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CN104057457A - 机器人系统及校准方法 - Google Patents

机器人系统及校准方法 Download PDF

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CN104057457A
CN104057457A CN201410090699.5A CN201410090699A CN104057457A CN 104057457 A CN104057457 A CN 104057457A CN 201410090699 A CN201410090699 A CN 201410090699A CN 104057457 A CN104057457 A CN 104057457A
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CN
China
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camera
coordinates
robot
arm
robot arm
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Application number
CN201410090699.5A
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池永敬久
长崎高巳
村山卓也
一丸勇二
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Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
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Publication date
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明提供一种能够容易且迅速地导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性的机器人系统及校准方法。机器人系统具有：机器人臂（10）、摄像机（40）、具有标识的校准用具、以及校准装置（U1）。校准装置具有：臂控制部（22），以使标识移动到与摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制机器人臂；摄像机坐标获取部（23），获取标识位于拍摄位置时的该标识的摄像机坐标；姿态信息获取部（24），获取标识位于拍摄位置时的机器人臂（10）的姿态信息；以及相关性导出部（25），根据摄像机坐标获取部（23）和姿态信息获取部（24）分别获取的摄像机坐标和姿态信息，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。

Description

机器人系统及校准方法
技术领域
本发明涉及机器人系统及校准方法。
背景技术
如下的机器人系统已实用化：通过摄像机对工件进行拍摄，根据所拍摄的图像获取工件的位置和姿态信息等，根据所获取的位置和姿态信息等使机器人臂进行作业。例如，在专利文献1中公开了如下一种机器人系统，其具有：机器人臂；以及摄像机，其用于拍摄工件，并安装在机器人臂上。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010―243317号公报
发明内容
本发明所要解决的问题
在上述机器人系统中，为了根据摄像机所拍摄的图像获取工件的位置和信息等，需要预先导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，其中，该摄像机坐标是摄像机拍摄的图像内的坐标，该机器人坐标是以机器人臂为基准的坐标。因此，针对多个点获取摄像机坐标和机器人坐标，利用摄像机坐标和机器人坐标导出上述相关性。该方法由于进行获取各点的摄像机坐标的作业和获取各点的机器人坐标的作业这两个作业，因此较为繁杂且需要较长的作业时间。尤其，为了获取机器人坐标，需要例如对机器人臂进行人工操作等以对上述各点进行指示的繁杂的作业。
因此，本发明的目的是提供能够容易且迅速地导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性的机器人系统及校准方法。
用于解决问题的手段
本发明涉及的机器人系统具有：机器人臂；摄像机，为拍摄工件而设置；校准用具，具有能识别图像的标识，并安装在机器人臂的前端部；以及校准装置，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，其中，该摄像机坐标是摄像机拍摄的图像内的坐标，该机器人坐标是以机器人臂为基准的坐标，校准装置具有：臂控制部，在标识朝向摄像机的状态下，以使标识移动到与摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制机器人臂；摄像机坐标获取部，获取标识位于拍摄位置时的标识的摄像机坐标；姿态信息获取部，获取标识位于拍摄位置时的机器人臂的姿态信息；以及相关性导出部，根据摄像机坐标获取部和姿态信息获取部分别获取的摄像机坐标和姿态信息，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
机器人系统也可以具有：机器人臂；摄像机，用于拍摄工件，并安装在机器人臂上；校准用具，具有能够识别图像的标识；以及校准装置，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，其中，该摄像机坐标是摄像机所拍摄的图像内的坐标，该机器人坐标是以机器人臂为基准的坐标，校准装置具有：臂控制部，在摄像机朝向标识的状态下，以使摄像机移动到与摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制机器人臂；摄像机坐标获取部，获取摄像机位于拍摄位置时的标识的摄像机坐标；姿态信息获取部，获取摄像机位于拍摄位置时机器人臂的姿态信息；以及相关性导出部，根据摄像机坐标获取部和姿态信息获取部分别获取的摄像机坐标和姿态信息，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
发明效果
根据本发明，能够容易且迅速地导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
附图说明
图1是表示第一实施方式所涉及的机器人系统的概略结构的示意图。
图2是图1中的校准用具的俯视图。
图3是表示图1中的校准装置的功能性结构的框图。
图4是表示标识被设在3处拍摄位置的状态的俯视图。
图5是表示第一实施方式所涉及的机器人系统的校准步骤的流程图。
图6是表示再次进行第一实施方式所涉及的机器人系统的校准步骤的流程图。
图7是表示作为比较对象的机器人系统的概略结构的示意图。
图8是图7中的第一校准用具的俯视图。
图9是表示作为比较对象的机器人系统的校准步骤的流程图。
图10是表示再次进行作为比较对象的机器人系统的校准的步骤的流程图。
图11是表示第二实施方式所涉及的机器人系统的概略结构的示意图。
图12是表示图11中的校准装置的功能性结构的框图。
图13是表示摄像机被设在三处拍摄位置的状态的俯视图。
图14是表示第二实施方式所涉及的机器人系统的校准步骤的流程图。
附图标记说明
1、1A：机器人系统，10：机器人臂，22、22A：臂控制部，23、23A：摄像机坐标获取部，24、24A：姿态信息获取部，25、25A：相关性导出部，31、32、33：拍摄位置，40：摄像机，70、71：校准用具，70c：标识，CL：光轴，FS：与光轴正交的平面，U1、U2：校准装置。
具体实施方式
以下参照附图详细说明优选实施方式。在以下说明中，对同一要素或具有同一功能的要素使用同一附图标记，并省略重复说明。
〈第一实施方式〉
如图1所示，第一实施方式所涉及的机器人系统1具有机器人臂10、机器人控制器20、作业台30、摄像机40、摄像机控制器50、可编程逻辑控制器（PLC）60、以及校准用具70。
机器人臂10具有：基部11；两个臂部12、13；一个手腕部14；以及将臂部12、13和手腕部14串联连接到基部11上的三个关节15、16和17。基部11具有设置在地面上的基台11a和设在基台11a之上的旋转台11b。基台11a内置有使旋转台11b围绕铅垂的轴（S轴）A1旋转的致动器。
关节（L轴关节）15将臂部（下臂部）12和旋转台11b的上部连结。L轴关节15中内置有使下臂部12围绕水平的轴（L轴）A2摆动的致动器。关节（U轴关节）16将臂部（前臂部）13和下臂部12连结。U轴关节16中内置有使前臂部13围绕与L轴A2平行的轴（U轴）A3摆动的致动器。关节（B轴关节）17将手腕部14和前臂部13连结。B轴关节17中内置有使手腕部14围绕与前臂部13的中心轴A4正交的轴（B轴）A5摆动的致动器。
前臂部13具有串联连接的前臂连杆13a、13b。U轴关节16侧的第一前臂连杆13a中内置有使B轴关节17侧的第二前臂连杆13b围绕前臂部13的中心轴（R轴）A4旋转的致动器。手腕部14具有与B轴关节17连结的手腕连杆14a和与手腕连杆14a的前端侧连结的安装凸缘14b。手腕连杆14a中内置有使安装凸缘14b围绕手腕部14的中心轴（T轴）A6旋转的致动器。安装凸缘14b上安装有用于机器人臂10进行希望的作业的各种工具。还有，上述仅为机器人臂10的结构和各致动器的设置情况的一个例子，本发明不局限于上述结构和设置。
机器人控制器20控制机器人臂10的上述各致动器，以使机器人臂10对工件进行各种作业。编程器（PP）21经由电缆与机器人控制器20连接。PP21是进行机器人臂10的动作的示教的输入装置。
作业台30支承作为机器人臂10的作业对象的工件。摄像机40中内置有如CCD等拍摄元件。摄像机40设在作业台30的上方，拍摄位于下方的作业台30后作为电信号输出。摄像机控制器50从摄像机40获取图像，对图像内的对象物进行识别处理。通过该处理，能获取图像内的对象物的位置和姿态信息等。PLC60与机器人控制器20和摄像机40连接，用于机器人控制器20和摄像机40之间的信息收发。
校准用具70具有：安装部70a，将校准用具70安装在安装凸缘14b上；以及平板部70b，其从安装部70a向安装凸缘14b的周围突出。在平板部70b上的安装凸缘14b侧的表面上设有能识别图像的标识70c（参照图2）。
另外，机器人控制器20根据从摄像机控制器50获取的信息，确定作为作业对象的工件的位置和姿态等。从摄像机控制器50获取的信息是摄像机40所拍摄的图像内的位置和姿态信息等。因此，为了确定以机器人臂10为基准的工件的位置和姿态等，需要预先导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，其中，该摄像机坐标是摄像机40所拍摄的图像内的坐标，该机器人坐标是以机器人臂10为基准的坐标（下面将摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性的导出称为“校准”）。虽然机器人坐标可以将机器人臂10的任一部分作为基准，但这里将机器人坐标的基准设为机器人臂10的根部。
在校准用具70被安装在安装凸缘14b上的状态下，通过机器人控制器20进行校准。即，机器人控制器20作为校准装置U1而发挥功能。如图3所示，用作校准装置U1的机器人控制器20具有作为功能块的臂控制部22、摄像机坐标获取部23、姿态信息获取部24、以及相关性导出部25。
在机器人臂10的前端部安装了校准用具70的状态下，臂控制部22如下控制机器人臂10。即，臂控制部22使机器人臂10产生如下动作：在标识70c朝向摄像机40的状态下，以使标识70c移动到与该摄像机40的光轴CL正交的平面FS内的多个拍摄位置的方式，使机器人臂10动作。
如图4所示，臂控制部22例如将未排列成直线形状的三个点31、32、33作为拍摄位置。另外，例如，臂控制部22如下控制机器人臂10：在围绕与光轴CL平行的轴的旋转方向上，按照每个拍摄位置31、32、33改变标识70c位于拍摄位置31、32、33时校准用具70的朝向。由此，能够以更高精度导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。此外，拍摄位置的数量不限于三处。虽然随着拍摄位置的数量增多，摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性的计算精度提高，但是校准所需要的时间变长。
摄像机坐标获取部23在标识70c位于拍摄位置31、32、33时，请求摄像机控制器50进行图像处理。摄像机控制器50从摄像机40获取标识70c位于拍摄位置31、32、33时的图像，进行识别该图像内的标识70c的图像处理。由此，获得标识70c的摄像机坐标。摄像机坐标获取部23获取在摄像机控制器50中所获得的摄像机坐标。
姿态信息获取部24获取标识70c位于拍摄位置31、32、33时的机器人臂10的姿态信息。具体地讲，获取机器人臂10的上述各致动器的角度信息。
相关导出部25根据摄像机坐标获取部23和姿态信息获取部24分别获取的摄像机坐标和姿态信息，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。相关导出部25的运算内容在下面进行说明。还有，标识70c在摄像机40所拍摄的图像内的移动距离和标识70c的实际移动距离之间的相关性是已知的。使用下式表示摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
P=Pc+Rc·cP ···（1）
P：机器人坐标。
Pc：摄像机坐标原点的机器人坐标。
Rc：从摄像机坐标向机器人坐标的转置行列式。
cP：摄像机坐标。
摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性的导出相当于计算出式（1）中的Pc和Rc。标识70c位于任意拍摄位置i时，对于标识70c的机器人坐标，下式成立。Pmi=Pfi+Rfi·fPm ···（2）
Pmi：标识70c位于拍摄位置i时的标识70c的机器人坐标。
fPm：标识70c的凸缘坐标（以安装凸缘14b为基准的坐标）。
Pfi：标识70c位于拍摄位置i时凸缘坐标原点的机器人坐标。
Rfi：标识70c位于拍摄位置i时从凸缘坐标向机器人坐标的转置行列式。
根据式（1）、（2），以Pc、Rc、fPm为未知数的下述方程式成立。
Pc+Rc·cPmi=Pfi+Rfi·fPm ···（3）
cPmi：标识70c位于拍摄位置i时标识70c的摄像机坐标。
在三个拍摄位置31、32、33上拍摄标识70c，代入式（3），由此构成下述三个式子的联立方程式。
Pc+Rc·cP31=Pf31+Rf31·fPm ···（4）
Pc+Rc·cP32=Pf32+Rf32·fPm ···（5）
Pc+Rc·cP33=Pf33+Rf33·fPm ···（6）
通过对该联立方程式求解，计算出Pc、Rc、fPm。
接下来说明利用作为校准装置U1的机器人控制器20进行的机器人系统1的校准方法。如图5所示，首先将校准用具70安装在机器人臂10的安装凸缘14b上（S01）。
接下来，登录标识70c（S02）。即，登录与标识70c有关的用于识别图像的参数。用于识别图像的参数例如是标识70c的形状和大小等。这些参数存储在摄像机控制器50中。
接下来，利用PP21进行标识移送任务的示教（S03）。即，对臂控制部22使机器人臂10进行使标识70c移动到三个拍摄位置31、32、33的动作（标识移送任务）时的控制目标值进行设定。该控制目标值存储在机器人控制器20中。
接下来，指示机器人控制器20执行校准（S04）。由此，通过机器人控制器20执行校准，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
通过利用该相关性将工件的摄像机坐标转换为机器人坐标，能够确定以机器人臂的根部为基准的工件的位置和姿态等，能够使机器人臂对工件进行各种作业。在摄像机40的位置错位时等，需要再次进行校准。此时，已经进行标识70c的登录和标识移送任务的示教。因此，如图6所示，只进行安装校准用具、指示机器人控制器20进行校准这两个工序（S01、S04），就能进行校准。
这里，作为比较对象，说明以往的机器人系统100。如图7所示，以往的机器人系统100不具有校准用具70而是具有校准用具81、82。第一校准用具81是设在作业台30上的片状部件。在第一校准用具81的上表面上设有用于识别图像的三个标识81a、81b、81c（参照图8）。第二校准用具82是安装在安装凸缘14b上的针状部件。
在机器人系统100中，摄像机控制器50作为校准装置U10发挥功能。作为校准装置U10的摄像机控制器50针对多个点获取摄像机坐标和机器人坐标，并使用摄像机坐标和机器人坐标来导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
在机器人系统100的校准处理中，如图9所示，首先将第一校准用具81设在作业台30上（S11），登录标识81a、81b、81c（S12）。即，登录与标识81a、81b、81c有关的用于识别图像的参数。这些参数存储在摄像机控制器50中。
接下来，指示作为校准装置U10的摄像机控制器50获取标识81a、81b、81c的摄像机坐标（S13）。摄像机控制器50通过从摄像机40中获取校准用具81的图像，进行识别该图像内的标识81a、81b、81c的图像处理，获得标识81a、81b、81c的摄像机坐标。
接下来，将第二校准用具82安装在机器人臂10的安装凸缘14b上（S14），登录与第二校准用具82有关的参数（S15）。该参数是计算第二校准用具82的前端部82a的机器人坐标所需的参数，例如是前端部82a的凸缘坐标。
接下来，确认标识81a、81b、81c的机器人坐标（S16）。具体来讲，通过第二校准用具82的前端部82a对标识81a、81b、81c进行指示，确认此时的前端部82a的机器人坐标。将确认到的机器人坐标输入摄像机控制器50（S17）。接着，指示作为校准装置U10的摄像机控制器50执行校准（S18）。由此，通过摄像机控制器50执行校准，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
如此，在以往的机器人系统100中，由于进行获取标识81a、81b、81c的摄像机坐标的作业和获取标识81a、81b、81c的机器人坐标的作业这两个作业，因此较为繁杂且需要较长的作业时间。尤其在获取机器人坐标时，需要进行第二校准用具82的参数的登录（S15）、标识81a、81b、81c的机器人坐标确认（S16）以及标识81a、81b、81c的机器人坐标的输入（S17）等繁杂的作业。另外，再次进行校准时，如图10所示，需要再次进行除了登录标识81a、81b、81c（S12）以外的所有的工序。
相对于此，在机器人系统1的校准中，根据标识70c位于拍摄位置31、32、33时的标识70c的摄像机坐标、以及标识70c位于拍摄位置31、32、33时的机器人臂10的姿态信息，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。由此，在标识70c的机器人坐标未知的状态下计算出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，所以不需要获取标识70c的机器人坐标的工序。因此，能容易且迅速地导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
而且，再次进行校准时，不需要标识70c的登录（S02）和标识移送任务的示教（S03）这两个工序，因此能更容易且迅速地导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
另外，由于作为校准装置U1的功能被组入到机器人控制器20中。因此，摄像机控制器50中不需要作为校准装置的功能，所以能将通用的图像处理装置用作摄像机控制器50。还有，本实施方式的结构也适用于不经由PLC60而直接连结摄像机控制器50和机器人控制器20的机器人系统。
〈第二实施方式〉
第二实施方式所涉及的机器人系统1A与机器人系统1的不同之处在于，摄像机40与各种工具一同安装在安装凸缘14b上。如图11所示，机器人系统1A不具有安装在安装凸缘14b上的校准用具70，而是具有设在作业台30上的校准用具71。校准用具71上设有标识70c（参照图2）。
在校准用具71设在作业台30上的状态下通过机器人控制器20执行机器人系统1A的校准。即，机器人控制器20作为校准装置U2发挥功能。如图12所示，被用作校准装置U2的机器人控制器20具有作为功能块的臂控制部22A、摄像机坐标获取部23A、姿态信息获取部24A、以及相关性导出部25A。
臂控制部22A以使摄像机40移动到与摄像机40的光轴CL正交的平面FS内的多个拍摄位置的方式，使机器人臂10动作。如图13所示，臂控制部22A例如将未排列成直线形状的三处位置31、32、33作为拍摄位置。另外，例如，臂控制部22如下控制机器人臂10：在围绕光轴CL的旋转方向上，按照每个拍摄位置31、32、33改变标识70c位于拍摄位置31、32、33时的摄像机40的朝向。由此，能够以高精准导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
摄像机坐标获取部23A在摄像机40位于拍摄位置31、32、33时，请求摄像机控制器50进行图像处理。摄像机控制器50从摄像机40获取摄像机40位于拍摄位置31、32、33时的图像，进行识别该图像内的标识70c的图像处理，由此获得标识70c的摄像机坐标。摄像机坐标获取部23A获取在摄像机控制器50中获得的摄像机坐标。
姿态信息获取部24A获取摄像机40位于拍摄位置31、32、33时的机器人臂10的姿态信息。具体地讲，获取机器人臂10的上述各致动器的角度信息。
相关性导出部25A根据摄像机坐标获取部23A和姿态信息获取部24A分别获取的摄像机坐标和姿态信息，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。相关性导出部25A的运算内容在下面进行说明。还有，已知标识70c在摄像机40拍摄到的图像内的移动距离与摄像机40的实际移动距离之间的相关性。摄像机40位于拍摄位置i时，使用下式表示标识70c的摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
P=Pf+Rf（fPc+fRc·cP） ···（7）
P：机器人坐标。
fPC：摄像机坐标原点的凸缘坐标（以安装凸缘14b为基准的坐标）。
fRc：从摄像机坐标向凸缘坐标的转置行列式。
Pf：凸缘坐标原点的机器人坐标。
Rf：从凸缘坐标向机器人坐标的转置行列式。
cP：摄像机坐标。
导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性相当于计算出式（7）中的fPC和fRc。摄像机位于拍摄位置i时，根据式（7），以下方程式成立。
Pfi+Rfi（fPc+fRc·cPmi）－Pm=0 ···（8）
Pｆi：摄像机40位于拍摄位置i时凸缘坐标原点的机器人坐标。
Rｆi：摄像机40位于拍摄位置i时从凸缘坐标向机器人坐标的转置行列式。
cPmi：摄像机40位于拍摄位置i时标识70c的摄像机坐标。
Pm：标识70c的机器人坐标。
在式（8）中，未知数是fPc、fRc、Pm。
在三个拍摄位置31、32、33上拍摄标识70c，代入式（8），由此构成下述的三式表示的联立方程式。
Pf31+Rf31（fPc+fRc·cPm31）－Pm=0 ···（9）
Pf32+Rf32（fPc+fRc·cPm32）－Pm=0 ···（10）
Pf33+Rf33（fPc+fRc·cPm33）－Pm=0 ···（11）
通过对该联立方程式进行求解，计算出fPc、fRc、Pm。
在机器人系统1A的校准中，如图14所示，首先，将校准用具71设在作业台30上（S21）。接下来，同上述步骤S02一样登录标识70c（S22）。
接下来，利用PP21进行摄像机移送任务的示教（S23）。即，对臂控制部22A使机器人臂10进行使摄像机40移动到三个拍摄位置31、32、33的动作（摄像机移送任务）时的控制目标值进行设定。该控制目标值存储在机器人控制器20中。
接下来，指示机器人控制器20执行校准（S24）。由此，通过机器人控制器20执行校准，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
摄像机40的位置错位时等再次进行的校准与机器人系统1的情况一样，仅进行除了标识70c的登录和摄像机移送任务的示教以外的两个工序（S21、S24），就能进行校准。
在机器人系统1A的校准中，根据摄像机40位于拍摄位置31、32、33时标识70c的摄像机坐标、以及摄像机40位于拍摄位置31、32、33时的机器人臂10的姿态信息，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。由此，在标识70c的机器人坐标未知的状态下计算出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，所以不需要获取标识70c的机器人坐标的工序。因此，与机器人系统1的情况一样，能够容易且迅速地计算出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
另外，由于作为校准装置U2的功能被组入机器人控制器20中，因此不需要摄像机控制器50起到校准装置的功能，所以能够将通用的图像处理装置用作摄像机控制器50。还有，本实施方式的结构也适用于不经由PLC60而直接连结摄像机控制器50和机器人控制器20的机器人系统。
上面说明了本发明的优选实施方式，但本发明不局限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内可对其进行各种变形。例如，作为校准装置U1、U2的功能不一定必须组入机器人控制器20中，也可以组入摄像机控制器50或PLC60中。另外，也可以由机器人控制器20、摄像机控制器50和PLC60全部或者任两个协同动作而构成校准装置U1、U2。

Claims (10)

1.一种机器人系统，其特征在于，具有：
机器人臂；
摄像机，为拍摄工件而设置；
校准用具，具有能识别图像的标识，并安装在所述机器人臂的前端部；以及
校准装置，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，其中，所述摄像机坐标是所述摄像机拍摄的图像内的坐标，所述机器人坐标是以所述机器人臂为基准的坐标，
所述校准装置具有：
臂控制部，在所述标识朝向所述摄像机的状态下，以使所述标识移动到与所述摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制所述机器人臂；
摄像机坐标获取部，获取所述标识位于所述拍摄位置时的所述标识的所述摄像机坐标；
姿态信息获取部，获取所述标识位于所述拍摄位置时的所述机器人臂的姿态信息；以及
相关性导出部，根据所述摄像机坐标获取部和所述姿态信息获取部分别获取的所述摄像机坐标和所述姿态信息，导出所述摄像机坐标和所述机器人坐标之间的相关性。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述臂控制部将未排列成直线形状的至少三处位置作为所述拍摄位置。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述臂控制部如下控制所述机器人臂：在围绕与所述摄像机的光轴平行的轴的转动方向上，按照每个拍摄位置改变所述标识位于所述拍摄位置时的所述校准用具的朝向。
4.一种机器人系统，其特征在于，具有：
机器人臂；
摄像机，用于拍摄工件，并安装在所述机器人臂上；
校准用具，具有能够识别图像的标识；以及
校准装置，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，其中，所述摄像机坐标是所述摄像机拍摄的图像内的坐标，所述机器人坐标是以所述机器人臂为基准的坐标，
所述校准装置具有：
臂控制部，在所述摄像机朝向所述标识的状态下，以使所述摄像机移动到与所述摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制所述机器人臂；
摄像机坐标获取部，获取所述摄像机位于所述拍摄位置时的所述标识的所述摄像机坐标；
姿态信息获取部，获取所述摄像机位于所述拍摄位置时的所述机器人臂的姿态信息；以及
相关性导出部，根据所述摄像机坐标获取部和所述姿态信息获取部分别获取的所述摄像机坐标和所述姿态信息，导出所述摄像机坐标和所述机器人坐标之间的相关性。
5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，
所述臂控制部将未排列成直线形状的至少三处位置作为所述拍摄位置。
6.根据权利要求4或5所述的机器人系统，其特征在于，
所述臂控制部如下控制所述机器人臂：在围绕所述摄像机的光轴的转动方向上，按照每个所述拍摄位置改变所述摄像机位于所述拍摄位置时的所述摄像机的朝向。
7.一种校准方法，在具有机器人臂以及用于识别工件的图像的摄像机的机器人系统中，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，所述摄像机坐标是所述摄像机拍摄的图像内的坐标，所述机器人坐标是以所述机器人臂为基准的坐标，
所述校准方法的特征在于，
将具有能够识别图像的标识的校准用具安装在所述机器人臂的前端部，
在所述标识朝向所述摄像机的状态下，以使所述标识移动到与所述摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，使所述机器人臂动作，
获取所述标识位于所述拍摄位置时的所述标识的所述摄像机坐标，
获取所述标识位于所述拍摄位置时的所述机器人臂的姿态信息，
根据所获取的所述摄像机坐标和所述姿态信息，导出所述摄像机坐标和所述机器人坐标之间的相关性。
8.一种校准方法，在具有机器人臂以及用于识别工件的图像并安装在所述机器人臂上的摄像机的机器人系统中，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，所述摄像机坐标是所述摄像机拍摄的图像内的坐标，所述机器人坐标是以所述机器人臂为基准的坐标，
所述校准方法的特征在于，
设置具有能够识别图像的标识的校准用具，
在所述摄像机朝向所述标识的状态下，以使所述摄像机移动到与所述摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，使所述机器人臂动作，
获取所述摄像机位于所述拍摄位置时的所述标识的所述摄像机坐标，
获取所述摄像机位于所述拍摄位置时的所述机器人臂的姿态信息，
根据所获取的所述摄像机坐标和所述姿态信息，导出所述摄像机坐标和所述机器人坐标之间的相关性。
9.一种机器人系统，其特征在于，具有：
机器人臂；
摄像机，为拍摄工件而设置；
校准用具，具有能识别图像的标识，并安装在所述机器人臂的前端部；
校准装置，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，其中，所述摄像机坐标是所述摄像机拍摄的图像内的坐标，所述机器人坐标是以所述机器人臂为基准的坐标，其中：
所述校准装置，在所述标识朝向所述摄像机的状态下，以使所述标识移动到与所述摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制所述机器人臂；获取所述标识位于所述拍摄位置时的所述标识的所述摄像机坐标；获取所述标识位于所述拍摄位置时的所述机器人臂的姿态信息；以及根据所述摄像机坐标和所述姿态信息，导出所述摄像机坐标和所述机器人坐标之间的相关性。
10.一种机器人系统，其特征在于，具有：
机器人臂；
摄像机，用于拍摄工件，并安装在所述机器人臂上；
校准用具，具有能够识别图像的标识；
校准装置，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性，其中，所述摄像机坐标是所述摄像机拍摄的图像内的坐标，所述机器人坐标是以所述机器人臂为基准的坐标，其中：
所述校准装置，在所述摄像机朝向所述标识的状态下，以使所述摄像机移动到与所述摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制所述机器人臂；获取所述摄像机位于所述拍摄位置时的所述标识的所述摄像机坐标；获取所述摄像机位于所述拍摄位置时的所述机器人臂的姿态信息；以及根据所述摄像机坐标和所述姿态信息，导出所述摄像机坐标和所述机器人坐标之间的相关性。
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