构造为与至少一个校准目标磁性地接合的磁性安装点。所述安全绳索被构造为与至少一个校准目标接合。

在一个或多个实施例中，中央扩展安装件由所述可竖直运动的托架组件支撑，以便平行于所述第一轨道轴线延伸。所述中央扩展安装件被构造成可移除地接收第一校准目标的第一部分，并且中央安装件定位在所述可水平运动的托架组件上并被构造为可移除地接收所述第一校准目标的第二部分，使得所述第一校准目标平行于所述第一轨道轴线。

在一个或多个实施例中，多个不同的校准目标的不同组合和位置使得能够根据对应于不同车辆的预定具体要求对不同车辆上的传感器进行校准。

附图说明

图1描绘根据本公开的用于传感器校准套件的校准工具的示例性实施例的透视图。

图2A和2B描绘用于来自图1的校准工具的基板组件的不同示例性实施例的透视图。

图3和图4描绘图1的校准工具的不同部分的透视图。

图5描绘来自图1的校准工具的可竖直运动的托架的分解透视图。

图6A、6B和7描绘用于图1的校准工具的可水平运动的托架组件的不同透视图。

图8和图9描绘根据本公开的用于传感器校准套件的中央扩展安装件的不同示例性实施例的透视图。

图10描绘根据本公开的用于传感器校准套件的前轮对准柱的示例性实施例的透视图。

图11描绘根据本公开的用于传感器校准套件的后轮对准柱的示例性实施例的透视图。

图12-26描绘使用来自图10的前轮对准柱和来自图11的后轮对准柱将图1的校准工具与车辆对准的示例性过程的不同步骤。

图27描绘使用图15-25的方法实现的校准工具、第一测量柱和第二测量柱相对于车辆的位置的示意图。

具体实施方式

出于促进对本公开的原理的理解的目的，现在将参考附图中示出并在以下书面说明书中所描述的实施例。将理解的是，不由此旨在限制本公开的范围。还应理解的是，本公开包括对所说明的实施例的任何变型和改型，并且包括本公开所属领域的普通技术人员通常会想到的本公开的原理的其他应用。

根据本公开的传感器校准系统或套件包括可用于校准各种样式和型号的车辆上的传感器和摄像机的一个或多个零件。

图1描绘根据本公开的包括在传感器校准系统中的传感器校准工具100的示例性实施例的透视图。校准工具100包括基板组件102、竖直轨道104、可竖直运动的托架组件106、横向托架组件108、第一尺110和线激光器单元112。

第一尺110平行于竖直轨道104延伸，并且包括测量标记。

图2A描绘基板组件102的分解透视图。基板组件102包括基座部分114、多个升高的轮安装件116、多个轮118和多个脚部120。

基板组件102的基座部分114包括安装区域124和对准构件125。对准构件125构造成将基板组件102定位在校准工具100位于其上的表面上的预定位置处。在该实施例中，对准构件125包括至少一个孔122和至少一个定位构件126（在该情形下为沿基板组件102的中央轴线128延伸的肋126）。

在该实施例中，基板组件102包括四个升高的轮安装件116，不过在其他实施例中包括更多或更少的轮安装件。多个升高的轮安装件116分布在基座部分114周围。相应的轮118安装于每个升高的轮安装件116。轮118构造成使得用户能够使校准工具100运动。

多个脚部120安装在基板组件102的基座部分114上，并且每个脚部均包括螺钉构件121和脚部构件123。脚部120被构造成使得相应的螺钉构件121的第一操作引起对应的脚部构件123朝向校准工具100定位于其上的表面向下延伸，并将基座部分114和多个轮118从该表面抬离。脚部120进一步被构造成使得相应的螺钉构件121的第二操作引起对应的脚部构件123缩回脚部构件123并且使基座部分114和多个轮118朝向该表面运动。

图2B描绘省略轮118的基板组件102的另一实施例的透视图。在该实施例中，螺钉构件121为调整旋钮121，且定位构件126为与中央轴线128对准的一对结块（nub）126。

如图3中所示，竖直轨道104的下端130被接收在基板组件102的安装区域124中。竖直轨道104限定第一轨道轴线132。可竖直运动的托架组件106（图1）的托架基座136由竖直轨道104支撑，以便能够沿第一轨道轴线132运动。在图3中，省略了可竖直运动的托架组件106（图1）的除了托架基座136之外的元件。

在该实施例中，托架基座136包括可选择性致动的锁紧手柄134。在未致动的位置中，锁紧手柄134被构造成将托架基座136保持在沿竖直轨道104的固定位置处。在致动位置中，锁紧手柄134被构造成释放托架基座136以沿竖直轨道104运动。在其他实施例中，也构想到用于将托架基座136保持在恰当位置的其他类型的锁紧机构，诸如，例如销、螺钉、夹具、齿轮齿条等。

图4描绘可竖直运动的托架组件106以及与竖直轨道104安装在一起的横向托架组件108的夹持构件146和背衬板144的透视图。省略了横向托架组件108的除了背衬板144和夹持构件146之外的元件。

可竖直运动的托架组件106包括托架基座136、背板138和水平轨道140。图5描绘了背板138和水平轨道140的分解视图。如图4中所示，背板138安装在托架基座136上，并且水平轨道140安装在背板138上，使得背板138布置在水平轨道140与托架基座136之间。

水平轨道140限定横向于第一轨道轴线132的第二轨道轴线142。如本文中所使用的，术语“横向”意味着不平行，但不要求例如不同的轴线相交。比如，在图4中，第二轨道轴线142从第一轨道轴线横向偏移可竖直运动的托架组件106的厚度，且因此轴线142和132不相交并同时不平行且因此横向于彼此。然而，在一些实施例中，横向的轴线也相交。横向托架组件108的背衬板144由水平轨道140支撑，使得横向托架组件108能够沿第二轨道轴线142运动。

如图6A的分解视图中所示，横向托架组件108包括背衬板144、夹持构件146、横向安装杆148、枢转构件150、弹簧构件152和调节构件153。

夹持构件146安装在背衬板144上，使得背衬板144布置在夹持构件146和水平轨道140之间。夹持构件146限定横向于第一轨道轴线132延伸的通道155以及平行于第一轨道轴线132对准以限定枢转轴线156的一对孔154。

横向安装杆148包括横向轨道158、多个目标安装件160和第二尺161，并且还限定了枢转孔162。横向轨道158大致在横向安装杆148的整个长度上延伸。在该实施例中，横向轨道158被描绘为分成在枢转孔162的任一侧上的两部分，但是在一些实施例中，横向轨道158是连续的，或者被分成额外的节段。

横向安装杆148安装在通道155中，使得枢转孔162与夹持构件146中的一对孔154对准。枢转构件150（在该实施例中为销150）延伸通过夹持构件146中的那对孔154并延伸通过横向安装杆148中的枢转孔162，以便将横向安装杆148安装在夹持构件146中，从而能够围绕枢转轴线156枢转。

横向安装杆148的横向轨道158限定横向于第一轨道轴线132的第三轨道轴线164。使横向安装杆148围绕枢转轴线156枢转调节横向安装杆148相对于第一轨道轴线132的偏航角159。

弹簧构件152在枢转孔162的第一侧上布置在横向安装杆148与夹持构件146之间，并且调节构件153（在该实施例中为调节旋钮152）在枢转孔162的相对侧上布置在夹持构件146中。图6B描绘调节构件153的详细视图。操作调节构件153调节对抗弹簧构件152的力的螺钉155的位置（图6A）并且设定横向安装杆148关于枢转轴线156的枢转位置。

图6B还示出能够被包括在传感器校准套件中的安装支架174。安装支架174安装在第二托架组件108上，并且包括布置在夹持构件146的顶部上的顶面176，以及封闭夹持构件146的通道155的面向前侧178。

面向前侧178被构造为前激光器单元安装点178，并且顶面176被构造为顶部激光器单元安装点176。在图6B中，线激光器单元112安装在被构造为顶部激光器单元安装点176的顶面176上，而且线激光器单元112可被重新定位到其他线激光器安装点，如下文进一步详细讨论的那样。图7示出其中线激光器单元112安装在前激光器单元安装点178上的示例。

图8和图9描绘也能够被包括在传感器校准套件中的中央安装件扩展部184的不同示例性实施例。在图8中，中央安装件扩展部184安装在可竖直运动的托架组件106上，以便平行于第一轨道轴线132延伸，并且包括与安装支架174的面向前侧178共面的顶部托架185。顶部托架185被构造成顶部中央安装件186。在该实施例中，面向前侧178还被构造为目标安装件以接收中央校准目标168的第一部分187。顶部中央安装件186被构造成接收校准目标168的第二部分189，使得图10中的校准目标168处于平行于第一轨道轴线132延伸的取向。图9中描绘的实施例类似于图10中所示的示例。然而，在该实施例中，中央安装件扩展部184安装在竖直轨道104上，而不是安装在可竖直运动的托架组件106上。

如上文所讨论的，为了校准车辆上的传感器，相对于车辆在预定位置处定位校准工具和使校准工具取向。换言之，每个制造商或者每个车辆均可以包括限定用于校准具体车辆上的传感器所需的校准目标的预定位置和取向的具体要求。在一些实施例中，传感器校准套件中包括额外元件以促进校准工具100相对于车辆的定位和位置确定。

图10描绘促进校准装置100（图1）相对于车辆的定位的前轮对准柱200。前轮对准柱200包括前对准杆202、第一调节目标204、激光器单元安装支架206和前柱基板208。

前柱基板208包括多个可调节脚部210和尺带安装件212。可调节脚部210可操作成调平第一柱基板208。尺带安装点212被构造成接收尺带的端部，如下文更详细地讨论的那样。

前对准杆202安装在前柱基板208上，以便沿垂直于前柱基板208的方向延伸。前轮对准柱200限定沿垂直于前柱基板208的方向延伸的前柱轨道216。

第一调节目标204由前柱轨道216支撑，以便能够沿垂直于前柱基板208的方向运动，并包括锁紧旋钮218和目标区域220。锁紧旋钮218可操作成沿前柱轨道216将第一调节目标204选择性地固定在恰当位置，并使得第一调节目标204能够沿前柱轨道216运动。目标区域220包括激光目标222和水平仪224。水平仪224（在该实施例中为水准仪）可以与多个可调节脚部210一起用于调平前轮对准柱200的第一调节目标构件204。激光目标222促进使另一测量柱取向，如下文进一步详细讨论的那样。

激光器单元安装支架206被附连于前对准杆202，并且包括平行于第一柱基板208的第一面226。第一面226被构造为第一柱激光器单元安装件228以接收用于相对于车辆的前轮定位前轮对准柱200的线激光器单元112，如下文进一步详细讨论的那样。

图11描绘促进相对于车辆定位校准装置100的后轮对准柱300。后轮对准柱300包括后对准杆302、第二调节目标304、激光器单元安装支架306和后柱基板308。

后柱基板308包括多个可调节脚部310。可调节脚部310可操作成调平第二柱基板308。后对准杆302安装在后柱基板308上，以便沿垂直于第二柱基板308的方向延伸。后对准杆302限定沿垂直于后柱基板308的方向延伸的后柱轨道316。

第二调节目标304由后柱轨道316支撑，以便能够沿垂直于后柱基板308的方向运动，并且包括锁紧旋钮318和目标区域320。锁紧旋钮318可操作成沿后柱轨道316将第二调节目标304选择性地固定在恰当位置，并使得第二调节目标304能够沿后柱轨道316运动。目标区域320包括激光目标322。

激光器单元安装支架306被附连于后对准杆302，并且包括平行于第二柱基板308的第一面326。第一面326被构造为后柱激光器单元安装件并且包括水平仪324。第二柱激光器单元安装件328被构造成接收线激光器单元112，以便相对于前轮对准柱200定位第二测量柱200，如下文进一步详细讨论的那样。水平仪324（在该实施例中为水准仪324）可与多个可调节脚部310一起使用以便调平后轮对准柱300的第一面326。

图12-21示出使用前轮对准柱200和后轮对准柱300相对于车辆400定位校准工具100的示例性过程的各种阶段。

图12描绘图像502，其中沿前柱轨道216定位第一调节目标204并且前轮对准柱200定位在车辆400的前轮402处，使得第一调节目标204邻接前轮402的轮窝404并垂直于前轮402的轮窝404取向。

图13描绘图像504，其中通过操作第一测量柱200上的多个可调节脚部210，根据水平仪224调平第一调节目标204。

图14描绘图像506，其中激光线单元112被安装在第一后激光器单元安装件228上并被操作以产生激光线406。然后，使前轮对准柱200相对于前轮402居中，使得激光线406以前轮402居中。

图15描绘图像508，其中后轮对准柱300定位在车辆400的后轮410处，使得第二调节目标304邻接后轮410的轮窝412并垂直于后轮410的轮窝412取向。激光线单元112被安装在第二柱激光器单元安装点328上，并且通过操作第二测量柱300上的多个可调节脚部310根据水平仪324被调平。

图16描绘图像510，其中激光线单元112被操作以产生激光线414。然后旋转后轮对准柱300，使得激光线414在第一调节目标构件204上居中。

图17描绘图像512，其中测量带418被安装在前轮对准柱200的尺带安装点212上，以便使用根据对应于车辆400的具体要求预定的距离来识别第一参考标记420。在另一实施例中，车辆400定位于其上的表面包括用于测量距离的标记，并且其被用于代替测量带418或者额外于测量带418使用。也构想到其他测量技术。

图18描绘图像514，由此针对车辆400的相对侧重复来自图像502、504、506、508、510和512的过程，以便识别第二参考标记422。

图19描绘图像516，其中诸如测量带或尺的直边工具424被用于识别在第一参考标记420与第二参考标记422之间居中的中心参考标记426。

图20描绘图像518A，其中线激光器单元被安装在横向托架组件108（图6B）的安装支架174的顶部激光器单元安装件188上。然后操作激光线单元112以产生与校准工具100的基板组件102中的孔122相交的激光线424。然后使校准工具100经由多个轮118运动，使得中央参考标记426可通过该对孔122看见，并且使得定位构件126在中央参考标记426上居中。

图21描绘图像518B，其示出图像520A中描绘的用于定位校准工具100的程序的替代性程序。线激光器单元112安装在安装支架174的面向前侧178上，并且被操作以产生与校准工具100的中心对准的激光线490。然后使激光线190与中央参考标记426对准。

图22描绘图像520A，其中基座102上的多个脚部120被操作以从表面427抬升轮118，并且设定校准工具100的以中央参考点为中心的位置。激光线424指示横向安装杆148相对于参考标记420、422和426的偏航角。然后操作调节构件153以调节偏航角159（图6A）并且使横向安装杆148枢转，使得横向安装杆148与第一参考标记420、中央参考标记426和第二参考标记422对准。

图23描绘图像520B，其示出在图像520A中描绘的用于识别偏航角159并对准横向安装杆148的程序的替代性程序。一对挂锤430安装在横向安装杆148上的一对相对的安装构件160上。调节安装件160的位置、校准工具100的位置和偏航角159中的至少一者以使挂锤430分别与第一参考标记420和第二参考标记422对准。

一旦基于针对具体车辆400提供的具体要求进行定位和取向，就通过使可竖直运动的托架组件106运动到沿第一轨道轴线132的预定位置、使可水平运动的托架组件108运动到沿第二轨道轴线142的预定位置，以及使目标安装件160中的一个或多个运动到沿第三轨道轴线164的预定位置中的至少一者，使目标安装件160运动到由具体要求预定的位置。

如上文所讨论的，校准工具100（图1）被构造为基于针对不同车辆的不同具体要求在不同位置处接收校准目标构件的各种组合。图24描绘其中一对校准目标168布置在横向安装杆148的相对端处的示例。

多个目标安装件160安装在横向轨道158上，以便能够沿第三轨道轴线164运动。因此，横向安装杆148的偏航角159也是多个目标安装件160的偏航角159。第二尺161平行于第三轨道轴线164延伸，并且包括测量标记以促进定位多个目标安装件160沿横向轨道158的位置。多个目标安装件160中的每个均被构造为充当相应安装点以可释放地安装校准目标构件。

图25描绘其中校准目标168被安装在安装支架174的面向前侧178上的另一示例。

图26描绘安装到目标安装件160上的示例性校准目标构件168。在该实施例中，目标安装件160包括限定磁性安装件170的磁性材料，并且也包括安全线缆172。校准目标构件168包括金属材料，并被构造为磁性地粘附于磁性安装件170。校准目标构件168与目标安装件160之间的磁性粘附实现不同的校准目标构件从校准工具100的快速安装和移除。安全线缆172被构造为在校准目标构件168与目标安装件160的磁性安装点170之间的磁性粘附失效的情况下与校准目标构件168接合并且抓住校准目标构件168。

在图26中，校准目标构件168被描绘为具有大致直线形状。在其他实施例中，校准目标构件能够具有任何任意形状。在图26中，校准目标构件168也被描绘为安装在单个目标安装件160上。在一些实施例中，单个校准目标构件安装在多个安装元件上，并且在一些实施例中，多个校准目标元件安装在单个安装元件上。在各种实施例中，也构想到各种大小和形状的目标安装件160。

图27描绘校准工具100、第一测量柱200和第二测量柱300在根据上文论述的方法对准之后的位置的俯视图。如图27中所示，校准工具100不仅相对于车辆400而且也相对于车辆的推力线450定位和取向。

将理解的是，上文描述的和其他特征和功能的变型或其替代方案可以被期望地组合成许多其他不同的系统、应用或方法。本领域技术人员后续可以做出也旨在被本公开所涵盖的各种目前未预见的或未预料到的替代方案、改型、变化或改进。

Claims (17)

1.一种用于车辆上的传感器的校准系统，包括：

校准工具，其包括：

限定在第一轨道轴线上的竖直轨道；

可竖直运动的托架组件，其由所述竖直轨道支撑并能够沿所述第一轨道轴线运动，所述可竖直运动的托架组件具有水平轨道，所述水平轨道限定在与所述第一轨道轴线不平行的第二轨道轴线上；和

可水平运动的托架组件，其由所述水平轨道支撑并能够沿所述第二轨道轴线运动，所述可水平运动的托架组件具有带有多个目标安装件的横向安装杆，每个目标安装件被构造成可释放地支撑相应校准目标，

所述横向安装杆包括安装轨道，所述安装轨道限定在与所述第一轨道轴线不平行的第三轨道轴线上，所述横向安装杆能够围绕与所述第三轨道轴线不平行的枢转轴线枢转；

其中，所述可水平运动的托架组件还包括：

弹簧构件，其在所述枢转轴线的第一侧上，定位在所述可水平运动的托架组件与所述横向安装杆之间，并且被构造成沿关于所述枢转轴线的第一方向施加作用在所述横向安装杆上的力；和

调节构件，其在所述枢转轴线的与所述第一侧相对的第二侧上，定位在所述可水平运动的托架组件与所述横向安装杆之间，并且可操作成对抗所述弹簧构件的力以设定所述横向安装杆关于所述枢转轴线的枢转位置。

2.根据权利要求1所述的用于车辆上的传感器的校准系统，其中：所述多个目标安装件由所述安装轨道支撑并能够沿所述第三轨道轴线运动。

3.根据权利要求2所述的用于车辆上的传感器的校准系统，其中，所述横向安装杆可枢转地安装在所述可水平运动的托架组件上，以便能够围绕与所述第三轨道轴线不平行的枢转轴线枢转。

4.根据权利要求2所述的用于车辆上的传感器的校准系统，其中，所述横向安装杆包括平行于所述第三轨道轴线取向的第一尺。

5.根据权利要求1所述的用于车辆上的传感器的校准系统，其中，所述校准工具还包括平行于所述第一轨道轴线取向的第二尺。

6.根据权利要求1所述的用于车辆上的传感器的校准系统，其中，所述校准工具还包括基板组件，其支撑所述竖直轨道，并包括被构造为将所述校准工具与预定参考点对准的对准构件。

7.根据权利要求1所述的用于车辆上的传感器的校准系统，还包括：

线激光器单元，其被构造为产生线激光，所述线激光被构造为使所述校准工具相对于测量轴线、测量取向和车辆中的至少一者对准。

8.根据权利要求7所述的用于车辆上的传感器的校准系统，其中，所述线激光器单元能够在以下位置处安装在所述可水平运动的托架组件上：

第一位置，在该处所述线激光器单元被构造为产生平行于所述第三轨道轴线延伸的激光线，以识别所述多个目标安装件相对于所述第一轨道轴线的偏航角；和

第二位置，在该处所述线激光器单元被构造为产生垂直于所述第三轨道轴线延伸的激光线，以识别所述校准工具的中心线。

9.根据权利要求8所述的用于车辆上的传感器的校准系统，其中：

在所述第一位置中，所述线激光器单元位于所述可水平运动的托架组件的顶表面上；和

在所述第二位置中，所述线激光器单元位于所述可水平运动的托架组件的面向前侧的表面上，使得所述可水平运动的托架组件位于所述线激光器单元和所述竖直轨道之间。

10.根据权利要求8所述的用于车辆上的传感器的校准系统，还包括：

前轮对准柱，其包括：

第一调节目标，其被构造成相对于所述车辆的前轮的轮窝定位所述前轮对准柱；和

第一安装件，其被构造为将所述线激光器单元可移除地安装在第三位置处，在所述第三位置处所述线激光器单元被构造为在所述车辆的前轮上产生线激光，使得所述前轮对准柱能够与所述前轮的中心对准；和

后轮对准柱，其包括：

第二调节目标，其被构造为相对于所述车辆的后轮的轮窝定位所述后轮对准柱；和

第二安装件，其被构造为将所述线激光器单元可移除地安装在第四位置中，在所述第四位置处所述线激光器单元被构造为在所述第一调节目标上产生线激光，使得所述后轮对准柱能够与所述前轮对准柱对准。

11.根据权利要求10所述的用于车辆上的传感器的校准系统，其中，所述前轮对准柱包括被构造为接收测量带的安装点。

12.根据权利要求10所述的用于车辆上的传感器的校准系统，其中：

所述前轮对准柱的第一调节目标包括第一水平仪；且

所述前轮对准柱还包括多个可单独调节的脚部。

13.根据权利要求10所述的用于车辆上的传感器的校准系统，其中：

所述后轮对准柱的第二调节安装件包括第二水平仪；并且

所述后轮对准柱还包括多个可单独调节的脚部。

14.根据权利要求10所述的用于车辆上的传感器的校准系统，其中：

在所述第一位置中，所述线激光器单元位于所述可水平运动的托架组件的顶表面上；和

在所述第二位置中，所述线激光器单元位于所述可水平运动的托架组件的面向前侧的表面上，使得所述可水平运动的托架组件位于所述线激光器单元与所述竖直轨道之间。

15.根据权利要求1所述的用于车辆上的传感器的校准系统，还包括：

被分配给至少一个校准目标的至少一个安全绳索；

其中：

所述多个目标安装件中的至少一个是被构造为与所述至少一个校准目标磁性地接合的磁性安装点；和

所述安全绳索被构造为与所述至少一个校准目标接合。

16.根据权利要求1所述的用于车辆上的传感器的校准系统，还包括：

中央扩展安装件，其由所述可竖直运动的托架组件支撑，以便平行于所述第一轨道轴线延伸，所述中央扩展安装件被构造成可移除地接收第一校准目标的第一部分；和

中央安装件，其定位在所述可水平运动的托架组件上，并被构造为可移除地接收所述第一校准目标的第二部分，使得所述第一校准目标平行于所述第一轨道轴线。

17.根据权利要求1所述的用于车辆上的传感器的校准系统，还包括：

能够安装在所述多个目标安装件上的多个校准目标，其中多个不同的所述校准目标的不同组合和位置实现不同车辆上的传感器的校准。

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