[go: up one dir, main page]

CN108226972B - 基于差分定位技术的位置信息处理方法和移动站 - Google Patents

基于差分定位技术的位置信息处理方法和移动站 Download PDF

Info

Publication number
CN108226972B
CN108226972B CN201711350543.6A CN201711350543A CN108226972B CN 108226972 B CN108226972 B CN 108226972B CN 201711350543 A CN201711350543 A CN 201711350543A CN 108226972 B CN108226972 B CN 108226972B
Authority
CN
China
Prior art keywords
base station
relative position
mobile station
map
absolute position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711350543.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108226972A (zh
Inventor
谭一云
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Positec Power Tools Suzhou Co Ltd filed Critical Positec Power Tools Suzhou Co Ltd
Publication of CN108226972A publication Critical patent/CN108226972A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108226972B publication Critical patent/CN108226972B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G01S19/071—DGPS corrections
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/396—Determining accuracy or reliability of position or pseudorange measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/485—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an optical system or imaging system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D2101/00—Lawn-mowers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明提出一种基于差分定位技术的位置信息处理方法和移动站，应用于导航模块，导航模块包括基站，以及根据基站发送的差分信息解算得到与基站的相对位置的移动站，其中，方法包括：在基站绝对位置变化之前，移动站获取与基站的第一相对位置；在基站绝对位置变化前和变化后，移动站保持绝对位置相同；在基站绝对位置变化后，移动站获取与基站的第二相对位置；根据第一相对位置和第二相对位置，更新移动站工作区域的地图，或者，通知基站对存储的基站绝对位置进行更新。该方法能够实现在基站位置发生变化时，无需移动站重新执行沿工作区域边界移动以生成地图的过程，简化操作步骤。

Description

基于差分定位技术的位置信息处理方法和移动站
相关申请的交叉引用
本申请要求苏州宝时得电动工具有限公司于2016年12月15日提交的、发明名称为“自动工作系统及其生成工作区域地图的方法，自移动设备”的、中国专利申请号“201611157425.9”的优先权。
技术领域
本发明涉及地图数据处理技术领域，尤其涉及一种基于差分定位技术的位置信息处理方法和移动站。
背景技术
自动工作系统，例如自动割草机系统，能够自动完成维护草坪等任务，越来越受用户的欢迎。自动工作系统中，自移动设备，例如自动割草机，被限制在一定的工作区域内活动。现有技术中，通过移动站生成工作区域的地图，而后移动站根据地图所限定的工作区域，对自移动设备进行导航。
这种方式下，当基站移动后，移动站输出的位置坐标将发生偏差，需要重新生成工作区域的地图，步骤较为繁琐。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明提出一种基于差分定位技术的位置信息处理方法，以实现在基站位置发生变化时，无需移动站重新执行沿工作区域边界移动以生成地图的过程，简化操作步骤，用于解决现有当基站移动后，移动站输出的位置坐标将发生偏差，需要重新生成工作区域的地图，步骤较为繁琐的技术问题。
本发明提出一种应用于导航模块的移动站。
本发明提出另一种应用于导航模块的移动站。
本发明提出一种计算机可读存储介质。
本发明提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于差分定位技术的位置信息处理方法，应用于导航模块，所述导航模块包括基站，以及根据所述基站发送的差分信息解算得到与所述基站的相对位置的移动站，包括：
在所述基站绝对位置变化之前，所述移动站获取与所述基站的第一相对位置；
在所述基站绝对位置变化前和变化后，所述移动站保持绝对位置相同；
在所述基站绝对位置变化后，所述移动站获取与所述基站的第二相对位置；
根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，更新所述移动站工作区域的地图，或者，通知所述基站对存储的基站绝对位置进行更新；所述地图中各点用于指示与所述基站之间的相对位置。
本发明实施例的基于差分定位技术的位置信息处理方法，通过在基站绝对位置变化之前，移动站获取与基站的第一相对位置，而后，在基站绝对位置变化前和变化后，移动站保持绝对位置相同，在基站绝对位置变化后，移动站获取与基站的第二相对位置，从而移动站可以根据第一相对位置和第二相对位置，更新移动站工作区域的地图，或者，通知基站对存储的基站绝对位置进行更新；地图中各点用于指示与基站之间的相对位置。由此，可以实现在基站位置发生变化时，无需移动站重新执行沿工作区域边界移动以生成地图的过程，简化操作步骤，解决现有技术中当基站移动后，移动站输出的位置坐标将发生偏差，需要重新生成工作区域的地图，步骤较为繁琐的技术问题。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种应用于导航模块的移动站，所述导航模块基于差分定位技术，包括基站，以及根据所述基站发送的差分信息解算得到与所述基站的相对位置的移动站，所述移动站包括：
解算模块，用于在所述基站绝对位置变化之前，获取与所述基站的第一相对位置；以及在所述基站绝对位置变化后，获取与所述基站的第二相对位置；
控制模块，用于保持在所述基站绝对位置变化前和变化后，移动站绝对位置相同；
更新模块，用于根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，更新所述移动站工作区域的地图，或者，通知所述基站对存储的基站绝对位置进行更新；所述地图中各点用于指示与所述基站之间的相对位置。
本发明实施例的应用于导航模块的移动站，通过在基站绝对位置变化之前，移动站获取与基站的第一相对位置，而后，在基站绝对位置变化前和变化后，移动站保持绝对位置相同，在基站绝对位置变化后，移动站获取与基站的第二相对位置，从而移动站可以根据第一相对位置和第二相对位置，更新移动站工作区域的地图，或者，通知基站对存储的基站绝对位置进行更新；地图中各点用于指示与基站之间的相对位置。由此，可以实现在基站位置发生变化时，无需移动站重新执行沿工作区域边界移动以生成地图的过程，简化操作步骤，解决现有技术中当基站移动后，移动站输出的位置坐标将发生偏差，需要重新生成工作区域的地图，步骤较为繁琐的技术问题。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了另一种应用于导航模块的移动站，所述导航模块，基于差分定位技术，包括基站，以及根据所述基站发送的差分信息解算得到与所述基站的相对位置的移动站，所述移动站包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本发明第一方面实施例所述的基于差分定位技术的位置信息处理方法。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述的基于差分定位技术的位置信息处理方法。
为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本发明第一方面实施例所述的基于差分定位技术的位置信息处理方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例所提供的第一种基于差分定位技术的位置信息处理方法的流程示意图；
图2a为本发明实施例中基站移动前的位置示意图；
图2b为本发明实施例中基站移动后的位置示意图；
图3为本发明实施例所提供的第二种基于差分定位技术的位置信息处理方法的流程示意图；
图4为本发明实施例所提供的一种应用于导航模块的移动站的结构示意图；
图5为本发明实施例所提供的另一种应用于导航模块的移动站的结构示意图；
图6为本发明一实施例提出的应用于导航模块的移动站的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
针对现有技术中当基站移动后，移动站输出的位置坐标将发生偏差，需要重新生成工作区域的地图，步骤较为繁琐的问题，本发明实施例中，通过在基站绝对位置变化之前，移动站获取与基站的第一相对位置，而后，在基站绝对位置变化前和变化后，移动站保持绝对位置相同，在基站绝对位置变化后，移动站获取与基站的第二相对位置，从而移动站可以根据第一相对位置和第二相对位置，更新移动站工作区域的地图，或者，通知基站对存储的基站绝对位置进行更新；地图中各点用于指示与基站之间的相对位置。由此，可以实现在基站位置发生变化时，无需移动站重新执行沿工作区域边界移动以生成地图的过程，而后利用修正值修正工作区域的地图，从而无需重新生成地图，简化操作步骤。
下面参考附图描述本发明实施例的基于差分定位技术的位置信息处理方法和移动站。
图1为本发明实施例所提供的第一种基于差分定位技术的位置信息处理方法的流程示意图。该基于差分定位技术的位置信息处理方法，应用于导航模块，导航模块包括基站，以及根据基站发送的差分信息解算得到与基站的相对位置的移动站。
本发明实施例中，移动站和基站均可以接收卫星信号，基站可以向移动站发送定位修正信号，从而实现差分卫星定位。例如，基站和移动站可以接收全球定位系统(GlobalPosition System，简称GPS)信号，实现差分全球定位系统(Differential GlobalPositioning System，简称DGPS或差分GPS)定位，或者，基站和移动站也可以接收伽利略卫星导航系统、北斗卫星导航系统、全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，简称GLONASS)等信号，本发明实施例对此不作限制。
需要说明的是，差分GPS技术包括实时动态(Real-Time Kinematic，简称RTK)载波相位差分技术以及连续运行卫星定位服务参考站(Continuously Operating ReferenceStations，简称CORS)技术。
本发明实施例以基站和移动站接收GPS信号示例，具体地，基站和移动站均可以包括GPS天线，基站和移动站可以通过GPS天线接收GPS信号。
如图1所示，该基于差分定位技术的位置信息处理方法包括以下步骤：
步骤101，在基站绝对位置变化之前，移动站获取与基站的第一相对位置。
其中，绝对位置是指相对于地球的绝对位置。
本发明实施例中，基站和移动站均可以包括通讯模块，基站和移动站可以通过通讯模块实现两者之间的通讯。其中，通讯模块可以包括电台和电台天线，进一步地，为了保证基站与移动站之间在远距离传输时的可靠性，通信模块还可以包括Sub-1G、WIFI、2G/3G/4G/5G模块，对此不作限制。
可选地，基站通过GPS天线接收GPS信号后，可以将差分信息，通过自身通讯模块发送至移动站，相应地，移动站可以通过与基站对应的通讯模块接收基站的差分信息，同时，移动站也可以通过GPS天线接收GPS信号。而后，移动站可以根据基站发送的差分信息，解算得到移动站相对基站的相对位置坐标，本发明实施例记为第一相对位置。其中，第一相对位置可以包括经度、纬度、海拔等信息。
本发明实施例中，在移动站工作之前，需生成工作区域的地图。
作为本发明实施例的第一种可能的实现方式，用户可以通过手持移动站行走来记录地图。记录地图包括步骤：用户可以从起点，例如为充电站位置，开始沿工作区域的边界行走，移动站可以记录边界位置坐标；沿工作区域内的障碍行走，移动站可以记录障碍位置坐标；沿工作区域内的隔离岛行走，移动站可以记录隔离岛位置坐标；沿连接工作区域的子工作区域的通道行走，移动站可以记录通道位置坐标。
作为本发明实施例的第二种可能的实现方式，移动站可以安装于自移动设备上，例如移动站可以与自移动设备的壳体可拆卸的连接，从而移动站可以与自移动设备同步运动。其中，自移动设备可以为自动割草机、自动清洁设备、自动浇灌设备、自动扫雪机等适合无人值守的设备。记录地图时，移动站可以安装于自移动设备上，用户可以通过手机、平板等智能终端设备遥控自移动设备移动，从而移动站可以记录各个位置点的坐标。同样的，记录地图的步骤包括记录工作区域的边界、工作区域内的障碍、连通子区域的通道等。
作为本发明实施例的第三种可能的实现方式，自移动设备上可以包括推杆，可拆卸的安装于自移动设备的壳体。记录地图时，移动站安装于自移动设备上，推杆安装于自移动设备的壳体，用户操作推杆来推动自移动设备移动，从而移动站可以记录工作区域的边界、障碍、通道等。
作为本发明实施例的第四种可能的实现方式，自移动设备可以包括超声波装置，从而自移动设备可以跟随用户一定距离行走。记录地图时，移动站安装于自移动设备上，用户沿工作区域的边界、或障碍、或通道等行走，而后自移动设备可以跟随用户移动，从而移动站可以记录地图。
作为本发明实施例的第五种可能的实现方式，记录地图时，移动站与自移动设备分离，将移动站放置在可推行的小车上，例如，可以将移动站安装在某一手推设备上，用户推着小车行走，从而移动站可以记录工作区域的边界、障碍、通道等。
本发明实施例中，可以建立预设坐标系，例如直角坐标系XY来生成地图。具体地，以开始记录时的第一个点作为坐标轴的(0,0)点，例如，可以以充电站的位置作为坐标轴的(0,0)点，其对应的移动站输出的位置坐标为(x0,y0)。在用户记录地图的过程中，移动站输出位置坐标(x1,y1)，生成地图时将位置坐标(x1,y1)转换为(x1-x0,y1-y0)，从而将卫星定位坐标系转换为直角坐标系。
需要说明的是，移动站生成工作区域的地图中记录的可以为各个位置点相对于地球的绝对坐标，即经纬度，或者，地图中记录的可以为在坐标系XY中的坐标，对此不作限制。
步骤102，在基站绝对位置变化前和变化后，移动站保持绝对位置相同。
本发明实施例中，GPS定位是基于基站固定在某一位置不动来实现的，实际应用时，用户可以根据自身需求，移动基站的位置。例如，参见图2a，假设基站绝对位置变化之前位于A点，当用户想要在A点修建一花坛，此时，用户可以将基站移动至其他空闲位置，例如，参见图2b，用户可以将基站移动至B点。而当基站绝对位置发生变化时，移动站输出的位置坐标将发生偏差，此时，移动站得重新记录地图。为了避免基站移动后，移动站重新记录地图的麻烦，本发明实施例中，可以通过移动站保持绝对位置相同，而后利用移动站来获取基站的移动位置，进而利用所获得的移动位置修正生成的地图。
步骤103，在基站绝对位置变化后，移动站获取与基站的第二相对位置。
本发明实施例中，在基站绝对位置变化后，例如基站移动到B点，基站可以在B点通过GPS天线接收GPS信号，而后基站可以将差分信息，通过自身通讯模块发送至移动站，相应地，移动站可以通过与基站对应的通讯模块接收移动后的基站的差分信息，同时，移动站也可以通过GPS天线接收GPS信号。而后，移动站可以根据基站发送的差分信息，解算得到移动站相对移动后的基站的相对位置坐标，本发明实施例记为第二相对位置。其中，第二相对位置同样可以包括经度、纬度、海拔等信息。
步骤104，根据第一相对位置和第二相对位置，更新移动站工作区域的地图，或者，通知基站对存储的基站绝对位置进行更新；地图中各点用于指示与基站之间的相对位置。
作为一种可能的实现方式，本发明实施例中，可以根据第一相对位置和第二相对位置，生成用于指示基站位移量的第一修正信息。具体地，可以根据第一相对位置在预设坐标系，例如直角坐标系XY内的相对位置坐标(x1,y1)和第二相对位置在坐标系XY内的相对位置坐标(x2,y2)，生成第一修正信息
Figure BDA0001510163930000061
则第一修正信息
Figure BDA0001510163930000062
为：
Figure BDA0001510163930000063
在移动站生成第一修正信息
Figure BDA0001510163930000064
后，可以向基站发送第一修正信息
Figure BDA0001510163930000065
以使基站根据移动前的基站绝对位置和第一修正信息
Figure BDA0001510163930000066
确定更新后的基站绝对位置。具体地，可以将移动前的基站绝对位置和第一修正信息
Figure BDA0001510163930000067
进行矢量叠加，得到更新后的基站绝对位置。从而基站可以根据更新后的基站绝对位置生成差分信息，进而移动站可以根据移动后的基站发送的差分信息解算得到与移动后的基站的相对位置，并更新基站在地图中的位置。
作为另一种可能的实现方式，本发明实施例中，可以根据第一相对位置和第二相对位置，生成用于指示移动站相对基站的相对位置变化量的第二修正信息。具体地，可以根据第一相对位置在预设坐标系，例如直角坐标系XY内的相对位置坐标(x1,y1)和第二相对位置在坐标系XY内的相对位置坐标(x2,y2)，生成第二修正信息
Figure BDA0001510163930000068
则第二修正信息
Figure BDA0001510163930000069
为：
Figure BDA0001510163930000071
在移动站生成第二修正信息
Figure BDA0001510163930000072
后，可以根据第二修正信息，更新工作地图。具体地，可以将更新前的地图中各点在坐标系XY内的位置矢量和第二修正信息
Figure BDA0001510163930000073
进行矢量叠加，得到更新后的地图中各点的位置矢量，从而得到更新的地图。
本实施例中，采用的差分GPS技术为RTK技术，即载波相位差分技术，移动站利用载波相位算法进行计算。
本实施例的基于差分定位技术的位置信息处理方法，通过在基站绝对位置变化之前，移动站获取与基站的第一相对位置，而后，在基站绝对位置变化前和变化后，移动站保持绝对位置相同，在基站绝对位置变化后，移动站获取与基站的第二相对位置，从而移动站可以根据第一相对位置和第二相对位置，更新移动站工作区域的地图，或者，通知基站对存储的基站绝对位置进行更新；地图中各点用于指示与基站之间的相对位置。由此，可以实现在基站位置发生变化时，无需移动站重新执行沿工作区域边界移动以生成地图的过程，简化操作步骤。
为了清楚说明本实施例，下面将从用户使用角度对基站移动情况下的操作过程进行说明。操作过程包括：
1)将基站固定在如图2a所示的A点，对基站供电，使其向移动站发送差分信号。
2)启动移动站，使其加载工作区域的地图，并根据差分信号，获知自身的精确相对位置。在某些应用场景下，移动站或安装移动站的自移动设备具有显示屏，还可以将移动站自身的相对位置在工作区域的地图中进行显示。或者，在另一些应用场景下，移动站及安装移动站的自移动设备均不具有显示屏，还可以将移动站自身的相对位置和工作区域的地图发送至某一特定终端设备，使其在工作区域的地图中对移动站自身的相对位置进行显示。
3)控制安装有该移动站的自移动设备在工作区域内移动并工作。例如：在自移动设备为割草机的情况下，可以控制割草机在工作区域内移动并割草。由于绘制工作区域的地图时已经避开了障碍物，绘制了虚拟边界，而且移动站能够获知自身相对基站的相对位置，因此，在工作过程中，自移动设备能够根据移动站的相对位置，在虚拟边界内部进行导航，从而避开障碍物。
4)将基站从如图2a所示的A点移动至固定在如图2b所示的B点，对基站供电，使其向移动站发送差分信号。在基站从A点移动至B点的过程中，保持移动站绝对位置相同，也就是说不去移动移动站。
例如：若在基站从A点移动至B点之前，自移动设备处于在工作区域内移动的工作状态，则控制自移动设备暂停或结束工作，使其保持静止后，将基站从A点移动至B点。
5)在移动站保持绝对位置相同的情况下，更新移动站的工作区域的地图。
在某些场景下，移动站具有用于更新地图的虚拟按键或者机械按键。用户可以点击该用于更新地图的虚拟按键或者机械按键，使得移动站进行地图更新。
需要说明的是，作为更新地图的替代方案，在另一些场景下，移动站具有用于通知基站对存储的基站绝对位置进行更新的虚拟按键或者机械按键。用户可以点击该虚拟按键或者机械按键，使得移动站通知基站对存储的基站绝对位置进行更新。
6)当移动站地图更新完成后，控制安装有该移动站的自移动设备重新开始在工作区域内移动并工作。
可见，在前述操作过程中，用户无需操作移动站使其沿工作区域边界移动以生成地图的过程，简化了用户的操作步骤，解决现有技术中当基站移动后，移动站输出的位置坐标将发生偏差，需要重新生成工作区域的地图，步骤较为繁琐的技术问题。
为了避免不必要的地图更新和基站绝对位置更新，本发明实施例中，在移动站保持绝对位置相同的情况下，移动站根据基站发送的差分信息，解算确定与基站的相对位置变化量大于第一偏移阈值，和/或，基站根据获取的GPS信号，确定绝对位置变化量大于第二偏移阈值的情况下，可以判定基站处于异常状态。这里的异常状态具体为绝对位置变化。
在移动站判定基站处于异常状态的情况下，才执行更新移动站的工作区域的地图，或者是基站绝对位置更新的步骤。
其中，第一偏移阈值可以为移动站的内置程序预先设定的，或者，第一偏移阈值可以由用户进行设置，第二偏移阈值可以为基站的内置程序预先设定的，或者，第二偏移阈值可以由用户进行设置，对此不作限制。应当理解的是，当用户根据自身需求移动基站时，由于移动距离有限，因此，第一偏移阈值和第二阈值不应设置的过大。
具体在以下几种场景下可以需要对基站进行移动：
场景一
用户需要对基站进行移动。例如：用户需要在如图2a所示的A点修建花坛，从而基站需要从A点移动至另一位置，如图2b所示的B点。
用户对基站移动之后，移动站根据基站发送的差分信息，解算确定与基站的相对位置变化量大于第一偏移阈值，和/或，基站根据获取的GPS信号，确定绝对位置变化量大于第二偏移阈值的情况下，可以判定基站处于绝对位置变化的异常状态。
具体来说，作为一种可能的实现方式，当移动站工作区域的地图中的各点在坐标系XY内的位置矢量发生偏差时，且大于第一偏移阈值，可以判定基站处于绝对位置变化的异常状态。
作为另一种可能的实现方式，基站还可以通过历史坐标对比，确定绝对位置变化量大于第二偏移阈值的情况下，可以判定基站处于绝对位置变化的异常状态。
场景二
基站在外力作用下处于异常状态。
例如：基站被遮挡，当基站通过历史坐标对比，确定定位精度降低时，表明基站可能被遮挡，可以判定基站处于遮挡的异常状态。
又例如：基站通过历史坐标对比，确定绝对位置变化量大于第二偏移阈值的情况下，可以判定基站处于绝对位置变化的异常状态。
可选地，当基站处于异常状态时，基站可以通过通信模块向用户或自移动设备发送提示信息或本地报警，等待用户执行使其恢复正常的操作，如更新地图，移动或替换基站等。
需要说明的是，由于用户操作导致的异常状态，可以不执行前述的报警过程。
场景三
在进行基站替换的情况下，需要对基站进行切换，将处于A点的源基站切换为处于B点的目标基站。
具体地，基站为两台包括位于变化前的基站绝对位置的源基站，以及位于变化后的基站绝对位置的目标基站，当需要利用目标基站替换源基站时，需保持移动站不动，在替换完成后，更新地图。为了清楚说明这一过程，图3给出了具体实现过程。
参见图3，在图1所示实施例的基础上，在步骤104之前，还基于差分定位技术的位置信息处理方法还可以包括以下步骤：
步骤201，断开源基站与移动站的通信连接。
本发明实施例中，当源基站的绝对位置变化时，移动站输出的位置坐标将发生偏差，此时，基站可以断开与移动站的通信连接。
可选地，自动工作系统中可以包括多个基站，或者，位于一定区域范围内的不同自动工作系统的基站可以实现通用。当断开源基站与移动站的通信连接后，移动站可以自动切换到与其他基站通讯。
步骤202，与目标基站执行配对过程。
可选地，当目标基站的位置固定后，移动站可以重新与目标基站执行配对过程，而后移动站可以获取与基站的第二相对位置。
在其他实施例中，当需要更换基站时，基站位置也可能不发生变化，同样保持移动站不动，通过断开和配对过程完成基站更换。
本发明实施例中，当移动站安装于自移动设备上，与自移动设备同步运动时，当更新移动站的工作地图后，移动站可以根据基站发送的差分信息，解算得到与基站的相对位置，而后，移动终端可以根据地图所限定的工作区域，对自移动设备进行导航，从而可以为自动移动设备提供高效、可靠的导航数据，提升导航的精确性。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种应用于导航模块的移动站。
图4为本发明实施例提供的一种应用于导航模块的移动站的结构示意图。其中，导航模块基于差分定位技术，包括基站，以及根据基站发送的差分信息解算得到与基站的相对位置的移动站。
如图4所示，移动站包括：解算模块410、控制模块420，以及更新模块430。其中，
解算模块410，用于在基站绝对位置变化之前，获取与基站的第一相对位置；以及在基站绝对位置变化后，获取与基站的第二相对位置。
控制模块420，用于保持在基站绝对位置变化前和变化后，移动站绝对位置相同。
更新模块430，用于根据第一相对位置和第二相对位置，更新移动站工作区域的地图，或者，通知基站对存储的基站绝对位置进行更新；地图中各点用于指示与基站之间的相对位置。
本发明实施例中，更新模块430，具体用于根据第一相对位置和第二相对位置，生成用于指示基站位移量的第一修正信息；向基站发送第一修正信息，以使基站根据移动前的基站绝对位置和第一修正信息，确定更新后的基站绝对位置，并根据更新后的基站绝对位置生成差分信息。
作为一种可能的实现方式，更新模块430，具体用于根据第一相对位置在预设坐标系XY内的相对位置坐标(x1,y1)和第二相对位置在坐标系XY内的相对位置坐标(x2,y2)，生成第一修正信息
Figure BDA0001510163930000101
本发明实施例中，更新模块430，还用于根据第一相对位置和第二相对位置，生成用于指示移动站相对基站的相对位置变化量的第二修正信息；根据第二修正信息，更新工作地图。
可选地，更新模块430，具体用于根据第一相对位置在坐标系XY内的坐标(x1,y1)和第二相对位置在坐标系XY内的坐标(x2,y2)，生成第二修正信息
Figure BDA0001510163930000102
Figure BDA0001510163930000103
将更新前的地图中各点在坐标系XY内的位置矢量和第二修正信息
Figure BDA0001510163930000104
进行矢量叠加，得到更新后的地图中各点的位置矢量，从而得到更新的地图。
进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，参见图5，在图4所示实施例的基础上，该应用于导航模块的移动站还可以包括：
确定模块440，用于在更新移动站的工作地图，或者，通知基站进行绝对位置更新之前，在移动站保持绝对位置固定的情况下，移动站根据基站发送的差分信息，解算确定与基站的相对位置变化量大于第一偏移阈值，和/或，基站根据获取的GPS信号，确定绝对位置变化量大于第二偏移阈值的情况下，判定基站处于异常状态；异常状态包括绝对位置变化。
本发明实施例中，基站包括位于变化前的基站绝对位置的源基站，以及位于变化后的基站绝对位置的目标基站。
断开配对模块450，用于断开源基站与移动站的通信连接；与目标基站执行配对过程。
本发明实施例中，移动站安装于自移动设备上，与自移动设备同步运动。
处理模块460，用于根据基站发送的差分信息解算得到与基站的相对位置后，根据地图所限定的工作区域，对自移动设备进行导航。
需要说明的是，前述对基于载波相位差分技术的位置信息处理方法实施例的解释说明也适用于该实施例的应用于导航模块的移动站，此处不再赘述。
本实施例的应用于导航模块的移动站，通过在基站绝对位置变化之前，移动站获取与基站的第一相对位置，而后，在基站绝对位置变化前和变化后，移动站保持绝对位置相同，在基站绝对位置变化后，移动站获取与基站的第二相对位置，从而移动站可以根据第一相对位置和第二相对位置，更新移动站工作区域的地图，或者，通知基站对存储的基站绝对位置进行更新；地图中各点用于指示与基站之间的相对位置。由此，可以实现在基站位置发生变化时，无需移动站重新执行沿工作区域边界移动以生成地图的过程，简化操作步骤。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种应用于导航模块的移动站。
图6为本发明一实施例提出的应用于导航模块的移动站的结构示意图。其中，导航模块，基于差分定位技术，包括基站，以及根据基站发送的差分信息解算得到与基站的相对位置的移动站。
如图6所示，该应用于导航模块的移动站包括：存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序，处理器602执行程序时，实现如本发明前述实施例提出的基于载波相位差分技术的位置信息处理方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明前述实施例提出的基于差分定位技术的位置信息处理方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本发明前述实施例提出的基于差分定位技术的位置信息处理方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (21)

1.一种基于差分定位技术的位置信息处理方法，其特征在于，应用于导航模块，所述导航模块包括基站，以及根据所述基站发送的差分信息解算得到与所述基站的相对位置的移动站，所述方法包括以下步骤：
在所述基站绝对位置变化之前，所述移动站获取与所述基站的第一相对位置；
在所述基站绝对位置变化前和变化后，所述移动站保持绝对位置相同；
在所述基站绝对位置变化后，所述移动站获取与所述基站的第二相对位置；
根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，更新所述移动站工作区域的地图，或者，通知所述基站对存储的基站绝对位置进行更新；所述地图中各点用于指示与所述基站之间的相对位置。
2.根据权利要求1所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，通知所述基站对存储的基站绝对位置进行更新，包括：
根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，生成用于指示所述基站位移量的第一修正信息；
向所述基站发送所述第一修正信息，以使所述基站根据移动前的基站绝对位置和所述第一修正信息，确定更新后的基站绝对位置，并根据更新后的基站绝对位置生成所述差分信息。
3.根据权利要求2所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，生成用于指示所述基站位移量的第一修正信息，包括：
根据第一相对位置在预设坐标系XY内的相对位置坐标(x1,y1)和第二相对位置在所述坐标系XY内的相对位置坐标(x2,y2)，生成第一修正信息
Figure FDA0002529773050000011
Figure FDA0002529773050000012
其中，所述坐标系XY是根据与所述基站之间的相对位置建立的。
4.根据权利要求1所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，更新所述移动站工作区域的地图，包括：
根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，生成用于指示所述移动站相对基站的相对位置变化量的第二修正信息；
根据所述第二修正信息，更新所述工作地图。
5.根据权利要求4所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，生成用于指示所述移动站相对基站的相对位置变化量的第二修正信息，包括：
根据第一相对位置在坐标系XY内的坐标(x1,y1)和第二相对位置在所述坐标系XY内的坐标(x2,y2)，生成第二修正信息
Figure FDA0002529773050000021
Figure FDA0002529773050000022
6.根据权利要求5所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述根据所述第二修正信息，更新所述工作地图，包括：
将所述更新前的地图中各点在所述坐标系XY内的位置矢量和所述第二修正信息
Figure FDA0002529773050000023
进行矢量叠加，得到更新后的地图中各点的位置矢量；
根据更新后的地图中各点的位置矢量，在所述坐标系XY内重新绘制地图。
7.根据权利要求1-6任一项所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述更新所述移动站的工作地图，或者，通知所述基站进行绝对位置更新之前，还包括：
在所述移动站保持绝对位置固定的情况下，所述移动站根据所述基站发送的差分信息，解算确定与所述基站的相对位置变化量大于第一偏移阈值，和/或，所述基站根据获取的GPS信号，确定绝对位置变化量大于第二偏移阈值的情况下，判定所述基站处于异常状态；所述异常状态包括绝对位置变化。
8.根据权利要求1-6任一项所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述基站包括位于变化前的基站绝对位置的源基站，以及位于变化后的基站绝对位置的目标基站，所述更新所述移动站的工作地图，或者，通知所述基站进行绝对位置更新之前，还包括：
断开所述源基站与所述移动站的通信连接；
与所述目标基站执行配对过程。
9.根据权利要求1-6任一项所述的位置信息处理方法，其特征在于，所述移动站安装于自移动设备上，与所述自移动设备同步运动；所述方法还包括：
所述移动站根据所述基站发送的差分信息解算得到与所述基站的相对位置后，根据所述地图所限定的工作区域，对所述自移动设备进行导航。
10.一种应用于导航模块的移动站，其特征在于，所述导航模块基于差分定位技术，包括基站，以及根据所述基站发送的差分信息解算得到与所述基站的相对位置的移动站，所述移动站包括：
解算模块，用于在所述基站绝对位置变化之前，获取与所述基站的第一相对位置；以及在所述基站绝对位置变化后，获取与所述基站的第二相对位置；
控制模块，用于保持在所述基站绝对位置变化前和变化后，移动站绝对位置相同；
更新模块，用于根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，更新所述移动站工作区域的地图，或者，通知所述基站对存储的基站绝对位置进行更新；所述地图中各点用于指示与所述基站之间的相对位置。
11.根据权利要求10所述的移动站，其特征在于，所述更新模块，具体用于：
根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，生成用于指示所述基站位移量的第一修正信息；
向所述基站发送所述第一修正信息，以使所述基站根据移动前的基站绝对位置和所述第一修正信息，确定更新后的基站绝对位置，并根据更新后的基站绝对位置生成所述差分信息。
12.根据权利要求11所述的移动站，其特征在于，所述更新模块，具体用于：
根据第一相对位置在预设坐标系XY内的相对位置坐标(x1,y1)和第二相对位置在所述坐标系XY内的相对位置坐标(x2,y2)，生成第一修正信息
Figure FDA0002529773050000031
Figure FDA0002529773050000032
其中，所述坐标系XY是根据与所述基站之间的相对位置建立的。
13.根据权利要求10所述的移动站，其特征在于，所述更新模块还用于：
根据第一相对位置在预设坐标系XY内的相对位置坐标(x1,y1)和第二相对位置在所述坐标系XY内的相对位置坐标(x2,y2)，生成第一修正信息
Figure FDA0002529773050000033
Figure FDA0002529773050000034
其中，所述坐标系XY是根据与所述基站之间的相对位置建立的。
14.根据权利要求13所述的移动站，其特征在于，所述更新模块，具体用于：
根据第一相对位置在坐标系XY内的坐标(x1,y1)和第二相对位置在所述坐标系XY内的坐标(x2,y2)，生成第二修正信息
Figure FDA0002529773050000035
Figure FDA0002529773050000036
15.根据权利要求14所述的移动站，其特征在于，所述更新模块，具体用于：
将所述更新前的地图中各点在所述坐标系XY内的位置矢量和所述第二修正信息
Figure FDA0002529773050000037
进行矢量叠加，得到更新后的地图中各点的位置矢量；
根据更新后的地图中各点的位置矢量，在所述坐标系XY内重新绘制地图。
16.根据权利要求10-15任一所述的移动站，其特征在于，还包括：
确定模块，用于在所述移动站保持绝对位置固定的情况下，所述移动站根据所述基站发送的差分信息，解算确定与所述基站的相对位置变化量大于第一偏移阈值，和/或，所述基站根据获取的GPS信号，确定绝对位置变化量大于第二偏移阈值的情况下，判定所述基站处于异常状态；所述异常状态包括绝对位置变化。
17.根据权利要求10-15任一所述的移动站，其特征在于，所述基站包括位于变化前的基站绝对位置的源基站，以及位于变化后的基站绝对位置的目标基站，所述移动站还包括：
断开配对模块，用于断开所述源基站与所述移动站的通信连接；与所述目标基站执行配对过程。
18.根据权利要求10所述的移动站，其特征在于，所述移动站安装于自移动设备上，与所述自移动设备同步运动；所述移动站还包括：
处理模块，用于根据所述基站发送的差分信息解算得到与所述基站的相对位置后，根据所述地图所限定的工作区域，对所述自移动设备进行导航。
19.一种应用于导航模块的移动站，其特征在于，所述导航模块，基于差分定位技术，包括基站，以及根据所述基站发送的差分信息解算得到与所述基站的相对位置的移动站，所述移动站包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-9中任一所述的位置信息处理方法。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的位置信息处理方法。
21.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如权利要求1-9中任一所述的位置信息处理方法。
CN201711350543.6A 2016-12-15 2017-12-15 基于差分定位技术的位置信息处理方法和移动站 Active CN108226972B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2016111574259 2016-12-15
CN201611157425 2016-12-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108226972A CN108226972A (zh) 2018-06-29
CN108226972B true CN108226972B (zh) 2020-11-17

Family

ID=62557996

Family Applications (12)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711351307.6A Active CN108226964B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备及其定位故障报警方法和自动工作系统
CN201721763342.4U Active CN207799086U (zh) 2016-12-15 2017-12-15 基于差分定位技术的基站和自动工作系统
CN201711354772.5A Active CN108398944B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备的作业方法、自移动设备、存储器和服务器
CN201711352740.1A Pending CN108228741A (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自动工作系统的地图生成方法、装置和自动工作系统
CN201711354787.1A Active CN108227705B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备的回归方法、自移动设备、存储介质和服务器
CN202110290640.0A Active CN113110416B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备的作业方法、自移动设备、存储器和服务器
CN201711350543.6A Active CN108226972B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 基于差分定位技术的位置信息处理方法和移动站
CN201711351308.0A Active CN108226965B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备的定位故障处理方法、装置和电子设备
CN201711350541.7A Pending CN108228739A (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自动工作系统的地图生成方法、装置和自动工作系统
CN201711354782.9A Active CN108267752B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备的工作区域的分区方法、装置和电子设备
CN201711351232.1A Pending CN108227704A (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备及其移动方法、存储介质和服务器
CN201711354214.9A Pending CN108226859A (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自动工作系统状态检测方法、移动站及基站

Family Applications Before (6)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711351307.6A Active CN108226964B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备及其定位故障报警方法和自动工作系统
CN201721763342.4U Active CN207799086U (zh) 2016-12-15 2017-12-15 基于差分定位技术的基站和自动工作系统
CN201711354772.5A Active CN108398944B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备的作业方法、自移动设备、存储器和服务器
CN201711352740.1A Pending CN108228741A (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自动工作系统的地图生成方法、装置和自动工作系统
CN201711354787.1A Active CN108227705B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备的回归方法、自移动设备、存储介质和服务器
CN202110290640.0A Active CN113110416B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备的作业方法、自移动设备、存储器和服务器

Family Applications After (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711351308.0A Active CN108226965B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备的定位故障处理方法、装置和电子设备
CN201711350541.7A Pending CN108228739A (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自动工作系统的地图生成方法、装置和自动工作系统
CN201711354782.9A Active CN108267752B (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备的工作区域的分区方法、装置和电子设备
CN201711351232.1A Pending CN108227704A (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自移动设备及其移动方法、存储介质和服务器
CN201711354214.9A Pending CN108226859A (zh) 2016-12-15 2017-12-15 自动工作系统状态检测方法、移动站及基站

Country Status (4)

Country Link
US (2) US20190346848A1 (zh)
EP (3) EP3561627A4 (zh)
CN (12) CN108226964B (zh)
WO (2) WO2018108180A1 (zh)

Families Citing this family (183)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6687511B2 (ja) * 2016-12-28 2020-04-22 本田技研工業株式会社 制御装置、監視装置及び制御用プログラム
SE540576C2 (en) * 2017-04-25 2018-10-02 Husqvarna Ab Compensating for stray capacitances for a robotic lawnmower
EP3633410A4 (en) 2017-05-26 2021-01-20 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd POSITIONING DEVICE AND METHOD AS WELL AS AUTOMATIC MOVING DEVICE
DE102017220023A1 (de) * 2017-11-10 2019-05-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssystem
GB201802074D0 (en) * 2017-11-13 2018-03-28 Living Map Ltd Positioning correction
EP3699715B1 (en) * 2017-11-16 2022-01-05 Nanjing Chervon Industry Co., Ltd. Intelligent lawn mowing system
EP3684162B1 (en) * 2017-11-20 2021-01-27 The Toro Company System and method for operating an autonomous robotic working machine within a travelling containment zone
JP6877330B2 (ja) 2017-12-27 2021-05-26 株式会社クボタ 自律走行型作業機のための作業領域決定システム、自律走行型作業機、および、作業領域決定プログラム
JP6634100B2 (ja) * 2018-01-12 2020-01-22 本田技研工業株式会社 走行軌道決定装置及び自動運転装置
WO2019194631A1 (ko) * 2018-04-06 2019-10-10 엘지전자 주식회사 이동로봇과 이동로봇의 제어방법
CN109116398A (zh) * 2018-07-10 2019-01-01 北京木业邦科技有限公司 作业数据获取方法、装置、电子设备及存储介质
CN110850858B (zh) * 2018-07-27 2024-04-26 宝时得科技（中国）有限公司 自移动设备和自移动设备的工作方法
KR102266713B1 (ko) * 2018-08-03 2021-06-21 엘지전자 주식회사 이동 로봇, 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법
KR102242713B1 (ko) 2018-08-03 2021-04-22 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법, 및 단말기
KR102242714B1 (ko) 2018-08-03 2021-04-22 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법, 이동 로봇 시스템
KR102292263B1 (ko) 2018-08-03 2021-08-24 엘지전자 주식회사 이동 로봇, 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇의 충전대 이동 방법
KR102238352B1 (ko) 2018-08-05 2021-04-09 엘지전자 주식회사 스테이션 장치 및 이동 로봇 시스템
US11960278B2 (en) 2018-08-05 2024-04-16 Lg Electronics Inc. Moving robot and controlling method thereof
CN110160541B (zh) * 2018-08-06 2022-02-22 腾讯大地通途（北京）科技有限公司 运动轨迹的重构方法和装置、存储介质、电子装置
EP3835907A4 (en) 2018-08-08 2022-04-20 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd AUTONOMOUS MOBILE DEVICE, AUTOMATIC OPERATING SYSTEM AND METHOD OF CONTROL THEREOF
CN109240284B (zh) * 2018-08-10 2021-06-22 江苏大学 一种无人驾驶农机的自主路径规划方法及装置
CN110888420A (zh) * 2018-08-17 2020-03-17 苏州宝时得电动工具有限公司 行走校正方法、智能移动设备、电子设备和存储介质
CN109085835A (zh) * 2018-08-28 2018-12-25 扬州方棱机械有限公司 一种生成割草工作区域虚拟边界的方法
CN109211239B (zh) * 2018-08-30 2022-09-16 中体彩科技发展有限公司 一种关联产品定位系统
CN109062225A (zh) * 2018-09-10 2018-12-21 扬州方棱机械有限公司 基于数字地图的割草机器人及其生成虚拟边界的方法
CN109032147A (zh) * 2018-09-10 2018-12-18 扬州方棱机械有限公司 基于卫星定位信号生成割草机器人虚拟边界的方法
CN108983792A (zh) * 2018-09-10 2018-12-11 扬州方棱机械有限公司 基于测距传感器生成割草机器人虚拟边界的方法
CN109389656A (zh) * 2018-10-23 2019-02-26 泰华智慧产业集团股份有限公司 在移动端地图上绘制区域的方法及系统
CN111158356B (zh) * 2018-11-08 2021-08-10 苏州宝时得电动工具有限公司 自动割草机及其控制方法
CN111240309B (zh) * 2018-11-12 2024-08-23 北京奇虎科技有限公司 扫地机器人执行清扫工作的方法、装置及电子设备
CN109459777B (zh) * 2018-11-21 2021-08-17 北京木业邦科技有限公司 一种机器人、机器人定位方法及其存储介质
CN111308994B (zh) * 2018-11-23 2023-07-25 苏州科瓴精密机械科技有限公司 机器人控制方法以及机器人系统
CN111338332B (zh) * 2018-11-30 2022-03-18 宝时得科技（中国）有限公司 自动行走设备、其避障方法及装置
WO2020120601A1 (en) * 2018-12-12 2020-06-18 Nordluft Automation Ab Controlling movement of an autonomous device
CN111321695B (zh) * 2018-12-13 2021-10-15 苏州宝时得电动工具有限公司 智能扫雪机抛雪筒自动转向的控制方法及智能扫雪机
CN109597099B (zh) * 2018-12-26 2022-04-01 上海司南卫星导航技术股份有限公司 判断基准站接收机是否移动的方法、oem板卡及接收机
CN111435247A (zh) * 2018-12-26 2020-07-21 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种机器人的控制方法、控制系统及清洁机器人
CN109634285B (zh) * 2019-01-14 2022-03-11 傲基科技股份有限公司 割草机器人及其控制方法
CN109491397B (zh) * 2019-01-14 2021-07-30 傲基科技股份有限公司 割草机器人及其割草区域划定方法
US12117532B1 (en) * 2019-01-17 2024-10-15 Renu Robotics Corp. Mobile base station calibration and recalibration
CN110794821B (zh) * 2019-01-25 2022-05-27 长城汽车股份有限公司 车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆
CN109752745B (zh) * 2019-01-28 2021-10-26 Oppo广东移动通信有限公司 分体式设备定位方法、装置、分体式设备及存储介质
JP7116432B2 (ja) * 2019-01-29 2022-08-10 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 自律走行システム
CN109828565B (zh) * 2019-01-30 2022-04-05 宁波大叶园林设备股份有限公司 一种自移动设备回归路径的控制方法
CN109782770B (zh) * 2019-02-02 2022-06-21 南京航空航天大学 一种割草机自主充电的方法
WO2020155862A1 (zh) * 2019-02-02 2020-08-06 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备的工作方法及装置、自移动设备
CN111580096B (zh) * 2019-02-18 2022-09-30 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种防区绘制方法及装置
CN111645727A (zh) * 2019-03-04 2020-09-11 比亚迪股份有限公司 列车及其定位方法和装置
CN109798900A (zh) * 2019-03-08 2019-05-24 珠海格力电器股份有限公司 空气传感器的室内定位方法、装置和空气传感器
CN109870714B (zh) * 2019-03-12 2023-05-16 腾讯科技（深圳）有限公司 传输信息的方法、传输装置、定位服务器及移动终端
US11558846B2 (en) * 2019-03-28 2023-01-17 Qualcomm Incorporated System and methods for support of secure base station almanac data in a wireless network
CN111756124B (zh) * 2019-03-29 2022-04-15 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备及其控制方法、无线充电装置及其控制方法
CN109933073B (zh) * 2019-04-01 2020-12-01 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人回座代码的自动生成方法
CN110058590A (zh) * 2019-04-08 2019-07-26 浙江亚特电器有限公司 用于智能割草机的碰撞处理方法
IL266185B (en) * 2019-04-23 2022-07-01 Oriient New Media Ltd Route mapping tool in an indoor location
NL2023068B1 (en) * 2019-05-03 2020-11-30 Prodrive Tech Bv System and method for positioning a mobile assembly
US11212954B2 (en) 2019-05-08 2022-01-04 Deere & Company Apparatus and methods for field operations based on historical field operation data
CN110347153A (zh) * 2019-06-26 2019-10-18 深圳拓邦股份有限公司 一种边界识别方法、系统及移动机器人
CN112147886A (zh) * 2019-06-27 2020-12-29 深圳拓邦股份有限公司 一种割草机系统边界信号的自适应方法及割草机系统
CN112148813B (zh) * 2019-06-27 2025-02-07 深圳拓邦股份有限公司 一种随机式割草机分区方法及随机式割草机
IT201900010641A1 (it) * 2019-07-02 2021-01-02 Stiga S P A In Breve Anche St S P A Metodo di mappatura di un’area di lavoro per un dispositivo mobile e metodo di funzionamento di tale dispositivo mobile in tale area di lavoro
CN111123325A (zh) * 2019-07-10 2020-05-08 广东星舆科技有限公司 导航方法及导航设备
US12223824B2 (en) 2019-07-15 2025-02-11 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Method for operating a mobile system and an alarm gateway as subscribers in a wireless network
US11597104B2 (en) * 2019-07-31 2023-03-07 X Development Llc Mobile robot sensor configuration
CN110389364B (zh) * 2019-07-31 2022-05-10 广州市中海达测绘仪器有限公司 定位方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114207542A (zh) * 2019-08-05 2022-03-18 苏州宝时得电动工具有限公司 一种自动工作系统
EP4021779A4 (en) 2019-08-29 2024-06-12 Piper Networks, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR ENHANCED TRANSIT LOCALIZATION
CN112445221B (zh) * 2019-09-04 2023-11-03 宝时得科技（中国）有限公司 自动工作系统及回归方法
EP4028304A4 (en) 2019-09-09 2024-04-10 Piper Networks, Inc. IMPROVED TRANSLOCATION SYSTEMS AND METHODS
IT201900016934A1 (it) * 2019-09-23 2021-03-23 Fabrizio Bernini Robot tagliaerba
CN110764499A (zh) * 2019-09-27 2020-02-07 南京航空航天大学 一种确保割草机直线行走的装置及其方法
CN112578780A (zh) * 2019-09-29 2021-03-30 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备及其控制方法、自动工作系统
CN112578779A (zh) 2019-09-29 2021-03-30 苏州宝时得电动工具有限公司 地图建立方法、自移动设备、自动工作系统
CN112650206A (zh) * 2019-10-10 2021-04-13 苏州宝时得电动工具有限公司 智能割草机行走的控制方法及智能割草机
TWI752366B (zh) * 2019-10-29 2022-01-11 優式機器人股份有限公司 位移處理方法及模組與除草裝置
CN112857368B (zh) * 2019-11-12 2024-04-09 苏州宝时得电动工具有限公司 一种割草机导航方法、装置和割草机
CN112824937B (zh) * 2019-11-20 2024-05-28 苏州宝时得电动工具有限公司 一种路线生成方法、装置和割草机
EP3828658B1 (de) * 2019-11-27 2022-07-13 Andreas Stihl AG & Co. KG Verfahren zum bestimmen einer roboter-position eines autonomen mobilen grünflächenbearbeitungsroboters auf einer zu bearbeitenden fläche, verfahren zum betreiben eines autonomen mobilen grünflächenbearbeitungsroboters auf einer zu bearbeitenden fläche und grünflächenbearbeitungssystem
WO2021114984A1 (zh) * 2019-12-09 2021-06-17 苏州宝时得电动工具有限公司 一种地图数据发送、显示方法、装置、设备及存储介质
US20230115421A1 (en) * 2019-12-13 2023-04-13 Postiec Power Tools (Suzhou) Co.,Ltd. Self-moving device and working method therefor
CN113064417B (zh) * 2019-12-13 2022-11-15 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备及其工作方法
CN113064413B (zh) * 2019-12-31 2023-04-07 速感科技（北京）有限公司 封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备
CN111152219B (zh) * 2019-12-31 2021-12-17 深圳优地科技有限公司 一种机器人状态的监控方法及机器人状态的监控设备
CN111103886B (zh) * 2020-01-02 2024-05-03 深圳拓邦股份有限公司 通行窄道的识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN113068501A (zh) * 2020-01-06 2021-07-06 苏州宝时得电动工具有限公司 一种智能割草机
SE543944C2 (en) * 2020-03-03 2021-09-28 Husqvarna Ab Robotic work tool system and method for defining a stay-out area within a work area
CN113359695A (zh) * 2020-03-06 2021-09-07 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备的工作方法和自动工作系统
CN113391337A (zh) * 2020-03-12 2021-09-14 广东博智林机器人有限公司 搬运设备定位系统和方法
SE543954C2 (en) * 2020-03-18 2021-10-05 Husqvarna Ab Robotic work tool system and method comprising a base rtk unit, a mobile rtk unit and an auxiliary rtk unit
CN113495552A (zh) * 2020-03-19 2021-10-12 苏州科瓴精密机械科技有限公司 自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质
JP6951494B2 (ja) * 2020-03-26 2021-10-20 日立建機株式会社 作業車両
CN113515113B (zh) * 2020-03-27 2023-08-08 南京苏美达智能技术有限公司 一种自动行走设备的运行控制方法及自动行走设备
CN113448327B (zh) * 2020-03-27 2023-08-15 南京苏美达智能技术有限公司 一种自动行走设备的运行控制方法及自动行走设备
JP7288416B2 (ja) * 2020-03-27 2023-06-07 本田技研工業株式会社 自律作業システム、自律作業設定方法、およびプログラム
SE2050386A1 (en) * 2020-04-06 2021-10-05 Husqvarna Ab Navigation for a robotic work tool based on a classifier associated with an area
CN113534826B (zh) * 2020-04-15 2024-02-23 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备的姿态控制方法、装置及存储介质
CN113556679B (zh) * 2020-04-24 2024-12-31 苏州科瓴精密机械科技有限公司 自移动机器人工作区域虚拟边界的生成方法、系统、自移动机器人及可读存储介质
CN111557622B (zh) * 2020-04-30 2021-10-26 深圳拓邦股份有限公司 清扫路径生成方法及装置、计算机装置及存储装置
CN113625701A (zh) * 2020-05-09 2021-11-09 苏州宝时得电动工具有限公司 一种割草机器人路径规划方法及割草机器人
CN212969077U (zh) * 2020-05-26 2021-04-13 纳恩博（北京）科技有限公司 充电桩
BE1028355B1 (fr) * 2020-05-28 2022-01-11 Yamabiko Europe Robot mobile et méthode de limitation spatiale d’un déplacement d’un robot mobile
SE545728C2 (en) * 2020-06-02 2023-12-19 Husqvarna Ab Method of providing a position estimate of a robotic tool, a robotic tool, and a robotic tool system
US11971719B2 (en) * 2020-06-04 2024-04-30 Firefly Automatix, Inc. Performing low profile object detection on a mower
CN113740892B (zh) * 2020-06-05 2024-03-01 北京沃东天骏信息技术有限公司 用户的路线引导方法、装置和系统
EP4172659A4 (en) * 2020-06-26 2024-09-25 Piper Networks, Inc. MULTI-SENSOR VEHICLE POSITIONING SYSTEM USING SHARED DATA PROTOCOL
KR102257108B1 (ko) 2020-07-03 2021-05-27 쿠팡 주식회사 전자 장치 및 그의 동작 방법
CN113899376B (zh) * 2020-07-06 2023-10-20 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备地图生成方法、系统和自动工作系统
CN111796598A (zh) * 2020-07-16 2020-10-20 苏州科瓴精密机械科技有限公司 自动行走设备及其控制方法和系统及存储介质
CN114200916A (zh) * 2020-08-26 2022-03-18 深圳市杉川机器人有限公司 一种自移动设备及回归充电站的方法
CN114111780A (zh) * 2020-08-26 2022-03-01 深圳市杉川机器人有限公司 一种定位误差校正方法、装置、自移动设备及系统
CN112099494B (zh) * 2020-09-02 2021-09-07 西安交通大学 一种面向全地形车及其自动检测楼梯与攀爬方法
CN111966109B (zh) * 2020-09-07 2021-08-17 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司天生桥局 基于柔性直流换流站阀厅的巡检机器人定位方法及装置
EP3968051B1 (en) 2020-09-15 2024-10-30 Infineon Technologies AG Guiding system for a robot, base station including such a guiding system, and method for guiding a robot
DE102020211960A1 (de) * 2020-09-24 2022-03-24 Ford Global Technologies, Llc Kartierung eines befahrbaren Bereiches
CN114339843B (zh) * 2020-09-27 2023-08-15 中国移动通信集团浙江有限公司 一种基于网络覆盖的锚点问题识别方法和装置
EP3979029A1 (en) 2020-09-30 2022-04-06 Carnegie Robotics, LLC Systems and methods for enabling navigation in environments with dynamic objects
CN112435477B (zh) * 2020-10-10 2022-05-27 北京无线电计量测试研究所 一种路侧智能停车识别巡检装置及巡检方法
JP7460502B2 (ja) * 2020-10-14 2024-04-02 本田技研工業株式会社 経路設定装置、経路設定方法、記憶媒体及びプログラム
CN114375676B (zh) * 2020-10-16 2023-04-21 南京泉峰科技有限公司 自移动设备及其控制方法和自移动工作系统
CN114545915A (zh) * 2020-11-27 2022-05-27 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统
CN114637280A (zh) * 2020-11-30 2022-06-17 苏州宝时得电动工具有限公司 一种自动工作系统及工作方法
CN112486173B (zh) * 2020-12-01 2023-08-08 南京苏美达智能技术有限公司 一种自行走设备作业边界获取方法和自行走设备
CN112651775B (zh) * 2020-12-22 2024-02-27 北京彩智科技有限公司 一种确定地理辐射范围的方法、装置及电子设备
CN112731934B (zh) * 2020-12-23 2023-10-03 南京苏美达智能技术有限公司 基于区域分割的智能割草机快速回充电站的方法
CN112720443A (zh) * 2020-12-23 2021-04-30 中国计量大学 一种巡检机器人及其控制装置和巡检方法
CN114756014B (zh) * 2020-12-26 2024-11-08 莱克电气绿能科技(苏州)有限公司 回归控制方法、自动行走设备以及自动行走系统
CN112733346B (zh) * 2020-12-31 2022-08-09 博迈科海洋工程股份有限公司 一种电气操作间宜人化区域规划方法
CN112797986B (zh) * 2021-02-07 2023-03-31 江西省智能产业技术创新研究院 基于无人自主技术的智能物流机器人定位系统及方法
US20220269283A1 (en) * 2021-02-19 2022-08-25 Joy Global Surface Mining Inc System and method for operating a mining machine with respect to a geofence using nested operation zones
US11906952B2 (en) * 2021-02-19 2024-02-20 Joy Global Surface Mining Inc System and method for operating a mining machine with respect to a geofence using a dynamic operation zone
US20220305658A1 (en) * 2021-03-29 2022-09-29 Husqvarna Ab Operation for a Robotic Work Tool
CN113129472B (zh) * 2021-04-20 2023-07-25 树根互联股份有限公司 工况数据处理方法、装置、终端设备和可读存储介质
CN115328108B (zh) * 2021-04-23 2024-06-18 南京泉峰科技有限公司 智能割草设备及其运行控制方法
CN115342804A (zh) * 2021-05-14 2022-11-15 苏州宝时得电动工具有限公司 一种生成工作地图的方法、装置和自移动设备
CN115378790A (zh) * 2021-05-20 2022-11-22 中国移动通信集团辽宁有限公司 故障预警方法、装置、电子设备和存储介质
CN115480559A (zh) * 2021-05-31 2022-12-16 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质
SE545372C2 (en) * 2021-06-11 2023-07-18 Husqvarna Ab Method of assisting a user of a robotic tool system based on the inclination of the tool at a docking station, a robotic tool and robotic tool system
CN113359766B (zh) * 2021-07-05 2023-06-23 杭州萤石软件有限公司 一种移动机器人的移动控制方法、以及移动机器人
CN113568404B (zh) * 2021-07-08 2024-07-05 深圳拓邦股份有限公司 一种割草机器人割草模式自适应方法及割草机器人
CN113467479B (zh) * 2021-08-05 2023-08-15 南京苏美达智能技术有限公司 一种工作区域中作业路径的调整方法及自动行走设备
CN113655798B (zh) * 2021-08-19 2024-04-19 山东交工建设集团有限公司 一种压路机多机作业的路径规划方法及系统
US11912304B1 (en) * 2021-08-25 2024-02-27 Amazon Technologies, Inc. System to maintain a dock location of an autonomous mobile device
US20230142590A1 (en) * 2021-11-10 2023-05-11 Techtronic Cordless Gp Robotic lawn mowers
CN114115265A (zh) * 2021-11-23 2022-03-01 未岚大陆(北京)科技有限公司 自移动设备的路径处理方法、及自移动设备
CN114166247B (zh) * 2021-11-25 2024-12-27 中船航海科技有限责任公司 基于海流数值预报信息的航线评估系统、方法及存储介质
CN114137987A (zh) * 2021-12-01 2022-03-04 山东新坐标智能装备有限公司 机器人路径规划方法、系统、机器人及存储介质
CN114136307B (zh) * 2021-12-07 2024-01-26 上汽大众汽车有限公司 一种车载导航系统地图全自动更新方法
CN114139268B (zh) * 2021-12-10 2024-08-23 深圳须弥云图空间科技有限公司 面积轮廓确定的方法、装置、电子设备及介质
CN114545924B (zh) * 2021-12-30 2024-11-19 深圳银星智能集团股份有限公司 行进方向的偏移修正方法及相关设备
CN114291083B (zh) * 2022-01-12 2023-07-25 未岚大陆(北京)科技有限公司 自移动装置控制方法、装置、系统、介质及自移动装置
JP7176652B1 (ja) 2022-02-02 2022-11-22 トヨタ自動車株式会社 草刈機
EP4479607A4 (en) * 2022-02-18 2025-03-12 Suzhou Smorobot Tech Co Ltd METHOD, APPARATUS FOR CONTROLLING RETURN OF POOL CLEANING ROBOT AND ASSOCIATED ELECTRONIC DEVICE
CN114545948B (zh) * 2022-02-28 2025-03-14 珠海一微半导体股份有限公司 一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人
SE546086C2 (en) * 2022-03-02 2024-05-14 Husqvarna Ab Robotic lawnmower arranged to operate in an operational area and a method therefor
AU2023202440A1 (en) * 2022-04-28 2023-11-16 Techtronic Cordless Gp Creation of a virtual boundary for a robotic garden tool
EP4270138A1 (en) * 2022-04-28 2023-11-01 Techtronic Cordless GP Creation of a virtual boundary for a robotic garden tool
US12169409B2 (en) 2022-05-09 2024-12-17 Lindsay Corporation Auto-reverse control with network
CN114912893B (zh) * 2022-05-12 2023-04-28 上海丰麓园林绿化建设有限公司 一种园林绿化管理方法、系统、存储介质及智能终端
CN114980142B (zh) * 2022-06-10 2023-05-12 未岚大陆(北京)科技有限公司 基站安装位置的推荐方法、装置、存储介质及割草机
SE546505C2 (en) * 2022-06-13 2024-11-19 Husqvarna Ab Improved navigation for a robotic work tool system using reliably received satellites
CN115039559B (zh) * 2022-06-15 2024-05-24 深圳市杉川机器人有限公司 一种智能割草机的防压草算法及系统
CN115167418B (zh) 2022-07-04 2023-06-27 未岚大陆(北京)科技有限公司 转移路径生成方法、装置、电子设备和计算机存储介质
CN115265520B (zh) * 2022-07-13 2024-10-15 深圳拓邦股份有限公司 智能作业设备及其建图方法、装置和存储介质
CN115413471B (zh) * 2022-09-16 2024-01-23 格力博(江苏)股份有限公司 一种将割草机引导至预定位置的方法、系统及割草机
CN115443792B (zh) * 2022-08-12 2024-07-26 深圳拓邦股份有限公司 割草机的建图方法、系统及可读存储介质
SE2251014A1 (en) * 2022-09-02 2024-02-27 Husqvarna Ab Improved navigation for a robotic lawnmower
CN115175311B (zh) * 2022-09-06 2022-12-20 上海银基信息安全技术股份有限公司 车辆数字钥匙的定位方法、装置、车辆及介质
WO2024059134A1 (en) * 2022-09-14 2024-03-21 The Toro Company Boundary definition for autonomous machine work region
CN115291613A (zh) * 2022-09-16 2022-11-04 未岚大陆(北京)科技有限公司 自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质
CN115509227A (zh) * 2022-09-16 2022-12-23 未岚大陆(北京)科技有限公司 自主移动设备的控制方法和相关设备
CN115421497A (zh) * 2022-09-26 2022-12-02 追觅创新科技(苏州)有限公司 定位信号遮挡区域规避方法
CN115443795B (zh) * 2022-09-29 2024-01-30 宁波东贝智能科技有限公司 一种割草机碰撞检测方法、系统、存储介质及智能终端
US20240168488A1 (en) * 2022-11-17 2024-05-23 Techtronic Cordless Gp Determining a location to place a base station device used by a robotic garden tool
CN116243702A (zh) * 2022-12-22 2023-06-09 未岚大陆(北京)科技有限公司 自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质
CN118605488A (zh) * 2023-02-28 2024-09-06 苏州宝时得电动工具有限公司 一种建图控制方法、建图方法、装置和移动设备
CN118394053A (zh) * 2023-05-24 2024-07-26 浙江白马科技有限公司 一种自主作业系统的控制方法、装置、设备及存储介质
WO2024245353A1 (zh) * 2023-05-30 2024-12-05 宝时得科技（中国）有限公司 一种自主工作机器的控制方法、自主工作机器及存储介质
WO2025025702A1 (zh) * 2023-08-03 2025-02-06 苏州宝时得电动工具有限公司 一种自移动设备的控制方法、装置及自移动设备
CN117044478B (zh) * 2023-08-31 2024-03-19 未岚大陆(北京)科技有限公司 割草机控制方法、装置、割草机、电子设备及存储介质
CN119781455A (zh) * 2023-09-26 2025-04-08 南京泉峰科技有限公司 自移动设备的工作系统、基站以及基站偏移的检测方法
CN117249834B (zh) * 2023-11-17 2024-01-30 未岚大陆(北京)科技有限公司 路径规划方法、装置、设备及存储介质
CN117824665B (zh) * 2024-03-05 2024-05-14 安徽领云物联科技有限公司 一种基于gis的巡检机器人路线规划系统
CN118608740A (zh) * 2024-06-12 2024-09-06 泰州问君科技有限公司 一种基于物联网的生产任务管控方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1989419A (zh) * 2004-07-26 2007-06-27 纳夫科姆技术公司 基于在基准接收机处计算的校正的用于rtk导航的移动基准接收机
JP2015075380A (ja) * 2013-10-08 2015-04-20 鹿島建設株式会社 リアルタイムキネマティックシステム及び位置測定方法
CN105890602A (zh) * 2014-11-17 2016-08-24 孔兵 差分卫星定位系统的电子地图绘制装置及方法

Family Cites Families (102)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB8313338D0 (en) * 1983-05-14 1983-06-22 Gen Electric Co Plc Vehicle control
JP2669889B2 (ja) * 1989-04-07 1997-10-29 住友電気工業株式会社 自立航法装置に用いる角速度センサの較正装置
JP3286334B2 (ja) * 1992-01-17 2002-05-27 本田技研工業株式会社 移動体の制御装置
US5563787A (en) * 1993-12-22 1996-10-08 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Apparatus for measuring position of moving body and apparatus for measuring relative distance
IL113913A (en) * 1995-05-30 2000-02-29 Friendly Machines Ltd Navigation method and system
DE69615789T2 (de) * 1995-11-07 2002-07-04 Friendly Robotics Ltd., Even Yehuda System zur Ermittlung von Grenzlinien für einen automatisierten Roboter
US5906653A (en) * 1995-12-01 1999-05-25 Fujitsu Ten Limited Navigation system and gyroscopic device
JP3700882B2 (ja) * 1996-08-29 2005-09-28 ソニー株式会社 Ｇｐｓ受信装置、ナビゲーシヨン装置、車両、衛星受信装置及び受信レベル表示方法
IL124413A (en) * 1998-05-11 2001-05-20 Friendly Robotics Ltd System and method for area coverage with an autonomous robot
US6611738B2 (en) * 1999-07-12 2003-08-26 Bryan J. Ruffner Multifunctional mobile appliance
BG107622A (bg) * 2003-03-07 2004-09-30 Raysat Cyprus Limited Следяща система за плоска мобилна антенна система
US6907336B2 (en) * 2003-03-31 2005-06-14 Deere & Company Method and system for efficiently traversing an area with a work vehicle
CN1544177A (zh) * 2003-11-28 2004-11-10 清华大学 大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人控制方法
US7639646B2 (en) * 2004-03-17 2009-12-29 Qualcomm Incorporated Satellite diversity system, apparatus and method
WO2006121023A1 (ja) * 2005-05-09 2006-11-16 Sueo Sugimoto 測位装置および測位システム
ES2681523T3 (es) * 2006-03-17 2018-09-13 Irobot Corporation Robot para el cuidado del césped
US20070282565A1 (en) * 2006-06-06 2007-12-06 Honeywell International Inc. Object locating in restricted environments using personal navigation
US7733230B2 (en) * 2006-07-26 2010-06-08 Sensormatic Electronics, LLC Mobile readpoint system and method for reading electronic tags
KR20090068473A (ko) * 2007-12-24 2009-06-29 (주)밴지스테크 실시간 공정관리가 가능한 성토다짐관리시스템
JP5365012B2 (ja) * 2008-01-29 2013-12-11 セイコーエプソン株式会社 衛星信号受信装置および衛星信号受信装置の制御方法
EP2918212B1 (en) * 2008-04-24 2016-06-08 iRobot Corporation Application of localization, positioning & navigation systems for robotic enabled mobile products
JP2010019703A (ja) * 2008-07-10 2010-01-28 Toyota Motor Corp 移動体用測位装置
US7956806B2 (en) * 2009-06-15 2011-06-07 Northrop Grumman Space And Mission Systems Corp. Tracking arrangement for a communications system on a mobile platform
DE102009059212A1 (de) * 2009-08-12 2011-02-17 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Gerät sowie Verfahren zur Zielführung eines solchen Gerätes
US8849036B2 (en) * 2009-10-30 2014-09-30 Yujin Robot Co., Ltd. Map generating and updating method for mobile robot position recognition
CN101738206B (zh) * 2009-12-17 2011-11-23 哈尔滨工业大学 具有故障模拟功能的gps接收机模拟方法
US9119341B2 (en) * 2010-04-14 2015-09-01 Husqvarna Ab Robotic garden tool following wires at a distance using multiple signals
CN102082466A (zh) * 2010-10-15 2011-06-01 重庆市电力公司超高压局 变电站设备智能巡检机器人系统
KR101203897B1 (ko) * 2011-02-25 2012-11-23 동국대학교 산학협력단 이동체（ｍｏｂｉｌｅ ｂｏｄｙ）를 위한 셀?기반 경로 계획 장치 및 방법
US20120260617A1 (en) * 2011-04-18 2012-10-18 Briggs & Stratton Corporation Charging station for battery-powered lawn mower
CN202182945U (zh) * 2011-07-15 2012-04-04 成都唐源电气有限责任公司 基于雷达和相机扫描的综合定位装置
CN103718140B (zh) * 2011-07-29 2017-08-15 夏普株式会社 显示装置
DE102011083309A1 (de) * 2011-09-23 2013-03-28 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
CN102421064B (zh) * 2011-11-10 2017-02-22 厦门雅迅网络股份有限公司 一种基于gps和通信基站监测车辆位移的方法及系统
CN102520415B (zh) * 2011-12-15 2013-07-24 大唐移动通信设备有限公司 一种终端的定位方法及终端
CN103217976B (zh) * 2012-01-19 2017-09-26 苏州宝时得电动工具有限公司 自驱动移动装置
GB201202344D0 (en) * 2012-02-10 2012-03-28 Isis Innovation Method of locating a sensor and related apparatus
CN102541062B (zh) * 2012-02-24 2014-01-15 天津大学 一种水下自主式航行器的局部路径规划方法
CN102591331A (zh) * 2012-03-14 2012-07-18 桂林中昊力创机电设备有限公司 自动化设备故障可视化诊断系统
CN103324192A (zh) * 2012-03-23 2013-09-25 苏州宝时得电动工具有限公司 边界设置方法及边界设置系统
CN103324191A (zh) * 2012-03-23 2013-09-25 苏州宝时得电动工具有限公司 控制方法及执行该控制方法的控制系统
CN103388873B (zh) * 2012-05-08 2016-04-27 珠海格力电器股份有限公司 空调系统的故障处理方法和装置
US9026299B2 (en) * 2012-07-09 2015-05-05 Deere & Company Navigation system and method for autonomous mower
KR101977733B1 (ko) * 2012-07-12 2019-05-13 삼성전자주식회사 오류 기반 공격의 검출 방법
CN103576567A (zh) * 2012-07-26 2014-02-12 苏州宝时得电动工具有限公司 机器人及其控制方法、机器人系统
CN102909148B (zh) * 2012-08-13 2014-10-29 东南大学 一种多喷枪自适应建模的喷涂路径自动生成方法
JP5920743B2 (ja) * 2012-09-28 2016-05-18 株式会社日立製作所 自律移動装置および自律移動システム
CN102955478B (zh) * 2012-10-24 2016-01-20 深圳一电科技有限公司 无人机飞行控制方法及系统
CN103891463A (zh) * 2012-12-28 2014-07-02 苏州宝时得电动工具有限公司 自动割草系统
CN103116360B (zh) * 2013-01-31 2015-06-17 南京航空航天大学 一种无人机避障控制方法
EP3582057B1 (en) * 2013-03-15 2021-11-24 MTD Products Inc Autonomous mobile work system comprising a variable reflectivity base station
US9064352B2 (en) * 2013-04-24 2015-06-23 Caterpillar Inc. Position identification system with multiple cross-checks
US9642110B2 (en) * 2013-05-09 2017-05-02 Marvell World Trade Ltd. GPS and WLAN hybrid position determination
CN203352594U (zh) * 2013-07-18 2013-12-18 福建宝通科技有限公司 一种便携式简易寻星仪
EP2843997B1 (de) * 2013-08-30 2016-06-15 Swisscom AG Mobile virtuelle basisstation
US9354070B2 (en) * 2013-10-31 2016-05-31 Crown Equipment Corporation Systems, methods, and industrial vehicles for determining the visibility of features
JP5949734B2 (ja) * 2013-11-29 2016-07-13 トヨタ自動車株式会社 異常判定システム、及びその判定方法
EP3754381A1 (en) * 2013-12-10 2020-12-23 SZ DJI Technology Co., Ltd. Sensor fusion
EP3084541B1 (en) * 2013-12-19 2019-05-08 Husqvarna AB Navigation for a robotic working tool
EP3084542B1 (en) * 2013-12-19 2019-07-24 Husqvarna AB System and method for navigating a robotic working tool.
CN103728644B (zh) 2013-12-25 2016-08-17 李青花 一种定位系统及定位方法
CN104737698A (zh) * 2013-12-27 2015-07-01 苏州宝时得电动工具有限公司 自动割草机
CN103760908B (zh) * 2014-01-03 2015-09-23 北京控制工程研究所 一种巡视器闭环跟踪控制方法
CN103760585B (zh) * 2014-01-09 2017-05-10 中国林业科学研究院资源信息研究所 一种适用林区的星‑地结合定位方法
KR101513050B1 (ko) * 2014-01-29 2015-04-17 엘지전자 주식회사 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법
US20180215393A1 (en) * 2014-03-28 2018-08-02 Yanmar Co., Ltd. Autonomously traveling work vehicle
JP5923130B2 (ja) * 2014-03-28 2016-05-24 ソフトバンク株式会社 管理サーバ及びゲートウェイ装置
KR101578882B1 (ko) * 2014-05-02 2015-12-18 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
CN105446330A (zh) * 2014-08-07 2016-03-30 苏州宝时得电动工具有限公司 自驱动移动装置及其异常警报方法
CN105511457B (zh) * 2014-09-25 2019-03-01 科沃斯机器人股份有限公司 机器人静态路径规划方法
CN105511458B (zh) * 2014-09-25 2019-06-28 中国科学院深圳先进技术研究院 自动行走设备及其路径规划方法
CN105446350B (zh) * 2014-09-26 2018-05-29 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人移动界限划定方法
US9420741B2 (en) * 2014-12-15 2016-08-23 Irobot Corporation Robot lawnmower mapping
WO2016097891A1 (en) * 2014-12-18 2016-06-23 Husqvarna Ab Robotic vehicle for detecting gps shadow zones
SE1451645A1 (sv) * 2014-12-23 2016-05-31 Husqvarna Ab Improved navigation for a robotic lawnmower
CN204440165U (zh) * 2015-02-12 2015-07-01 济南大学 一种适用于矩形割草范围的智能割草机
CN105988471B (zh) * 2015-02-15 2020-09-22 苏州宝时得电动工具有限公司 割草机的智能割草系统及割草控制方法
CN112578408B (zh) * 2015-03-06 2024-10-22 看门人系统公司 一种用于可移动物体的低功耗定位系统及定位方法
JP6423521B2 (ja) * 2015-03-31 2018-11-14 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 無人航空機を制御するシステム
CN104828698B (zh) * 2015-04-15 2017-01-04 华东师范大学 基于自组网的北斗定位系统的起重机自动巡航系统及方法
CN105004336A (zh) * 2015-07-10 2015-10-28 中国科学院深圳先进技术研究院 一种机器人的定位方法
CN105116902A (zh) * 2015-09-09 2015-12-02 北京进化者机器人科技有限公司 一种移动机器人避障导航的方法和系统
CN105407500B (zh) * 2015-10-16 2018-09-14 深圳市华讯方舟卫星通信有限公司 一种智能终端及其卫星信号质量的显示方法和装置
CN105405451A (zh) 2015-11-20 2016-03-16 芜湖市振华戎科智能科技有限公司 北斗导航的宠物监管追踪系统
CN105446343B (zh) * 2016-01-04 2019-03-08 杭州亚美利嘉科技有限公司 一种机器人的调度方法及装置
CN105676252B (zh) * 2016-01-19 2018-11-20 施浒立 一种用于信号遮挡区域的导航信号源
JP2017157924A (ja) * 2016-02-29 2017-09-07 アイシン精機株式会社 アンテナモジュール
CN107153211A (zh) * 2016-03-03 2017-09-12 苏州宝时得电动工具有限公司 精确定位系统及其基站及自移动机器人系统
CN105747988B (zh) * 2016-03-07 2018-03-30 德州职业技术学院 智能太阳能清洁机器人及其定位清洁方法
EP3862793B1 (en) * 2016-04-13 2023-12-27 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Intelligent device and differential global positioning system
CN105738935A (zh) * 2016-04-26 2016-07-06 重庆卓观科技有限公司 一种基于卫星导航的移动通信基站天线姿态测量终端
CN105843219A (zh) * 2016-05-20 2016-08-10 吴江智远信息科技发展有限公司 一种具有导航故障自动检测的车载汽车故障诊断仪
CN205692049U (zh) * 2016-06-24 2016-11-16 桑斌修 一种无边界线的割草机器人
CN106155053A (zh) * 2016-06-24 2016-11-23 桑斌修 一种割草方法、装置以及系统
CN105856263A (zh) * 2016-06-24 2016-08-17 深圳市鑫益嘉科技股份有限公司 一种带有智能跟随功能的机器人
CN106202241A (zh) * 2016-06-29 2016-12-07 泰华智慧产业集团股份有限公司 产业地图区域地斑智能上报方法及系统
CN106153059B (zh) * 2016-07-01 2019-05-31 北京云迹科技有限公司 基于视觉标识对接充电装置的方法
CN106020210A (zh) * 2016-08-05 2016-10-12 江苏高科物流科技股份有限公司 一种基于无线终端的自动导引小车控制方法及系统
CN106325271A (zh) 2016-08-19 2017-01-11 深圳市银星智能科技股份有限公司 智能割草装置及智能割草装置定位方法
EP3540552B2 (en) * 2016-11-11 2025-01-22 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Automatic work system and control method therefor
CN107064961B (zh) * 2017-03-24 2018-05-22 北京航空航天大学 对卫星导航系统完好性监测性能进行测试的方法及装置
CN107390679B (zh) * 2017-06-13 2020-05-05 合肥中导机器人科技有限公司 存储设备、激光导航叉车

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1989419A (zh) * 2004-07-26 2007-06-27 纳夫科姆技术公司 基于在基准接收机处计算的校正的用于rtk导航的移动基准接收机
JP2015075380A (ja) * 2013-10-08 2015-04-20 鹿島建設株式会社 リアルタイムキネマティックシステム及び位置測定方法
CN105890602A (zh) * 2014-11-17 2016-08-24 孔兵 差分卫星定位系统的电子地图绘制装置及方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
自主移动农业机器人导航系统的故障诊断技术研究;郝昕玉;《中国优秀硕士学位论文全文数据库农业科技辑》;20111215;全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN108227704A (zh) 2018-06-29
CN108227705B (zh) 2021-06-11
CN108226859A (zh) 2018-06-29
CN108227705A (zh) 2018-06-29
EP3557355B1 (en) 2023-07-12
CN108398944A (zh) 2018-08-14
CN108267752B (zh) 2022-01-18
CN108226965B (zh) 2022-01-18
EP4276645A3 (en) 2024-01-10
CN108226972A (zh) 2018-06-29
WO2018108180A1 (zh) 2018-06-21
CN108226964B (zh) 2021-11-16
CN108267752A (zh) 2018-07-10
EP3561627A1 (en) 2019-10-30
CN108228739A (zh) 2018-06-29
US11442448B2 (en) 2022-09-13
CN108398944B (zh) 2021-04-06
CN108228741A (zh) 2018-06-29
CN113110416A (zh) 2021-07-13
CN108226965A (zh) 2018-06-29
EP3557355A1 (en) 2019-10-23
US20190346848A1 (en) 2019-11-14
CN113110416B (zh) 2023-11-07
EP4276645A2 (en) 2023-11-15
CN207799086U (zh) 2018-08-31
EP3557355A4 (en) 2020-07-22
US20190369640A1 (en) 2019-12-05
WO2018108179A1 (zh) 2018-06-21
EP3561627A4 (en) 2020-07-22
CN108226964A (zh) 2018-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108226972B (zh) 基于差分定位技术的位置信息处理方法和移动站
US12061476B2 (en) Returning method of self-moving device, self-moving device, storage medium, and server
EP3591421A1 (en) Moving object and positioning method therefor, automated working system, and storage medium
US20170144702A1 (en) K-turn path controller
CN110636558B (zh) 数据传输方法、基站和移动站
JP7449815B2 (ja) 測位装置、作業車両、測位方法、及び測位プログラム
JP2019109163A (ja) 作業車のための衛星測位システム
US20240103529A1 (en) A robotic work tool with a re-definable operation area
CN112824937B (zh) 一种路线生成方法、装置和割草机
CN214795704U (zh) 自动工作系统及导航控制装置
CN112334791B (zh) 定位方法、系统、遥控设备及rtk模块
WO2019019118A1 (zh) 可移动平台的控制方法、设备及可移动平台
EP4098116A1 (en) Spraying work method, spraying work system, and spraying work program
CN116719067A (zh) 基准站位置变动的检测方法、设备及可读存储介质
CN117321527A (zh) 一种地图选择方法、自移动设备、电子终端
SE2351480A1 (en) Robotic lawnmower system
EP4372511B1 (en) System and method for controlling multiple robotic mowers
KR101219283B1 (ko) 네비게이션 시스템의 콜드 부팅 시간 단축 방법
CN117751748A (zh) 一种作业设备系统及其控制方法
US20240407289A1 (en) Navigation for a robotic lawnmower system
CN116047562A (zh) 自移动设备的定位方法、自移动设备和存储介质
CN118565496A (zh) 地图数据处理装置、系统及方法
JP6680525B2 (ja) 自律走行装置及び走行システム
CN116820082A (zh) 自移动设备定位系统及定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant