CN103765487B - 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够实现可靠性提高的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。驾驶辅助装置（1）预测在本车辆的行进方向和与该行进方向交叉的方向本车辆和移动体交叉的交叉地点，分别求出本车辆到达该交叉地点为止的假想TTC和移动体在与行进方向交叉的方向以假想设定的假想速度移动时移动体到达交叉地点为止的假想TTV，并基于假想TTC和假想TTV的相对关系来实施本车辆中的驾驶辅助。

Description

驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及实施用于避免本车辆和移动体碰撞的驾驶辅助的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。

背景技术

作为现有的驾驶辅助装置，例如已知有专利文献1所记载的装置。在专利文献1所记载的驾驶辅助装置中，检测在本车辆的行进方向存在的物体的位置，并判断检测出的物体相对于行进方向的横向移动速度是否在规定速度以下。并且，在该驾驶辅助装置中，在判断为横向移动速度在规定速度以下的情况下，基于移动体的检测方向和本车辆的行进方向形成的检测角度来判定本车辆和移动体接触的可能性。

专利文献1:日本特开2010－257298号公报

另外，在行人等移动体在与本车辆的行进方向相同的方向移动的状况下，在从移动体的侧方通过时，有时移动体向横移方向改变方向。对于这样的事态，在如上述以往的驾驶辅助装置那样，基于移动体的检测方向和本车辆的行进方向形成的检测角度来判定本车辆和移动体接触的可能性的情况下，存在响应变慢的可能性。因此，希望实现预先设想到上述那样的事态的驾驶辅助。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种实现可靠性提高的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。

为了解决上述课题，本发明涉及的驾驶辅助装置实施避免本车辆和移动体碰撞的驾驶辅助，所述驾驶辅助装置的特征在于，预测在本车辆的行进方向和与该行进方向交叉的方向本车辆和移动体交叉的交叉地点，分别求出本车辆到达该交叉地点为止的第1时间和在移动体以假想设定的假想速度在与行进方向交叉的方向移动时移动体到达交叉地点为止的第2时间，并基于第1时间和第2时间的相对关系来进行在本车辆中是否要实施驾驶辅助的判断。

在该驾驶辅助装置中，预测本车辆和移动体交叉的交叉地点，分别求出本车辆到达该交叉地点为止的第1时间和在移动体以假想设定的假想速度在与行进方向交叉的方向移动时移动体到达交叉地点为止的第2时间。并且基于预测出的第1时间和第2时间的相对关系来进行本车辆中的驾驶辅助。由此，能够预测移动体的横移来实施驾驶辅助，因此即使对实际不横移的移动体也能够实施驾驶辅助。因此，也能够应对在通过移动体的侧方时移动体突然将方向变为横移方向的情况。因此，实现了可靠性的提高。

驾驶辅助装置具备：第1时间预测单元，其预测本车辆在行进方向到达交叉地点为止的第1时间；第2时间预测单元，其预测移动体在与行进方向交叉的方向以假想速度到达交叉地点为止的第2时间；驾驶辅助判断单元，其将由第1时间预测单元以及第2时间预测单元预测出的第1时间以及第2时间应用于预先设定的映射，来判断在本车辆中是否要实施驾驶辅助；和驾驶辅助控制单元，其在由驾驶辅助判断单元判断为在本车辆中要实施驾驶辅助的情况下，控制本车辆中的驾驶辅助。这样，通过将第1时间以及第2时间应用于预先设定的映射，能够更加可靠地进行是否需要驾驶辅助的判断。

驾驶辅助装置具备：行驶状态检测单元，其检测本车辆的行驶状态；移动体状态检测单元，其检测移动体的状态；移动预测方向计算单元，其基于由行驶状态检测单元检测出的本车辆的状态来计算本车辆的移动预测方向；向量检测单元，其根据由移动体状态检测单元检测出的移动体的状态来检测移动体的速度向量；角度判定单元，其计算本车辆的移动预测方向和移动体的方向所成的角度，并判定该所成的角度是否在规定角度以上，驾驶辅助判断单元在由角度判定单元未判定为在规定角度以上时使用映射，在由角度判定单元判定为在规定角度以上时，使用在映射中将该移动体在与行进方向交叉的方向以检测出的移动体的速度移动时移动体到达交叉地点为止的时间作为第2时间的第2映射。这样，通过根据本车辆的移动预测方向和移动体的方向所成的角度来改变使用的映射，能够实施与本车辆和移动体的位置关系对应的合适的驾驶辅助。

在映射以及第2映射中，第1时间被设定为纵轴且第2时间被设定为横轴，并且设定有被判断为不需要驾驶辅助的第1区域和被判断为需要驾驶辅助的第2区域，驾驶辅助判断单元在第1时间和第2时间相交的点存在于第2区域时，判断为在本车辆中实施驾驶辅助。通过使用这样的映射，能够更加可靠地进行是否需要驾驶辅助的判断。

映射以及第2映射也能够构成为一个映射。

本发明涉及的驾驶辅助方法用于避免本车辆和移动体碰撞，其特征在于，预测在本车辆的行进方向和与该行进方向交叉的方向本车辆和移动体交叉的交叉地点，分别求出本车辆到达该交叉地点为止的第1时间和移动体在与行进方向交叉的方向以假想设定的假想速度移动时移动体到达交叉地点为止的第2时间，并基于第1时间和第2时间的相对关系来判断在本车辆中是否要实施驾驶辅助。

根据本发明，实现了可靠性的提高。

附图说明

图1是表示一个实施方式涉及的驾驶辅助装置的构成的图。

图2是表示假想的交叉地点的图。

图3是表示映射的图。

图4是表示映射的图。

图5是用于说明辅助判断部中的是否需要驾驶辅助的判断方法的图。

图6是表示驾驶辅助装置的动作的流程图。

具体实施方式

图1是表示一个实施方式涉及的驾驶辅助装置的构成的图。图1所示的驾驶辅助装置1是搭载于汽车等车辆，进行用于避免与行人、自行车等移动体碰撞的驾驶辅助的装置。另外，驾驶辅助包括在本车辆中直接进行制动或转向等介入控制和对驾驶员进行警告。

如图1所示，驾驶辅助装置1具备ECU（ElectronicControlUnit）3。ECU3与移动体检测传感器（移动体状态检测单元）5、车辆传感器（行驶状态检测单元）7、HMI（HumanMachineInterface）9和介入控制ECU11连接。ECU3以及介入控制ECU11是CPU[CentralProcessingUnit]，ROM[ReadOnlyMemory]，RAM[RandomAccessMemory]等构成的电子控制单元，通过程序进行工作。

移动体检测传感器5是检测移动体的外界传感器。移动体检测传感器5例如是激光雷达、毫米波雷达、拍摄装置等摄像单元。移动体检测传感器5在是毫米波雷达的情况下，通过收发调频后的毫米波带的雷达波，来检测位于本车辆前方的移动体，并基于检测结果来创建移动体的位置、速度等移动体信息。移动体检测传感器5将移动体信息输出至ECU3。另外，在移动体检测传感器5是拍摄装置的情况下，对摄像得到的图像实施图像处理来创建移动体信息。另外，移动体检测传感器5也可以由毫米波雷达以及拍摄装置双方构成。

车辆传感器7是检测本车辆的行驶状态的内传感器。车辆传感器7例如是检测车辆横摆率的横摆率传感器、检测转向的转向角的转向角传感器、检测车辆车速（行驶速度）的车速传感器等。车辆传感器7将表示检测出的本车辆的行驶状态的车辆信息输出至ECU3。

ECU3具备角度判定部（角度判定单元，移动预测方向计算单元，向量检测单元）31、碰撞时间预测部（第1时间预测单元，第2时间预测单元）33、映射存储部35、驾驶辅助判断部（驾驶辅助判断单元）37和驾驶辅助控制部（驾驶辅助控制单元）39。

角度判定部31是判定本车辆和移动体形成的角度A的部分。角度判定部31若获取了从移动体检测传感器5输出的移动体信息，则根据该移动体信息来检测移动体的速度向量。另外，角度判定部31若获取了从车辆传感器7输出的车辆信息，则基于该车辆信息来计算本车辆的移动预测方向（轨迹）。角度判定部31计算移动体的速度向量（移动体的方向）和本车辆的移动预测方向形成的角度A，并判定该形成的角度A是否在规定的阈值B以上。规定的阈值B基于实验等而设定。角度判定部31将表示判定结果的结果信息向碰撞时间预测部33以及驾驶辅助判断部37输出。

碰撞时间预测部33是预测本车辆以及移动体到达交叉地点为止的时间的部分。碰撞时间预测部33若获取了从移动体检测传感器5输出的移动体信息、从车辆传感器7输出的车辆信息以及从角度判定部31输出的结果信息，则基于移动体信息以及车辆信息来计算本车辆和移动体的碰撞时间、即本车辆以及移动体分别到达本车辆和移动体交叉的交叉地点为止的时间。

在结果信息中示出了所成的角度A在阈值B以上（所成角度A≥阈值B）的情况下，碰撞时间预测部33基于车辆信息求出本车辆的预想轨迹等，并计算本车辆到达交叉地点为止的时间、即表示本车辆以当前的状态在行进方向行驶时几秒后会和移动体碰撞的值亦即TTC（TimeToCollision，第1时间）。另外，碰撞时间预测部33基于移动体信息来求出移动体的速度向量等，并计算移动体到达交叉地点为止的时间、即表示移动体以当前的状态（移动速度）在与本车辆的行进方向交叉的方向（本车辆的横向）移动时几秒后会和本车辆碰撞的值亦即TTV（TimeToVehicle，第2时间）。

碰撞时间预测部33通过以下的式（1）以及（2）计算TTC以及TTV。

TTC＝x／（V－vx）…（1）

TTV＝y／vy…（2）

在上述式（1）、（2）中，V是本车辆的速度，x和y是移动体的相对位置，vx和vy是移动体的速度。碰撞时间预测部33将表示计算出的TTC以及TTV的TTC信息以及TTV信息输出至驾驶辅助判断部37。

另外，碰撞时间预测部33若获取了从角度判定部31输出的结果信息，在结果信息中未示出所成的角度A在阈值B以上的情况下，设定移动体的假想的移动速度（假想速度）。如图2所示，碰撞时间预测部33在移动体W以假想速度vp移动时，设定与本车辆C交叉的假想的交叉地点（交叉点）CP。假想的交叉地点CP根据本车辆C以及移动体W的时间变化（t→t＋1）而移动。并且，碰撞时间预测部33计算本车辆C到达假想的交叉地点CP为止的假想TTC以及移动体W到达假想的交叉地点CP为止的假想TTV。碰撞时间预测部33将表示计算到的假想TTC以及假想TTV的假想TTC信息以及假想TTV信息输出至驾驶辅助判断部37。

映射存储部35存储映射（第2映射）M1以及映射M2。图3是表示映射的图。如图3所示，在映射M1中，纵轴是TTC［s］，横轴是TTV［s］，表示TTC和TTV的相对关系。在映射M1中，原点被设定为本车辆和移动体的交叉地点。在映射M1中，随着远离原点（随着TTC、TTV变大），变得位于从交叉地点远离的位置。在映射M1中，设定有驾驶辅助不要区域（第1区域）A1和驾驶辅助区域（第2区域）A2。对于映射M1以下具体说明。

驾驶辅助区域A2是被函数y＝fx（TTC，TTV）围起的区域。规定驾驶辅助区域A2的2条直线以TTC和TTV的差值（TTC－TTV）设定。在映射M1中，T1和T2例如设定为1～3秒。

在驾驶辅助区域A2中，预先根据紧急度设定多个驾驶辅助的控制内容，设定有HMI区域A21、介入控制区域A22和紧急介入控制区域A23。HMI区域A21是实施对驾驶员进行警告之类的驾驶辅助的区域。介入控制区域A22设定于HMI区域A21的内侧。介入控制区域A22是实施制动等介入控制的区域。紧急介入控制区域A23是实施执行急制动等，用于避免碰撞的紧急介入控制的区域。紧急介入控制区域A23设定于靠近映射M1的原点、即和本车辆与移动体的交叉地点接近的部分。

驾驶辅助不要区域A1是驾驶辅助区域A2以外的部分，是无需进行用于避免本车辆和移动体碰撞的驾驶辅助的区域。即，在符合驾驶辅助不要区域A1的情况下，在本车辆到达交叉地点时移动体已经通过了交叉地点，或者移动体位于远离交叉地点的地方。

接着，对映射M2进行说明。图4是表示映射的图。如图4所示，在映射M2中，纵轴是TTC［s］，横轴是TTV［s］，表示TTC和TTV的相对关系。在映射M2中，原点设定于本车辆和移动体的交叉地点。在映射M2中，随着远离原点（随着TTC、TTV变大）变得位于从交叉地点远离的地方。在映射M2中，设定有驾驶辅助不要区域A3和驾驶辅助区域A4。

在驾驶辅助区域A4中，预先根据紧急度设定多个驾驶辅助的控制内容，设定有HMI区域A41、介入控制区域A42和紧急介入控制区域A43。HMI区域A41是实施对驾驶员进行警告之类的驾驶辅助的区域。介入控制区域A42是实施制动等介入控制的区域。紧急介入控制区域A43是实施执行急制动等，实施用于避免碰撞的紧急介入控制的区域。紧急介入控制区域A23设定于靠近映射M2的原点，即设定于和本车辆与移动体的交叉地点接近的部分。驾驶辅助不要区域A3是驾驶辅助区域A4以外的部分，是无需进行用于避免本车辆和移动体碰撞的驾驶辅助的区域。

映射M1以及映射M2可以基于实验数据等设定驾驶辅助区域A2、A4以及驾驶辅助不要区域A1、A3，也可以通过学习驾驶员的驾驶特性（加速特性、制动特性）来设定驾驶辅助区域A2、A4以及驾驶辅助不要区域A1、A3。另外，在映射M1、M2中，也可以在介入控制区域A22、A42以及紧急介入控制区域A23、A43中分别设定驾驶辅助的控制量。并且，映射M2也可以根据本车辆的周边环境（天气等）来设定。存储于映射存储部35（保存）的映射M1、M2能够重写（驾驶辅助控制部39的更新）。

驾驶辅助判断部37是判断在本车辆中是否要实施驾驶辅助的部分。驾驶辅助判断部37将TTC以及TTV、或者假想TTC以及假想TTV应用于映射M1或映射M2，来判断在本车辆中是否要实施驾驶辅助。具体而言，驾驶辅助判断部37将从碰撞时间预测部33输出的TTC信息以及TTV信息应用于映射M1，判断TTC和TTV交叉的交点位于映射M1的哪个区域。例如，如图5所示，驾驶辅助判断部37在TTC和TTV在点P1交叉的情况下，由于是驾驶辅助不要区域A1，因此判断为在本车辆中不实施驾驶辅助。即，当在点P1交叉时，在移动体到达交叉地点时本车辆已经通过了交叉地点。

另一方面，驾驶辅助判断部37在TTC和TTV在点P2交叉的情况下，由于是驾驶辅助区域A2（介入控制区域A22），因此判断为在本车辆中要实施驾驶辅助。驾驶辅助判断部37在判断为要实施驾驶辅助的情况下，将包含表示HMI区域A21、介入控制区域A22以及紧急介入控制区域A23的任意一个的信息的辅助实施信息输出至驾驶辅助控制部39。

另外，驾驶辅助判断部37将从碰撞时间预测部33输出的假想TTC信息以及假想TTV信息应用于映射M2，判断假想TTC和假想TTV交叉的交点位于映射M2的哪个区域。驾驶辅助判断部37在判断为要实施驾驶辅助的情况下，将包含表示HMI区域A41、介入控制区域A42以及紧急介入控制区域A43的任意一个的信息的辅助实施信息输出至驾驶辅助控制部39。

返回图1，驾驶辅助控制部39是控制本车辆中的驾驶辅助的部分。驾驶辅助控制部39若获取了从驾驶辅助判断部37输出的辅助实施信息，则基于该辅助实施信息来控制驾驶辅助（介入控制）。介入控制例如是制动控制或转向控制。驾驶辅助控制部39当在辅助实施信息中包含表示HMI区域A21、A41的信息时，向HMI9输出警告指示信号。

驾驶辅助控制部39当在辅助实施信息中包含表示介入控制区域A22、A42以及紧急介入控制区域A23、A43的信息时，计算介入控制的控制量。当在驾驶辅助控制部39的介入控制区域A22、A42以及紧急介入控制区域A23、A43中设定有控制量时，驾驶辅助控制部39基于映射M1或映射M2来计算制动的控制量（目标加速度（减速加速度）、速度）。另外，当在映射M1、M2中未设定控制量时，驾驶辅助控制部39基于以下的式（3）来计算制动的控制量。

α×TTC＋β×TTV＋γ…（3）

这里，α，β是系数，γ是常数。α，β，γ基于实验值等来设定。另外，转向的控制量基于实验值或预定式等来计算。驾驶辅助控制部39将包含控制量的介入控制信号输出至介入控制ECU11。

HMI9例如是蜂鸣器、HUD（HeadUpDisplay）、导航系统的监视器、仪表盘等。HMI9若获取了从ECU3输出的警告指示信号，则发出向驾驶员警告在前方存在移动体的声音，或者显示警告文等。例如，在HMI9是HUD的情况下，在前挡风玻璃上显示表示移动体存在的弹出画面。

介入控制ECU11是在本车辆中执行介入控制的ECU。介入控制ECU11由致动器ECU、发动机ECU（均未图示）等构成，若获取了从ECU3输出的介入控制信号，则根据介入控制信号所包含的控制量来控制例如制动器致动器、转向致动器（均未图示）从而实施自动介入控制。

接着，对驾驶辅助装置1的动作进行说明。图6是表示驾驶辅助装置的动作的流程图。

如图6所示，首先利用移动体检测传感器5检测移动体的状态（步骤S01）。另外，利用车辆传感器7检测本车辆的行驶状态（步骤S02）。接着，利用角度判定部31，根据由移动体检测传感器5检测的移动体信息来检测移动体的速度向量（步骤S03）。另外，基于由车辆传感器7生成的车辆信息，来计算本车辆的移动预测方向（步骤S04）。

接着，利用角度判定部31计算移动体的速度向量和本车辆的移动预测方向所成的角度A（步骤S05）。并且，利用角度判定部31判定计算出的所成的角度A是否在阈值B以上（步骤S06）。在判定为所成的角度A在阈值B以上时，进入步骤S07。另一方面，在未判定为所成的角度A在阈值B以上时，进入步骤S16。

在步骤S07中，基于由移动体检测传感器5以及车辆传感器7检测出的移动体信息以及车辆信息，由碰撞时间预测部33计算TTC以及TTV。并且，将由碰撞时间预测部33计算出的TTC以及TTV应用于映射存储部35所保存的映射M1（步骤S08），并在驾驶辅助判断部37中进行在本车辆中是否要实施驾驶辅助的判断。

在驾驶辅助判断部37中，判断TTC和TTV的交点是否是HMI区域A21，即是否是驾驶辅助区域A2（步骤S09）。在判断为是HMI区域A21时，将HMI动作标识设定为“1”（步骤S10）。另一方面，在未判断为是HMI区域A21时，即判断为是驾驶辅助不要区域A1时，返回步骤S01的处理。

接着，在驾驶辅助判断部37中，判断是否是介入控制区域A22（步骤S11）。在判断为是介入控制区域A22时，在驾驶辅助控制部39中例如基于映射M1计算介入控制的控制量（步骤S12）。另一方面，在未判断为是介入控制区域A22时，进入步骤S15。

接着，在驾驶辅助判断部37中，判断是否是紧急介入控制区域A23（步骤S13）。在判断为是紧急介入控制区域A23时，在驾驶辅助控制部39中计算用于紧急避免的控制量（步骤S14）。另一方面，在未判断为是紧急介入控制区域A23时，进入步骤S15。

在步骤S15中，实施驾驶辅助。具体而言，通过HMI9对驾驶员进行警告。另外，在通过HMI9进行警告的同时，通过介入控制ECU11实施介入控制。

在步骤S16中，通过碰撞时间预测部33设定移动体的假想的移动速度（假想速度）。并且，基于移动体的假想的移动速度，利用碰撞时间预测部33来计算假想TTC以及假想TTV（步骤S17）。并且，将由碰撞时间预测部33计算出的假想TTC以及假想TTV应用于映射存储部35所保存的映射M2（步骤S18），并在驾驶辅助判断部37中进行在本车辆中是否要实施驾驶辅助的判断。

在驾驶辅助判断部37中，判断假想TTC和假想TTV的交点是否是HMI区域A41，即是否是驾驶辅助区域A4（步骤S19）。在判断为是HMI区域A41时，将HMI动作标识设定为“1”（步骤S20）。另一方面，在未判断为是HMI区域A41时，即判断为是驾驶辅助不要区域A3时，返回步骤S01的处理。

接着，在驾驶辅助判断部37中，判断是否是介入控制区域A42（步骤S21）。在判断为是介入控制区域A42时，在驾驶辅助控制部39中例如基于映射M2来计算介入控制的控制量（步骤S22）。另一方面，在未判断为是介入控制区域A42时，进入步骤S15。

接着，在驾驶辅助判断部37中，判断是否是紧急介入控制区域A43（步骤S23）。在判断为是紧急介入控制区域A23时，在驾驶辅助控制部39中计算用于紧急避免的控制量（步骤S24）。另一方面，在未判断为是紧急介入控制区域A43时，进入步骤S15。

如以上说明那样，在本实施方式中，预测本车辆和移动体交叉的交叉地点CP，分别求出本车辆到达该交叉地点为止的假想TTC和移动体以假想设定的假想速度vp在与行进方向交叉的方向移动时移动体到达交叉地点CP为止的假想TTV。并且，基于预测出的假想TTC和假想TTV的相对关系来判断驾驶辅助是否需要实施。由此，由于能够预测移动体的横移来实施驾驶辅助，因此即使对实际不横移的移动体也能够实施驾驶辅助。因此，也能够应对在通过移动体的侧方时移动体突然将方向变为横移方向的情况。因此，实现了可靠性的提高。

另外，在本实施方式中，计算本车辆的移动预测方向和移动体的方向所成的角度A，在所成的角度A在阈值B以上时利用映射M1来进行是否要实施驾驶辅助的判断，在所成的角度A小于阈值B时利用映射M2来进行是否要实施驾驶辅助的判断。由此，通过根据所成的角度A来改变使用的映射M1、M2，能够实施最适合于本车辆和移动体的位置关系的驾驶辅助。

另外，在映射M1、M2中，设定有驾驶辅助不要区域A1、A3和驾驶辅助区域A2、A4，在驾驶辅助区域A2、A4中，设定有HMI区域A21、A41、介入控制区域A22、A42和紧急介入控制区域A23、A43。通过使用这样的映射M1、M2，能够可靠地判断是否需要驾驶辅助，并且能够实施与状况对应的合适的驾驶辅助。

本发明不限于上述实施方式。例如，在上述实施方式中，分别使用了映射M1和映射2，但映射M1和映射M2也可以是一个映射。

另外，在上述实施方式中，在实施基于介入控制ECU11的介入控制时，也同时实施基于HIM9的警告，但也可以在实施介入控制时不实施基于HIM9的警告。

另外，除了上述实施方式，还可以构成为具备取得本车辆的周边信息（环境）的单元，根据本车辆的周边状况（例如有无对向车等）来实施驾驶辅助。

附图标记说明：

1…驾驶辅助装置；3…ECU；5…移动体检测传感器；7…车辆传感器；31…角度判定部（角度判定单元）；33…碰撞时间预测部（第1时间预测部，第2时间预测部）；35…映射存储部；37…驾驶辅助判断部（驾驶辅助判断单元）；39…驾驶辅助控制部（驾驶辅助控制单元）；M1…映射（第2映射）；M2…映射（映射）。

Claims (4)

1.一种驾驶辅助装置，实施避免本车辆和移动体碰撞的驾驶辅助，所述驾驶辅助装置的特征在于，具备：

第1时间预测单元，其预测在所述本车辆的行进方向和与该行进方向交叉的方向所述本车辆和所述移动体交叉的交叉地点，并预测所述本车辆到达该交叉地点为止的第1时间；

第2时间预测单元，其预测在所述移动体以假想设定的假想速度在与行进方向交叉的方向移动时所述移动体到达所述交叉地点为止的第2时间；

驾驶辅助判断单元，其将由所述第1时间预测单元以及所述第2时间预测单元预测出的所述第1时间以及所述第2时间应用于预先设定的映射，并进行在所述本车辆中是否要实施驾驶辅助的判断；

驾驶辅助控制单元，其在由所述驾驶辅助判断单元判断为在所述本车辆中要实施驾驶辅助的情况下，控制所述本车辆中的驾驶辅助；

行驶状态检测单元，其检测所述本车辆的行驶状态；

移动体状态检测单元，其检测所述移动体的状态；

移动预测方向计算单元，其基于由所述行驶状态检测单元检测出的所述本车辆的状态来计算所述本车辆的移动预测方向；

向量检测单元，其根据由所述移动体状态检测单元检测出的所述移动体的状态来检测所述移动体的速度向量；以及

角度判定单元，其计算所述本车辆的所述移动预测方向和所述移动体的方向所成的角度，并判定该所成的角度是否在规定角度以上，

所述驾驶辅助判断单元在由所述角度判定单元没有判定为在所述规定角度以上的情况下使用所述映射，在由所述角度判定单元判定为在所述规定角度以上的情况下使用第2映射，所述第2映射在所述映射中将该移动体以检测出的所述移动体的速度在与行进方向交叉的方向移动时所述移动体到达所述交叉地点为止的时间设为第2时间。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

在所述映射以及所述第2映射中，所述第1时间被设定为纵轴并且所述第2时间被设定为横轴，并且设定有判断为不需要驾驶辅助的第1区域和判断为需要驾驶辅助的第2区域，

在所述第1时间和所述第2时间相交的点存在于所述第2区域的情况下，所述驾驶辅助判断单元判断为在所述本车辆中要实施驾驶辅助。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

所述映射以及所述第2映射被构成为一个映射。

4.一种驾驶辅助方法，避免本车辆和移动体碰撞，所述驾驶辅助方法的特征在于，包括：

第1时间预测步骤，预测在所述本车辆的行进方向和与该行进方向交叉的方向所述本车辆和所述移动体交叉的交叉地点，并预测所述本车辆到达该交叉地点为止的第1时间；

第2时间预测步骤，预测在所述移动体以假想设定的假想速度在与行进方向交叉的方向移动时所述移动体到达所述交叉地点为止的第2时间；

驾驶辅助判断步骤，将在所述第1时间预测步骤以及所述第2时间预测步骤中预测出的所述第1时间以及所述第2时间应用于预先设定的映射，并进行在所述本车辆中是否要实施驾驶辅助的判断；

驾驶辅助控制步骤，在所述驾驶辅助判断步骤中判断为在所述本车辆中要实施驾驶辅助的情况下，控制所述本车辆中的驾驶辅助；

行驶状态检测步骤，检测所述本车辆的行驶状态；

移动体状态检测步骤，检测所述移动体的状态；

移动预测方向计算步骤，基于在所述行驶状态检测步骤中检测出的所述本车辆的状态来计算所述本车辆的移动预测方向；

向量检测步骤，根据在所述移动体状态检测步骤中检测出的所述移动体的状态来检测所述移动体的速度向量；和

角度判定步骤，计算所述本车辆的所述移动预测方向和所述移动体的方向所成的角度，并判定该所成的角度是否在规定角度以上，

在所述驾驶辅助判断步骤中，当在所述角度判定步骤中没有判定为在所述规定角度以上时使用所述映射，当在所述角度判定步骤中判定为在所述规定角度以上时使用第2映射，所述第2映射在所述映射中将该移动体以检测出的所述移动体的速度在与行进方向交叉的方向移动时所述移动体到达所述交叉地点为止的时间设为第2时间。