CN103079451B - 内窥镜 - Google Patents

Abstract

内窥镜具有：输入量检测部，其检测弯曲操作作为弯曲操作输入量；第1弯曲驱动机构，其使第1弯曲部弯曲与弯曲操作输入量对应的弯曲量；弯曲量计算部，其计算第1弯曲部的弯曲量；第2弯曲驱动机构，其使第2弯曲部弯曲；驱动部，其产生使第2弯曲驱动机构进行驱动的驱动力；设定部，其设定预先存储的与第1弯曲部的弯曲量进行比较的第1阈值；判定部，其判定第1弯曲部的弯曲量是否大于第1阈值；以及控制部，其在判定为大于第1阈值的情况下，对所述驱动部持续输出使第2弯曲驱动机构进行驱动而使第2弯曲部向与第1弯曲部的弯曲方向相同的方向弯曲的弯曲驱动信号。

Description

内窥镜

技术领域

本发明涉及具有2个弯曲部的内窥镜。

背景技术

例如在日本特开平6-217929号公报中公开了具有第1和第2弯曲部的2个弯曲部的内窥镜。该内窥镜能够通过对开关进行操作来存储第1弯曲部的形状，并且能够使第2弯曲部进行动作，使得第2弯曲部成为与第1弯曲部的所存储的形状相同的形状。

在针对大肠等具有弯曲部位的管孔推进插入内窥镜的插入部时，例如，当使内窥镜的插入部贯穿插入乙状结肠这样的弯曲部位时，由于乙状结肠相对于体腔不固定，所以，插入部的前端不会伴随推进动作而沿着弯曲部位的管壁插入，可能使弯曲部位向上方顶起。

如上所述，在日本特开平6-217929号公报中公开了如下技术：在推进插入部时弯曲部位向上方顶起而使插入部无法前进这样的情况下，通过操作者的开关操作来存储第1弯曲部的形状，在操作者继续进行插入部的插入的同时进行控制使得第2弯曲部的形状成为与所存储的第1弯曲部的形状相同的形状，不会使弯曲部位向上方顶起。

但是，在日本特开平6-217929号公报中存在如下问题：如果操作者没有判断为插入部使弯曲部位向上方顶起，就无法开始使第2弯曲部成为与第1弯曲部的形状相同的形状的控制，无法使弯曲部位不向上方顶起。

发明内容

本发明的目的在于，提供在将插入部插入例如大肠等具有弯曲部位的管孔中时能够更加可靠地进行插入的内窥镜。

本发明的内窥镜具有：插入部，其具有第1弯曲部和设置在所述第1弯曲部的基 端侧的第2弯曲部；操作部，其设置在所述插入部的基端侧，具有输入使所述第1弯曲部弯曲的弯曲操作的第1弯曲操作输入部；输入量检测部，其检测输入到所述第1弯曲操作输入部的所述弯曲操作作为弯曲操作输入量；第1弯曲驱动机构，其使所述第1弯曲部弯曲与所述弯曲操作输入量对应的弯曲量；弯曲量计算部，其计算由所述第1弯曲驱动机构弯曲驱动的所述第1弯曲部的弯曲量；第2弯曲驱动机构，其使所述第2弯曲部弯曲；驱动部，其与所述第2弯曲驱动机构连结，产生使所述第2弯曲驱动机构进行驱动的驱动力；设定部，其设定预先存储的与所述第1弯曲部的弯曲量进行比较的第1阈值；判定部，其判定由所述弯曲量计算部计算出的第1弯曲部的弯曲量是否大于所述第1阈值；以及控制部，其在由所述判定部判定为所述第1弯曲部的弯曲量大于所述第1阈值的情况下，对所述驱动部持续输出使所述第2弯曲驱动机构进行驱动而使所述第2弯曲部向与所述第1弯曲部的弯曲方向相同的方向弯曲的弯曲驱动信号。

附图说明

图1是示出第1～第3实施方式的内窥镜系统的概略图。

图2是示出第1～第3实施方式的内窥镜系统的内窥镜的插入部的第1弯曲部与操作部的第1和第2线轴之间的关系、第2弯曲部与操作部的第3线轴之间的关系的概略图。

图3A是示出在使第1～第3实施方式的内窥镜系统的内窥镜的操作部的第1线轴旋转时使第1弯曲部弯曲的状态的概略图。

图3B是示出在使第1～第3实施方式的内窥镜系统的内窥镜的操作部的第3线轴旋转时使第2弯曲部弯曲的状态的概略图。

图4A是为了使第1～第2实施方式的内窥镜系统的内窥镜的插入部的第2弯曲部弯曲而配置在第2弯曲部与操作部之间使第2弯曲部成为笔直状态的情况的概略图。

图4B是为了使第1～第2实施方式的内窥镜系统的内窥镜的插入部的第2弯曲部弯曲而配置在第2弯曲部与操作部之间使第2弯曲部成为向U方向弯曲的状态的情况的概略图。

图5是示出由第1和第2实施方式的内窥镜系统的控制微机控制的部件之间的关 系的概略框图。

图6是使用第1实施方式的内窥镜系统将插入部的前端插入弯曲管孔的里侧时的流程图。

图7A是示出使用第1～第3实施方式的内窥镜系统将内窥镜的插入部向大肠的里侧（小肠或胃侧）插入时的插入部的动作，其中示出将插入部的前端从肛门侧向大肠的乙状结肠的近前侧的屈曲部插入的状态的概略图。

图7B是示出使用第1～第3实施方式的内窥镜系统将内窥镜的插入部向大肠的里侧（小肠或胃侧）插入时的插入部的动作，其中示出从插入部的前端位于图7A所示的位置的状态起使插入部的第1弯曲部开始向U方向弯曲的状态的概略图。

图7C是示出使用第1～第3实施方式的内窥镜系统将内窥镜的插入部向大肠的里侧（小肠或胃侧）插入时的插入部的动作，其中示出从插入部的前端位于图7B所示的位置的状态起使插入部的第1弯曲部向U方向弯曲超过90度的状态的概略图。

图7D是示出使用第1～第3实施方式的内窥镜系统将内窥镜的插入部向大肠的里侧（小肠或胃侧）插入时的插入部的动作，其中示出从插入部的前端位于图7C所示的位置的状态起使插入部的第1弯曲部向U方向弯曲时在维持了第1弯曲部的弯曲角度小于90度且第2弯曲部笔直的状态的状态下推起乙状结肠的近前侧的屈曲部的状态的概略图。

图7E是示出使用第1～第3实施方式的内窥镜系统将内窥镜的插入部向大肠的里侧（小肠或胃侧）插入时的插入部的动作，其中示出从插入部的前端位于图7C或图7D所示的位置的状态起使插入部的第1弯曲部向U方向弯曲超过90度的角度并使第2弯曲部向与第1弯曲部相同的方向弯曲、在近前侧的屈曲部上勾挂第1弯曲部并对近前侧的屈曲部的里侧进行观察的状态的概略图。

图7F是示出使用第1～第3实施方式的内窥镜系统将内窥镜的插入部向大肠的里侧（小肠或胃侧）插入时的插入部的动作，其中示出从插入部的前端位于图7E所示的位置的状态起减少第1弯曲部的弯曲量、在第1弯曲部34的弯曲量成为适当的阈值角度（例如小于25度）的情况下使插入部的前端从近前侧的屈曲部向里侧的屈曲部移动并减少第2弯曲部的弯曲量的状态的概略图。

图7G是示出使用第1～第3实施方式的内窥镜系统将内窥镜的插入部向大肠的里侧（小肠或胃侧）插入时的插入部的动作，其中示出从插入部的前端位于图7F所 示的位置的状态起向大肠里侧的屈曲部移动、并使插入部的具有挠性的管状部弯曲以通过大肠的近前侧的屈曲部的状态的概略图。

图8是如下的概略图：图8中的虚线示出使用第2实施方式的内窥镜系统在无外力负荷状态下慢慢增大马达的转矩以使直线状态（初始状态）的内窥镜的第2弯曲部向U方向弯曲的情况下的转矩与第2弯曲部的估计弯曲角度之间的关系，并且示出根据该关系而导出的式（1），实线示出根据设定同一斜率以使得代入相同角度时计算出比式（1）的转矩小的转矩的式（2）而引出的线段。

图9是使用第2实施方式的内窥镜系统将插入部的前端插入弯曲管孔的里侧时的流程图。

图10是示出由第3实施方式的内窥镜系统的控制微机控制的部件之间的关系的概略框图。

图11是使用第3实施方式的内窥镜系统，通过与第1实施方式相同的动作将插入部的前端插入弯曲管孔的里侧时的流程图。

图12是使用第3实施方式的内窥镜系统，通过与第2实施方式相同的动作将插入部的前端插入弯曲管孔的里侧时的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。

使用图1～图7G对第1实施方式进行说明。

如图1所示，本发明的第1实施方式的内窥镜系统10具有：内窥镜（内窥镜主体）12，其具有未图示的观察光学系统（摄像单元）和照明光学系统（照明单元）；光源装置14，其以装卸自如的方式与内窥镜12连接，对该内窥镜12供给照明光；视频处理器16，其以装卸自如的方式与内窥镜12连接，对内窥镜12的观察光学系统进行控制，并且对由该观察光学系统得到的信号进行处理并输出标准的视频信号；以及监视器18，其显示由视频处理器16进行信号处理而得到的内窥镜图像。可以在视频处理器16上连接未图示的图像记录装置等。另外，也可以代替光源装置14而将LED等小型光源内置于内窥镜12的内部。

内窥镜12具有：操作部（内窥镜主体）22，其由手术医生把持，能够进行后述的第1和第2弯曲部34、36的弯曲操作等；细长的插入部24，其从操作部22延伸 出并插入观察对象部位；通用缆线26，其从操作部22的侧面延伸设置，内置有与未图示的观察光学系统连接的信号缆线和传递照明光的光导等；以及连接器部28，其设置在该通用缆线26的端部，以装卸自如的方式与光源装置14和视频处理器16连接。换言之，在插入部24的基端部设有操作部22。

插入部24具有设置在其前端的前端硬质部32、设置在该前端硬质部32的后端侧的弯曲自如的第1弯曲部34、设置在该第1弯曲部34的后端侧的弯曲自如的第2弯曲部36、以及设置在第2弯曲部36的后端侧的由软性管状部件形成的长条状的具有挠性的管状部38。即，从其前端侧朝向基端侧依次连续设置前端硬质部32、第1弯曲部34、第2弯曲部36和管状部38，从而形成插入部24。

在前端硬质部32中内置有作为观察光学系统的摄像部和作为照明光学系统的未图示的光导等，所述摄像部组入了CCD或CMOS等未图示的固体摄像元件和用于驱动该固体摄像元件的电路基板等，所述光导传递用于对体腔内的观察对象部位进行照明的照明光。因此，能够从前端硬质部32的前端面对被摄体照射照明光，利用摄像部对照明的被摄体进行摄像，使监视器18显示被摄体的像。

如上所述，在本实施方式中，内窥镜12的插入部24具有接近前端硬质部32的第1弯曲部34和接近管状部38的第2弯曲部36的二个弯曲部34、36。

图2所示的第1弯曲部34和第2弯曲部36分别具有公知的由多个弯曲块形成的弯曲管（第1和第2弯曲驱动机构）34a、36a、配设在弯曲管的外侧的编织层、配设在编织层的外侧的外皮。在第1弯曲部34的弯曲管34a的前端，与第1弯曲部34的各弯曲方向对应地固定有例如4条角度线（第1弯曲驱动机构）42（U、D、R、L）。并且，在第2弯曲部36的弯曲管36a的前端，也固定有例如2条角度线（第2弯曲驱动机构）44（U’、D’）。因此，能够使第1弯曲部34在上下（UP/DOWN）方向（图2中由U、D示出）和左右（RIGHT/LEFT）方向（图2中由R、L示出）上弯曲，能够使第2弯曲部36在上下方向上弯曲。

如图2所示，使第1弯曲部34在上下方向上弯曲的2条角度线42（U、D）卷绕在操作部22内部的第1线轴（第1弯曲驱动机构）46上进行固定。使第1弯曲部34在左右方向上弯曲的2条角度线42（R、L）卷绕在操作部22内部的第2线轴48上进行固定。第1和第2线轴46、48配置在同一轴上。在操作部22的外部配设有使第1线轴46转动的第1角度旋钮（弯曲操作输入部）52、以及使第2线轴48转动的 第2角度旋钮54。第1和第2角度旋钮52、54配置在同一轴上。并且，这些第1和第2线轴46、48以及第1和第2角度旋钮52、54配置在同一轴上。然后，当使第1角度旋钮52绕轴旋转时，第1线轴46绕同一轴旋转与第1角度旋钮52相同的角度，当使第2角度旋钮54绕轴旋转时，第2线轴48绕同一轴旋转与第2角度旋钮54相同的角度。弯曲管34a、线42、第1线轴46形成使第1弯曲部34弯曲的第1弯曲驱动机构。

另外，在该实施方式中，将第1弯曲部34处于笔直状态的位置规定为第1角度旋钮52的初始位置，并且将第2弯曲部36处于笔直状态的位置规定为马达64的初始位置。而且，优选第1角度旋钮52的U方向（正方向）和D方向（负方向）的可旋转角度、第1和第2弯曲部34、36的U方向和D方向的可弯曲角度ψ对称。特别地，优选第1角度旋钮52的可旋转角度ψ和第1弯曲部34的可弯曲角度η在U方向和D方向上从第1弯曲部34笔直的状态（初始状态）η0起例如分别为180度左右。优选第2角度旋钮54的可旋转角度和第1弯曲部36的可弯曲角度在R方向和L方向上从第1弯曲部34笔直的状态（初始状态）起例如分别为160度左右。并且，优选第2弯曲部36的可弯曲角度θ在U方向和D方向上从第2弯曲部36笔直的状态（初始状态）θ0起例如分别为120度左右。

在第1线轴46上安装有对第1线轴46的旋转位置进行检测的旋钮位置检测用电位计（输入量检测部）56。该电位计56配置在操作部22的内部。通过结合第1角度旋钮52的初始位置（第1弯曲部34笔直的位置）来设定电位计56，该电位计56能够对第1线轴46的旋转量、即第1角度旋钮52的旋转位置（旋转角度）ψ进行检测。因此，电位计56检测输入到第1角度旋钮（第1弯曲操作输入部）52的弯曲操作量作为弯曲操作输入量。而且，图3A所示的第1角度旋钮52的旋转量ψ、即第1线轴46的旋转量ψ与第1弯曲部34的U方向和D方向的弯曲量（弯曲角度）η大致对应。因此，通过使用电位计56，能够根据第1角度旋钮52的旋转量来估计第1弯曲部34的UD方向的弯曲状态。

如图2所示，使第2弯曲部36在UD方向上弯曲的2条角度线44（U’、D’）卷绕在操作部22内部的第3线轴（第2弯曲驱动机构）62上进行固定。在第3线轴62上配置有马达（驱动部）64、以及对马达（第2弯曲驱动机构）64的旋转量（旋转角度）ω（参照图3B）进行检测的编码器（旋转位置检测部）66。马达64产生用于 使第2弯曲部36弯曲的驱动力。因此，弯曲管36a、线44、第3线轴62和马达64形成使第2弯曲部36弯曲的第2弯曲驱动机构。

另外，在图1和图2中，马达64和编码器66被描绘成一部分突出到操作部22的外部，但是，配置在操作部22的内部也是优选的。并且，马达64不配置在操作部22的内部而配置在插入部24的内部也是优选的。

如图4A和图4B所示，使第2角度线44（U’、D’）预先具有松弛（sag）44a、44b。优选线44的松弛量为如下程度：从图4A所示的第3线轴62和马达64位于中立位置的状态（第2弯曲部36笔直的状态）起，如图4B所示，使马达64旋转并使线轴62旋转，即使使第2弯曲部36弯曲到U方向的最大弯曲角度，在线44（U’、D’）上也残留一些松弛44a、44b。

在后面进行叙述，由于即使弯曲状态的第2弯曲部36接触体壁，在线44（U’、D’）中也存在足够的松弛44a、44b，所以能够进一步使第2弯曲部36向U方向弯曲松弛44a、44b的量、或者能够使向U方向的弯曲量减少，因此，在使第2弯曲部36弯曲的状态下也存在游隙，不会使第2弯曲部36强行向相反方向弯曲。因此，不会对管孔的内壁施加较大的力。虽然没有图示，但是，优选这种构造在第1弯曲部34和线42中也同样。

例如，在操作部22的内部，除了电位计56、马达64和编码器66以外，还配置有图5所示的马达电源（转矩量检测部、张力检测部）72。在操作部22的内部配置有对这些电位计56、马达64、编码器66和马达电源72进行控制的图5所示的控制微机（控制部）74。

另外，这些马达电源72或控制微机74不限于设置在内窥镜12的操作部22的内部，设置在例如光源装置14、视频处理器16、监视器18中的任意一方中也是优选的。在马达电源72或控制微机74设置在例如光源装置14、视频处理器16、监视器18中的任意一方中的情况下，这些马达电源72和控制微机74经由通用缆线26与电位计56、马达64和编码器66电连接。

即，内窥镜12自身可以具有控制微机（控制部）74，也可以在内窥镜12的外部配设控制微机74（内窥镜系统10具有控制微机74即可）。下面，在本实施方式中，说明可以在内窥镜12自身和内窥镜12以外的内窥镜系统10的设备中的任意一方中配置控制微机（控制部）74的情况。而且，在内窥镜12上连接控制微机74的情况 包括内窥镜12自身具有控制微机74的情况、以及在内窥镜12的外部配设控制微机74的情况。

同样，内窥镜12自身可以具有马达电源72，也可以在内窥镜12的外部配设马达电源72（内窥镜系统10具有马达电源72即可）。下面，在本实施方式中，说明可以在内窥镜12自身和内窥镜12以外的内窥镜系统10的设备中的任意一方中配置马达电源72的情况。而且，在内窥镜12上连接马达电源72的情况包括内窥镜12自身具有马达电源72的情况、以及在内窥镜12的外部配设马达电源72的情况。

马达电源72具有测定流过马达64的电流I的电流测定部82、以及设定对马达64施加的电压的电压设定部84。

控制微机74具有CPU（控制部）90、测定电位计56的电阻值的电阻值测定部92、对编码器66的脉冲进行计数的计数处理部94、计算马达64的产生转矩T的转矩计算部（转矩量检测部）96、阈值输入部（设定部）98、存储部100。

电阻值测定部92、计数处理部94、转矩计算部96、阈值输入部98和存储部100与CPU90电连接而被其控制。并且，马达64与CPU90电连接而被其控制。

因此，通过利用控制微机74的电阻值测定部92测定电位计56的电阻值，能够得到第1角度旋钮52的UD方向的操作量、即输入量（旋转角度）ψ，能够估计第1弯曲部34的UD方向的弯曲量。因此，控制微机74的电阻值测定部92作为弯曲量计算部发挥功能，其计算由第1弯曲驱动机构（角度线42和第1线轴46）弯曲驱动的第1弯曲部34的弯曲量。并且，利用控制微机74的计数处理部94对编码器66的编码器脉冲的计数进行处理，能够得到马达64的旋转位置信息（旋转角度）ω。

这里，在根据马达64的电流量计算转矩T的情况下，流过马达64的电流I与马达64的输出转矩T之间的关系被表现为T=km·I。km是转矩常数，是各马达64固有的值。因此，控制微机74对流过马达64的电流I进行控制，能够计算马达64产生的转矩T。即，控制微机74根据由马达电源72的电流测定部82测定出的电流I来计算转矩，能够得到马达64产生的转矩T。

阈值输入部（阈值设定部）98用于设定后述的阈值角度ψ0、ψ1、ψ2、ψ3、ψ4。存储部100用于存储这些阈值角度ψ0、ψ1、ψ2、ψ3、ψ4，并且，能够存储第1角度旋钮52的UD方向的操作量（旋转角度）ψ、马达64的旋转位置信息（旋转角度）ω等。

第1角度旋钮52的旋转角度ψ和第1弯曲部34的弯曲角度η对应。马达64的旋转角度ω和第2弯曲部36的弯曲角度θ对应。

在该实施方式中，说明第1角度旋钮52的旋转角度ψ与第1弯曲部34的弯曲角度η一致或大致一致的情况。在使第1角度旋钮52的旋转角度ψ从0度（笔直的状态）旋转例如90度的情况下，第1弯曲部34也从笔直的状态（0度）弯曲90度。另外，第1弯曲部34的弯曲支点是第1弯曲部34的弯曲管34a的基端。

设马达64的旋转角度ω与第2弯曲部36的弯曲角度θ一致或大致一致。在控制马达64而使第3线轴62的旋转角度ω从0度旋转例如90度的情况下，第2弯曲部36也从笔直的状态弯曲90度。另外，第2弯曲部36的弯曲支点是第2弯曲部36的弯曲管36a的基端。

然后，在无外力负荷状态下计测第2弯曲部36笔直的直线状态（中立状态）θ0的内窥镜12的马达64的旋转位置，将其设定为中立位置ω0。预先在无外力负荷状态下计测使直线状态的第2弯曲部36相对于中立状态（角度θ0）而向U方向弯曲角度θ1（例如15度）所需要的转矩Tu0，并且计测向D方向弯曲角度θ2（例如-15度）所需要的转矩Td0。然后，将此时计测出的转矩Tu0、Td0存储在控制微机74的存储部100中。角度θ1（15度）、θ2（-15度）是例示，能够在第2弯曲部36的可转动角度的范围内由阈值输入部98适当设定。

另外，设定马达电源72的电压，以使马达64产生例如转矩Tu0。作为用于实现这种目的的设定手法，具有PID控制。PID控制是反馈控制的一种，是通过输出值与目标值的偏差、该偏差的积分和微分这3个要素来进行输入值的控制的方法。在本实施方式中，将马达电源72的电压信息作为输入值，将马达64当前产生的转矩信息作为输出值，将在控制微机74内导出的转矩信息作为目标值来应用PID控制，导出对马达电源72给出的电压信息。即，通过控制马达电源72的电压而使马达64产生作为目标的转矩T。

并且，如后所述，在以速度V0使第2弯曲部36朝向中立位置（初始位置）θ0的情况下，将马达电源72的电压信息作为输入值，将根据马达64的旋转位置信息而得到的马达64的旋转速度作为输出值，将在控制微机74内导出的速度信息作为目标值来应用PID控制，通过导出对马达电源72给出的电压信息来实现。

另外，马达64的旋转速度利用根据马达64的旋转位置信息的时间差分而计算出 的值。马达旋转速度为V=X（t2）-X（t1）、t2>t1。这里，X（t2）是时刻t2的马达64的旋转位置，X（t1）是时刻t1的马达64的旋转位置。

下面，使用图6所示的流程图说明使用本实施方式的内窥镜系统10进行如下动作的情况：在第1弯曲部34为规定弯曲状态时，使用作为第2弯曲驱动机构的马达64、第3线轴62、线44和弯曲管36a使第2弯曲部36向与第1弯曲部34的弯曲方向相同的方向弯曲。这里，主要对使第1和第2弯曲部34、36向上方向（U方向）运动的例子进行说明。

首先，利用阈值输入部98设定阈值角度ψ0（例如5度）、ψ1（例如90度）、ψ2（例如25度）、ψ3（例如-90度）、ψ4（例如-25度）。优选阈值角度ψ0为例如0度～例如10度之间的任意值。

另外，在本实施方式中，设由电位计56检测出的第1角度旋钮52的U方向的角度ψ的阈值角度ψ1为90度进行说明，但是，阈值角度ψ1不限于90度，可以适当设定为80度或120度等。并且，阈值角度ψ2不限于25度，可以适当设定为20度或30度等。阈值角度ψ3、ψ4也可以适当设定。但是，设阈值角度ψ1为大于阈值角度ψ2的角度，设阈值角度ψ3为小于阈值角度ψ4的角度。另外，由于阈值角度ψ3、ψ4为负值，所以，阈值角度ψ3的绝对值大于阈值角度ψ4的绝对值。

当使第1角度旋钮52从初始位置向U方向或D方向旋转时，能够利用电位计56得到第1角度旋钮52的旋转角度ψ。然后，使第1角度旋钮52向U方向旋转在第1角度旋钮52的旋转角度ψ的绝对值（|ψ|）为规定阈值角度（例如5度）ψ0以上时、即开始进行用于使第1弯曲部34弯曲的操作时，开始进行处理（S1）。这里，通过使CPU90和存储部100作为判定部发挥功能，进行这种处理的开始判定。以下说明的判断（S2、S3、S6、S7、S3’、S6’）也通过使CPU90和存储部100作为判定部发挥功能来进行。

如果旋转角度ψ为正值，则能够判断为使第1角度旋钮52开始向U方向旋转，如果为负值，则能够判断为使第1角度旋钮52开始向D方向旋转（S2）。下面，对旋转角度ψ为正值而使第1角度旋钮52向U方向旋转的情况（ψ>0）进行说明。

一边使第1角度旋钮52向U方向旋转一边利用电位计56得到第1角度旋钮52的U方向的旋转角度ψ。判断第1角度旋钮52的U方向的旋转角度ψ为阈值角度ψ1（例如90度）以上还是小于阈值角度ψ1（S3），在小于角度ψ1的情况下，即使在第 2弯曲部36受到外力的情况下，也控制马达64（从CPU90对马达64输出弯曲驱动信号），以速度V0使第2弯曲部36弯曲（即附加转矩Tu1），使第2弯曲部36维持中立状态（S4）。转矩Tu1不需要恒定，通过转矩Tu1，能够防止第2弯曲部36向U方向弯曲，并且能够防止第2弯曲部36向D方向弯曲。因此，在第1角度旋钮52的U方向的旋转角度大于0度且小于例如角度ψ1（例如90度）的情况下，即使受到外力而使第2弯曲部36弯曲，第2弯曲部36也维持笔直的状态。

在由电位计56得到的第1角度旋钮52的旋转角度ψ为角度ψ1（例如90度）以上的情况下，从CPU90对马达64输出弯曲驱动信号，使马达64持续产生用于使第2弯曲部36向U方向弯曲的恒定的转矩（用于使第2弯曲部36向U方向弯曲15度的转矩）Tu0（S5）。即，第1弯曲部34弯曲规定角度（90度）后，持续对第2弯曲部36施加规定转矩Tu0。因此，通过恒定的转矩Tu0，借助第3线轴62和线44使第2弯曲部36向与第1弯曲部34相同的U方向弯曲。

一旦第1角度旋钮52的旋转角度ψ成为角度ψ1（例如90度）以上之后，即使减小第1角度旋钮52的旋转角度ψ，在旋转角度ψ为角度ψ2（例如25度）以上的情况下（S6），也使马达64持续产生恒定量的转矩Tu0。因此，维持使第2弯曲部36向U方向弯曲的规定弯曲状态。

在第1角度旋钮52的旋转角度ψ成为角度ψ1（例如90度）以上之后，在减小第1角度旋钮52的旋转角度ψ而使其小于角度ψ2（例如25度）的情况下（S6），控制马达64（从CPU90对马达64输出弯曲驱动信号），以速度V0使第2弯曲部36朝向中立位置θ0减小弯曲量（θ）（S4）。换言之，在使第1角度旋钮52的旋转角度ψ为角度ψ1以上之后，在减小第1角度旋钮52的旋转角度ψ而使其小于角度ψ2的情况下（S6），控制马达64，以维持速度V0的任意转矩Tu2（不需要恒定）减小第2弯曲部36的弯曲量θ，使第2弯曲部36接近笔直状态（中立位置）θ0（S4）。

然后，在第1角度旋钮52的旋转角度的绝对值|ψ|到达规定角度（例如5度）ψ0的情况下（S7），结束处理。在第1角度旋钮52的旋转角度的绝对值|ψ|为规定角度ψ0以上的情况下，继续进行上述处理。即，在再次使第1弯曲部34的旋转角度ψ为角度ψ1（例如90度）以上的情况下（S3），使马达64产生用于使第2弯曲部36向U方向弯曲的恒定的转矩Tu0（S5）。

下面，对第1弯曲部34和第2弯曲部36的D方向（旋转角度ψ<0）的弯曲进 行简单说明。在使第1弯曲部34向U方向弯曲后、使第1弯曲部34向D方向弯曲的情况下，一旦处理结束，则沿着图6所示的流程再次开始。

判断第1角度旋钮52的D方向的旋转角度ψ为角度ψ3（例如-90度）以下还是大于角度ψ3（S3’），在大于角度ψ3的情况下，即使在第2弯曲部36受到外力的情况下，也控制马达64，以恒定的速度（-V0（上述速度V0的相反方向的速度））使第2弯曲部36弯曲（即附加转矩Td1），第2弯曲部36维持中立状态（S4’）。转矩Td1不需要恒定，通过转矩Td1，能够防止第2弯曲部36在UD方向上弯曲，第2弯曲部36维持笔直状态。

在由电位计56得到的第1角度旋钮52的旋转角度ψ为角度ψ3（例如-90度）以下的情况下，使马达64产生用于使第2弯曲部36向D方向弯曲的恒定的转矩Td0（S5’）。因此，通过恒定的转矩Td0，借助第3线轴62和线44而使第2弯曲部36向与第1弯曲部34相同的D方向弯曲。

一旦第1角度旋钮52的旋转角度ψ成为角度ψ3（例如-90度）以下之后，即使增大第1角度旋钮52的旋转角度ψ，在旋转角度ψ为角度ψ4（例如-25度）以下的情况下（S6’），也使马达64持续产生恒定量的转矩Td0。因此，维持使第2弯曲部36向D方向弯曲的规定弯曲状态。

在第1角度旋钮52的旋转角度ψ成为角度ψ3（例如-90度）以下之后，在增大第1角度旋钮52的旋转角度ψ而使其大于角度ψ4（例如-25度）的情况下（S6’），控制马达64，以速度（-V0）使第2弯曲部36朝向中立位置θ0减小弯曲量（S4’）。

然后，在第1角度旋钮52的旋转角度ψ的绝对值|ψ|到达规定角度（例如5度）ψ0的情况下（S7），结束处理，在第1角度旋钮52的旋转角度ψ的绝对值|ψ|为规定角度ψ0以上的情况下，继续进行上述处理。

这样，在对第1角度旋钮52进行旋转操作而使第1弯曲部34以规定弯曲量η1（例如90度）弯曲之前，第2弯曲部36维持笔直状态，在第1弯曲部34的弯曲角度η超过规定弯曲角度η1（例如90度）时，能够使第2弯曲部36向与第1弯曲部34相同的方向弯曲。另一方面，在第1弯曲部34的弯曲角度η超过规定弯曲角度η1（例如90度）之前、或超过规定弯曲角度η1（例如90度）之后，在小于规定弯曲角度η2（例如25度）时，能够使第2弯曲部36成为笔直状态。

因此，在使第1弯曲部34向U方向弯曲的情况和向D方向弯曲的情况的任意一种情况下，在由电位计56检测出的第1角度旋钮52的旋转角度ψ大于由阈值输入部98设定的阈值（第1阈值）ψ1、ψ3的绝对值的情况下，马达64持续输出转矩Tu0、Td0，该转矩Tu0、Td0用于使第2弯曲部36从初始位置θ0弯曲到规定弯曲量θ1、θ2，并维持使该第2弯曲部36弯曲到规定弯曲量θ1、θ2的状态。

这样，在由电位计56检测出的第1角度旋钮52的旋转量（使第1弯曲部34弯曲的弯曲量）大于由阈值输入部（设定部）98设定的第1阈值角度ψ1、ψ3的绝对值的情况下，马达64持续输出转矩Tu0、Td0，该转矩Tu0、Td0用于在与根据第1角度旋钮52的旋转量而弯曲的第1弯曲部34相同的方向上使第2弯曲部36从初始位置θ0弯曲到规定弯曲量θ1、θ2，并维持使该第2弯曲部36弯曲到弯曲量θ1、θ2的状态。因此，根据由阈值输入部98设定的第1阈值角度ψ1、ψ3的绝对值，能够追随第1弯曲部34而使第2弯曲部36自动地向相同方向弯曲。因此，通过将第2弯曲部36的弯曲方向规定为必须与第1弯曲部34相同的方向，能够防止非意图地解除将第1弯曲部34勾挂在例如大肠等管孔内的状态，能够提高将插入部24的前端插入里侧时的插入性。

马达64对线44附加在第1弯曲部34弯曲的情况下防止第2弯曲部36向第1弯曲部34的弯曲方向的相反方向弯曲的转矩Tu0、Td0、Tu1、Td1、Tu2、Td2。因此，能够更加可靠地防止非意图地解除使第1弯曲部34弯曲而勾挂在例如管孔内的状态。

并且，马达64输出转矩Tu2、Td2，该转矩Tu2、Td2在基于电位计56的第1角度旋钮52的旋转角度ψ超过由阈值输入部98设定的阈值（第1阈值）ψ1、ψ3的绝对值后，在大于比阈值ψ1、ψ3的绝对值小的阈值（第2阈值）ψ2、ψ4的绝对值的情况下，使第2弯曲部36维持规定弯曲量θ1、θ2的状态，在小于阈值（第2阈值）ψ2、ψ4的绝对值的情况下，使第2弯曲部36返回到初始位置θ0。因此，在减少第1弯曲部34的弯曲量时，能够追随第2弯曲部36的弯曲量而减少，所以，能够简单地调整2个弯曲部34、36的弯曲状态。

对将这样动作的内窥镜12的插入部24的前端向大肠LI的里侧（例如小肠或胃侧）插入的情况的动作进行说明。

手术医生一边用左手把持内窥镜12的操作部22，一边用右手保持插入部24的具有挠性的管状部38。在该状态下，在监视器18的画面中确认所谓的内窥镜图像，并且用左手一边对第1和第2角度旋钮52、54进行操作，一边在大肠LI的管腔（管孔）内将插入部24的前端从肛门侧向里侧插入。

在将内窥镜12的插入部24的前端插入例如图7A所示的大肠LI的具有屈曲部Fa、Fb的乙状结肠的里侧的情况下，在近前侧的屈曲部Fa中配置插入部24的前端。

如图7B所示，在插入部24的前端位于大肠LI的屈曲部Fa时，使第1角度旋钮52向例如U方向旋转（参照图6中的S1、S2），使插入部24的第1弯曲部34逐渐向U方向弯曲（图6中的S3）。此时，即使大肠LI的内壁碰到第2弯曲部36，第2弯曲部36也维持笔直状态（图6中的S3、S4）。即，防止第2弯曲部36向D方向弯曲，防止2个弯曲部34、36整体成为S字状。

如图7C所示，当使位于大肠LI的屈曲部Fa的第1弯曲部34向U方向弯曲超过90度、并使插入部24的前端向里侧移动时（图6中的S3），在第1弯曲部34的弯曲角度小于90度的情况下，第2弯曲部36维持笔直状态。因此，如图7D所示，推起大肠LI的屈曲部Fa。因此，手术医生慢慢地慎重地进行手术，而不会对大肠LI施加负荷。

如图7E所示，使第1弯曲部34向U方向弯曲90度以上（图6中的S3）。另外，使第1弯曲部34向U方向弯曲90度的意图是为了可靠地在屈曲部Fa上勾挂第1弯曲部34，并且对屈曲部Fa的里侧进行观察。然后，当使第1弯曲部34向U方向弯曲90度以上时，第2弯曲部36向与第1弯曲部34相同的U方向弯曲（图6中的S5）。因此，内窥镜12的插入部24的前端向屈曲部Fa里侧的屈曲部Fb移动。此时，当第2弯曲部36弯曲时，第1弯曲部36向屈曲部Fa里侧的屈曲部Fb移动，所以，因第1弯曲部34而导致的大肠LI的屈曲部Fa的推起状态被缓和。因此，插入部24的前端自动向大肠LI的里侧移动。此时，由于利用第1和第2弯曲部34、36牢固地保持屈曲部Fa，所以，通过将插入部24拉到近前侧，能够拉近大肠LI。

在第1弯曲部34的弯曲量为90度以上的情况下，成为与对大肠LI里侧的屈曲部Fb进行观察相比，更适合对接近近前侧的屈曲部Fa的内壁进行观察的状态。因此，为了对大肠LI里侧的屈曲部Fb进行观察，减少第1弯曲部34的弯曲量。在减少第1弯曲部34的弯曲量时，在第1弯曲部34为25度以上的情况下，第2弯曲部36维持与内窥镜12的插入部24的前端向屈曲部Fa里侧的屈曲部Fb移动时相同的弯曲状态（图6中的S6）。在第1弯曲部34的弯曲量小于25度的情况下，如图7F所示， 使内窥镜12的插入部24的前端向屈曲部Fa里侧的屈曲部Fb移动，并且，第2弯曲部36的弯曲量以速度V0减少（图6中的S6、S7）。因此，如图7G所示，第1弯曲部34和第2弯曲部36近似笔直状态，能够容易地使插入部24的前端移动到大肠LI的里侧的屈曲部Fb。此时，具有挠性的管状部38由于通过大肠LI的屈曲部Fa而弯曲。

然后，对第1和第2角度旋钮52、54进行操作，使第1弯曲部34向4个方向运动，反复进行使第2弯曲部36适当追随第1弯曲部34的作业，使内窥镜12的插入部24的前端逐渐移动到大肠LI的里侧。

另外，如图7D所示，在使第1弯曲部34弯曲并将要推起大肠LI的情况下，当第1弯曲部34的弯曲角度超过阈值角度ψ1（例如90度）时，如图7E所示，使第2弯曲部36追随第1弯曲部34而自动弯曲，所以，能够尽量防止内窥镜12的插入部24对大肠LI施加负荷。 

这样，本实施方式的内窥镜系统10能够对将内窥镜12的插入部24的前端插入弯曲的管孔的里侧时的插入进行支援。因此，如果使用本实施方式的内窥镜系统10，则如下进行动作：追随手术医生对第1角度旋钮52的操作、即第1弯曲部34的弯曲动作而使第2弯曲部36自动弯曲，或者保持笔直状态，所以，能够辅助手术医生进行将内窥镜12的插入部24插入管孔的里侧的操作。因此，即使在进行难以插入例如大肠LI等管孔的里侧的手术的情况下，手术医生（操作者）也能够容易地进行内窥镜12的操作，所以，能够减少对手术医生造成的疲劳。并且，对于使用内窥镜12观察大肠等的患者来说，由于手术医生（操作者）能够更加容易地进行插入部24的插入操作，所以，能够缩短将插入部24的前端从肛门侧向胃或小肠侧插入所需要的时间，能够减轻对患者造成的痛苦。

并且，在使第1弯曲部34向U方向弯曲时，能够使第2弯曲部36维持笔直状态或向U方向弯曲的状态，防止第2弯曲部36向D方向弯曲。因此，能够防止为了将插入部24的前端插入大肠LI的里侧，在使第1弯曲部34向例如U方向弯曲接近180度而在大肠LI的屈曲部Fa上勾挂第1弯曲部34的状态下，第2弯曲部36非意图地向D方向弯曲而解除将第1弯曲部34勾挂在屈曲部Fa上的状态。

另外，在本实施方式中，说明了第2弯曲部36仅在U方向和D方向的2个方向上弯曲的情况，但是，也可以构成为在4个方向上弯曲。在使第1弯曲部34向例如 U方向与R方向之间弯曲的情况下，如果将图6所示的流程图扩展为使第1弯曲部34向R方向或L方向弯曲的情况，则能够使第2弯曲部36向U方向与R方向之间弯曲。

接着，使用图8和图9对第2实施方式进行说明。该实施方式是第1实施方式的变形例，对与第1实施方式中说明的部件相同的部件或具有相同功能的部件标注相同标号，并省略详细说明。

在该实施方式中，与第1实施方式同样，也说明向U方向弯曲的情况，省略说明向D方向弯曲的情况。

预先在无外力负荷状态下，在直线状态（马达64的旋转角度ω0和第2弯曲部36的弯曲角度θ0）的内窥镜12的插入部24的第2弯曲部36中，取得马达64的旋转量与第2弯曲部36的弯曲角度θ之间的关系。取得马达64的旋转量与第2弯曲部36的弯曲角度θ之间的关系的理由是，有时马达64的旋转量和第2弯曲部36的弯曲角度θ不是单纯的比例关系。然后，通过取得马达64的旋转量与第2弯曲部36的弯曲角度θ之间的关系，能够根据马达64的旋转量来估计第2弯曲部36的弯曲角度θ，将其作为估计弯曲角度θ。

另外，马达64的旋转量可以由配设在马达64中的编码器66取得，由控制微机74的编码器脉冲的计数处理部94进行计算。 

接着，取得在无外力负荷状态下慢慢增大马达64的转矩T以使直线状态的内窥镜12的第2弯曲部36向U方向弯曲的情况下的转矩T与第2弯曲部36的估计弯曲角度θ之间的关系。这里，使用流过马达64的电流I来计算马达64的转矩T。在图8中用虚线示出该取得的例子。使该虚线近似于T=α·θ+Tr。α是第2弯曲部36的弯曲角度θ相对于马达64的实际转矩T的斜率，Tr（real）是第2弯曲部36的估计弯曲角度θ为0度的情况下的截距。将其作为式（1）而存储在存储部100中。

另外，在第2弯曲部36的估计弯曲角度θ较小的情况下，马达64的转矩量大幅变化。该范围的马达64的转矩量用于马达64的起动阻力和线44的摩擦等。因此，式（1）的Tr实际上是估计值。然后，通过式（1），能够计算使第2弯曲部36弯曲任意角度θ所需要的转矩T。

另一方面，在代入相同角度θ时计算出比上述式（1）小的转矩T的式子被表现为Tu=β·θ+Ti。在设定部98中将其设定为式（2），存储在存储部100中。另外，优 选斜率α和β为同一值以使式（1）和式（2）平行，截距Tr稍稍大于截距Ti（imaginary）。即，将式（2）的截距Ti设定为稍稍小于式（1）的截距Tr。

下面，使用图9所示的流程图说明使用本实施方式的内窥镜系统10进行如下动作的情况：在第1弯曲部34为规定弯曲状态时，使第2弯曲部36向与第1弯曲部34的弯曲方向相同的方向弯曲。这里，主要对使第1和第2弯曲部34、36向上方向（U方向）运动的例子进行说明。

与第1实施方式的图6所示的流程图同样，在使第1角度旋钮52为ψ1（例如90度）以上的情况下（S3），使马达64持续产生用于使第2弯曲部36向U方向弯曲的恒定的转矩（用于使第2弯曲部36向U方向弯曲15度的转矩）Tu0（S5）。因此，通过恒定的转矩Tu0，借助第3线轴62和线44使第2弯曲部36向与第1弯曲部34相同的U方向弯曲。

然后，根据使第2弯曲部36向U方向弯曲时的马达64的旋转量，取得第2弯曲部36的估计弯曲角度θ，将其代入式（2）来计算转矩Tu。

在第2弯曲部36的估计弯曲角度θ小于θ1（例如15度）的情况下（S5a），利用马达64直接对第3线轴62持续供给转矩Tu0（S5b），增大第2弯曲部36向U方向弯曲的弯曲角度。然后，在第2弯曲部36的估计弯曲角度θ成为θ1（例如15度）的情况下，在不对第2弯曲部36施加外力的情况下，第2弯曲部36的弯曲角度θ在θ1（例如15度）处停止。至此，与第1实施方式中说明的情况相同。

此时，当从第2弯曲部36的例如D方向朝向U方向施加外力时，估计弯曲角度θ增大。在估计弯曲角度θ成为θ1（例如15度）以上的情况下，利用马达64，根据式（2）对第3线轴62供给转矩Tu（S5c）。

此时，如果持续施加外力，则由于外力而使估计弯曲角度θ增大。因此，利用马达64，根据式（2）对第3线轴62持续供给转矩Tu。另一方面，当去除外力时，第2弯曲部36维持去除外力时的弯曲状态。

这里，在希望增大第2弯曲部36的U方向的弯曲角度的情况下，由于对第2弯曲部36施加外力，所以，需要增大针对例如具有弯曲部位的管孔的推进量。而且，当增大第2弯曲部36的弯曲角度时，需要逐渐增大使第2弯曲部36弯曲所需要的马达64的转矩。在本实施方式中，对马达64供给比由式（1）表现的针对第2弯曲部36的估计弯曲角度的转矩T稍小的由式（2）表现的转矩Tu。因此，当施加外力时， 式（1）与式（2）的转矩之差缩小，在作用有超过式（1）与式（2）的差分的转矩的外力时，能够使第2弯曲部36向U方向弯曲，在作用有低于式（1）与式（2）的差分的转矩的外力时，能够维持第2弯曲部36的弯曲状态。因此，在持续作用有超过式（1）与式（2）的差分的转矩的外力的情况下，第2弯曲部36持续弯曲到最大弯曲量。

下面，与第1实施方式同样，一旦第1角度旋钮52的旋转角度ψ成为例如ψ1（例如90度）以上之后，即使减小第1角度旋钮52的旋转角度ψ，在旋转角度ψ为ψ2（例如25度）以上的情况下（S6），也使马达64持续产生恒定量的转矩Tu0。另一方面，在第1角度旋钮52的旋转角度ψ为例如ψ1（例如90度）以上之后，在减小第1角度旋钮52的旋转角度ψ而使其小于例如ψ2（例如25度）的情况下（S6），控制马达64，以速度V0使第2弯曲部36朝向中立位置θ0减小弯曲量（S4）。

然后，在第1角度旋钮52的旋转角度的绝对值|ψ|到达规定角度（例如5度）ψ0的情况下（S7），结束处理，在第1角度旋钮52的旋转角度的绝对值|ψ|为规定角度ψ0以上的情况下，继续进行上述处理。

另外，在图9所示的流程图中，关于使第1弯曲部34向D方向弯曲的情况，只是将角度设定在负侧，同样进行动作，所以省略说明。

如图8所示，在使第2弯曲部36弯曲时，根据第2弯曲部36的弯曲量θ而以较大转矩Tu驱动马达64，所以，在对第2弯曲部36施加外力时，减少用于维持第2弯曲部36的弯曲状态的差分转矩（式（1）-式（2）的差分），能够在对第2弯曲部36施加外力时更早地发挥针对外力的耐性。因此，由于能够沿着例如管孔的形状而使第1和第2弯曲部34、36弯曲，所以，内窥镜12的操作者能够更加容易地进行第1弯曲部34针对管孔的插入操作。

对将这样动作的内窥镜12的插入部24的前端向大肠LI的里侧插入的情况的动作进行说明。

在将内窥镜12的插入部24的前端插入图7A所示的大肠LI的所谓的乙状结肠的里侧的情况下，在近前侧的屈曲部Fa中配置插入部24的前端。

如图7B所示，在插入部24的前端位于大肠LI的屈曲部F时，使第1角度旋钮52向例如U方向旋转，使插入部24的第1弯曲部34逐渐向U方向弯曲（S1-S3）。此时，即使大肠LI的内壁碰到第2弯曲部36，第2弯曲部36也维持笔直状态（S4）。 即，防止第2弯曲部36向D方向弯曲，防止2个弯曲部34、36整体成为S字状。

如图7C所示，当使位于大肠LI的屈曲部F的第1弯曲部34向U方向弯曲90度、并使插入部24的前端向里侧移动时，如图7D所示，推起大肠LI的屈曲部Fa。因此，手术医生慢慢地慎重地进行手术，而不会对大肠LI施加负荷。

如图7E所示，当使第1弯曲部34向U方向弯曲90度以上时，第2弯曲部36向与第1弯曲部34相同的U方向弯曲。因此，内窥镜12的插入部24的前端移动到屈曲部Fa的里侧。当第2弯曲部36的例如D方向侧的面与大肠LI的内周面抵接时，第2弯曲部36从大肠LI的内周面受到外力。然后，在第2弯曲部36的估计弯曲角度θ成为规定角度θ1（例如15度）以上时，马达64对第3线轴62供给比转矩Tu0高的转矩Tu。因此，当第1弯曲部34和第2弯曲部36要推起大肠LI时，增大第2弯曲部36的弯曲角度，使得逐渐对第2弯曲部36施加较大的转矩，使其与大肠LI的内壁分开。另一方面，当第2弯曲部36的D方向侧的面与大肠LI的内壁分开时，维持第2弯曲部36的弯曲状态。即，通过与对第1角度旋钮52进行操作而使第1弯曲部34向U方向弯曲并向里侧推进插入部24的动作进行组合，对第2弯曲部36的D方向侧的面施加外力，所以，能够沿着大肠LI的形状将插入部24的前端插入。

在为了对大肠LI的里侧的屈曲部Fb进行观察而减少第1弯曲部34的弯曲量的情况下，在第1弯曲部34为90度以上的情况下，第2弯曲部36维持与内窥镜12的插入部24的前端移动到屈曲部Fa的里侧时相同的弯曲状态。在第1弯曲部34的弯曲量小于25度的情况下，如图7F所示，使内窥镜12的插入部24的前端移动到屈曲部Fa的里侧，并且，第2弯曲部36的弯曲量以速度V0减少。因此，如图7G所示，第1弯曲部34和第2弯曲部36近似笔直状态，能够容易地使插入部24的前端移动到大肠LI的里侧。此时，具有挠性的管状部38由于通过大肠LI的屈曲部Fa而弯曲。

这样，使第1弯曲部34向4个方向运动，反复进行使第2弯曲部36适当追随第1弯曲部34的作业，使内窥镜12的插入部24的前端移动到大肠LI的里侧。

另外，如图7D所示，如果在使第1弯曲部34弯曲的状态下推起大肠LI，则通过来自大肠LI的内壁的反作用力，如图7E所示，使第2弯曲部36追随第1弯曲部34而弯曲，所以，能够防止大肠LI的推起。因此，能够防止对大肠LI的内壁施加较大负荷。

另外，在第2弯曲部36负荷有外力的情况下，当使第1弯曲部34向U方向弯曲时，第2弯曲部36被调整为笔直状态或向U方向弯曲，但是，在从第2弯曲部36的U方向受到外力的情况下，由于线44具有松弛（sag）44a、44b，所以，能够防止急剧对第2弯曲部36施加较大的力。

接着，使用图10～图12对第3实施方式进行说明。该实施方式是第1和第2实施方式的变形例，对与第1和第2实施方式相同的部件或具有相同功能的部件标注相同标号，并省略详细说明。

如上所述，流过马达64的电流I与马达64的输出转矩T之间的关系可以表现为T=km·I。而且，在将马达64的转矩T变换为线44的张力F的情况下，可以表现为T=F·r。这里，r是第3线轴62的半径。因此，如图10所示，能够将图5所示的控制微机74中的转矩T的计算部96置换为张力F的计算部（张力检测部）106。

因此，例如将第1实施方式的图6所示的流程图中的转矩Tu0置换为张力Fu0，将转矩Td0置换为张力Fd0，能够进行同样的控制（参照图11）。同样，将转矩Tu1置换为张力Fu1，将转矩Td1置换为张力Fd1，将转矩Tu2置换为张力Fu2，将转矩Td2置换为张力Fd2，能够同样进行控制。

同样，将第2实施方式的图9所示的流程图中的转矩Tu0置换为张力Fu0，将转矩Td0置换为张力Fd0，将转矩Tu置换为张力Fu，将转矩Td置换为张力Fd，能够进行同样的控制（参照图12）。

另外，在上述第1和第2实施方式中，说明了计算马达64的转矩T并进行各种控制的情况，但是，也可以代替计算马达64的转矩T而使用利用了线44的张力F的张力传感器（未图示），还可以使用马达64的转矩T和线44的张力F双方进行控制。

并且，也可以代替第1角度旋钮52而使用操纵杆等对第1弯曲部34进行操作（输入操作量）。该情况下，利用未图示的马达使第1线轴46旋转。

至此，参照附图具体说明了若干个实施方式，但是，本发明不限于上述实施方式，包括在不脱离其主旨的范围内进行的全部实施。

[附记]

内窥镜的特征在于，具有：插入部，其具有第1弯曲部和设置在所述第1弯曲部的基端侧的第2弯曲部；操作部，其设置在所述插入部的基端侧，具有输入使所述第 1弯曲部弯曲的弯曲操作的第1弯曲操作输入部；输入量检测部，其检测输入到所述第1弯曲操作输入部的所述弯曲操作作为弯曲操作输入量；第1弯曲驱动机构，其使所述第1弯曲部弯曲与所述弯曲操作输入量对应的弯曲量；弯曲量计算部，其计算由所述第1弯曲驱动机构弯曲驱动的所述第1弯曲部的弯曲量；第2弯曲驱动机构，其使所述第2弯曲部弯曲；驱动部，其与所述第2弯曲驱动机构连结，产生使所述第2弯曲驱动机构进行驱动的驱动力；设定部，其设定预先存储的与所述第1弯曲部的弯曲量进行比较的第1阈值；判定部，其判定由所述弯曲量计算部计算出的第1弯曲部的弯曲量是否大于所述第1阈值；以及控制部，其在由所述判定部判定为所述第1弯曲部的弯曲量大于所述第1阈值的情况下，对所述驱动部持续输出使所述第2弯曲驱动机构进行驱动而使所述第2弯曲部向与所述第1弯曲部的弯曲方向相同的方向弯曲的弯曲驱动信号。

这样，在第1弯曲部以规定量弯曲的情况下，判断为第1弯曲部勾挂在弯曲部位上，通过使第2弯曲部弯曲，第1弯曲部的前端插入管孔的里侧、即移动到里侧，其结果，能够提高将插入部的前端插入里侧时的插入性。

即，该内窥镜在将插入部插入例如大肠等具有弯曲部位的管孔内时，能够更加可靠地插入。

优选所述第2弯曲驱动机构具有连接所述驱动部和所述第2弯曲部的线，所述驱动部对所述线附加防止所述第2弯曲部向所述第1弯曲部弯曲的方向的相反方向弯曲的转矩。

因此，能够更加可靠地防止非意图地解除将第1弯曲部勾挂在例如大肠等管孔上的状态。

优选所述第2弯曲驱动机构具有连接所述驱动部和所述第2弯曲部的线，在所述输入量检测部的输入量超过所述第1阈值的绝对值后、小于比所述第1阈值的绝对值小的第2阈值的绝对值的情况下，所述驱动部对所述线附加使所述第2弯曲部返回到所述初始位置的转矩。

因此，在减少第1弯曲部的弯曲量时，能够使第2弯曲部的弯曲量追随其而减少，所以，能够简单地调整2个弯曲部的弯曲状态。

优选在所述驱动部上连接有转矩量检测部，该转矩量检测部设置在所述驱动部中，对附加给所述驱动部的转矩量进行检测，所述存储部存储有在使无负荷状态的所述第2弯曲部从初始位置起增大弯曲量时附加给所述驱动部的由所述转矩量检测部检测到的转矩与所述第2弯曲部的弯曲量之间的关系，所述驱动部对所述线附加如下转矩：随着所述第2弯曲部的弯曲量增大而增大，并且，小于存储在所述存储部中的针对所述第2弯曲部的弯曲量的转矩。

因此，在使第2弯曲部弯曲时，根据第2弯曲部的弯曲量而以较大转矩对驱动部进行驱动，所以，在对第2弯曲部施加外力时，减少用于维持第2弯曲部的弯曲状态的差分转矩，能够使针对外力的耐性良好。

标号说明

10：内窥镜系统；12：内窥镜；14：光源装置；16：视频处理器；18：监视器；22：操作部；24：插入部；26：通用缆线；28：连接器部；32：前端硬质部；34：第1弯曲部；36：第2弯曲部；34a：弯曲管（第1弯曲驱动机构）；36a：弯曲管（第2弯曲驱动机构）；38：管状部；42：角度线（第1弯曲驱动机构）；44：角度线（第2弯曲驱动机构）；46：第1线轴（第1弯曲驱动机构）；48：第2线轴；52：第1角度旋钮（第1弯曲操作输入部）；52：第2角度旋钮；56：旋钮位置检测用电位计（操作输入量检测部）；62：线轴（第2弯曲驱动机构）；64：马达（驱动部、第2弯曲驱动机构）；66：编码器（马达64的位置信息检测部）；72：马达电源（转矩量检测部、张力检测部）；74：控制微机（控制部）；82：电流测定部（转矩量检测部、张力检测部）；84：电压设定部（转矩量检测部、张力检测部）；90：CPU；92：电阻值测定部；94：计数处理部；96：转矩计算部（转矩量检测部）；98：阈值输入部（阈值设定部）；100：存储部。

Claims (8)

1.一种内窥镜，其具有：

插入部，其具有第1弯曲部和设置在所述第1弯曲部的基端侧的第2弯曲部，该第2弯曲部被设定了初始位置；

操作部，其设置在所述插入部的基端侧，具有输入使所述第1弯曲部弯曲的弯曲操作的第1弯曲操作输入部；

输入量检测部，其检测输入到所述第1弯曲操作输入部的所述弯曲操作，作为弯曲操作输入量；

第1弯曲驱动机构，其使所述第1弯曲部弯曲与所述弯曲操作输入量对应的弯曲量；

弯曲量计算部，其计算由所述第1弯曲驱动机构弯曲驱动的所述第1弯曲部的弯曲量；

第2弯曲驱动机构，其使所述第2弯曲部弯曲；

驱动部，其与所述第2弯曲驱动机构连结，产生使所述第2弯曲驱动机构进行驱动的驱动力；

设定部，其设定预先存储的与所述第1弯曲部的弯曲量进行比较的第1阈值以及绝对值比所述第1阈值的绝对值小的与所述第1弯曲部的弯曲量进行比较的第2阈值；

判定部，其能够判定由所述弯曲量计算部计算出的第1弯曲部的弯曲量是否大于所述第1阈值的绝对值，并且能够判定由所述弯曲量计算部计算出的第1弯曲部的弯曲量是否小于所述第2阈值的绝对值；以及

控制部，其在由所述判定部判定为所述第1弯曲部的弯曲量大于所述第1阈值的绝对值的情况下，对所述驱动部持续输出使所述第2弯曲驱动机构进行驱动而使所述第2弯曲部向与所述第1弯曲部的弯曲方向相同的方向弯曲的弯曲驱动信号，所述第1弯曲部的弯曲量超过所述第1阈值的绝对值后，在由所述判定部判定为所述第1弯曲部的弯曲量小于所述第2阈值的绝对值的情况下，对所述驱动部输出使所述第2弯曲驱动机构进行驱动而使所述第2弯曲部返回到所述初始位置的弯曲驱动信号。

2.根据权利要求1所述的内窥镜，其中，

所述驱动部根据来自所述控制部的弯曲驱动信号而产生用于使第2弯曲部弯曲的转矩。

3.根据权利要求1所述的内窥镜，其中，

所述第2弯曲驱动机构具有连接所述驱动部和所述第2弯曲部的线，

所述驱动部对所述线附加防止所述第2弯曲部向通过所述控制部而使所述第1弯曲部弯曲的方向的相反方向弯曲的转矩。

4.根据权利要求1所述的内窥镜，其中，

所述控制部具有存储部，

在所述驱动部上连接有转矩量检测部，该转矩量检测部对附加给所述驱动部的转矩量进行检测，

所述存储部存储有在使无负荷状态的所述第2弯曲部从初始位置起增大弯曲量时附加给所述驱动部的由所述转矩量检测部检测到的转矩与所述第2弯曲部的弯曲量之间的关系，

所述驱动部对所述第2弯曲驱动机构具有的连接所述驱动部和所述第2弯曲部的线附加如下转矩：随着所述第2弯曲部的弯曲量增大而增大，并且，小于存储在所述存储部中的与所述第2弯曲部的弯曲量相对应的转矩。

5.根据权利要求1所述的内窥镜，其中，

所述第2弯曲驱动机构具有连接所述驱动部和所述第2弯曲部的线，

所述驱动部对所述线附加防止所述第2弯曲部向所述第1弯曲部弯曲的方向的相反方向弯曲的张力。

6.根据权利要求1所述的内窥镜，其中，

所述第2弯曲驱动机构具有连接所述驱动部和所述第2弯曲部的线，

在所述输入量检测部的输入量超过所述第1阈值的绝对值后、小于所述第2阈值的绝对值的情况下，所述驱动部对所述线附加使所述第2弯曲部返回到所述初始位置的张力。

7.根据权利要求1所述的内窥镜，其中，

所述控制部具有存储部，

所述第2弯曲驱动机构还具有连结所述第2弯曲部和所述驱动部的线、以及对附加给所述线的张力进行检测的张力检测部，

所述存储部存储有在使无负荷状态的所述第2弯曲部从初始位置起增大弯曲量时经由所述驱动部附加给所述线的由所述张力检测部检测到的张力与所述第2弯曲部的弯曲量之间的关系，

所述驱动部对所述线附加如下张力：随着所述第2弯曲部的弯曲量增大而增大，并且，小于存储在所述存储部中的与所述第2弯曲部的弯曲量相对应的张力。

8.根据权利要求1所述的内窥镜，其中，

所述第1阈值的绝对值为90度。