CN105280022B

CN105280022B - 车道保持抑制系统和方法

Info

Publication number: CN105280022B
Application number: CN201510259465.3A
Authority: CN
Inventors: J·希尔林
Original assignee: Volvo Car Corp
Current assignee: Volvo Car Corp
Priority date: 2014-05-27
Filing date: 2015-05-20
Publication date: 2020-11-27
Anticipated expiration: 2035-05-20
Also published as: CN105280022A; EP2949548B1; US9764735B2; US20150344029A1; EP2949548A1

Abstract

一种方法，用于在本车辆中抑制或停用车道保持辅助(LKA)系统，所述方法包括：a)从数据采集系统获取环境数据；b)基于从所述数据采集系统获取的环境数据，确定当前车道宽度(w_cur)；c)将所述当前车道宽度(w_cur)与预设定车道宽度(w_set₁)比较；d)确定所述当前车道宽度(w_cur)比所述预设定车道宽度(w_set₁)小；e)检测所述行驶路径上障碍物的存在，该障碍物将被所述本车辆经过或者该障碍物将在预确定时间期间(t_p)内经过所述本车辆；并且f)停用或者抑制所述车道保持辅助(LKA)系统。

Description

车道保持抑制系统和方法

技术领域

本发明涉及一种用于抑制或者停用本车辆中的车道保持系统的方法，一种用于控制本车辆中的车道保持系统的控制单元，和一种包括所述控制单元的车辆。

背景技术

将车辆配备一种或者多种计算机化的驾驶者辅助或者支持系统是公知的。提供该系统以便通过通知和辅助人类驾驶者何时执行动作(例如制动和转向)来阻止或者减少事故的发生率和/或撞击。通常使用的辅助系统的一个例子是车道保持辅助系统(lanekeeping assist system，简称LKA)。所述车道保持辅助系统通过保持本车辆在行驶路径上的车道的安全外侧限制内沿着所述行驶路径行驶而运行。所述车道保持辅助系统减少或者消除了用于所述车辆的驾驶者将所述车辆沿着所述行驶路径转向的需要。

然而，当所述可用的车道宽度由于障碍物例如迎面而来的车辆或者沿着道路行走的行人而暂时减少，所述本车辆的驾驶者可能希望从所述车道保持辅助系统接管操纵，否则将所述车辆转向更靠近比所述车道保持辅助系统可能允许的外部车道限制是不允许的。在一些情况下，所述驾驶者甚至可能确定完全离开所述道路更安全以避免与所述道路上迎面而来的车辆或者其他障碍物碰撞。

公开的专利申请US 20100191421A1公开了一种用于支持配备有转向装置的车辆的车道保持的系统和方法。来自所述系统的导向力可以被停用或者减小，使得所述驾驶者在使用所述转向装置以转向所述车辆时经受来自所述转向装置/转向轮较弱的阻力。US20100191421A1也教导在狭窄的道路上驾驶时可以禁用车道偏离警告。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种在危险交通(critical traffic)情况下(特别是在狭窄的道路上)减少或者消除车道保持辅助系统对驾驶者转向动作的干涉的改进系统。该目的可以通过权利要求1和8的主题来实现。实施例在所附从属权利要求中、在下面的说明书中以及在附图中阐述。

如本文公开的，本文提供了一种用于抑制或者停用本车辆中的车道保持系统的方法。所述方法包括：

a)从数据采集系统获取(retrieving)环境数据；

b)基于从所述数据采集系统获取的环境数据确定当前车道宽度；

c)将所述当前车道宽度与第一预设定车道宽度比较；

d)确定所述当前车道宽度比所述第一预设定车道宽度小；

e)检测行驶路径上障碍物的存在，该障碍物将被所述本车辆经过或者该障碍物将在预确定时间期间内经过所述本车辆；和

f)停用或者抑制所述车道保持系统。

所述本车辆可以是配备车道保持辅助系统的任何类型的车辆，例如汽车、卡车、公共汽车等。特别地，所述本车辆可以是意指用于在公共道路上驾驶的车辆。

如本文公开的，如果检测到停留在车道内或者在道路上可能导致不安全的情况，所述车道保持辅助(LKA)系统被抑制或者停用。这可能发生在被障碍物部分地阻塞的道路上或者在狭窄的道路上，其中迎面而来的交通使得其必需在所述车行道的边缘或者甚至完全地或者部分地在所述车行道外侧驾驶。

所述检测到的当前车道宽度w_cur与预设定车道宽度比较，所述预设定车道宽度可以是已经设定以触发所述车道保持辅助系统的抑制或者停用的临界车道宽度w_crit、舒适车道宽度w_comf或任何其它合适的车道宽度。如本文公开的，所述车道保持辅助系统的停用可以逐步进行，所述车道保持辅助系统的多个功能被逐渐地抑制或禁止，其取决于所述检测到的车道宽度相对于所述预设定车道宽度。如本文公开的所述系统当确定所述车道保持辅助抑制系统的抑制或者停用的程度时也可以考虑检测到的障碍物的尺寸(即宽度)和/或检测到的障碍物与所述本车辆之间的相对速度。

通过示例的方式，如果检测到迎面而来的车辆并且计算出迎面而来的车辆在预设定时间期间t_p内经过所述本车辆，则本文公开的所述车道保持抑制系统检测迎面而来的车辆。如果已经确定所述当前车道宽度比所述预设定车道宽度小，所述车道保持辅助系统自动被抑制或者停用。

如本文公开的，所述方法步骤a)可以包括：

i)使用卫星定位系统来确定本车辆在行驶路径上的当前位置；和

从基于本车辆当前位置的电子地平线(electronic horizon，简称EH)数据确定所述行驶路径的当前车道宽度。

因此，在本文公开的所述系统和方法中，车道宽度检测可以基于电子地平线(EH)数据，其映射到由定位系统，例如全球定位系统(GPS)确定的本车辆的位置上。

当前使用的车道保持辅助系统的困难可能是实现用于本车辆的行驶路径的精确车道宽度确定。车道宽度确定通常基于来自数据采集系统的信息，所述数据采集系统使用在车辆上的设备例如摄像机和雷达。已经发现这样的设备可能错误地锁定在错误的标记例如在所述道路边缘外侧的沟渠或者土地内的小路或者雪上，或者可能在不利的天气条件下不如期望的有效。在具有质量差的道路标记的道路上进行车道宽度确定也可能是困难的。因为基于错误信息计算的线宽度可能使得所述车道宽度确定不可靠，确定关于所述车辆周围的采集信息尽可能地精确是需要关注的。通过单独使用电子地平线数据或者与通过所述数据采集系统采集的其它数据组合来确定当前车道宽度，可以避免或者至少减少例如质量差的道路标记的负面影响。

当确定当前车道宽度时，常规的车道保持系统依赖于车辆携带的设备(例如摄像机和雷达)用于采集将要使用的数据在一些情况下可能是不足够的。如果所述数据采集系统不能正确地记录车道限制，所述车道保持辅助系统将收到用于车道宽度计算的不准确的信息。从摄像机得到的信息的准确性取决于因素，例如天气条件和所述道路标记的设置和质量。因此，在一些情况下，可能期望完全或部分基于来自定位系统(例如全球定位系统，GPS)的数据执行车道宽度确定。

在行驶路径上检测到的障碍物可以是任何种类的障碍物或者障碍物的组合。因此，障碍物可以是移动的障碍物例如另一辆车辆、行人或动物或者可以是静止的障碍物例如停放的汽车、倒下的树、或路障。

在行驶路径上的车辆可以是迎面而来的车辆、被所述本车辆超过的缓慢移动的车辆，或者在与所述本车辆相同的方向上比所述本车辆移动更快的超过车辆。当经过缓慢移动的道路使用者例如行人或者骑自行车的人，可能期望能够充分转向远离所述道路使用者以留出用于晃动以及其它意外的侧向运动的空间。

来自所述本车辆的人类驾驶者的转向动作可能与由车道保持辅助系统确定的用于车道保持的充裕限制和/或用于车道保持的临界限制冲突。这是指如果所述驾驶者试图将所述车辆转向至比所述车道保持辅助系统所允许的程度更靠近车道边缘，或者越过车道边界，那么来自所述车道保持辅助系统的相反指令可能干涉或者甚至抵消所述驾驶者的转向意图。如本文公开的，当行驶在狭窄的道路上或者在狭窄的车道中时，当在所述车辆行驶路径上检测到障碍物时，所述车道保持辅助系统被自动抑制或者停用，以允许所述驾驶者将所述车辆转向至比所述车道保持辅助系统所允许的程度更靠近车道边缘。如果所述车道保持辅助系统全部停用，没有来自所述车道保持辅助系统的相反命令时，所述驾驶者可以将车辆转向越过所述车道边缘并且离开所述车道和甚至所述道路(如果需要)。

在危险或者突然出现的交通情况中，车辆的驾驶者可能判断处理所述交通情况的最安全方式是在所述道路最边缘处驾驶或者部分或者全部地离开所述车辆正在行驶的车道。因此，更安全的是转向进入道路一侧的场地内以便避免在狭窄的道路上与迎面而来的车辆碰撞或者越过进入对面车道中以便避让所述车辆正在行驶车道内的障碍物。危险交通情况可能突然和意外地出现并且可能涉及突然的转向动作例如来避让闯入所述车道的动物或者人，或者超过进入所述本车辆正在行驶的车行道的车辆、骑自行车的人或者其它车辆。

如本文公开的方法中，所述车道保持辅助系统的抑制或者停用的程度可以基于所述预设定车道宽度来确定。通过示例的方式，如果所述预设定车道宽度允许本车辆在所述车辆正在行驶的车道内操纵的充裕空间，所述车道保持辅助系统的停用或者抑制的程度可以比如果所述预设定车道宽度靠近所述车道保持辅助系统的临界车道宽度低。

此外，如本文公开的所述方法中，步骤f)可以通过所述车道保持辅助系统的抑制或者部分停用至第一程度的抑制或者部分停用来执行，该第一程度的抑制或者部分停用基于所述预设定的第一车道宽度w_set₁来确定。

然后所述方法还可以包括：

g)将所述当前车道宽度与第二预设定车道宽度比较；

h)将所述车道保持辅助系统抑制或者停用至第二程度的抑制或者部分停用，其基于所述预设定的第二车道确定；和可选地

i)重复步骤g)和h)一次或者多次。

因此，所述车道保持辅助系统的抑制或者停用程度可以根据所述当前车道宽度与所述当前车道宽度比较的所述预设定车道宽度之间的尺寸关系做出。因此，当所述当前车道宽度比所述预设定车道宽度显著地小时，高程度的抑制或者甚至全部停用可以被应用。特别当所述预设定车道宽度是临界车道宽度时，可以期望驾驶者获得所述车辆的转向的完全控制。当所述预设定车道宽度是舒适车道宽度时，可能可以接受来自车道保持辅助系统的较大影响。

如本文公开的所述方法可以包括确定在所述障碍物和所述本车辆之间的相对速度和将预确定时间期间作为所述相对速度的函数进行计算。

所述当前车道宽度与其比较的所述预设定车道宽度可以是如本文定义的临界车道宽度。所述临界车道宽度比本文所定义的舒适车道宽度小。因此，可以期望只有所述当前车道宽度不足以将车辆保持在车道内时才抑制或者停用车道保持辅助系统。

所述当前车道宽度与其比较的所述预设定车道宽度可以是如上陈述的所述舒适车道宽度。

如本文公开的所述方法中，检测障碍物的存在可以基于从所述数据采集系统获取的数据执行。数据采集系统可以包括由所述本车辆携带的设备例如一个或多个摄像机、一个或多个雷达等，以及位于所述本车辆外部的设备，如在车辆至车辆(Vehicle-to-Vehicle，简称V2V)系统中的情况和在定位系统中的情况。由所述数据采集系统收集的数据通常传输至CPU，在CPU中数据被处理并且随后转化为用于控制所述车道保持辅助系统的电子信号。

还提供了一种在所述方法中使用的用于控制本车辆中的车道保持系统的控制单元，如本文公开的，所述控制单元被布置为：

-从数据采集系统接收数据；

-基于从数据采集系统获取的数据确定所述本车辆正在行驶的行驶路径的当前车道宽度；

-将所述当前车道宽度与第一预设定车道宽度比较，

-确定所述当前车道宽度是否比所述第一预设定车道宽度小，

-检测在所述行驶路径上障碍物的存在，

-确定障碍物是否将被所述本车辆经过或者将在预确定时间期间内经过所述本车辆；和

-如果所述当前车道宽度比所述舒适车道宽度小，则停用或者抑制所述车道保持系统；或者

-如果所述当前车道宽度比所述舒适车道宽度小以及在所述行驶路径上存在将被所述本车辆经过或者在所述预确定时间期间内将经过所述本车辆的障碍物，则停用或者抑制所述车道保持系统。

所述控制单元可以被布置为通过确定本车辆在所述行驶路径上的当前位置来确定所述当前车道宽度和使用从所述本车辆的当前位置得到的电子地平线(EH)数据来确定所述当前车道宽度。

所述控制单元可以被布置为将所述车道保持辅助(LKA)系统抑制或者部分地停用至基于所述预设定第一车道宽度确定的第一程度的抑制或者部分停用。

所述控制单元还可以被布置为：

-将所述当前车道宽度与第二预设定车道宽度比较；

-将所述车道保持辅系统抑制或者停用至第二程度的抑制或者部分停用，其基于所述预设定第二车道宽度确定。所述控制单元可选择地可以被布置为重复这两个步骤，以使得所述系统可以调整所述车道保持辅助系统的停用的程度以适应所述可用的车道宽度。

所述控制单元可以被布置为确定在所述行驶路径上的障碍物是移动的障碍物还是静止的障碍物。

此外，所述控制单元可以被布置为确定在所述障碍物和所述本车辆之间的相对速度，并且作为所述相对速度的函数计算所述预确定时间期间。

与所述当前车道宽度相比较的所述预设定车道宽度可以是如本文定义的临界车道宽度。所述临界车道宽度比如本文定义的舒适车道宽度小。

与所述当前车道宽度相比较的所述预设定车道宽度可以是如上陈述的所述舒适车道宽度。

所述控制单元可以被布置为基于从如本文公开的数据采集系统获取的数据检测在所述行驶路径上障碍物的存在。

如本文公开的车辆可以包括车道保持辅助系统和用于控制如本文公开的所述车道保持辅助系统的控制单元。

定义

如本文使用的“车辆路径”是所述车辆可以沿着其移动的任何道路。所述车辆路径通常是公共道路。

“数据采集系统”是包括数据采集设备和部件例如摄像机、雷达、通信设备、处理器等的任何系统。

用于本车辆的“电子地平线(EH)数据”是基于由定位系统确定的车辆位置而获得的数据。从所述定位系统获得的所述车辆的坐标被映射到数据库，并且从数据库中得到的车辆位置的数据被用于确定在所述车辆当前位置处的车道宽度。所述定位系统可以是任何可用的定位系统，例如全球定位系统(GPS)并且所述数据库可以是地图。

“车道保持辅助(LKA)系统”是计算机化的驾驶者辅助或者支持系统，其通过保持本车辆沿着行驶路径在沿着所述行驶路径延伸的车道的外侧限制内驾驶而运行。所述车道保持辅助系统减少或者消除了所述车辆的驾驶者将所述车辆沿着所述行驶路径转向的需要。所述车道保持辅助系统可以保持所述车辆中心地驾驶在车道中，或者根据检测到的或输入的人类驾驶者的偏好定位于车道中。

如本文使用的，“当前检测到的车道宽度，w_cur”是在本车辆的所述当前位置处由所述数据采集系统采集的数据确定的车道宽度，该数据可以包括或包含电子地平线(EH)数据，所述电子地平线(EH)数据映射到从定位系统例如全球定位系统(GPS)获得的所述车辆的位置上。

如本文使用的，“临界(critical)车道宽度，w_crit”被确定为可安全地容纳所述本车辆的宽度的最小车道宽度。临界车道宽度可以是大约3米。然而，所述临界车道宽度可以设定为不同的值，取决于因素例如所述本车辆的宽度、所述本车辆的速度、天气条件、路面条件、在所述行驶路径中的障碍物的大小和速度等。

如本文使用的，“充裕(comfortable)车道宽度，w_comf”被确定为可以充裕地容纳所述本车辆的宽度的车道宽度。所述充裕车道宽度w_comf比所述临界车道宽度大。和临界车道宽度一样，所述舒适车道宽度可以设定为不同的值，取决于因素例如所述本车辆的宽度、所述本车辆的速度、天气条件、路面条件、在所述行驶路径中的障碍物的大小和速度等。

抑制或者停用(deactivating)车道保持辅助系统可以包括禁用功能(disablingfunctions)例如车道偏离警告(LDW)和/或禁用或者减小所述车道保持辅助系统在所述车辆的转向中的影响。因此，在本文公开的情况中，可期望的是警告信号例如声音警告或者触觉警告例如转向盘的振动被禁用。此外，所述车道保持辅助系统可以被配置成检测所述驾驶者故意执行了与来自车道保持辅助系统的转向命令相反的转向。在这些情况下，所述车道保持辅助系统检测到“驾驶者在环(driver in the loop，简称DIL)”，DIL，以及在转向所述车辆中与所述车道保持辅助系统的相互作用在一段时间期间淡出。如本文公开的车道保持辅助抑制/停用系统中，所述车道保持辅助系统的抑制可以包括在检测到驾驶者在环的情况下应用缩短的淡出时间。

完全运行的车道保持辅助系统可以全部被计算机控制，而抑制的车道保持辅助系统的控制是部分地计算机化和部分地被人类驾驶者执行。当所述车道保持辅助系统被全部地停用时，所述驾驶者具有车辆的转向的完全控制。所述驾驶者可感受所述车道保持辅助系统的抑制由于手动转向的阻力减小。

附图说明

本发明将在下文中通过非限制性实例并参考附图进一步说明，其中：

图1示出了详述用于抑制/停用车道保持辅助系统的算法的示意图。

图2示出了具有用于抑制或者停用车道保持辅助系统的系统的汽车。

具体实施方式

如图1中的示意图所示，如本文公开的本车辆中用于抑制或者停用车道保持辅助(LKA)系统的方法可以包括使用卫星定位系统来确定本车辆在行驶路径(例如公共道路上)的当前位置p_cur。行驶路径在本车辆位置处的车道宽度可以使用电子地平线(EH)数据形式的环境数据(ED)方便地确定，所述数据从包含与由卫星定位系统确定的本车辆位置有关的数据的数据库中得到。如本文陈述的卫星定位系统可以是全球定位系统(GPS)或任何其它可用的卫星定位系统。应该理解的是，确定当前车道宽度的描述方式可以由基于其它类型的环境数据(例如已经由数据采集系统采集的数据)的车道宽度确定补充或者代替，所述数据采集系统包括由本车辆携带的设备，例如一个或多个摄像机、一个或多个雷达等，以及位于本车辆外部的设备，如在车辆至车辆(V2V)系统中的情况。

在车辆的当前位置处的车道宽度被确定为行驶路径的当前车道宽度，w_cur。当前车道宽度，w_cur，与已经输入到本文公开的系统中的或由本文公开的系统计算的预设定车道宽度，w_set，进行比较，以实施用于抑制或者停用车道保持辅助系统的方法。如本文公开的，预设定车道宽度，w_set，可以是车道保持辅助系统的临界车道宽度或者可以是车道保持辅助系统的舒适车道宽度或者可以是在车道保持辅助抑制系统中预确定的与由车道保持辅助系统应用的车道宽度限制不同的车道宽度。本文公开的系统可以被布置为允许预设定车道宽度设定为不同的值，例如取决于驾驶者偏好和/或从驾驶者行为调查系统获取的数据。此外，预设定车道宽度可以取决于例如天气条件、道路条件、道路的速度限制、检测到的障碍物的宽度等因素。

如果确定当前车道宽度w_cur比预设定车道宽度w_set小，则检查在行驶路径上是否检测到障碍物，该障碍物将被本车辆经过或者该障碍物在预确定时间期间t_p将经过本车辆。

预确定时间期间t_p由车道保持辅助抑制系统根据算法基于例如车辆速度、道路条件、天气条件等因素计算，并且被设定为当避让障碍物时，允许驾驶者有尽可能多的时间安全地和平稳地操纵车辆。

在没有检测到障碍物的情况下，一个选择是不执行进一步的动作，并且从开始重复该方法的步骤。可替代地，系统可以被设定为仅基于当前车道宽度w_cur比预设定车道宽度w_set小的检测结果抑制或者停用车道保持辅助系统。该选项可以在当前车道宽度w_cur比车道保持辅助系统的临界车道宽度w_crit小的特定的情况下被应用。

系统在行驶路径上检测到障碍物的情况下，车道保持辅助系统总是被抑制或者停用，如本文陈述。

车道保持辅助系统的抑制或者停用本身可以在不同的步骤中进行，随着与当前车道宽度(w_cur)比较的预设定车道宽度(w_set)逐渐减小，抑制或停用的程度逐渐变大。

因此，车道保持辅助(LKA)系统的抑制或部分停用可以在第一抑制/停用步骤中执行至第一程度的抑制或部分停用，所述第一程度可以基于第一预设定车道宽度w_set₁确定。

当前车道宽度w_cur可随后与比第一预设定车道宽度小的第二预设定车道宽度w_set₂相比较，并且车道保持辅助系统可以被抑制或者停用至基于预设定第二宽度w_set₂而确定的第二程度的抑制或者停用。在将当前车道宽度w_cur与逐渐减小的第一预设定车道宽度w_set_n比较且随着当前车道宽度w_cur的减小逐渐增加车道保持辅助系统的抑制/停用时，这两个步骤可以重复一次或多次。

本车辆在图2中表示为汽车1，其配备有车道保持辅助系统2和用于抑制或者停用车道保持辅助系统的控制单元3。汽车1还设有摄像机4和雷达5，它们形成数据采集系统的一部分。控制单元3从定位系统接收例如EH数据形式的环境数据ED，但其还可以包含或包括如本文陈述的其它类型的环境数据。数据采集系统、控制单元3和车道保持辅助系统2经由中央处理单元CPU6通信。车道保持辅助系统2、控制单元3、摄像机和雷达4,5以及中央处理单元被示意性地示出。应当理解，这些组件被布置和连接以执行本文陈述的它们单独的和集合的功能。还应当理解，摄像机和雷达的数目可以与所示的不同，并且它们可以被不同地定位在车辆上。

本文公开的系统和方法在本车辆在狭窄的道路上或者狭窄的车道内行驶和检测到迎面而来的车辆的情况下特别有用。在这种情况下，来自车道保持辅助系统的信号可能与驾驶者转向远离迎面而来的车辆的意图是冲突的并且可能干扰驾驶者的转向努力。

Claims

1.一种用于抑制或停用本车辆中车道保持辅助(LKA)系统的方法，所述方法包括：

a)从数据采集系统获取环境数据；

b)基于从所述数据采集系统获取的所述环境数据，确定当前车道宽度(w_cur)；

c)将所述当前车道宽度(w_cur)与第一预设定车道宽度(w_set₁)比较；和

d)如果确定所述当前车道宽度(w_cur)比所述第一预设定车道宽度(w_set₁)小；

e)则检测行驶路径上障碍物的存在，该障碍物将被所述本车辆经过或者该障碍物将在预确定时间期间(t_p)内经过所述本车辆；

f)如果所述当前车道宽度(w_cur)比所述第一预设定车道宽度小并且所述行驶路径上存在障碍物且该障碍物将被所述本车辆经过或者该障碍物将在预确定时间期间(t_p)内经过所述本车辆，则停用或者抑制所述车道保持辅助(LKA)系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤b)包括：

i)使用卫星定位系统确定所述本车辆在所述行驶路径上的当前位置(p_cur)；

ii)从电子地平线(EH)数据基于所述本车辆的所述当前位置(p_cur)确定所述行驶路径的所述当前车道宽度(w_cur)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，步骤f)通过所述车道保持辅助(LKA)系统的抑制或者部分停用至第一程度的抑制或者部分停用而执行，所述第一程度的抑制或者部分停用基于所述第一预设定车道宽度(w_set₁)来确定。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

g)将所述当前车道宽度(w_cur)与第二预设定车道宽度(w_set₂)比较；

h)将所述车道保持辅助(LKA)系统抑制或者停用至第二程度的抑制或者部分停用，所述第二程度的抑制或者部分停用基于所述第二预设定车道宽度(w_set₂)确定。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述步骤g)和h)被重复一次或者多次。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述障碍物和所述本车辆之间的相对速度被确定并且所述预确定时间期间被作为所述相对速度的函数计算。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一预设定车道宽度是临界车道宽度(w_crit)，所述临界车道宽度(w_crit)比舒适车道宽度(w_comf)小。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一预设定车道宽度是舒适车道宽度(w_comf)，所述舒适车道宽度(w_comf)比临界车道宽度(w_crit)大。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，检测障碍物的存在是基于从所述数据采集系统获取的数据执行。

10.一种用于控制本车辆中的车道保持系统的控制单元，所述控制单元实施权利要求1所述的方法。

11.根据权利要求10所述的控制单元，其中，所述控制单元被布置为：

-从数据采集系统接收数据；

-基于从所述数据采集系统获取的数据确定所述本车辆正在其上行驶的行驶路径的当前车道宽度(w_cur)；

-将所述当前车道宽度(w_cur)与第一预设定车道宽度(w_set₁)比较；

-确定所述当前车道宽度是否比所述第一预设定车道宽度(w_set₁)小；

-检测所述行驶路径上障碍物的存在；

-确定所述障碍物是否将被所述本车辆经过或者将在预确定时间期间(t_p)内经过所述本车辆；和

-如果所述当前车道宽度(w_cur)比所述第一预设定车道宽度(w_set₁)小并且在所述行驶路径上存在障碍物，该障碍物将被所述本车辆经过或者该障碍物在所述预确定时间期间(t_p)内将经过所述本车辆，则停用或者抑制所述车道保持辅助(LKA)系统。

12.根据权利要求11所述的控制单元，其中，所述当前车道宽度(w_cur)的确定包括：

-确定所述本车辆在所述行驶路径上的当前位置；

-使用从所述本车辆的所述当前位置得到的电子地平线(EH)数据确定所述当前车道宽度(w_cur)。

13.根据权利要求11或12所述的控制单元，其中，所述控制单元被布置为抑制或者部分停用所述车道保持辅助(LKA)系统至第一程度的抑制或者部分停用，所述第一程度的抑制或者部分停用基于所述第一预设定车道宽度(w_set₁)来确定。

14.根据权利要求13所述的控制单元，所述控制单元还被布置为：

15.根据权利要求14所述的控制单元，所述控制单元被布置为重复所述步骤g)和h)一次或者多次。

16.根据权利要求10-12中的任一项所述的控制单元，其中，所述控制单元被布置为确定所述障碍物和所述本车辆之间的相对速度，并且将所述预确定时间期间(t_p)作为所述相对速度的函数计算。

17.根据权利要求10-12中的任一项所述的控制单元，其中，所述第一预设定车道宽度(w_set₁)是临界车道宽度(w_crit)，所述临界车道宽度(w_crit)比舒适车道宽度(w_comf)小，或者，其中，所述第一预设定车道宽度(w_set₁)是舒适车道宽度(w_comf)，所述舒适车道宽度(w_comf)比所述临界车道宽度(w_crit)大。

18.根据权利要求10-12中的任一项所述的控制单元，其中，所述控制单元被布置为基于从数据采集系统中获取的数据检测障碍物的存在。

19.一种汽车，其包括车道保持辅助(LKA)系统和根据权利要求10-18中任一项所述的控制单元。