CN103354880A

CN103354880A - 车辆的控制装置

Info

Publication number: CN103354880A
Application number: CN2011800673769A
Authority: CN
Inventors: 海田启司; 天野正弥; 干场健; 鉾井耕司; 平泽崇彦; 吉见政史
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2011-02-14
Filing date: 2011-02-14
Publication date: 2013-10-16
Anticipated expiration: 2031-02-14
Also published as: EP2677214A1; JP5626374B2; JPWO2012111066A1; EP2677214A4; US9086949B2; CN103354880B; US20130317720A1; WO2012111066A1; EP2677214B1

Abstract

ECU（800）包括异常判定部（810）、停止确保判定部（820）、系统起动部（830）。异常判定部（810）在车辆的驱动系统处于停止时判定是否发生了在来自换档位置传感器的换档信号中除了与P档位对应的P信号及MJ信号之外还包含P除信号及MJ信号之外的异种信号的P档位异常。停止确保判定部（820）在发生了P档位异常的情况下，基于是否处于制动接通状态（液压制动力或停车制动力超过能够维持停车状态的值的状态）来判定是否能够确保停车状态。系统起动部（830）在发生了P档位异常的情况下，在停止确保判定部（820）判定为能够确保停车状态时容许驱动系统的起动。

Description

车辆的控制装置

技术领域

本发明涉及检测换档杆的位置的传感器发生了异常时的车辆的控制。

背景技术

以往，已知有一种根据对由驾驶员操作的换档杆的位置进行检测的换档位置传感器的检测结果来切换换档档位的车辆。

在这样的车辆中，在日本特开2001-289067号公报（专利文献1）中公开了如下情况：即使在发生了无法利用换档位置传感器的检测结果来判定P（停车）档位的异常的情况下，也可在能够利用换档位置传感器的检测结果来判定N（空档）档位的情况下在N档位容许车辆的起动。

专利文献1：日本特开2001-289067号公报

专利文献2：日本特开2001-294056号公报

专利文献3：日本特开2003-65436号公报

专利文献4：日本特开2000-296728号公报

专利文献5：日本特开2009-248912号公报

发明内容

然而，在专利文献1公开的技术中，在发生了利用换档位置传感器的检测结果除了无法判定P档位之外还无法判定N档位的异常的情况下，不能容许车辆的起动，从而不能使车辆进行退避行驶。

本发明为了解决上述的问题而作出，其目的在于提高换档位置传感器发生了异常的情况下的车辆的退避行驶能力。

本发明的控制装置控制车辆。车辆具备：传感器，输出与用户的换档操作对应的换档信号；变速装置，根据换档信号来切换换档档位，在换档档位为停车档位的情况下将车辆的车轴固定；及制动装置，用于对车辆施加与用户的制动操作对应的制动力。控制装置具备：判定部，判定有无发生换档信号中包含与停车档位对应的停车信号和与停车档位不对应的非停车信号这两种信号的传感器异常；及起动控制部，在存在传感器异常的情况下，在使用制动力及换档信号的异常形态中的至少任一方判定的起动条件成立时容许车辆起动，在起动条件不成立时则不容许车辆的起动。

优选的是，起动条件是如下条件：制动力大于规定值。

优选的是，起动条件是如下条件：制动力大于规定值且不存在用户的油门操作。

优选的是，起动条件是如下条件：包含在换档信号中的非停车信号的个数少于停车信号的个数且制动力大于规定值。

优选的是，起动条件是如下条件：在通过第一换档操作而使换档信号变为不包含停车信号的状态之后换档信号中也仍继续包含非停车信号，且通过第一换档操作后的第二换档操作而使换档信号再次变为包含停车信号的状态。

优选的是，起动条件是如下条件：非停车信号为与用于使车辆行驶的驱动档位对应的信号。

优选的是，起动条件是如下条件：通过第一换档操作而使换档信号变为表示用于使车辆行驶的驱动档位的状态，且通过第一换档操作后的第二换档操作而使换档信号再次变为包含停车信号的状态、且制动力大于规定值。

优选的是，在未发生传感器异常的情况下，当基于换档信号而判定为换档档位是停车档位时，起动控制部容许车辆起动。

优选的是，车辆具备用于控制车辆的行驶的驱动系统。判定部判定在驱动系统处于停止时是否发生传感器异常。在驱动系统处于停止时起动条件成立、且存在来自用户的起动要求的情况下，起动控制部使驱动系统起动。

发明效果

根据本发明，能够提高换档位置传感器发生了异常时的车辆的退避行驶能力。

附图说明

图1是车辆的整体框图。

图2是表示换档定位板的图。

图3是示意性地表示换档传感器的结构的图。

图4是表示换档连接器的截面形状的图。

图5是表示换档传感器为正常时的换档信号与换档档位的组合的图。

图6是表示换档传感器为异常时的换档信号与换档档位的组合的图。

图7是ECU的功能框图。

图8是表示ECU的处理步骤的流程图（其1）。

图9是表示ECU的处理步骤的流程图（其2）。

图10是表示ECU的处理步骤的流程图（其3）。

图11是表示ECU的处理步骤的流程图（其4）。

图12是表示ECU的处理步骤的流程图（其5）。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施例。在以下的说明中，对同一部件标注同一附图标记。它们的名称及功能也相同。因此，不重复它们的详细说明。

[实施例1]

图1是搭载有本实施例的控制装置的车辆1的整体框图。车辆1具备驱动装置100、变速装置200、车轮300、ECB（ElectronicallyControlled Brake System：电子控制制动系统）400、PKB（Parking Brake：停车制动）机构500、ECU（Electronic Control Unit：电子控制单元）800。而且，车辆1具备由用户操作的IG开关10、油门踏板21、制动踏板31、PKB踏板41、换档杆91。

驱动装置100、变速装置200及ECB400由来自ECU800的控制信号控制。

驱动装置100是产生车辆1的驱动力的装置。驱动装置100代表性地由发动机、电动机等构成。

变速装置200设于驱动装置100与车轮300之间，对驱动装置100的转速进行变速并向车轮300传递。变速装置200包括：用于形成预先设定在内部的多个变速比中的任一变速比的多个摩擦卡合要素（离合器、制动器）；用于将变速装置200的输出轴210加以固定的停车齿轮。变速装置200的控制状态（以下也称为“换档档位”）按照来自ECU800的控制信号来切换成P（停车）档位、R（倒车）档位、N（空档）档位、D（驱动）档位、B（制动）档位中的任一个。如此通过电气控制来切换换档档位的方式也被称为线控换档方式。此外，B档位是指与D档位相比发动机制动更有效的换档档位。在P档位中，变速装置200内的停车齿轮工作而将输出轴210固定，从而抑制车轮300的旋转。此外，以下，通过变速装置200内的停车齿轮将输出轴210固定这一情况也称为“P锁定”。

ECB400（Electronically Controlled Brake System）根据制动踏板31的行程量等而产生制动液压，由此使制动力作用于车轮300。

PKB机构500经由线缆、杆等（未图示）而与PKB踏板41机械地连接。PKB机构500与驻车时等用户操作了PKB踏板41这一情况连动而机械性地工作，使制动力作用于变速装置200的输出轴210。此外，PKB机构500既可以是踏板式也可以是杆式。

在ECU800上经由线束等而连接IG（点火）开关10、油门位置传感器20、制动行程传感器30、PKB传感器40、车速传感器50、液压传感器60。

IG开关10是用于供用户输入车辆1的驱动系统（车辆1的行驶控制所需的电气设备）的起动要求及停止要求的开关。操作IG开关10的位置包括用于使驱动系统成为停止状态（Ready-OFF状态）的IG断开位置、用于向驱动系统通电的IG接通位置、用于使驱动系统成为起动状态（Ready-ON状态）的起动位置等。

油门位置传感器20检测油门踏板21的位置（油门位置）AP。

制动行程传感器30检测制动踏板31的操作量（制动行程）BS。

PKB传感器40检测有无PKB踏板41的操作（PKB机构500的工作）。

车速传感器50根据变速装置200的输出轴210的转速来检测车速V。

液压传感器60检测由ECB400产生的制动液压。

而且，在ECU800上连接换档传感器80。换档传感器80经由推拉式钢索92与沿着换档定位板93被操作的换档杆91机械地连接。换档传感器80对应换档杆91的位置将用于判定用户所要求的换档档位的换档信号向ECU800输出。换档信号包括与换档档位对应的多种信号（后述）。此外，换档传感器80可以设置在变速装置200的附近。

ECU800内置有未图示的CPU（Central Processing Unit：中央处理器）及存储器，基于存储于该存储器的信息、来自各传感器的信息来执行规定的运算处理。ECU800基于运算处理的结果来控制搭载于车辆1的各设备。

图2是表示换档定位板93的图。如图2所示，在换档定位板93上设有用于对换档杆91的移动路径进行限制的槽93A。换档杆91沿着该槽93A从P位置侧按照P、R、N、D、B位置的顺序移动。

图3是示意性地表示换档传感器80的结构的图。换档传感器80包括第一～第八传感器81～88、可动杆89、换档连接器C。换档连接器C通过换档金属线W而与ECU800连接。

可动杆89的一端与推拉式钢索92连接，另一端以能够转动的方式与转动轴A连接。可动杆89根据用户的换档操作对推拉式钢索92进行推压或牵拉，由此以转动轴A为中心而转动到与换档杆91的位置对应的位置。

在可动杆89分别处于与P位置、R位置、N位置、D位置、B位置对应的范围的情况下，第一～第五传感器81～85与可动杆89接触而分别将P信号、R信号、N信号、D信号、B信号向ECU800输出。

在可动杆89处于与R位置对应的范围的情况下，第六传感器86与可动杆89接触而将RV信号向ECU800输出。在可动杆89处于与D位置及B位置对应的范围的情况下，第七传感器87与可动杆89接触而将FD（向前）信号向ECU800输出。在可动杆89处于与P、R、N、D、B位置对应的范围的情况下，第八传感器88与可动杆89接触而将MJ信号向ECU800输出。

图4是表示换档连接器C的截面形状的图。换档连接器C包括用于分别输出P信号、R信号、N信号、D信号、B信号、RV信号、FD信号、MJ信号的连接器C1～C8。从这些连接器C1～C8输出的各信号经由换档金属线W向ECU800输入。

图5是表示换档传感器80为正常时的换档信号与换档档位的组合的图。在图5中，圆形标记表示P～MJ的各信号被检测出。ECU800在检测出P信号及MJ信号的情况下判定为换档档位为P档位。ECU800在检测出R信号、RV信号及MJ信号的情况下判定为换档档位为R档位。N档位以后的判定手法也同样。这样一来，ECU800根据包含于换档信号的P信号～MJ信号的组合来判定换档档位。并且，ECU800控制变速装置200以成为所判定出的换档档位。

在具有以上那样的结构的车辆1中，在车辆1的驱动系统处于停止中的情况下，一般为通过用户将换档档位控制成P档位而进行P锁定。因此，在驱动系统停止时，即使发生了同时检测出与P档位对应的P信号及MJ信号和除此以外的异种信号的异常（以下也称为“P档位异常”）的情况下，也强烈地推定为P信号及MJ信号正确而除此以外的异种信号为异常。然而，严格来说，无法区别是P信号及MJ信号的异常还是除此以外的异种信号的异常，从而无法确定为P档位。

图6是表示换档传感器80为异常时（发生D信号成为始终接通状态的D接通故障时）的换档信号与换档档位的组合的图。例如在P档位内发生了D接通故障时，不仅是与P档位对应的P信号及MJ信号，而且与P档位不对应的D信号也向ECU800输入。这样的异常模式为P档位异常。

以往，在存在来自用户的系统起动要求的情况下，只要是基于换档信号判定出了P档位的情况下，就使驱动系统起动。其理由是，在驱动系统起动时即使假设产生了用户未预期的驱动力，也能够确保通过P锁定将车辆1维持成停止状态。因此，以往，当发生P档位异常时，由于无法确保P锁定，因此禁止驱动系统的起动。因此，即使检测到P档位异常，也无法使车辆1起动而退避行驶至修理工厂，因此不方便。

为了解决这样的现有问题，在本实施例中，以如下内容为条件容许驱动系统的起动并能够使车辆1进行退避行驶，该内容是：即使是P档位异常也能够通过液压制动力、停车制动力等与P锁定不同的方法而进一步将车辆1维持成停止状态。这一点是本实施例的最具特征的点。

图7是与驱动系统的起动相关的部分的ECU800的功能框图。图7所示的各功能块既可以通过硬件来实现，也可以通过软件来实现。

ECU800包括异常判定部810、停止确保判定部820、系统起动部830。

异常判定部810在驱动系统停止时判定是否发生了上述的P档位异常，即判定换档信号中除了P信号及MJ信号之外是否还包含除P信号及MJ信号之外的异种信号。

在发生了P档位异常的情况下，停止确保判定部820判定是否能够通过与P锁定不同的方法来确保停车状态。例如，在处于制动接通状态的情况下，停止确保判定部820判定为能够确保停车状态。此处，制动接通状态是指由ECB400产生的液压制动力或由PKB机构500产生的停车制动力超过能够维持停车状态的值的状态。

在未发生P档位异常的情况下，系统起动部830在基于换档信号判定为换档档位为P档位时容许驱动系统的起动。

此外，即使在发生了P档位异常的情况下，系统起动部830在判定为停止确保判定部820能够确保停车状态时容许驱动系统的起动，否则的话，禁止驱动系统的起动。

并且，在存在来自用户的系统起动要求的情况下，系统起动部830在容许驱动系统的起动时使驱动系统起动，在禁止驱动系统的起动时不使驱动系统起动。

图8是表示用于实现上述的功能的ECU800的处理步骤的流程图。在车辆1的驱动系统的工作中，以预定的周期反复执行图8的流程图。

在步骤（以下，将步骤简称为“S”）10中，ECU800判断有无来自用户的系统起动要求。该判断基于IG开关10的检测结果来进行。

在不存在系统起动要求的情况下（S10为“否”），ECU800结束处理。

另一方面，在存在系统起动要求的情况下（S10为“是”），ECU800使处理向S11转移，判定换档信号中是否包含有与P档位对应的信号（P信号及MJ信号）。

在换档信号中不包含P信号及MJ信号的情况下（S11为“否”），原本就不是P档位，因此ECU800结束处理，不进行系统起动。

另一方面，在换档信号中包含有P信号及MJ信号的情况下（S11为“是”），ECU800使处理向S12转移，判定是否为P档位异常，即，判定换档信号中否包含异种信号（除P信号及MJ信号之外的信号）。

在不包含异种信号的情况下（S12为“否”），能够判定为P档位，因此ECU800使处理向S16转移，使驱动系统起动。

另一方面，在包含异种信号的情况下（S12为“是”），ECU800使处理向S13转移，判定异种信号的个数是否为一个。该判定中，判定异种信号的个数是否少于与P档位对应的信号的个数（P信号及MJ信号这两个）。因此，例如在与P档位对应的信号为三个的情况下，只要判定异种信号的个数为两个以下即可。

在异种信号为一个的情况下（S13为“是”），可认为不是P信号及MJ信号的双重故障而是异种信号的单重故障，因此ECU800使处理向S14移动，判定是否处于上述的制动接通状态。该判定基于制动液压是否为阈值以上、制动行程BS是否为阈值以上、PKB信号是否为接通状态等来进行。此外，该判定所使用的阈值设定为如下的值：万一无法进行转矩消除而使驱动力作用于车辆1也能够充分地将车辆1维持成停止状态的值。

在不处于制动接通状态的情况下（S14为“否”），由于无法确保停车状态，因此ECU800结束处理，不进行系统起动。

另一方面，在处于制动接通状态的情况下（S14为“是”），ECU800使处理向S15转移，判定是否处于油门断开状态。该判定是用于更可靠地确保在系统起动时维持成停车状态的处理。

在不处于油门断开状态的情况下（S15为“否”），ECU800结束处理，不进行系统起动。

另一方面，在处于油门断开状态的情况下（S15为“是”），ECU800使处理向S16转移，使驱动系统起动。

如以上那样，本实施例的ECU800以如下内容为条件容许驱动系统的起动，该内容是：即使在发生了P档位异常的情况下也能够通过与P锁定不同的方法而进一步确保停车状态。因此，即使在发生了P档位异常的情况下，也能够进行驱动系统的起动，能够提高车辆1的退避行驶能力。

此外，在具备发动机及电动机作为驱动装置100的所谓混合动力车辆中，大多在驱动系统起动时起动发动机以进行预热。然而，也存在具有通过发动机起动时的反力使驱动力作用于车辆1的结构的混合动力车辆。在具有这样的结构的混合动力车辆中，在P档位异常时而使驱动系统起动之际，与通常不同，只要不使发动机起动而仅使驱动系统起动即可。这样一来，能够更可靠地确保停车状态，并使驱动系统起动。

[实施例2]

在实施例1中，以在发生了P档位异常的情况下能够通过与P锁定不同的方法而进一步确保停车状态为条件，容许驱动系统的起动。

相对于此，在实施例2中，以如下内容为条件容许驱动系统的起动，该内容是：在发生了P档位异常的情况下，以充分的可靠度来推定除P信号及MJ信号之外的异种信号为异常。例如上述的图6所示，在发生了D接通故障的情况下，在换档杆91处于P位置的情况下，除了P信号及MJ信号之外还检测出D信号。然后当用户使换档杆91从P位置向N位置移动时，P信号消失而N信号重新出现，但D信号及MJ信号继续被检测出。在检测出这样的异常模式的情况下，若假设D信号为正常，则至少在D档位需要使P信号接通且N信号接通的故障同时发生，但实际上，由于无法同时检测P信号和N信号，因此D信号为正常的可能性极低。因此，在检测出这样的异常模式的情况下，可以充分的可靠度推定为D信号为异常，因此ECU800在其行程中即使出现P档位异常，也判断为P锁定，容许系统的起动。其他的结构、功能、处理与前述的实施例1相同，因此不重复此处的详细说明。

图9是表示实施例2的ECU800的处理步骤的流程图。在车辆1的驱动系统的停止中，以预定的周期反复执行图9的流程图。

在S20中，ECU800判定与P档位对应的P信号及MJ信号是否包含在换档信号中。

在换档信号中不包含P信号及MJ信号的情况下（S20为“否”），ECU800结束处理。

另一方面，在换档信号中包含P信号及MJ信号的情况下（S20为“是”），ECU800使处理向S21转移，判定换档信号中是否包含除P信号及MJ信号之外的异种信号。

在不包含异种信号的情况下（S21为“否”），ECU800使处理向S23转移。

另一方面，在包含异种信号的情况下（S21为“是”），ECU800使处理向S22转移，判断在通过用户进行的换档操作而使换档信号的组合发生变化之后在换档信号中是否仍包含相同的异种信号。

在在换档信号中不包含相同的异种信号的情况下（S22为“否”），ECU800结束该处理。

另一方面，在换档信号中包含相同的异种信号的情况下（S22为“是”），以充分的可靠度推定为该异种信号异常，因此ECU800使处理向S23转移，判断是否由于之后的换档操作而使换档信号变为包含P信号、MJ信号、相同的异种信号而不包含其他信号的状态。该处理是用于判断用户是否进行了再次使换档杆91返回到P位置的操作的处理。

在换档信号未变为包含P信号、MJ信号、相同的异种信号的状态的情况下（S23为“否”），ECU800结束处理。

另一方面，在换档信号变为包含P信号、MJ信号、相同的异种信号的状态的情况下（S23为“是”），可认为用户使换档杆91返回了P位置，因此ECU800使处理向S24转移。

在S24中，ECU800判断有无来自用户的系统起动要求。然后，ECU800在存在系统起动要求的情况下（S24为“是”）使驱动系统起动（S25），否则的话（S24为“否”），不使驱动系统起动而结束处理。此外，有无系统起动要求的判断（S24的处理）可以在S20～S23中的任一处理之前执行。这种情况下，优选至少在距系统起动要求为预定的时间以内使系统起动完成。

如以上那样，实施例2的ECU800中，即使在发生了P档位异常的情况下，也在基于换档信号的组合变化的方式而以充分的可靠度推定为与P档位不对应的异种信号为异常的情况下，容许驱动系统的起动。因此，即使在发生了P档位异常的情况下，也能够进行驱动系统的起动，能够提高车辆1的退避行驶能力。

[实施例3]

在实施例1中，以在发生了P档位异常的情况下能够通过与P锁定不同的方法进一步确保停车状态为条件，容许了驱动系统的起动。

相对于此，在实施例3中，以在发生了P档位异常的情况下除P信号及MJ信号之外的异种信号是与驱动档位对应的信号（换言之，能够判定在系统起动后处于驱动档位）这一情况为条件，容许驱动系统的起动。此处，驱动档位是指产生驱动力而用于使车辆1行驶的换档档位，是D档位、B档位、R档位中的任一档位。其他的结构、功能、处理与前述的实施方式1相同，因此不重复此处的详细说明。

图10是表示实施例3的ECU800的处理步骤的流程图。

在S30中，ECU800判定P信号及MJ信号是否包含在换档信号中。

在换档信号中未包含P信号及MJ信号的情况下（S30为“否”），ECU800结束处理。

另一方面，在换档信号中包含有P信号及MJ信号的情况下（S30为“是”），ECU800使处理向S31转移，判定在换档信号中是否包含有除P信号及MJ信号之外的异种信号。

在不包含异种信号的情况下（S31为“否”），能够判定为P档位，因此ECU800使处理向S33转移。

另一方面，在包含异种信号的情况下（S31为“是”），ECU800使处理向S32转移，判定异种信号是否为与驱动档位对应的信号。与驱动档位对应的信号是指与R档位对应的R信号及RV信号、与D档位对应的D信号及FD信号、与B档位对应的B信号及FD信号中的任一信号。

在异种信号不是与驱动档位对应的信号的情况下（S32为“否”），假设即使驱动系统起动，然后也无法基于换档信号而判定换档档位为驱动档位（D档位、R档位、B档位中的任一档位），因此ECU800结束处理，不进行系统起动。

另一方面，在异种信号是与驱动档位对应的信号的情况下（S32为“是”），ECU800使处理向S33转移。

在S33中，ECU800判断有无来自用户的系统起动要求。然后，ECU800在存在系统起动要求的情况下（S33为“是”），使驱动系统起动（S34），否则（S33为“否”），不使驱动系统起动而结束处理。

如以上那样，实施例3的ECU800中，即使在发生了P档位异常的情况下，在除P信号及MJ信号之外的异种信号是与驱动档位对应的信号的情况下，也能够在使驱动系统起动之后基于换档信号而判定换档档位为驱动档位，因此容许驱动系统的起动。由此，即使在发生了P档位异常的情况下，也能够使车辆1进行退避行驶。另一方面，在异种信号不是与驱动档位对应的信号的情况下，假设即便使驱动系统起动，也无法基于换档信号而判定换档档位为驱动档位，因此不预先进行驱动系统的起动。由此，能够将在驱动系统的起动后无法向驱动档位切换的情况防患于未然。

[实施例4]

在实施例3中，以在发生了P档位异常的情况下能够判定在系统起动后处于驱动档位为条件，容许驱动系统的起动。

相对于此，在实施例4中，在发生了P档位异常的情况下，由于换档操作而使换档信号变为表示驱动档位的状态、且由于之后的换档操作而使换档信号进一步变为包含与P档位对应的信号（P信号）或与N档位对应的信号（N信号）的状态的情况下，容许驱动系统的起动。其他的结构、功能、处理与前述的实施的方式1相同，因此不重复此处的详细说明。

图11是表示实施例4的ECU800的处理步骤的流程图。

在S40中，ECU800判断有无来自用户的系统起动要求。

在不存在系统起动要求的情况下（S40为“否”），ECU800结束处理。

另一方面，在存在系统起动要求的情况下（S40为“是”），ECU800使处理向S41移动，判定在换档信号中是否包含有与P档位对应的信号（P信号及MJ信号）。

在换档信号中不包含P信号及MJ信号的情况下（S41为“否”），ECU800结束处理。

另一方面，在换档信号中包含有P信号、MJ信号的情况下（S41为“是”），ECU800使处理向S42转移，判定在换档信号中是否包含除P信号及MJ信号之外的异种信号。

在不包含异种信号的情况下（S42为“否”），能够判定为P档位，因此ECU800使处理向S46转移，使驱动系统起动。

另一方面，在包含异种信号的情况下（S42为“是”），ECU800使处理向S43转移，判定是否识别为换档档位为驱动档位（D、B、R档位中的任一档位），即判定是否由于用户的换档操作而使换档信号变为表示驱动档位的状态。

在未识别为驱动档位的情况下（S43为“否”），ECU800结束处理。

另一方面，在识别为驱动档位的情况下（S43为“是”），ECU800使处理向S44转移，判定是否由于之后的换档操作而使换档信号变为包含P信号或N信号的状态。

在换档信号未变为包含P信号或N信号的状态的情况下（S44为“否”），ECU800结束处理。

另一方面，在换档信号变为包含P信号或N信号的状态的情况下（S44为“是”），ECU800使处理向S45转移，判定是否处于制动接通状态。

在不处于制动接通状态的情况下（S45为“否”），ECU800结束处理。

另一方面，在处于制动接通状态的情况下（S45为“是”），ECU800使处理向S46转移，使驱动系统起动。

如以上那样，实施例4的ECU800中，即使在发生了P档位异常的情况下，也在由于换档操作而使换档信号变为表示驱动档位的状态、且由于之后的换档操作而使换档信号进一步变为包含与P档位对应的信号（P信号）或与N档位对应的信号（N信号）的状态的情况下，容许驱动系统的起动。由此，即使在发生了P档位异常的情况下，也能够使车辆1进行退避行驶。

[实施例4的变形例]

在上述的实施例4中，通过图11的S45的处理来判定是否处于制动接通状态，但也可以变形为，除了以该处理来判定是否处于制动接通状态之外还判定是否是否处于油门断开状态。

图12是表示实施例4的变形例的ECU800的处理步骤的流程图。在图12所示的流程图中，与前述的图11所示的流程图的不同点是取代S45的处理而进行S45a的处理这一点。关于其他的处理，是相同的处理，标注相同的步骤编号。因此，在此不重复关于它们的详细说明。

在换档信号变为包含P信号或N信号的状态的情况下（S44为“是”），ECU800使处理向S45a转移，判定是否处于制动接通状态且处于油门断开状态。

在不是处于制动接通状态且处于油门断开状态的情况下（S45a为“否”），ECU800结束处理。

另一方面，在处于制动接通状态且处于油门断开状态的情况下（S45a为“是”），ECU800使处理向S46转移，使驱动系统起动（S46）。

这样一来，除了制动接通状态的情况之外还将油门断开状态列入到系统起动的条件中，由此能够更可靠地确保系统起动时的停车状态。

此外，上述的实施例1～4（包含变形例）的内容中，也可以将任两个以上的内容组合。

应考虑的是本次公开的实施例所有方面是例示而非限定。本发明的范围不是由上述的说明表示而是由权利要求书表示，并包括与权利要求书等同的意思及范围内的全部变更。

附图标记说明

1 车辆，10 IG开关，20 油门位置传感器，21 油门踏板，30 制动行程传感器，31 制动踏板，40 PKB传感器，41 PKB踏板，50 车速传感器，60 液压传感器，80 换档传感器，81～88 第一～第八传感器，89 可动杆，91 换档杆，92 推拉式钢索，93 换档定位板，93A 槽，100 驱动装置，200 变速装置，210 输出轴，300 车轮，400 ECB，500PKB机构，800 ECU，810 异常判定部，820 停止确保判定部，830 系统起动部。

Claims

1.一种车辆的控制装置，

所述车辆具备：

传感器（80），输出与用户的换档操作对应的换档信号；

变速装置（200），根据所述换档信号来切换换档档位，在所述换档档位为停车档位的情况下将所述车辆的车轴固定；及

制动装置（400、500），用于对所述车辆施加与用户的制动操作对应的制动力，

所述控制装置具备：

判定部（810），判定有无发生所述换档信号中包含与所述停车档位对应的停车信号和与所述停车档位不对应的非停车信号这两种信号的传感器异常；及

起动控制部（820、830），在发生所述传感器异常的情况下，当使用所述制动力及所述换档信号的异常形态中的至少任一方判定的起动条件成立时容许所述车辆起动，在所述起动条件不成立时则不容许所述车辆起动。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

所述起动条件是如下条件：所述制动力大于规定值。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其中，

所述起动条件是如下条件：所述制动力大于所述规定值且不存在用户的油门操作。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

所述起动条件是如下条件：包含在所述换档信号中的所述非停车信号的个数少于所述停车信号的个数且所述制动力大于规定值。

5.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

所述起动条件是如下条件：在通过第一换档操作而使所述换档信号变为不包含所述停车信号的状态之后所述换档信号中也仍继续包含所述非停车信号，且通过所述第一换档操作后的第二换档操作而使所述换档信号再次变为包含所述停车信号的状态。

6.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

所述起动条件是如下条件：所述非停车信号为与用于使所述车辆行驶的驱动档位对应的信号。

7.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

所述起动条件是如下条件：通过第一换档操作而使所述换档信号变为表示用于使所述车辆行驶的驱动档位的状态，并且，通过所述第一换档操作后的第二换档操作而使所述换档信号再次变为包含所述停车信号的状态，且所述制动力大于规定值。

8.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

在未发生所述传感器异常的情况下，当基于所述换档信号判定为所述换档档位是所述停车档位时，所述起动控制部容许所述车辆起动。

9.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

所述车辆具备用于控制车辆的行驶的驱动系统，

所述判定部判定在所述驱动系统处于停止时是否发生所述传感器异常，

在所述驱动系统处于停止时所述起动条件成立、且存在来自用户的起动要求的情况下，所述起动控制部使所述驱动系统起动。