CN112650206A - 智能割草机行走的控制方法及智能割草机 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种智能割草机行走的控制方法及智能割草机，其中，该方法包括：所述智能割草机在工作区域内移动和工作，当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向；检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量；当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。此，实现智能割草机在行走过程中，实时调整自身的行驶方向，控制智能割草机的行驶方向尽可能地保持不变，进而保证智能割草机的直线行驶，使得被割的绿地看上去更为齐整。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能割草机行走的控制方法及智能割草机。
背景技术
随着城市公共绿地的越来越多，采用智能割草机器人进行自动割草作业，替代人工割草方式，以提高割草效率。智能割草机器人在割草作业的过程中，需要保持直线行驶，这样，被割的草地看上去才会齐整。但是，由于行走过程中，智能割草机器人重心可能会有偏移，智能割草机器人会偏向重心方向行驶，导致割草机器人逐渐地偏向一边，被割的草地齐整性差，不利于智能割草机器人的割草作业。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种智能割草机行走的控制方法。
本发明的第二个目的在于提出一种智能割草机。
本发明的第三个目的在于提出另一种智能割草机。
本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种智能割草机行走的控制方法，包括：
所述智能割草机在工作区域内移动和工作，其特征在于，包括：
当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向；
检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量；
当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。
在一个实施例中，所述预设行驶方向用于控制智能割草机直线行驶。
在一个实施例中，所述预设行驶方向和所述预设阈值通过智能割草机自身预先设定。
在一个实施例中，根据所述偏移量调整当前行驶方向包括：根据所述偏移量确定调整的方向和调整量。
在一个实施例中，在检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量之后，还包括：
当所述偏移量小于预设阈值时，控制所述智能割草机沿当前行驶方向移动。
在一个实施例中，根据所述偏移量调整当前行驶方向包括，包括：
对所述偏移量进行比例-积分-微分PID控制，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值。
在一个实施例中，检测所述智能割草机的当前行驶方向包括：
检测所述智能割草机的当前航向角。
在一个实施例中，所述检测所述智能割草机的当前行驶方向包括：
通过所述智能割草机搭载的六轴传感器检测所述智能割草机的当前行驶方向。
在一个实施例中，所述检测所述智能割草机的当前行驶方向包括：
通过所述智能割草机搭载的九轴传感器检测所述智能割草机的当前行驶方向。
在一个实施例中，所述方法还包括：
获取所述智能割草机搭载的地磁传感器所检测的地磁信号；
根据所述地磁信号和所述九轴传感器所检测的信号确定当前行驶方向。
本发明实施例提供的智能割草机行走的控制方法，所述智能割草机在工作区域内移动和工作，当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向；检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量；当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。此，实现智能割草机在行走过程中，实时调整自身的行驶方向，控制智能割草机的行驶方向尽可能地保持不变，进而保证智能割草机的直线行驶，使得被割的绿地看上去更为齐整。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种智能割草机，包括：
壳体；
行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动智能割草机行走和转向；
第一检测模块，用于当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向；
第二检测模块，用于检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量；
调整模块，用于当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。
在一个实施例中，所述调整模块还用于：
当所述偏移量小于预设阈值时，控制所述智能割草机沿当前行驶方向移动。
在一个实施例中，所述调整模块具体用于：
对所述偏移量进行比例-积分-微分PID控制，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值。
在一个实施例中，所述第一检测模块具体用于：
检测所述智能割草机的当前航向角。
在一个实施例中，所述第一检测模块包括六轴传感器，用于检测所述智能割草机的当前行驶方向。
在一个实施例中，所述第一检测模块包括九轴传感器，用于检测所述智能割草机的当前行驶方向。
在一个实施例中，所述第一检测模块还包括地磁传感器。
本发明实施例提供的智能割草机，所述智能割草机在工作区域内移动和工作，当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向；检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量；当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。此，实现智能割草机在行走过程中，实时调整自身的行驶方向，控制智能割草机的行驶方向尽可能地保持不变，进而保证智能割草机的直线行驶，使得被割的绿地看上去更为齐整。为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种智能割草机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的智能割草机行走的控制方法。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令被处理器执行时，实现如上所述的智能割草机行走的控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例提供的一种智能割草机行走的控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种智能割草机的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种智能割草机的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的智能割草机行走的控制方法及智能割草机。
图1为本发明实施例提供的一种智能割草机行走的控制方法的流程示意图。本实施例提供的智能割草机行走的控制方法应用于智能割草机，以控制智能割草机直线行走。
如图1所示，该智能割草机行走的控制方法，包括以下步骤：
步骤101、当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向。
其中，智能割草机在工作区域内移动和工作。具体地，智能割草机在工作区域内移动和进行割草作业。
在不同的应用场景中，检测所述智能割草机的当前行驶方向的方式不限，举例如下：
作为一种示例，通过所述智能割草机搭载的六轴传感器检测所述智能割草机的当前行驶方向。
其中，六轴传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度传感器。三轴陀螺仪可以测量智能割草机在三维空间的三个轴向(X轴、Y轴、Z轴)的角速度。三轴加速度传感器可以测量智能割草机在三维空间的三个轴向(X轴、Y轴、Z轴)的加速度。
具体地，智能割草机对六轴传感器上传的三个轴向的加速度和角速度进行姿态解算，得到智能割草机的当前行驶方向。其中，基于三个轴向的加速度和角速度进行姿态解算得到行驶方向的更多介绍详见相关技术。
其中，检测频率可以根据六轴传感器的输出频率进行设置，例如，六轴传感器的输出频率为100HZ，检测频率设置为100HZ。
作为另一种示例，通过所述智能割草机搭载的九轴传感器检测所述智能割草机的当前行驶方向。
其中，九轴传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、三轴地磁传感器。三轴陀螺仪可以测量智能割草机在三维空间的三个轴向(X轴、Y轴、Z轴)的角速度。三轴加速度传感器可以测量智能割草机在三维空间的三个轴向(X轴、Y轴、Z轴)的加速度。三轴地磁传感器可以测量三个轴向的磁场大小。
具体地，智能割草机对九轴传感器上传的三个轴向的加速度、角速度、磁场大小进行姿态解算，得到智能割草机的当前行驶方向。其中，基于三个轴向的加速度、角速度、磁场大小进行姿态解算得到行驶方向的更多介绍详见相关技术。
其中，检测频率可以根据六轴传感器的输出频率进行设置，例如，九轴传感器的输出频率为100HZ，检测频率设置为100HZ。
作为另一种示例，获取所述智能割草机搭载的地磁传感器所检测的地磁信号；根据所述地磁信号和所述九轴传感器所检测的信号确定当前行驶方向。
具体的，九轴传感器检测的地磁信号可能不够准确，为了更为准确地确定智能割草机的当前行驶方向，采用智能割草机专门搭载检测精度更高的地磁传感器检测地磁信号。在计算智能割草机的当前行驶方向时，采用地磁传感器检测的地磁信号和九轴传感器检测的三个轴向的加速度、角速度进行姿态解算得到智能割草机的当前行驶方向。
进一步地，检测智能割草机的当前行驶方向包括：检测智能割草机的当前航向角。
需要说明的是，基于六轴传感器得到智能割草机的当前航向角为相对于地磁场的相对航向角。基于九轴传感器得到智能割草机的当前航向角为相对于地磁场的绝对航向角。
步骤102、检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量。
其中，预设行驶方向用于控制智能割草机直线行驶。可以理解的是，当智能割草机在行驶过程中，其行驶方向与预设行驶方向相同或几乎相同时，则可以控制智能割草机在行驶过程中保持直线行驶。
在本实施例中，智能割草机在工作区域中行走时需要直行、转弯等以实现对工作区域的全面覆盖，具体的，每次转弯后需要控制智能割草机直行，将智能割草机转弯后检测到的行驶方向确定为预设行驶方向，以使得智能割草机转弯后能够保持直线行驶，具体的，预设行驶方向会根据需要发生变化，当智能割草机直行后需要下一次转弯时，暂不按照预设行驶方向行驶，待智能割草机再次转弯后，将智能割草机再次转弯后检测到的行驶方向确定为预设行驶方向。在其他的实施例中，预设行驶方向也可以通过智能割草机自身预先设定。例如，智能割草机提供交互界面，用户在交互界面中输入预设行驶方向，智能割草机接收输入并在本地配置预设行驶方向。又例如，智能割草机存储了工作区域的边界地图，智能割草机根据边界地图设置预设行驶方向，进而使得智能割草机根据边界地图沿着工作区域的边界直线行驶。需要指出的是预设行驶方向的数量可以为一个或多个，例如，在边界地图为多条边界组成的多边形时，这时需要预设智能割草机在每条边界上行驶时的预设行驶方向。
其中，当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量越小，说明当前行驶方向越接近预设行驶方向；反之，当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量越大，说明当前行驶方向越偏离预设行驶方向。
具体地，根据大量试验数据标定预设阈值，该预设阈值用于判断当前行驶方向是否接近预设行驶方向。当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值时，控制智能割草机沿当前行驶方向移动；当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量大于预设阈值时，这时需要调整当前行驶方向，控制智能割草机按照调整后的行驶方向直行行驶。
步骤103、当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。
具体的，当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量大于预设阈值时，说明当前行驶方向偏离预设行驶方向，若不及时纠正智能割草机的行驶方向，将无法按照割草传感器划完成割草作业。为了保证智能割草机在行驶过程中尽可能的直线行驶，在智能割草机出现当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量大于预设阈值时，根据偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得智能割草机直线移动，实现被割的绿地看上去更为齐整。
具体而言，根据所偏移量调整当前行驶方向包括：根据偏移量确定调整的方向和调整量。其中，调整的方向为相对于预设方向向左，或相对于预设方向向右，调整量为具体的调整角度。例如，向左偏移5°，或者向右偏移5°。
本实施例中，在不同的应用场景中，根据偏移量调整当前行驶方向的方式不同，举例如下：
作为一种示例，对所述偏移量进行比例-积分PI控制，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值。
作为另一种示例，对所述偏移量进行比例-微分PD控制，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值。
作为又一种示例，为了提高控制效果，使调整后的航向角更接近预设航向角，对所述偏移量进行比例-积分-微分PID控制，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值。
在本实施例中，第一检测模块包括九轴传感器、六轴传感器中的至少一种，用于检测智能割草机的当前行驶方向，优选的，第一检测模块还包括地磁传感器，根据地磁传感器检测到的地磁信号和九轴传感器或六轴传感器检测到的信号共同确定智能割草机的当前行驶方向；第二检测模块包括MCU，用于检测和/或计算智能割草机的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量。
本发明实施例提供的智能割草机行走的控制方法，所述智能割草机在工作区域内移动和工作，当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向；检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量；当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。此，实现智能割草机在行走过程中，实时调整自身的行驶方向，控制智能割草机的行驶方向尽可能地保持不变，进而保证智能割草机的直线行驶，使得被割的绿地看上去更为齐整。
图2为本发明实施例提供的一种智能割草机的结构示意图。该智能割草机包括壳体和行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动智能割草机行走和转向；如图2所示，该智能割草机还包括：第一检测模块11、第二检测模块12、调整模块13；
其中，第一检测模块11，用于当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向；
第二检测模块12，用于检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量；
调整模块13，用于当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。
在一个实施例中，所述调整模块13还用于：当所述偏移量小于预设阈值时，控制所述智能割草机沿当前行驶方向移动。
在一个实施例中，所述调整模块13具体用于：
对所述偏移量进行比例-积分-微分PID控制，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值。
在一个实施例中，所述第一检测模块11具体用于：检测所述智能割草机的当前航向角。
需要说明的是，前述对智能割草机行走的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的智能割草机，此处不再赘述。
本发明实施例提供的智能割草机，所述智能割草机在工作区域内移动和工作，当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向；检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量；当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。由此，实现智能割草机在行走过程中，实时调整自身的行驶方向，控制智能割草机的行驶方向尽可能地保持不变，进而保证智能割草机的直线行驶，使得被割的绿地看上去更为齐整。
图3为本发明实施例提供的一种智能割草机的结构示意图。该智能割草机包括：
存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。
处理器1002执行所述程序时实现上述实施例中提供的智能割草机行走的控制方法。
进一步地，智能割草机还包括：
通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。
存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。
存储器1001可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器1002，用于执行所述程序时实现上述实施例所述的智能割草机行走的控制方法。
如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器1002可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上所述的智能割草机行走的控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (17)
1.一种智能割草机行走的控制方法，所述智能割草机在工作区域内移动和工作，其特征在于，包括：
当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向；
检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量；
当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设行驶方向用于控制智能割草机直线行驶。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设行驶方向和所述预设阈值通过智能割草机自身预先设定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏移量调整当前行驶方向包括：根据所述偏移量确定调整的方向和调整量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量之后，还包括：
当所述偏移量小于预设阈值时，控制所述智能割草机沿当前行驶方向移动。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏移量调整当前行驶方向包括，包括：
对所述偏移量进行比例-积分-微分PID控制，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述智能割草机的当前行驶方向包括：
检测所述智能割草机的当前航向角。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述智能割草机的当前行驶方向包括：
通过所述智能割草机搭载的六轴传感器检测所述智能割草机的当前行驶方向。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述智能割草机的当前行驶方向包括：
通过所述智能割草机搭载的九轴传感器检测所述智能割草机的当前行驶方向。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述智能割草机搭载的地磁传感器所检测的地磁信号；
根据所述地磁信号和所述九轴传感器所检测的信号确定当前行驶方向。
11.一种智能割草机，在工作区域内移动并工作，其特征在于，包括：
壳体；
行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动智能割草机行走和转向；
第一检测模块，用于当智能割草机在工作区域内移动时，检测所述智能割草机的当前行驶方向；
第二检测模块，用于检测所述当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量；
调整模块，用于当所述偏移量大于或等于预设阈值时，根据所述偏移量调整当前行驶方向，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值，进而使得所述智能割草机直线移动。
12.根据权利要求11所述的智能割草机，其特征在于，所述调整模块还用于：
当所述偏移量小于预设阈值时，控制所述智能割草机沿当前行驶方向移动。
13.根据权利要求11所述的智能割草机，其特征在于，所述调整模块具体用于：
对所述偏移量进行比例-积分-微分PID控制，以使调整后的当前行驶方向与预设行驶方向之间的偏移量小于预设阈值。
14.根据权利要求11所述的智能割草机，其特征在于，所述第一检测模块具体用于：
检测所述智能割草机的当前航向角。
15.根据权利要求11所述的智能割草机，其特征在于，所述第一检测模块包括六轴传感器，用于检测所述智能割草机的当前行驶方向。
16.根据权利要求11所述的智能割草机，其特征在于，所述第一检测模块包括九轴传感器，用于检测所述智能割草机的当前行驶方向。
17.根据权利要求15或16所述的智能割草机，其特征在于，所述第一检测模块还包括地磁传感器。
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