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TWI752366B - 位移處理方法及模組與除草裝置 - Google Patents

位移處理方法及模組與除草裝置 Download PDF

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TWI752366B
TWI752366B TW108139052A TW108139052A TWI752366B TW I752366 B TWI752366 B TW I752366B TW 108139052 A TW108139052 A TW 108139052A TW 108139052 A TW108139052 A TW 108139052A TW I752366 B TWI752366 B TW I752366B
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吳忠侯
陳招成
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Abstract

一種由一位移處理模組實施的位移處理方法包含：在一外部信號強度足夠的情況下根據外部信號進行定位而產生一第一位移路徑紀錄；當外部信號的強度降至不足時根據位移處理模組本身位移的速度變化產生一第二位移路徑紀錄；當外部信號的強度升至足夠時根據外部信號進行定位而產生一當前位置座標；根據當前位置座標以及第二位移路徑紀錄計算出一校正位移路徑資料，並至少根據第一位移路徑紀錄及校正位移路徑資料產生一位移路徑紀錄結果，藉此，本發明有利於界定出具有高可靠度的除草區域邊界，並有利於除草裝置進行高效率的自動除草。

Description

位移處理方法及模組與除草裝置
本發明是有關於一種位移處理方法，特別是指一種涉及位移路徑之記錄及校正的位移處理方法。本發明還有關於一種能實施該位移處理方法的位移處理模組，以及一種包含該位移處理模組的除草裝置。
現有的許多電子產品（例如自動的除草裝置或掃地機器人等）能夠根據全球定位系統（英文為Global Positioning System，簡稱GPS）的GPS信號進行定位，並根據定位的結果記錄其本身的位移路徑，然而，若GPS信的號強度不足，所述電子產品的定位可能會產生嚴重誤差甚至無法定位，而導致其無法準確地記錄位移路徑，因此，現有技術存在有待改善的不便之處。
本發明之其中一目的，在於提供一種能改善現有技術之不便的位移處理方法。
本發明位移處理方法由一位移處理模組實施，該位移處理方法包含：(A)該位移處理模組在判斷出一外部信號的強度足夠的情況下根據該外部信號對其本身進行定位，並根據定位的結果產生一第一位移路徑紀錄；(B)當該位移處理模組判斷出該外部信號的強度降至不足時，根據其本身位移的速度變化情形產生一第二位移路徑紀錄；(C)當該位移處理模組判斷出該外部信號的強度升至足夠時，根據該外部信號進行定位而產生一當前位置座標；(D)該位移處理模組根據該當前位置座標以及該第二位移路徑紀錄計算出一對應該第二位移路徑紀錄的校正位移路徑資料，並至少根據該第一位移路徑紀錄及該校正位移路徑資料產生一位移路徑紀錄結果。
在本發明位移處理方法的一些實施態樣中，在步驟(A)中，該第一位移路徑紀錄指示出一第一位移路徑，在步驟(B)中，該第二位移路徑紀錄指示出一接續該第一位移路徑的第二位移路徑，在步驟(D)中，該校正位移路徑資料指示出一接續該第一位移路徑的校正位移路徑，並且，該位移處理模組是至少根據該當前位置座標與該第二位移路徑之終點之間的位置差異而計算出該校正位移路徑資料。
在本發明位移處理方法的一些實施態樣中，在步驟(A)中，該第一位移路徑紀錄包含多個具有順序性而共同指示出該第一位移路徑的第一位置座標，在步驟(B)中，該第二位移路徑紀錄包含多個具有順序性而共同指示出該第二位移路徑的第二位置座標，在步驟(D)中，該校正位移路徑資料包含多個具有順序性而共同指示出該校正位移路徑的校正位置座標，該等校正位置座標分別與該等第二位置座標相對應，且每一校正位置座標是該位移處理模組至少根據該當前位置座標及該校正位置座標所對應之該第二位置座標所計算出。
在本發明位移處理方法的一些實施態樣中，在步驟(D)中，對於每一校正位置座標，該等第二位置座標中與該校正位置座標對應的該第二位置座標被作為一參考座標，且該位移處理模組是根據該參考座標、一偏移資料，以及一對應該參考座標的權重參數計算出該校正位置座標，該偏移資料是該位移處理模組根據該當前位置座標與該第二位移路徑之終點之間的位置差異所計算出，且該權重參數相關於該參考座標於該第二位移路徑紀錄中的順序以及該等第二位置座標的總數量。
在本發明位移處理方法的一些實施態樣中，在步驟(C)中，當該位移處理模組判斷出該外部信號的強度升至足夠時，還根據該外部信號對其本身進行定位而產生一第三位移路徑紀錄，在步驟(D)中，該位移處理模組至少還根據該第三位移路徑紀錄產生該位移路徑紀錄結果，該位移路徑紀錄結果指示出一呈圍繞狀的區域邊界及一位於該區域邊界之內的作業區域。
在本發明位移處理方法的一些實施態樣中，該位移處理方法還包含一位於步驟(D)之後的：(E)該位移處理模組根據該位移路徑紀錄結果產生一第一導航資料及一第二導航資料，該第一導航資料包含多筆具有順序性的第一作業路徑資料，該等第一作業路徑資料分別指示出多條具有順序性的第一作業路徑，且該等第一作業路徑彼此間隔地並排於該作業區域，該第二導航資料包含多筆具有順序性的第二作業路徑資料，該等第二作業路徑資料分別指示出多條具有順序性的第二作業路徑，且該等第二作業路徑彼此間隔地並排於該作業區域，並且，該等第二作業路徑於該作業區域中的排列密集度大於該等第一作業路徑於該作業區域中的排列密集度；(F)在判斷出該外部信號的強度足夠的情況下，該位移處理模組操作於一第一導航模式，於該第一導航模式，該位移處理模組根據該外部信號對其本身進行定位，並根據定位的結果及該第一導航資料輸出一相關於該等第一作業路徑的第一導航信號，在判斷出該外部信號的強度不足的情況下，該位移處理模組操作於一第二導航模式，於該第二導航模式，該位移處理模組以慣性感測的方式對其本身進行定位，並根據定位的結果及該第二導航資料輸出一相關於該等第二作業路徑的第二導航信號。
在本發明位移處理方法的一些實施態樣中，在步驟(F)中，該位移處理模組還根據該外部信號對其本身進行定位或者以慣性感測的方式判斷其本身與該區域邊界之間的距離是否下降至一預定距離門檻值，並於判斷結果為是時進行拍攝而產生一影像資料，該位移處理模組並根據該影像資料的顏色判斷該位移處理模組本身是否到達該區域邊界。
本發明之另一目的，在於提供一種能實施該位移處理方法的位移處理模組。
本發明位移處理模組包含一第一定位單元、一第二定位單元及一電連接該第一定位單元及該第二定位單元的處理單元。在該位移處理模組判斷出一外部信號的強度足夠的情況下，該第一定位單元根據該外部信號進行定位，且該處理單元根據該第一定位單元進行定位的結果產生一第一位移路徑紀錄。當該位移處理模組判斷出該外部信號的強度降至不足時，該第二定位單元根據其本身位移的速度變化情形進行定位，且該處理單元根據該第二定位單元進行定位的結果產生一第二位移路徑紀錄。當該位移處理模組判斷出該外部信號的強度升至足夠時，該第一定位單元根據該外部信號進行定位而產生一當前位置座標。該處理單元根據該當前位置座標以及該第二位移路徑紀錄計算出一對應該第二位移路徑紀錄的校正位移路徑資料，並至少根據該第一位移路徑紀錄及該校正位移路徑資料產生一位移路徑紀錄結果。
在本發明位移處理模組的一些實施態樣中，該第一位移路徑紀錄指示出一第一位移路徑，該第二位移路徑紀錄指示出一接續該第一位移路徑的第二位移路徑，該校正位移路徑資料指示出一接續該第一位移路徑的校正位移路徑，並且，該處理單元是至少根據該當前位置座標與該第二位移路徑之終點之間的位置差異而計算出該校正位移路徑資料。
在本發明位移處理模組的一些實施態樣中，該第一位移路徑紀錄包含多個具有順序性而共同指示出該第一位移路徑的第一位置座標，該第二位移路徑紀錄包含多個具有順序性而共同指示出該第二位移路徑的第二位置座標，該校正位移路徑資料包含多個具有順序性而共同指示出該校正位移路徑的校正位置座標，該等校正位置座標分別與該等第二位置座標相對應，且每一校正位置座標是該處理單元至少根據該當前位置座標及該校正位置座標所對應之該第二位置座標所計算出。
在本發明位移處理模組的一些實施態樣中，對於每一校正位置座標，該等第二位置座標中與該校正位置座標對應的該第二位置座標被作為一參考座標，且該處理單元是根據該參考座標、一偏移資料，以及一對應該參考座標的權重參數計算出該校正位置座標，該偏移資料是該處理單元根據該當前位置座標與該第二位移路徑之終點之間的位置差異所計算出，且該權重參數相關於該參考座標於該第二位移路徑紀錄中的順序以及該等第二位置座標的總數量。
在本發明位移處理模組的一些實施態樣中，當該位移處理模組判斷出該外部信號的強度升至足夠時，該處理單元還根據該第一定位單元進行定位的結果產生一第三位移路徑紀錄，且該處理單元至少還根據該第三位移路徑紀錄產生該位移路徑紀錄結果，該位移路徑紀錄結果指示出一呈圍繞狀的區域邊界及一位於該區域邊界之內的作業區域。
在本發明位移處理模組的一些實施態樣中，在該處理單元產生該位移路徑紀錄結果之後：該處理單元根據該位移路徑紀錄結果產生一第一導航資料及一第二導航資料，該第一導航資料包含多筆具有順序性的第一作業路徑資料，該等第一作業路徑資料分別指示出多條具有順序性的第一作業路徑，且該等第一作業路徑彼此間隔地並排於該作業區域，該第二導航資料包含多筆具有順序性的第二作業路徑資料，該等第二作業路徑資料分別指示出多條具有順序性的第二作業路徑，且該等第二作業路徑彼此間隔地並排於該作業區域，並且，該等第二作業路徑於該作業區域中的排列密集度大於該等第一作業路徑於該作業區域中的排列密集度；在判斷出該外部信號的強度足夠的情況下，該位移處理模組操作於一第一導航模式，於該第一導航模式，該第一定位單元根據該外部信號進行定位，且該處理單元根據該第一定位單元進行定位的結果及該第一導航資料輸出一相關於該等第一作業路徑的第一導航信號，在判斷出該外部信號的強度不足的情況下，該位移處理模組操作於一第二導航模式，於該第二導航模式，該第二定位單元以慣性感測的方式進行定位，且該處理單元根據該第二定位單元進行定位的結果及該第二導航資料輸出一相關於該等第二作業路徑的第二導航信號。
在本發明位移處理模組的一些實施態樣中，該發明位移處理模組還包含一電連接該處理單元的拍攝單元，並且，該處理單元還根據該第一定位單元或該第二定位單元進行定位的結果判斷該位移處理模組與該區域邊界之間的距離是否下降至一預定距離門檻值，並於判斷結果為是時控制該拍攝單元進行拍攝而產生一影像資料，該處理單元並根據該影像資料的顏色判斷該位移處理模組本身是否到達該區域邊界。
本發明之再一目的，在於提供一種除草裝置。
本發明的除草裝置包含一如前述任一實施態樣中所述的位移處理模組。
本發明之功效在於：該位移處理模組在判斷出該外部信號的強度由足夠轉為不足時能根據其本身位移的速度變化產生該第二位移路徑紀錄，並且，該位移處理模組還會在判斷出該外部信號的強度由不足轉為足夠時會根據該外部信號進行定位而產生該當前位置座標，並根據該當前位置座標對該第二位移路徑紀錄進行校正而產生該校正位移路徑資料，藉此，該位移處理模組所產生的該位移路徑紀錄結果能夠更準確地反映出該位移處理模組本身的歷史位移路徑，而能有效克服現有技術之不便。
在本發明被詳細描述之前應當注意：本專利說明書中所述的「電連接」是泛指多個電子設備/裝置/元件之間透過導電材料相連接而達成的有線電連接，以及透過無線通訊技術進行無線信號傳輸的無線電連接。並且，本專利說明書中所述的「電連接」亦泛指兩個電子設備/裝置/元件之間直接相連而形成的「直接電連接」，以及兩個電子設備/裝置/元件之間還透過其他電子設備/裝置/元件相連而形成的「間接電連接」。並且，在以下的說明內容中，類似的元件是以相同的編號來表示。
參閱圖1，一除草裝置1包含本發明位移處理模組11的一實施例、一驅動模組12、一切割模組13、一電連接該位移處理模組11、該驅動模組12及該切割模組13的控制模組14，以及一本體（圖未示出）。該位移處理模組11、該驅動模組12、該切割模組13及該控制模組14是設置於該本體，且該控制模組14能控制該驅動模組12及該切割模組13運作。
更具體地說，該驅動模組12例如包括多個設置在該本體之底部的輪體以及一驅動組件（圖未示出），該驅動組件與該等輪體連接並且電連接該控制模組14，藉此，該驅動模組12能受該控制模組14控制地帶動該本體朝不同的方向轉動及位移。另一方面，該切割模組13例如包括一或多個適用於切割雜草的刀片，且能受該控制模組14控制地運作。由於該驅動模組12、該切割模組13、該控制模組14及該本體之間的具體結構並非本專利說明書的技術重點，故在此不對其進行過度描述。
該位移處理模組11在本實施例中包含一第一定位單元111、一第二定位單元112、一拍攝單元113，以及一電連接該第一定位單元111、該第二定位單元112及該拍攝單元113的處理單元114。該第一定位單元111用於接收一外部信號，並根據該外部信號進行定位。該第二定位單元112用於感測其本身於三維空間中轉動及位移的速度變化，並根據感測的結果推算其本身的位置變化來進行定位。該拍攝單元113例如是一個顯露於該本體且朝向該除草裝置1之前側的拍攝鏡頭。
更具體地說，在本實施例中，該第一定位單元111例如被實施為一應用即時動態定位技術（英文為Real Time Kinematic，簡稱RTK)的GPS定位單元，且該外部信號為來自於全球定位系統的GPS信號，藉此，本實施例的該第一定位單元111能夠達成毫米等級的精確定位。然而，在其他的實施例中，該第一定位單元111也可以被實施為未應用RTK技術的GPS定位單元，或者是一能利用其他種類之無線信號（例如藍牙）進行定位的無線信號定位單元，而並不以本實施例為限。
另一方面，該第二定位單元112在本實施例中被實施為一慣性感測單元（英文為Inertial measurement unit，簡稱IMU），且例如包括一個六軸感測器。更具體地說，該六軸感測器例如具有一個三軸陀螺儀及一個三軸加速度計，藉此，該第二定位單元112能夠偵測其本身在三維空間中活動時的角速度及加速度，且能在不根據任何外部信號的情況下以一初始位置為基準地根據感測到的角速度及加速度進行定位。另外，在其他實施例中，該第二定位單元112也可以是包括一個九軸感測器，且該九軸感測器例如是具有一個三軸陀螺儀、一個三軸加速度計以及一個三軸地磁計，簡而言之，該第二定位單元112只要是能利用慣性感測技術進行定位的態樣即可實施，而並不以本實施例為限。
補充說明的是，由於利用慣性感測技術進行定位並不會參考任何的外部信號，因此該第二定位單元112的定位結果相較於該第一定位單元111會存在較大的誤差，且所述的誤差可能會隨著該第二定位單元112進行定位的持續時間而愈來愈大。
本實施例的該位移處理模組11能在一第一記錄模式及一第二記錄模式之間彼此切換。具體而言，在該位移處理模組11操作於該第一記錄模式的期間內，該第一定位單元111會週期性地根據該外部信號（在本實施例中為GPS信號）進行定位而產生多個具有時間先後順序的位置座標（在本實施例中被實施為GPS定位座標），並將該等位置座標提供至該處理單元114。並且，該處理單元114會根據該第一定位單元111所提供的該等位置座標產生一位移路徑紀錄，並且週期性地根據該等位置座標中最新的一者對該位移路徑紀錄進行更新。此外，在本實施例中，該第二定位單元112在該位移處理模組11操作於該第一記錄模式的期間內例如是處於待機的狀態而不進行定位，但並不以此為限。
另一方面，在該位移處理模組11操作於該第二記錄模式的期間內，該第二定位單元112會周期性地以慣性感測的方式（也就是感測其本身活動時的加速度及角速度）進行定位而產生另外多個具有時間先後順序的位置座標（在本實施例中被實施為慣性感測定位座標），並將該等慣性感測定位座標提供至該處理單元114。並且，該處理單元114會根據該第二定位單元112所提供的該等慣性感測定位座標產生另一位移路徑紀錄，並且週期性地根據該等慣性感測定位座標中最新的一者對另該位移路徑紀錄進行更新。此外，在本實施例中，該第一定位單元111在該位移處理模組11操作於該第二記錄模式的期間內例如是處於待機的狀態而不進行定位，但並不以此為限。
以下對本實施例的該位移處理模組11如何實施一位移處理方法進行示例性地說明。
在該位移處理模組11被應用於該除草裝置1的本實施例中，該位移處理方法例如包含一位移路徑紀錄程序，以及一在該位移路徑紀錄程序之後的作業路徑規劃暨導航程序，但並不以此為限。
具體而言，該位移路徑紀錄程序例如是在該除草裝置1受一使用者之操作而移動的情況下被該位移處理模組11實施，且該位移路徑紀錄程序例如是用來設定一個讓該除草裝置1能進行自動除草作業的作業區域A（示例性地示於圖5）。舉例來說，假設該使用者想將一個庭院設定為作業區域A，則該使用者需要先親自操作該除草裝置1繞行該庭院一圈，以使本實施例的該位移處理模組11在該除草裝置1繞行該庭院的過程中實施該位移路徑紀錄程序。另一方面，該作業路徑規劃暨導航程序則例如是在該作業區域A被設定完成之後用來使該位移處理模組11控制該除草裝置1在該作業區域A中自動移動，以使該除草裝置1達成自動除草的功能。
同時參閱圖2及圖3並配合參閱圖1，以下先針對本實施例的該位移路徑紀錄程序進行說明。
首先，假設該除草裝置1從該庭院中GPS信號良好的一出發位置（圖未示出）根據該使用者的操作開始移動，同時，該位移處理模組11開始執行該位移路徑紀錄程序的步驟S11。
在步驟S11中，該位移處理模組11判斷該外部信號（亦即GPS信號）的強度是否足夠，並且在判斷出該外部信號的強度足夠的情況下持續操作於該第一記錄模式，以使得該處理單元114根據該第一定位單元111進行定位的結果產生一位移路徑紀錄，且該位移路徑紀錄被作為本實施例中的一第一位移路徑紀錄。
具體而言，該第一位移路徑紀錄包含由該第一定位單元111藉由GPS定位而產生的多個位置座標，且所述的該等位置座標分別被作為本實施例中的多個第一位置座標。該等第一位置座標之間具有時間上的先後順序，藉此，該等第一位置座標共同指示出一如圖3所示出的第一位移路徑t1，且該第一位移路徑t1相當於該位移處理模組11在操作於該第一記錄模式之期間（亦即GPS信號之強度足夠的期間）內根據該第一定位單元111的GPS定位功能所記錄的位移路徑。
補充說明的是，該外部信號的強度是否足夠可例如是由該處理單元114或該第一定位單元111來進行判斷，本實施例對此並不特別限制。更明確地說，在一種實施態樣中，該位移處理模組11例如是藉由該處理單元114自該第一定位單元111接收該外部信號的強度值，並將其與一預定強度門檻值比較來進行判斷。然而，在另一種實施方式中，該位移處理模組11也可例如是藉由第一定位單元111本身根據該預定強度門檻值對所接收到的該外部信號進行判斷，再將判斷結果提供至該處理單元114。
接著，假設該除草裝置1根據該使用者的操作移動至一個GPS信號不佳的死角區域，而使得該位移路徑紀錄程序進行至步驟S12。
在步驟S12中，一旦該位移處理模組11判斷出該外部信號的強度由足夠降至不足時，該位移處理模組11由該第一記錄模式切換至該第二記錄模式，並在判斷出該外部信號強度不足的期間內持續操作於該第二記錄模式，以使得該處理單元114根據該第二定位單元112進行定位的結果產生另一位移路徑紀錄，且另該位移路徑紀錄被作為本實施例中的一第二位移路徑紀錄。
具體而言，該第二位移路徑紀錄包含由該第二定位單元112藉由慣性感測進行定位而產生的另外多個位置座標，且所述的另外該等位置座標分別被作為本實施例中的多個第二位置座標。類似於該等第一位置座標地，該等第二位置座標之間亦具有時間上的先後順序，藉此，該等第二位置座標共同指示出一示於圖3且接續於該第一位移路徑t1之後的第二位移路徑t2，且該第二位移路徑t2相當於該位移處理模組11在操作於該第二記錄模式之期間（亦即GPS信號之強度不足的期間）內根據該第二定位單元112的慣性感測定位功能所記錄的位移路徑。
接著，假設該除草裝置1根據該使用者的操作離開了GPS信號不佳的死角區域，而使得該位移路徑紀錄程序進行至步驟S13。
在步驟S13中，當該位移處理模組11判斷出該外部信號的強度由不足升至足夠時，該位移處理模組11由該第二記錄模式切換至該第一記錄模式，並在操作於該第一記錄模式的情況下藉由該第一定位單元111根據該外部信號（亦即GPS信號）進行定位而產生一示於圖3的當前位置座標PN ’ 。特別說明的是，該當前位置座標PN ’ 代表了該位移處理模組11從該第二記錄模式切換至該第一記錄模式時的位置，也就是代表該位移處理模組11判斷出該外部信號的強度由不足升至足夠時的位置，並且，由於該第二定位單元112的定位結果的誤差可能會隨著時間愈來愈大，因此假設該第二位移路徑t2的終點（在此作為示於圖3的一個第二路徑結束座標PN ）與該當前位置座標PN ’ 之間存在如圖3中所示出的位置差異Δ。
更進一步地說，該位移處理模組11在步驟S13中切換至該第一記錄模式時會根據該第一定位單元111進行定位的結果產生又一位移路徑紀錄，且其被作為本實施例中的一第三位移路徑紀錄。類似於該第一位移路徑紀錄地，該第三位移路徑紀錄包含由該第一定位單元111依序產生且具有時間先後順序的多個位置座標，且該第三位移路徑紀錄所包含的該等位置座標分別被作為本實施例中的多個第三位置座標。該等第三位置座標共同指示出一示於圖3的第三位移路徑t3，該第三位移路徑t3相當於該位移處理模組11在判斷出該外部信號的強度由不足升至足夠之後根據該第一定位單元111的GPS定位功能所記錄的位移路徑，且該當前位置座標PN ’ 即為該第三位移路徑紀錄所包含的第一個第三位置座標，也就是該第三位移路徑t3的起點。
在該位移處理模組11產生該當前位置座標PN ’ 之後，該位移路徑紀錄程序進行至步驟S14。
在步驟S14中，該位移處理模組11的該處理單元114根據該當前位置座標PN ’ 與該第二路徑結束座標PN 之間的位置差異Δ計算出一偏移資料，再根據該偏移資料以及該第二位移路徑紀錄計算出一對應該第二位移路徑紀錄的校正位移路徑資料。
值得說明的是，由於該第二定位單元112的定位誤差可能隨著時間愈來愈大，所以該第二位移路徑t2與該除草裝置1的實際移動路徑之間的誤差也可能會如圖3所示地從該第二位移路徑t2的起點（在此作為示於圖3的一個第二路徑起始座標P1 ）開始愈來愈大。而在本實施例中，該校正位移路徑資料相當於該處理單元114對該第二位移路徑紀錄進行校正的結果，因此，藉由產生該校正位移路徑資料，該位移處理模組11能針對慣性感測定位功能所導致的誤差進行校正，從而更準確地記錄該除草裝置1的實際移動路徑。
在本實施例中，該校正位移路徑資料包含多個分別與該等第二位置座標相對應的校正位置座標，該等校正位置座標之間亦具有時間上的先後順序，藉此，該等校正位置座標共同指示出一示於圖3且接續於該第一位移路徑t1之後的校正位移路徑t2’。並且，假設該第二位移路徑紀錄共包含N個第二位置座標（N為大於1的整數），則該處理單元114所計算出的該校正位移路徑資料也會包含分別對應該N個第二位置座標的N個校正位置座標。
該偏移資料在本實施中例如是以一個二維座標值的形式呈現，並且包含一代表X軸方向之誤差大小的第一偏移值，以及一代表Y軸方向之誤差大小的第二偏移值。更詳細地說，在本實施例中，該第一偏移值例如等於該第二路徑結束座標PN 的X軸座標值減去該當前位置座標PN ’ 的X軸座標值，該第二偏移值則例如等於該第二路徑結束座標PN 的Y軸座標值減去該當前位置座標PN ’ 的Y軸座標值，但並不以此為限。
進一步地，對於每一校正位置座標，該等第二位置座標中與該校正位置座標對應的該第二位置座標被作為一用於計算出該校正位置座標的參考座標，且該處理單元114是根據該參考座標、該偏移資料，以及一對應該參考座標的權重參數計算出該校正位置座標，且該權重參數在本實施例中是相關於該參考座標於該第二位移路徑紀錄中的順序，以及該等第二位置座標的總數量，但並不以此為限。
為了更具體地示例說明該處理單元114如何計算該等校正位置座標，在此以圖3中所示出的一第二位置座標Pn 為例，並說明該處理單元114如何根據該第二位置座標Pn 計算出一對應於該第二位置座標的校正位置座標Pn’ （示於圖3）。補充說明的是，假設該第二位置座標Pn 為所有該等第二位置座標中的第n者（n為2至N中的任一整數），則該校正位置座標Pn’ 亦會是該校正位移路徑資料中的第n者，並且，該第二位置座標Pn 在此例中即相當於該處理單元114用來計算出該校正位置座標Pn’ 的參考座標。
該處理單元114計算出該校正位置座標Pn’ 的方式，是將該第二位置座標Pn 的X軸座標值減去該第一偏移值與對應之權重參數之間的乘積，以及將該第二位置座標Pn 的Y軸座標值減去該第二偏移值與對應之權重參數之間的乘積。
並且，在此例中，該權重參數例如是等於該第二位置座標Pn 於所有該第二位移路徑紀錄中的順序與所有第二位置座標之總數量的比值。更具體地說，假設該第二位置座標Pn 為所有第二位置座標中的第n者，則此例中的該權重參數即為n與N（N為該等第二位置座標之總數量）之間的比值，也就是n除以N。
也就是說，對於該第二位移路徑紀錄中之第2至N個第二位置座標的每一者來說，其於該第二位移路徑紀錄中的時間順序愈早，所對應的權重參數就愈小（愈接近0），反之，其於該第二位移路徑紀錄中的時間順序愈晚，其所對應的權重參數就愈大（愈接近1）。另外，在本實施例中，對於該第二位移路徑紀錄中的第一個第二位置座標（亦即該第二路徑起始座標P1 ），其所對應的權重參數被實施為0，但並不以此為限。
以前例總結來說，若以(xn’ ,yn’ )表示該校正位置座標Pn’ 、以(xn ,yn )表示該第二位置座標Pn ，並以(xdiff ,ydiff )表示該偏移資料，則該處理單元114計算該校正位置座標Pn’ 的方式能以下列的數學式表示。補充說明的是，下列數學式中的xdiff 代表該偏移資料的第一偏移值，ydiff 代表該偏移資料的第二偏移值。
Figure 02_image002
以上即為該處理單元114如何計算該校正位置座標Pn’ 的示例說明。並且，除了計算第一個校正位置座標時的權重參數為0而與該校正位置座標Pn’ 的計算方式稍有不同之外，該校正位移路徑資料所包含的其他校正位置座標皆是利用上列的數學式所計算出，故在此不再重述。
假設在該處理單元114產生該校正位移路徑資料後，該除草裝置1在GPS信號持續處於良好的情況下根據該使用者的操作回到了該出發位置（亦即完成了該庭院的繞行），此時，該位移路徑紀錄程序進行至步驟S15。
在步驟S15中，該處理單元114根據該第一位移路徑紀錄、該校正位移路徑資料及該第三位移路徑紀錄產生一位移路徑紀錄結果，更具體地說，本實施例的該位移路徑紀錄結果包含一呈圍繞狀的區域邊界b（示例性地示於圖5），且該區域邊界b之內的區域即被作為本實施例所述的該作業區域A。
特別說明的是，前述的步驟S11至步驟S15是假設該除草裝置1在繞行該庭院的過程中僅經過了一個GPS信號不佳的死角區域，而若該除草裝置1在另一次位移路徑紀錄程序的執行過程中通過了多個GPS信號不佳的死角區域，則該位移處理模組11便會多次地重複如步驟S12至步驟S14所述的操作，如此一來，每當該位移處理模組11判斷出GPS信號的強度從足夠降為不足時便會以該第二定位單元112取代該第一定位單元111地進行定位以記錄位移路徑（亦即前述的步驟S12），並於判斷出GPS信號的強度恢復後再改回以該第一定位單元111進行定位，並根據該第一定位單元111的定位功能針對GPS信號不佳之期間的位移路徑紀錄進行校正（亦即前述的步驟S12及步驟S13）。
另外補充說明的是，雖然本實施例將該校正位移路徑資料的計算過程作為步驟S14獨立說明，但應當理解的是，該處理單元114只要獲得該當前位置座標PN ’ 即能進行該校正位移路徑資料的計算，所以，該處理單元114可例如是在持續更新該第三位移路徑紀錄的同時還一併進行該校正位移路徑資料的計算，也就是說，步驟S13及步驟S14在執行的時序上可例如是部分重疊的，但並不以此為限。
以上即為本實施例之位移路徑紀錄程序的示例說明。補充說明的是，在本實施例中，該位移路徑紀錄程序還能進一步地被用來設定存在於該作業區域A中之一或多個障礙物（例如建築、水池、樹木或花圃等）的位置範圍，以使得該除草裝置1在該作業區域A中自動移動時能夠避開所述的障礙物，也就是說，該位移路徑紀錄結果還能進一步包含庭院中之障礙物的邊界。
接著，同時參閱圖4及圖5（圖5A及圖5B）並配合參閱圖1，以下針對本實施例之位移處理方法的該作業路徑規劃暨導航程序進行說明。
首先，在該作業路徑規劃暨導航程序的步驟S21中，該位移處理模組11的處理單元114根據於該位移路徑紀錄程序中所產生的該位移路徑紀錄結果產生一第一導航資料及一第二導航資料。
在本實施例中，該第一導航資料包含多筆具有順序性的路徑資料，且該等路徑資料分別被作為本實施例中的多筆第一作業路徑資料。具體而言，該等第一作業路徑資料分別指示出多條具有順序性及方向性的作業路徑，且該等作業路徑分別被作為本實施例中的多條第一作業路徑r1。並且，如圖5A所示例地，該等第一作業路徑r1在本實施例中例如是彼此間隔地依序並排於該位移路徑紀錄結果所指示出的該作業區域A中，且每兩條彼此相鄰並排之第一作業路徑r1的方向例如是彼此相反的。
另一方面，該第二導航資料包含另外多筆具有順序性的路徑資料，且該等路徑資料分別被作為本實施例中的多筆第二作業路徑資料。具體而言，該等第二作業路徑資料分別指示出多條具有順序性及方向性的作業路徑，且該等作業路徑分別被作為本實施例中的多條第二作業路徑r2。並且，如圖5B所示例地，該等第二作業路徑r2在本實施例中例如是彼此間隔地依序並排於該作業區域A中，而且，類似於該等第一作業路徑r1地，每兩條彼此相鄰並排之第二作業路徑r2的方向例如是彼此相反的。
值得注意的是，在本實施例中，該等第二作業路徑r2於該作業區域A中的排列密集度是如圖5所示地大於該等第一作業路徑r1於該作業區域A中的排列密集度，且此處所述的排列密集度是指通過該作業區域A之每單位面積的作業路徑的數量。更詳細地說，在本實施例中，該等第一作業路徑r1例如是彼此等距地間隔並排，且每兩條彼此相鄰排列之第一作業路徑r1之間的距離作為一第一間隔距離，另一方面，該等第二作業路徑r2例如亦是彼此等距地間隔並排，且每兩條彼此相鄰排列之第二作業路徑r2之間的距離作為一第二間隔距離，該第一間隔距離在本實施例中可例如是該第二間隔距離的一半，然而，在其他的實施例中，該第一間隔距離只要是小於該第二間隔距離即可實施，而並不以本實施例為限。
在該處理單元114產生該第一導航資料及該第二導航資料後，該作業路徑規劃暨導航程序進行至步驟S22。
在步驟S22中，該位移處理模組11於接收到一導航致能信號時根據該第一導航資料及該第二導航資料的其中至少一者控制該除草裝置1自動移動。該導航致能信號可例如是根據使用者的近端或遠端操作而產生，也可例如是在當前的時間到達一預定時間時由該控制模組14自動地產生，但並不以此為限。
以下詳細說明本實施例的該位移處理模組11如何控制該除草裝置1自動移動。
首先，該位移處理模組11判斷該外部信號的強度是否足夠。並且，在判斷出該外部信號的強度足夠的情況下，該位移處理模組11操作於一第一導航模式。另一方面，在判斷出該外部信號的強度不足的情況下，該位移處理模組11操作於一第二導航模式。換句話說，該位移處理模組11會根據該外部信號的強度是否足夠而在該第一導航模式及該第二導航模式之間來回切換。
在本實施例中，當該位移處理模組11操作於該第一導航模式時，該第一定位單元111根據該外部信號對其本身進行定位，且該處理單元114根據該第一定位單元111進行定位的結果及該等第一作業路徑資料產生一第一導航信號，並將該第一導航信號輸出至該除草裝置1的控制模組14。
當該控制模組14接收到該第一導航信號時，會根據該第一導航信號控制該驅動模組12帶動該本體移動，以使得該除草裝置1如圖5A所示地根據該第一導航信號而依序沿著該等第一作業路徑r1自動移動，並配合該切割模組13的運作達成自動除草的功能。
另一方面，當該位移處理模組11操作於該第二導航模式時，該第二定位單元112以慣性感測的方式對其本身進行定位，且該處理單元114根據該第二定位單元112進行定位的結果及該等第二作業路徑資料產生一第二導航信號，並將該第二導航信號輸出至該除草裝置1的控制模組14。
當該控制模組14接收到該第二導航信號時，會根據該第二導航信號控制該驅動模組12帶動該本體移動，以使得該除草裝置1如圖5B所示地根據該第二導航信號而依序地沿著該等第二作業路徑r2自動移動，並配合該切割模組13的運作達成自動除草的功能。
特別說明的是，當該位移處理模組11判斷出該外部信號的強度由足夠降至不足，而從該第一導航模式切換至該第二導航模式時，該處理單元114所產生的該第二導航信號能使該除草裝置1從當前的位置移動至最接近的其中一條第二作業路徑r2上，並沿著其中該第二作業路徑r2繼續進行自動除草。
反之，當該位移處理模組11判斷出該外部信號的強度由不足升至足夠，而從該第二導航模式切換至該第一導航模式時，該處理單元114所產生的該第一導航信號能使該除草裝置1從當前的位置移動至最接近的其中一條第一作業路徑r1上，並沿著其中該第一作業路徑r1繼續進行自動除草。
值得一提的是，由於該等第二作業路徑r2的排列密集度大於該等第一作業路徑r1的排列密集度，因此，相較於該第一導航模式，當該位移處理模組11操作於該第二導航模式時，該除草裝置1會以更加密集的路徑往復移動來進行除草，換句話說，當該位移處理模組11操作於該第二導航模式時，該除草裝置1之切割模組13於該作業區域A中重覆經過的區域面積會較該位移處理模組11操作於該第一導航模式時更大。如此一來，雖然該位移處理模組11在操作於該第二導航模式時（也就是在該外部信號強度不足的情況下）會藉由誤差較大的該第二定位單元112進行定位，而可能一併導致該第二導航信號具有誤差，但由於該位移處理模組11會令該除草裝置1沿著排列較密集的該等第二作業路徑r2移動而進行除草，故能有利於防止該除草裝置1因為慣性導航的誤差而未完整地對該作業區域A的所有部分進行除草。
並且，在本實施例中，無論該位移處理模組11是操作於該第一導航模式還是該第二導航模式，該處理單元114會根據該第一定位單元111或該第二定位單元112的定位結果判斷該位移處理模組11與該區域邊界b之間的距離是否下降至一預定距離門檻值，也就是判斷該位移處理模組11是否即將到達該區域邊界b。並且，當該處理單元114的判斷結果為是時，會控制該拍攝單元113進行拍攝而產生一影像資料，且該影像資料在本實施例中例如為一段動態影像（也就是一段影片），但不以此為限。接著，該處理單元114根據該影像資料的顏色分佈以判斷該位移處理模組11本身是否到達該區域邊界b，並於判斷的結果為是時透過該第一導航信號或該第二導航信號使得該除草裝置1開始轉向，而移動至下一條第一作業路徑r1或第二作業路徑r2。
在本實施例中，該處理單元114例如是根據一以機器學習所預先訓練的邊界辨識神經網路對該影像資料進行辨識，但不以此為限。藉此，該處理單元114能根據該影像資料之顏色的分佈及變化情形辨識出草地區域及非草地區域之間的交界，故能藉由該拍攝單元113的機器視覺而準確地判斷其本身是否已到達該區域邊界b。
以上即為本實施例之作業路徑規劃暨導航程序的示例說明。
綜合上述，透過本實施例的位移處理方法，在使用者操作該除草裝置1繞行庭院周圍及庭院中之障礙物（例如建築、水池、樹木或花圃等）的過程中，該位移處理模組11能藉由實施該位移路徑紀錄程序而產生指示出該區域邊界b及其他障礙物之邊界的位移路徑紀錄結果，從而完成該作業區域A的設定。並且，在產生位移路徑紀錄結果後，該位移處理模組11能進一步藉由實施該作業路徑規劃暨導航程序而根據該位移路徑紀錄結果產生該第一導航資料及該第二導航資料，並根據該第一及第二導航資料於該作業區域A中以自動避開障礙物的方式進行自動除草。
另外，值得一提的是，在類似的實施態樣中，該位移處理模組11例如是可分離地設置於該除草裝置1，且該位移處理模組11能在與該除草裝置1分離的情況下獨立地實施該位移路徑紀錄程序。也就是說，該除草裝置1在實施該位移路徑紀錄程序的過程中並不一定是隨著該除草裝置1的運作而移動。更具體地說，使用者也能夠先將該位移處理模組11從該除草裝置1拆下，再帶著該位移處理模組11繞行庭院一圈來使該位移處理模組11記錄該區域邊界b，從而完成該作業區域A的設定，如此一來，使用者便不需操作整台除草裝置1繞行庭院，而使得該作業區域A的設定過程更加方便省力。
並且，在本發明位移處理模組11的另一實施例中，該位移處理模組11並不包含該拍攝單元113，且該位移處理方法僅包含該位移路徑紀錄程序，而不包含該路徑規劃暨導航程序。並且，在另該實施例中，該位移處理模組11例如是被設置在其他種類的裝置上，而並不限於前述的該除草裝置1。舉例來說，該位移處理模組11可例如被設置於電子裝置（例如掃地機器人、移動式灑水裝置或智慧型手機）、穿戴式裝置（例如手環、手錶、項鍊或項圈）或者是運輸裝置（例如車輛）上，且該位移處理方法在另該實施例中並不涉及作業區域的設定，而僅用於記錄所述裝置的位移路徑。總而言之，只要是記錄位移路徑的需求，皆屬本發明之位移處理模組11的應用範圍，而並不限於應用在該除草裝置1的實施例。
綜上所述，本實施例的位移處理模組11於該位移路徑紀錄程序中會根據該外部信號的強度變化而在該第一記錄模式及該第二記錄模式之間來回切換，而能在判斷出該外部信號的強度由足夠轉為不足時藉由慣性感測定位功能產生該第二位移路徑紀錄，並且，該位移處理模組11還會在判斷出該外部信號的強度由不足轉為足夠時從該第二記錄模式切換至該第一記錄模式，接著根據該外部信號進行定位而產生該當前位置座標，並根據該當前位置座標對該第二位移路徑紀錄進行校正而產生該校正位移路徑資料，藉此，該位移處理模組11所產生的該位移路徑紀錄結果能夠更準確地反映出該位移處理模組11本身的歷史位移路徑。因此，在本實施例中，藉由該位移處理模組11實施該位移路徑紀錄程序，使用者只要操作該除草裝置1繞行所欲設定的作業區域，即能令該位移處理模組11產生準確指示出該區域邊界b的位移路徑紀錄結果，從而完成該作業區域A的設定。如此一來，該位移處理模組11便能在後續的作業路徑規劃暨導航程序中根據該位移路徑紀錄結果進行作業路徑的規劃，從而產生令該除草裝置1能進行自動除草的第一及第二導航資料。綜上，本實施例在區域邊界的設定方面不但不需要事先埋線，且還同時具有優異的可靠度，因此，本實施例不但克服了現有技術之不便而確實達成本發明之目的，且還進一步提供了一種方便且具有高可靠度的除草區域邊界設定方法，以及一種高效率的自動除草方法。
惟以上所述者，僅為本發明之實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。
1:除草裝置 11:位移處理模組 111:第一定位單元 112:第二定位單元 113:拍攝單元 114:處理單元 12:驅動模組 13:切割模組 14:控制模組 t1:第一位移路徑 t2:第二位移路徑 t3:第三位移路徑 t2’:校正位移路徑 P1 :第二路徑起始座標 PN :第二路徑結束座標 PN’ :當前位置座標 Pn :第二位置座標 Pn’ :校正位置座標 Δ:位置差異 b:區域邊界 A:作業區域 r1:第一作業路徑 r2:第二作業路徑 S11~S15:步驟 S21~S22:步驟
本發明之其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中： 圖1是一方塊示意圖，繪示本發明位移處理模組的一實施例被設置於一除草裝置； 圖2是一流程圖，示例性地說明該實施例如何實施一位移處理方法中的一位移路徑紀錄程序； 圖3是一示意圖，示例性地繪示該實施例於該位移路徑紀錄程序中所記錄的一第一位移路徑、一第二位移路徑、一第三位移路徑及一校正位移路徑； 圖4是一流程圖，示例性地說明該實施例如何實施該位移處理方法中的一作業路徑規劃暨導航程序；及 圖5（由圖5A及5B組成）是一示意圖，示例性地繪示該實施例於該作業路徑規劃暨導航程序中所規劃出的多條第一作業路徑及多條第二作業路徑。
S11~S15:步驟

Claims (15)

  1. 一種位移處理方法，由一位移處理模組實施，該位移處理方法包含：(A)該位移處理模組在判斷出一外部信號的強度足夠的情況下根據該外部信號對其本身進行定位，並根據定位的結果產生一第一位移路徑紀錄，其中，該第一位移路徑紀錄指示出一第一位移路徑；(B)當該位移處理模組判斷出該外部信號的強度降至不足時，根據其本身位移的速度變化情形產生一第二位移路徑紀錄，其中，該第二位移路徑紀錄指示出一接續該第一位移路徑的第二位移路徑；(C)當該位移處理模組判斷出該外部信號的強度升至足夠時，根據該外部信號進行定位而產生一當前位置座標；及(D)該位移處理模組根據該當前位置座標以及該第二位移路徑紀錄計算出一對應該第二位移路徑紀錄的校正位移路徑資料，並至少根據該第一位移路徑紀錄及該校正位移路徑資料產生一位移路徑紀錄結果，其中，該校正位移路徑資料指示出一接續該第一位移路徑的校正位移路徑。
  2. 如請求項1所述的位移處理方法，其中，在步驟(D)中，該位移處理模組是至少根據該當前位置座標與該第二位移路徑之終點之間的位置差異而計算出該校正位移路徑資料。
  3. 如請求項2所述的位移處理方法，其中，在步驟(A)中，該第一位移路徑紀錄包含多個具有順序性而共同指示出該第一位移路徑的第一位置座標，在步驟(B)中，該第二位移路徑紀錄包含多個具有順序性而共同指示出該第二位移路徑的第二位置座標，在步驟(D)中，該校正位移路徑資料包含多個具有順序性而共同指示出該校正位移路徑的校正位置座標，該等校正位置座標分別與該等第二位置座標相對應，且每一校正位置座標是該位移處理模組至少根據該當前位置座標及該校正位置座標所對應之該第二位置座標所計算出。
  4. 如請求項3所述的位移處理方法，其中，在步驟(D)中，對於每一校正位置座標，該等第二位置座標中與該校正位置座標對應的該第二位置座標被作為一參考座標，且該位移處理模組是根據該參考座標、一偏移資料，以及一對應該參考座標的權重參數計算出該校正位置座標，該偏移資料是該位移處理模組根據該當前位置座標與該第二位移路徑之終點之間的位置差異所計算出，且該權重參數相關於該參考座標於該第二位移路徑紀錄中的順序以及該等第二位置座標的總數量。
  5. 如請求項1所述的位移處理方法，其中，在步驟(C)中，當該位移處理模組判斷出該外部信號的強度升至足夠時，還根據該外部信號對其本身進行定位而產生一第三位移路徑紀錄，在步驟(D)中，該位移處理模組至少還根據該第三位移路徑紀錄產生該位移路徑紀錄結果，該位移路 徑紀錄結果指示出一呈圍繞狀的區域邊界及一位於該區域邊界之內的作業區域。
  6. 如請求項5所述的位移處理方法，還包含一位於步驟(D)之後的：(E)該位移處理模組根據該位移路徑紀錄結果產生一第一導航資料及一第二導航資料，該第一導航資料包含多筆具有順序性的第一作業路徑資料，該等第一作業路徑資料分別指示出多條具有順序性的第一作業路徑，且該等第一作業路徑彼此間隔地並排於該作業區域，該第二導航資料包含多筆具有順序性的第二作業路徑資料，該等第二作業路徑資料分別指示出多條具有順序性的第二作業路徑，且該等第二作業路徑彼此間隔地並排於該作業區域，並且，該等第二作業路徑於該作業區域中的排列密集度大於該等第一作業路徑於該作業區域中的排列密集度；及(F)在判斷出該外部信號的強度足夠的情況下，該位移處理模組操作於一第一導航模式，於該第一導航模式，該位移處理模組根據該外部信號對其本身進行定位，並根據定位的結果及該第一導航資料輸出一相關於該等第一作業路徑的第一導航信號，在判斷出該外部信號的強度不足的情況下，該位移處理模組操作於一第二導航模式，於該第二導航模式，該位移處理模組以慣性感測的方式對其本身進行定位，並根據定位的結果及該第二導航資料輸出一相關於該等第二作業路徑的第二導航信號。
  7. 如請求項6所述的位移處理方法，其中，在步驟(F)中， 該位移處理模組還根據該外部信號對其本身進行定位或者以慣性感測的方式判斷其本身與該區域邊界之間的距離是否下降至一預定距離門檻值，並於判斷結果為是時進行拍攝而產生一影像資料，該位移處理模組並根據該影像資料的顏色判斷該位移處理模組本身是否到達該區域邊界。
  8. 一種位移處理模組，包含：一第一定位單元；一第二定位單元；及一處理單元，電連接該第一定位單元及該第二定位單元；其中：在該位移處理模組判斷出一外部信號的強度足夠的情況下，該第一定位單元根據該外部信號進行定位，且該處理單元根據該第一定位單元進行定位的結果產生一第一位移路徑紀錄；當該位移處理模組判斷出該外部信號的強度降至不足時，該第二定位單元根據其本身位移的速度變化情形進行定位，且該處理單元根據該第二定位單元進行定位的結果產生一第二位移路徑紀錄；當該位移處理模組判斷出該外部信號的強度升至足夠時，該第一定位單元根據該外部信號進行定位而產生一當前位置座標；及該處理單元根據該當前位置座標以及該第二位移路徑紀錄計算出一對應該第二位移路徑紀錄的校正位移路 徑資料，並至少根據該第一位移路徑紀錄及該校正位移路徑資料產生一位移路徑紀錄結果。
  9. 如請求項8所述的位移處理模組，其中，該第一位移路徑紀錄指示出一第一位移路徑，該第二位移路徑紀錄指示出一接續該第一位移路徑的第二位移路徑，該校正位移路徑資料指示出一接續該第一位移路徑的校正位移路徑，並且，該處理單元是至少根據該當前位置座標與該第二位移路徑之終點之間的位置差異而計算出該校正位移路徑資料。
  10. 如請求項9所述的位移處理模組，其中，該第一位移路徑紀錄包含多個具有順序性而共同指示出該第一位移路徑的第一位置座標，該第二位移路徑紀錄包含多個具有順序性而共同指示出該第二位移路徑的第二位置座標，該校正位移路徑資料包含多個具有順序性而共同指示出該校正位移路徑的校正位置座標，該等校正位置座標分別與該等第二位置座標相對應，且每一校正位置座標是該處理單元至少根據該當前位置座標及該校正位置座標所對應之該第二位置座標所計算出。
  11. 如請求項10所述的位移處理模組，其中，對於每一校正位置座標，該等第二位置座標中與該校正位置座標對應的該第二位置座標被作為一參考座標，且該處理單元是根據該參考座標、一偏移資料，以及一對應該參考座標的權重參數計算出該校正位置座標，該偏移資料是該處理單元根據該當前位置座標與該第二位移路徑之終點之間的位 置差異所計算出，且該權重參數相關於該參考座標於該第二位移路徑紀錄中的順序以及該等第二位置座標的總數量。
  12. 如請求項8所述的位移處理模組，其中，當該位移處理模組判斷出該外部信號的強度升至足夠時，該處理單元還根據該第一定位單元進行定位的結果產生一第三位移路徑紀錄，且該處理單元至少還根據該第三位移路徑紀錄產生該位移路徑紀錄結果，該位移路徑紀錄結果指示出一呈圍繞狀的區域邊界及一位於該區域邊界之內的作業區域。
  13. 如請求項12所述的位移處理模組，其中，在該處理單元產生該位移路徑紀錄結果之後：該處理單元根據該位移路徑紀錄結果產生一第一導航資料及一第二導航資料，該第一導航資料包含多筆具有順序性的第一作業路徑資料，該等第一作業路徑資料分別指示出多條具有順序性的第一作業路徑，且該等第一作業路徑彼此間隔地並排於該作業區域，該第二導航資料包含多筆具有順序性的第二作業路徑資料，該等第二作業路徑資料分別指示出多條具有順序性的第二作業路徑，且該等第二作業路徑彼此間隔地並排於該作業區域，並且，該等第二作業路徑於該作業區域中的排列密集度大於該等第一作業路徑於該作業區域中的排列密集度；及在判斷出該外部信號的強度足夠的情況下，該位移處理模組操作於一第一導航模式，於該第一導航模式，該第一定位單元根據該外部信號進行定位，且該處理單元根據 該第一定位單元進行定位的結果及該第一導航資料輸出一相關於該等第一作業路徑的第一導航信號，在判斷出該外部信號的強度不足的情況下，該位移處理模組操作於一第二導航模式，於該第二導航模式，該第二定位單元以慣性感測的方式進行定位，且該處理單元根據該第二定位單元進行定位的結果及該第二導航資料輸出一相關於該等第二作業路徑的第二導航信號。
  14. 如請求項13所述的位移處理模組，還包含一電連接該處理單元的拍攝單元，並且，該處理單元還根據該第一定位單元或該第二定位單元進行定位的結果判斷該位移處理模組與該區域邊界之間的距離是否下降至一預定距離門檻值，並於判斷結果為是時控制該拍攝單元進行拍攝而產生一影像資料，該處理單元並根據該影像資料的顏色判斷該位移處理模組本身是否到達該區域邊界。
  15. 一種除草裝置，包含一如請求項8至14其中任一項所述的位移處理模組。
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